CN111231934B - 车辆控制的方法、装置、存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种车辆控制的方法、装置、存储介质及车辆，在车辆发生爆胎时，获取该车辆的行驶信息；获取对该车辆施加的转向力矩；根据该行驶信息以及该转向力矩确定该车辆的目标运动轨迹；根据该目标运动轨迹修正该转向力矩；根据修正后的转向力矩控制该车辆按照该目标运动轨迹行驶。

Description

车辆控制的方法、装置、存储介质及车辆

技术领域

本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种车辆控制的方法、装置、存储介质及车辆。

背景技术

众所周知，车辆爆胎是导致交通事故的重要因素，严重影响车辆的行驶安全，当车辆发生爆胎时，车辆失去平衡，车身通过转向***瞬间给方向盘施加一个较大的力矩，使得车辆无法按照原始的运动轨迹行驶，此时，需要及时控制爆胎车辆在一安全车道行驶，但在实际爆胎场景下驾驶员通常处于高度紧张状态，对方向盘的控制很容易出现转向不足或转向过度的问题，很难保证车辆的安全行驶。

当车辆发生爆胎时，车辆的车速会明显降低，此时，如果驾驶员通过方向盘输入的转向力矩不足，就不能及时控制该爆胎车辆驶入其它安全车道，从而使得位于该爆胎车辆后方的与该爆胎车辆行驶在同一车道的其他车辆追尾该爆胎车辆，造成交通事故；如果驾驶员输入的转向力矩过度时，会使得车辆急速驶入其它车道，这会存在与其他车道正在行驶的车辆发生碰撞的风险，甚至于直接冲出车道的安全护栏，从而造成严重的交通事故，由此可知，车辆在发生爆胎时，如果驾驶员通过方向盘输入的转向力矩不足，或者输入的转向力矩过度时，都不能有效控制车辆的安全行驶，对人身及车辆安全构成极大威胁。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆控制的方法、装置、存储介质及车辆。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆控制的方法，所述方法包括：在车辆发生爆胎时，获取所述车辆的行驶信息；获取对所述车辆施加的转向力矩；根据所述行驶信息以及所述转向力矩确定所述车辆的目标运动轨迹；根据所述目标运动轨迹修正所述转向力矩；根据修正后的转向力矩控制所述车辆按照所述目标运动轨迹行驶。

可选地，所述根据所述行驶信息以及所述转向力矩确定所述车辆的目标运动轨迹包括：根据所述行驶信息确定所述车辆的第一运动轨迹；所述第一运动轨迹包括所述车辆在发生爆胎时没有所述转向力矩作用时的运动轨迹；根据所述转向力矩以及所述第一运动轨迹确定所述车辆的第二运动轨迹；所述第二运动轨迹包括所述车辆在发生爆胎时在所述转向力矩作用下的运动轨迹；获取所述车辆周围预设范围内的障碍物信息；根据所述障碍物信息以及所述第二运动轨迹确定所述目标运动轨迹。

可选地，所述障碍物信息包括所述障碍物与所述车辆的相对速度以及所述障碍物与所述车辆的距离；所述根据所述障碍物信息以及所述第二运动轨迹确定所述目标运动轨迹包括：根据所述相对速度、所述距离以及所述第二运动轨迹确定所述目标运动轨迹。

可选地，所述根据所述目标运动轨迹修正所述转向力矩包括：根据所述目标运动轨迹确定对所述转向力矩的修正力矩；根据所述修正力矩修正所述转向力矩。

可选地，所述根据所述目标运动轨迹确定对所述转向力矩的修正力矩包括：根据所述目标运动轨迹确定目标力矩，所述目标力矩包括所述车辆按照所述目标运动轨迹行驶时所述车辆输出的力矩；计算所述目标力矩与所述转向力矩的差值得到所述修正力矩。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆控制的装置，所述装置包括：第一获取模块，用于在车辆发生爆胎时，获取所述车辆的行驶信息；第二获取模块，用于获取对所述车辆施加的转向力矩；确定模块，用于根据所述行驶信息以及所述转向力矩确定所述车辆的目标运动轨迹；修正模块，用于根据所述目标运动轨迹修正所述转向力矩；控制模块，用于根据修正后的转向力矩控制所述车辆按照所述目标运动轨迹行驶。

