CN111226127A - 雷达水平安装角度的校正方法、雷达和车辆 - Google Patents

雷达水平安装角度的校正方法、雷达和车辆 Download PDF

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Abstract

提供一种雷达水平安装角度的校正方法、雷达和车辆，能够在车辆行驶过程中实现雷达安装角度的自适应校正。该方法包括：获取雷达在车辆行驶状态下检测到的纵向障碍物的检测数据(110)；根据检测数据，计算雷达的水平安装角度的偏移量(120)；根据偏移量，对雷达的水平安装角度进行校正(130)。

Description

雷达水平安装角度的校正方法、雷达和车辆
版权申明
本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者该专利披露。
技术领域
本申请实施例涉及雷达应用领域，更为具体地，涉及一种雷达水平安装角度的校正方法、雷达和车辆。
背景技术
雷达是自动驾驶***中的核心传感器，车辆在行驶过程中，由于车身震动、安装结构松动等因素，会使得雷达的安装角度发生变化。而雷达在检测目标时需要通过自身的安装角度将目标位置信息转化到车身坐标系，因此安装角度的变化会导致雷达检测出的目标位置与目标实际位置之间产生偏差，进而会造成报警、制动等功能的误触发或不能触发，甚至导致自动驾驶***失效而危害到乘客和行人的生命安全。因此，有效的雷达安装角度校正是保证雷达正常工作的不可或缺的部分。通常雷达安装角度校正需要额外的设备，例如激光器、角反等通过专业人员来完成，只能够在静态的情况下进行对雷达的校准。
发明内容
本申请提供一种雷达水平安装角度的校正方法、雷达和车辆，能够在车辆行驶过程中实现雷达安装角度的自适应校正。
第一方面，提供一种雷达水平安装角度的校正方法，包括：获取雷达在车辆行驶状态下检测到的纵向障碍物的检测数据；根据所述检测数据，计算所述雷达的水平安装角度的偏移量；根据所述偏移量，对所述雷达的水平安装角度进行校正。
第二方面，提供一种雷达，包括收发器和处理器。
所述收发器用于：在车辆行驶状态下收发电磁波信号，所述电磁波信号用于获取纵向障碍物的检测数据；
所述处理器用于：根据所述检测数据，计算所述雷达的水平安装角度的偏移量；根据所述偏移量，对所述雷达的水平安装角度进行校正。
第三方面，提供一种车辆，包括：车身；动力***，搭载于所述车身，用于驱动所述车辆行驶；以及，第二方面或第二方面的任意可能的实现方式中的雷达。
第四方面，提供一种车辆，包括：车身；动力***，搭载于所述车身，用于驱动所述车辆行驶；雷达，搭载于所述车身，用于检测所述车身周围的障碍物；存储装置，用于存储计算机程序；处理装置，用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，以执行上述第一方面的方法中的操作。
第五方面，提供一种计算机***，包括：计算机***，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，以执行上述第一方面的方法中的操作。
基于上述技术方案，在车辆行驶时，根据雷达检测到的纵向障碍物的检测数据，计算雷达的水平安装角度的偏移量，并根据该偏移量对雷达水平安装角度进行校正。该方法既不依赖于其他外部设备，并且能够在车辆处于正常行驶时完成雷达水平安装角度的自适应校正，大大提高了雷达***的鲁棒性，能够实现更安全可靠的自动驾驶功能。
附图说明
图1是本申请实施例的雷达安装角度的校正方法的示意性流程图。
图2是图1中的步骤130的一种可能的实现方式的示意性流程图。
图3是本申请实施例的雷达安装角度的校正方法的原理示意图。
图4是本申请实施例的雷达安装角度的校正方法的示意性流程图。
图5是本申请实施例的雷达的示意性框图。