可选地，所述确定模块包括：第一确定子模块，用于根据所述行驶信息确定所述车辆的第一运动轨迹；所述第一运动轨迹包括所述车辆在发生爆胎时没有所述转向力矩作用时的运动轨迹；第二确定子模块，用于根据所述转向力矩以及所述第一运动轨迹确定所述车辆的第二运动轨迹；所述第二运动轨迹包括所述车辆在发生爆胎时在所述转向力矩作用下的运动轨迹；获取子模块，用于获取所述车辆周围预设范围内的障碍物信息；第三确定子模块，用于根据所述障碍物信息以及所述第二运动轨迹确定所述目标运动轨迹。

可选地，所述障碍物信息包括所述障碍物与所述车辆的相对速度以及所述障碍物与所述车辆的距离；所述第三确定子模块，用于根据所述相对速度、所述距离以及所述第二运动轨迹确定所述目标运动轨迹。

可选地，所述修正模块包括：第四确定子模块，用于根据所述目标运动轨迹确定对所述转向力矩的修正力矩；修正子模块，用于根据所述修正力矩修正所述转向力矩。

可选地，所述第四确定子模块，用于根据所述目标运动轨迹确定目标力矩，所述目标力矩包括所述车辆按照所述目标运动轨迹行驶时所述车辆输出的力矩；计算所述目标力矩与所述转向力矩的差值得到所述修正力矩。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种车辆，包括本公开第二方面所述的车辆控制的装置。

通过上述技术方案，在车辆发生爆胎时，获取该车辆的行驶信息；获取用户通过该车辆的方向盘对该车辆施加的转向力矩；根据该行驶信息以及该转向力矩确定该车辆的目标运动轨迹；根据该目标运动轨迹修正该转向力矩；根据修正后的转向力矩控制该车辆按照该目标运动轨迹行驶，这样，当车辆发生爆胎时，可以对用户输入的转向力矩进行修正，使得车辆可以按照目标运动轨迹行驶，从而提高车辆爆胎时的安全系数。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的车辆控制的应用场景示意图；

图2是根据一示例性实施例示出的第一种车辆控制的方法的流程图；

图3是根据一示例性实施例示出的第二种车辆控制的方法的流程图；

图4是根据一示例性实施例示出的第一种车辆控制的装置的框图；

图5是根据一示例性实施例示出的第二种车辆控制的装置的框图；

图6是根据一示例性实施例示出的第三种车辆控制的装置的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

首先对本公开的应用场景进行说明，图1是本公开的应用场景示意图，如图1所示，以车辆C是爆胎车辆为例进行说明，爆胎车轮为左前轮，A、B设定为与C车等速行驶的两相邻车辆(需要躲避的障碍车辆)，车道3为最右侧车道且无障碍物，图1中的a图表示爆胎瞬间爆胎车辆C与障碍车辆A、障碍车辆B的相对位置，b图表示在用户没有施加该转向力矩的情况下爆胎车辆C与障碍车辆A在位置1相撞，c图表示在用户施加的该转向力矩不足时，爆胎车辆C与障碍车辆B在位置2相撞，d图表示在用户施加的该转向力矩过度时，爆胎车辆C冲向车道3右侧的绿化带，e图表示在对该转向力矩修正后，爆胎车辆C安全驶入车道3，并且与障碍车辆及其他障碍物不发生碰撞，当车辆C没有发生爆胎时，车辆C可以按照轨迹2在车道2正常行驶，在车辆爆胎时并且没有驾驶员干预的情况下，车辆C会沿着轨迹1驶入车道1，在这种情况下，车辆C可能会在位置1与车辆A相撞(如b图)，因此，为避免爆胎时车辆C向左侧急转向，用户可以通过方向盘对车辆C施加一个向右的转向力矩，但当用户施加的该转向力矩不足时，车辆C会按照轨迹3行驶，但这可能使得车辆C在驶入车道3之前就会在位置2与车辆B相撞(如c图，车辆B追尾车辆C)，当用户施加的该转向力矩过大时，车辆C会按照轨迹5冲向车道3右侧的绿化带(如d图)，这同样也会造成交通事故，不利于车辆的安全行驶，也就是说，车辆在发生爆胎时，用户通过方向盘输入的转向力矩不足或者过度都不利于车辆的安全行驶，从而对人身及车辆安全构成极大威胁。

为解决上述存在的问题，本公开提供一种车辆控制的方法、装置、存储介质及车辆，在车辆发生爆胎时，获取该车辆的行驶信息；获取用户通过该车辆的方向盘对该车辆施加的转向力矩；根据该行驶信息以及该转向力矩确定该车辆的目标运动轨迹；根据该目标运动轨迹修正该转向力矩；根据修正后的转向力矩控制该车辆按照该目标运动轨迹行驶，这样，当车辆发生爆胎时，可以对用户输入的转向力矩进行修正，使得车辆可以按照目标运动轨迹行驶，从而提高车辆爆胎时的安全系数。

下面结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。

图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤：

S201，在车辆发生爆胎时，获取该车辆的行驶信息。

其中，该行驶信息可以包括车辆爆胎时车辆所处的位置、车辆的车速(车辆行驶速度以及每个车轮的轮速)、车辆倾斜角度(该车辆倾斜角度可以包括第一轴距与第二轴距的夹角的角度，其中，该第一轴距可以包括爆胎车轮与同轴的非爆胎车轮之间的倾斜轴距，该第二轴距可以包括未发生爆胎的同轴车轮之间的水平轴距)以及方向盘转矩位置。

在本步骤中，可以通过车辆轮胎压力监测***(Tire Pressure MonitoringSystem，TPMS)实时监测车轮的胎压信息，根据该胎压信息确定车辆是否发生爆胎，通过车辆雷达装置获取该车辆所处的位置，通过车辆电子稳定控制***(Electronic StabilityControl，ESC)获取车辆的车速，通过车辆横摆角速度传感器获取车辆倾斜角度，并通过车辆电动助力转向***(Electronic Power Steering，EPS)获取车辆爆胎时方向盘转矩位置，并根据该方向盘转矩位置确定车辆爆胎时的初始转向力矩，其中，该初始转向力矩可以包括车辆在发生爆胎时，用户施加转向力矩之前的方向盘转矩。

S202，获取对该车辆施加的转向力矩。

当车辆发生爆胎时，车辆会瞬间偏离原始运动轨迹，并向爆胎车轮侧偏离，此时，驾驶员可以通过方向盘对该车辆施加转向力矩，以控制车辆在相对安全的运动轨迹上行驶。

在一种可能的实现方式中，可以通过该车辆电动助力转向***获取该转向力矩。

S203，根据该行驶信息和该转向力矩确定该车辆的目标运动轨迹。

由于车辆在发生爆胎后，车身不平衡，此时驾驶员对方向盘施加的转向力矩是凭感觉的，无法准确把握应该施加的转向力矩的大小，车辆如果仅按照驾驶员输入的转向力矩控制车辆行驶，很有可能会和其他车辆或者障碍物发生碰撞，因此为避免碰撞，车辆可以预先模拟计算出车辆在发生爆胎时，没有该转向力矩作用时的第一运动轨迹(如图1中的轨迹1)，以及车辆在用户输入的转向力矩作用下的第二运动轨迹(如图1中的轨迹3或轨迹5)，并结合车辆周围的障碍物信息计算出一条和第二运动轨迹最接近的路线，作为目标运动轨迹。

在一种可能的实现方式中，可以根据该行驶信息确定该车辆的第一运动轨迹，根据该转向力矩以及该第一运动轨迹确定该车辆的第二运动轨迹，获取该车辆周围预设范围内的障碍物信息，然后根据该障碍物信息以及该第二运动轨迹确定该目标运动轨迹。其中，该第一运动轨迹可以包括该车辆在发生爆胎时没有该转向力矩作用时的运动轨迹，例如图1中的轨迹1；该第二运动轨迹可以包括该车辆在发生爆胎时在该转向力矩作用下的运动轨迹，例如，在该转向力矩不足的情况下，该第二运动轨迹可以如图1中的轨迹3，在该转向力矩过大的情况下，该第二运动轨迹可以如图1中的轨迹5；该障碍物可以包括该车辆周围的其它车辆、道路护栏、绿化带或者行人等，该障碍物信息可以包括该障碍物与该车辆的相对速度以及该障碍物与该车辆的距离，这里，可以通过车辆上的角雷达***获取该障碍物信息，在获取到该障碍物信息时，可以根据该相对速度、该距离以及该第二运动轨迹确定该目标运动轨迹。

S204，根据该目标运动轨迹修正该转向力矩。

在本步骤中，可以根据该目标运动轨迹确定对该转向力矩的修正力矩；然后根据该修正力矩修正该转向力矩，其中，在根据该目标运动轨迹确定对该转向力矩的修正力矩时，可以根据该目标运动轨迹确定目标力矩，然后计算该目标力矩与该转向力矩的差值得到该修正力矩，该目标力矩可以包括该车辆按照该目标运动轨迹行驶时该车辆输出的力矩。

在根据该修正力矩修正该转向力矩时，一种可能的实现方式可以是确定该目标力矩是否大于该转向力矩；在该目标力矩大于该转向力矩时，确定用户施加的该转向力矩不足，此时，可以在该转向力矩的基础上加上该修正力矩得到目标力矩，并控制该车辆输出该目标力矩；在该目标力矩小于该转向力矩时，确定用户施加的该转向力矩过大，此时，可以在该转向力矩的基础上减去该修正力矩得到目标力矩，并控制该车辆输出该目标力矩，从而完成对该转向力矩的修正。

S205，根据修正后的转向力矩控制该车辆按照该目标运动轨迹行驶。

在本步骤中，可以控制该车辆输出该修正后的转向力矩(该修正后的转向力矩即为与该目标力矩)，以便控制该车辆可以按照该目标运动轨迹行驶。

采用上述方法，当车辆发生爆胎时，可以对用户输入的转向力矩进行修正，使得车辆可以按照目标运动轨迹行驶，从而提高车辆爆胎时的安全系数。

图3是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制的方法的流程图，如图3所示，该方法包括以下步骤：

S301，在车辆发生爆胎时，获取该车辆的行驶信息。

其中，该行驶信息可以包括车辆爆胎时车辆所处的位置、车辆的车速(车辆行驶速度以及每个车轮的轮速)、车辆倾斜角度(该车辆倾斜角度可以包括第一轴距与第二轴距的夹角的角度，其中，该第一轴距可以包括爆胎车轮与同轴的非爆胎车轮之间的倾斜轴距，该第二轴距可以包括未发生爆胎时的同轴车轮之间的水平轴距)以及方向盘转矩位置。

在本步骤中，可以通过车辆轮胎压力监测***实时监测车轮的胎压信息，根据该胎压信息确定车辆是否发生爆胎，通过车辆雷达装置获取该车辆所处的位置，通过车辆电子稳定控制***获取车辆的车速，通过车辆横摆角速度传感器获取车辆倾斜角度，并通过车辆电动助力转向***获取车辆爆胎时方向盘转矩位置，并根据该方向盘转矩位置确定车辆爆胎时的初始转向力矩，其中，该初始转向力矩可以包括车辆在发生爆胎时，用户施加转向力矩之前的方向盘转矩。

S302，获取对该车辆施加的转向力矩。

当车辆发生爆胎时，车辆会瞬间偏离原始运动轨迹，并向爆胎车轮侧偏离，此时，驾驶员可以通过方向盘对该车辆施加转向力矩，以控制车辆在相对安全的运动轨迹上行驶。

在一种可能的实现方式中，可以通过该车辆上的电动助力转向***获取该转向力矩。

S303，根据该行驶信息确定该车辆的第一运动轨迹。

其中，该第一运动轨迹可以包括该车辆在发生爆胎时没有该转向力矩作用时的运动轨迹，例如图1中的轨迹1。

在一种可能的实现方式中，可以首先获取车身尺寸，然后根据车身尺寸以及该行驶信息中的车轮线速度、车辆倾斜角度、车辆初始转向力矩通过预设车辆运动模型(如运动学自行车模型)确定该第一运动轨迹，在根据车辆行驶信息通过该预设车辆运动模型确定该第一运动轨迹时，可参考现有技术中的相关实现方式，本公开在此不再赘述。

需要说明的是，该预设车辆运动模型是预先建立的车辆运动模型。

S304，根据该转向力矩以及该第一运动轨迹确定该车辆的第二运动轨迹。

其中，该第二运动轨迹可以包括该车辆在发生爆胎时在该转向力矩作用下的运动轨迹，例如，在该转向力矩不足的情况下，该第二运动轨迹可以如图1中的轨迹3，在该转向力矩过大的情况下，该第二运动轨迹可以如图1中的轨迹5。

车辆在爆胎后，如果用户不输入该转向力矩，则车辆会按照第一运动轨迹行驶，但用户输入该转向力矩时，车辆则会按照该第二运动轨迹行驶，而在根据预设车辆运动模型计算车辆的第一运动轨迹以及第二运动轨迹时，所根据的车身尺寸以及车辆行驶信息相同，因此，在本步骤中，一种可能的实施方式可以是根据该转向力矩以及该预设车辆运动模型对该第一运动轨迹进行调整，从而得出该第二运动轨迹，除此之外，也可以直接根据车身尺寸、车辆行驶信息以及用户输入的转向力矩通过预设车辆运动模型计算该第二运动轨迹。

S305，获取该车辆周围预设范围内的障碍物信息。

其中，该障碍物可以包括该车辆周围的其它车辆、道路护栏、绿化带、或者行人等，该障碍物信息可以包括该障碍物与该车辆的相对速度以及该障碍物与该车辆的距离，在一种可能的实现方式中，可以通过车辆雷达装置获取该障碍物信息。

S306，根据该障碍物与该车辆的相对速度、该障碍物与该车辆的距离以及该第二运动轨迹确定目标运动轨迹。

由于车辆在发生爆胎后，车身不平衡，此时驾驶员对方向盘施加的转向力矩是凭感觉的，无法准确把握应该施加的转向力矩的大小，车辆如果仅按照驾驶员输入的转向力矩控制车辆行驶，很有可能会和其他车辆或者障碍物发生碰撞，因此为避免碰撞，车辆可以预先模拟计算出车辆在发生爆胎时，没有该转向力矩作用时的第一运动轨迹(如图1中的轨迹1)，以及车辆在用户输入的转向力矩作用下的第二运动轨迹(如图1中的轨迹3或轨迹5)并结合车辆周围的障碍物信息计算出一条和第二运动轨迹最接近的路线，作为目标运动轨迹。

示例地，继续以图1中的车辆B为位于该爆胎车辆C周围预设范围内的障碍物为例进行说明，该障碍车辆B与车辆C的距离为y2-y1，该障碍车辆B与车辆C的相对速度为V2-V1，在执行步骤304后，确定车辆在用户输入的转向力矩作用下的第二运动轨迹为轨迹3，但车辆如果按照轨迹3行驶时，车道2中的障碍车辆B会在(y2-y1)/(V2-V1)时间后在位置2追尾车辆C，此时，需要对该第二运动轨迹进行调整得到该目标运动轨迹，使得车辆C在(y2-y1)/(V2-V1)内可以驶出车道2，从而可以避免发生障碍车辆B与车辆C追尾的事故。

还需说明的是，该第二运动轨迹会根据用户在爆胎过程中实时输入的转向力矩的大小进行不断调整，相应的该目标运动轨迹也会根据最新获取爆胎车辆周围的障碍物信息以及最新计算的该第二运动轨迹实时调整。

S307，根据该目标运动轨迹确定目标力矩。

其中，该目标力矩包括该车辆按照该目标运动轨迹行驶时该车辆输出的力矩。

在本步骤中，可以根据该目标运动轨迹通过预设车辆运动模型确定该目标力矩。

示例地，以该预设车辆运动模型为ax+b＝y为例进行说明，其中，x可以为包括该爆胎车辆的车身尺寸、目标力矩、车辆的车速、车辆倾斜角度等多个输入变量的数组，y为该车辆的目标运动轨迹，a、b分别为已知的预设模型参数，此时，该目标运动轨迹y已知，由于车辆的车速、车辆倾斜角度等行驶信息以及车身尺寸都可以通过车辆的检测装置实时获取，因此，在数组x中，只有目标力矩是未知量，此时，可以根据该目标运动轨迹以及该预设车辆运动模型计算出该目标力矩，上述示例只是举例说明，本公开对此不作限定。

S308，根据该目标力矩以及该转向力矩确定对该转向力矩的修正力矩。

在本步骤中，可以计算该目标力矩与该转向力矩的差值得到该修正力矩，该修正力矩的大小即为该差值的绝对值的大小。

S309，根据该修正力矩修正该转向力矩。

在一种可能的实现方式中，可以确定该目标力矩是否大于该转向力矩；在该目标力矩大于该转向力矩时，确定用户施加的该转向力矩不足，此时，可以在该转向力矩的基础上加上该修正力矩得到目标力矩，并控制该车辆输出该目标力矩；在该目标力矩小于该转向力矩时，确定用户施加的该转向力矩过大，此时，可以在该转向力矩的基础上减去该修正力矩得到目标力矩，并控制该车辆输出该目标力矩，从而完成对该转向力矩的修正。

S310，根据修正后的转向力矩控制该车辆按照该目标运动轨迹行驶。

在本步骤中，可以控制该车辆输出该修正后的转向力矩(该修正后的转向力矩即为与该目标力矩)，以便控制该车辆可以按照该目标运动轨迹行驶。

另外，在根据本公开提供的车辆控制方法对用户输入的转向力矩进行不断修正的过程中，车辆的胎压监测***会实时检测车轮胎压，当检测到胎压恢复正常时，结束对用户输入的转向力矩的修正，恢复原助力状态。

采用上述方法，当车辆发生爆胎时，可以对用户输入的转向力矩进行修正，使得车辆可以按照目标运动轨迹行驶，从而提高车辆爆胎时的安全系数。

图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制的装置的框图，如图4所示，该装置包括：

第一获取模块401，用于在车辆发生爆胎时，获取该车辆的行驶信息；

第二获取模块402，用于获取对该车辆施加的转向力矩；

确定模块403，用于根据该行驶信息以及该转向力矩确定该车辆的目标运动轨迹；

修正模块404，用于根据该目标运动轨迹修正该转向力矩；

控制模块405，用于根据修正后的转向力矩控制该车辆按照该目标运动轨迹行驶。

可选地，图5是根据图4所示实施例示出的一种车辆控制的装置的框图，如图5所示，该确定模块403包括：

第一确定子模块4031，用于根据该行驶信息确定该车辆的第一运动轨迹；该第一运动轨迹包括该车辆在发生爆胎时没有该转向力矩作用时的运动轨迹；

第二确定子模块4032，用于根据该转向力矩以及该第一运动轨迹确定该车辆的第二运动轨迹；该第二运动轨迹包括该车辆在发生爆胎时在该转向力矩作用下的运动轨迹；

获取子模块4033，用于获取该车辆周围预设范围内的障碍物信息；

第三确定子模块4034，用于根据该障碍物信息以及该第二运动轨迹确定该目标运动轨迹。

可选地，该障碍物信息包括该障碍物与该车辆的相对速度以及该障碍物与该车辆的距离；该第三确定子模块4034，用于根据该相对速度、该距离以及该第二运动轨迹确定该目标运动轨迹。

图6是根据图4所示实施例示出的一种车辆控制的装置的框图，如图6所示，该修正模块404包括：

第四确定子模块4041，用于根据该目标运动轨迹确定对该转向力矩的修正力矩；

修正子模块4042，用于根据该修正力矩修正该转向力矩。

可选地，该第四确定子模块4041，用于根据该目标运动轨迹确定目标力矩，该目标力矩包括该车辆按照该目标运动轨迹行驶时该车辆输出的力矩；计算该目标力矩与该转向力矩的差值得到该修正力矩。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

采用上述装置，当车辆发生爆胎时，可以对用户输入的转向力矩进行修正，使得车辆可以按照目标运动轨迹行驶，从而提高车辆爆胎时的安全系数。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的车辆控制的方法的步骤。

本公开还提供一种车辆，包括上述的车辆控制装置。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种车辆控制的方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆发生爆胎时，获取所述车辆的行驶信息；

获取对所述车辆施加的转向力矩；

根据所述行驶信息和所述转向力矩确定所述车辆的目标运动轨迹；

根据所述目标运动轨迹修正所述转向力矩；

根据修正后的转向力矩控制所述车辆按照所述目标运动轨迹行驶；

所述根据所述行驶信息和所述转向力矩确定所述车辆的目标运动轨迹包括：

根据所述行驶信息确定所述车辆的第一运动轨迹；所述第一运动轨迹包括所述车辆在发生爆胎时没有所述转向力矩作用时的运动轨迹；

根据所述转向力矩以及所述第一运动轨迹确定所述车辆的第二运动轨迹；所述第二运动轨迹包括所述车辆在发生爆胎时在所述转向力矩作用下的运动轨迹；

获取所述车辆周围预设范围内的障碍物信息；

根据所述障碍物信息以及所述第二运动轨迹确定所述目标运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物信息包括所述障碍物与所述车辆的相对速度以及所述障碍物与所述车辆的距离；所述根据所述障碍物信息以及所述第二运动轨迹确定所述目标运动轨迹包括：

根据所述相对速度、所述距离以及所述第二运动轨迹确定所述目标运动轨迹。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标运动轨迹修正所述转向力矩包括：

根据所述目标运动轨迹确定对所述转向力矩的修正力矩；

根据所述修正力矩修正所述转向力矩。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标运动轨迹确定对所述转向力矩的修正力矩包括：

根据所述目标运动轨迹确定目标力矩，所述目标力矩包括所述车辆按照所述目标运动轨迹行驶时所述车辆输出的力矩；

计算所述目标力矩与所述转向力矩的差值得到所述修正力矩。

5.一种车辆控制的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于在车辆发生爆胎时，获取所述车辆的行驶信息；

第二获取模块，用于获取对所述车辆施加的转向力矩；

确定模块，用于根据所述行驶信息以及所述转向力矩确定所述车辆的目标运动轨迹；

修正模块，用于根据所述目标运动轨迹修正所述转向力矩；

控制模块，用于根据修正后的转向力矩控制所述车辆按照所述目标运动轨迹行驶；

所述确定模块包括：

第一确定子模块，用于根据所述行驶信息确定所述车辆的第一运动轨迹；所述第一运动轨迹包括所述车辆在发生爆胎时没有所述转向力矩作用时的运动轨迹；

第二确定子模块，用于根据所述转向力矩以及所述第一运动轨迹确定所述车辆的第二运动轨迹；所述第二运动轨迹包括所述车辆在发生爆胎时在所述转向力矩作用下的运动轨迹；

获取子模块，用于获取所述车辆周围预设范围内的障碍物信息；

第三确定子模块，用于根据所述障碍物信息以及所述第二运动轨迹确定所述目标运动轨迹。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述障碍物信息包括所述障碍物与所述车辆的相对速度以及所述障碍物与所述车辆的距离；所述第三确定子模块，用于根据所述相对速度、所述距离以及所述第二运动轨迹确定所述目标运动轨迹。

7.根据权利要求5或6所述的装置，其特征在于，所述修正模块包括：

第四确定子模块，用于根据所述目标运动轨迹确定对所述转向力矩的修正力矩；

修正子模块，用于根据所述修正力矩修正所述转向力矩。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第四确定子模块，用于根据所述目标运动轨迹确定目标力矩，所述目标力矩包括所述车辆按照所述目标运动轨迹行驶时所述车辆输出的力矩；计算所述目标力矩与所述转向力矩的差值得到所述修正力矩。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求5至8任一项所述的车辆控制的装置。

Images