图6是本申请实施例的车辆的示意性框图。
图7是本申请另一实施例的车辆的示意性框图。
图8是本申请实施例的雷达安装角度的校正设备的示意性框图。
图9是本申请实施例的计算机***的示意性框图。
具体实施方式
车辆在行驶过程中，由于震动等原因可能造成雷达水平安装角度的偏移。通常，在对雷达安装角度进行校正时，需要在静止的状态下采用机械结构以及激光器、角反等特殊工具来实现，且校正过程需要专业人员来完成。
本申请提供了一种雷达水平安装角度的校正方法，该方法能够在车辆正常行驶的情况下完成对雷达水平安装角度的自适应校正。
本申请实施例中所述的雷达包括但不限于毫米波雷达。
图1是本申请实施例的雷达水平安装角度的校正方法的示意性流程图。图1所示的方法例如可以由计算机处理***执行。该计算机处理***可以与雷达集成在一起，例如，该计算机处理***为雷达内部的处理***。或者，该计算机处理***也可以与雷达相互分离，各自作为独立的部分，只要保证计算机处理***与雷达通信连接即可。
图1所示的方法100可以包括以下步骤中的全部或部分。
步骤110，获取雷达在车辆行驶状态下检测到的纵向障碍物的检测数据。
步骤120，根据该检测数据，计算雷达的水平安装角度的偏移量。
步骤130，根据该偏移量，对雷达的水平安装角度进行校正。
其中，该纵向障碍物中的“纵向”指与车辆行驶方向平行的方向，例如，该纵向障碍物可以是道路两侧的护栏、路肩、围栏等。可以理解，“纵向”也可以指与车辆行驶方向近似平行的方向。下文中所称的“平行”，无特指则均指包括平行与近似平行的情况。
当雷达当前的水平安装角度与雷达的标称水平安装角度之间存在偏移量时，雷达检测到的纵向障碍物的位置与纵向障碍物的实际位置之间会存在偏差，因此雷达检测到的纵向障碍物可能不会平行于车辆行驶方向。这时，可以根据雷达检测到的纵向障碍物的检测数据，计算雷达的水平安装角度的偏移量，并根据该偏移量对雷达水平安装角度进行校正。该方法无需使用外部的校正设备，并且可以在车辆处于正常行驶过程中完成雷达水平安装角度的自适应校正，大大提高了雷达***的鲁棒性，能够实现更安全可靠的自动驾驶功能。
可选地，在步骤110之前，该方法还包括步骤140。
在步骤140中，确定车辆处于直行状态。
当车辆处于直行状态时，该纵向障碍物与该车辆的行驶方向是平行的。这时雷达检测到的纵向障碍物的检测数据是相对准确和稳定的，从而可以准确地计算出该雷达的水平安装角度的偏移量，并对雷达的水平安装角度进行校正。
例如，可以基于车辆行驶速度、车辆转弯半径的大小等因素确定车辆是否处于直行状态。
例如，当车辆的行驶速度大于或等于速度阈值，和/或，车辆的转弯半径的绝对值大于或等于半径阈值时，确定该车辆处于直行状态。
其中，该速度阈值例如至少为30公里/小时。
该半径阈值例如至少为5000米。
车辆的行驶速度和转弯半径等信息可以由车身上搭载的其他传感器来计算，并将计算结果传递给执行校正方法的该计算机***。
以下，均以车辆处于直行状态为例对本申请实施例进行描述。
下面结合图2，给出步骤120的一种可能的实现方式。如图2所示，该步骤120可以包括步骤121和步骤122。
步骤121，对雷达的检测数据，进行直线拟合。
步骤122，根据拟合得到的纵向障碍物的斜率，计算雷达水平安装角度的偏移量。
车辆行驶过程中，雷达针对纵向障碍物进行检测得到的检测数据可能是离散的，因此需要对这些离散的检测数据进行直线拟合，以得到纵向障碍物的位置，并通过计算检测到的纵向障碍物的斜率，得到雷达水平安装角度的偏移量。
可选地，本申请实施例中，对雷达的检测数据进行直线拟合得到的纵向障碍物应当满足一定条件，以保证偏移量计算的准确性。
例如，对雷达的检测数据进行直线拟合后得到的纵向障碍物的长度大于或等于长度阈值；和/或，对检测数据拟合后得到的标准差小于或等于标准差阈值。
拟合得到的纵向障碍物的长度大于或等于长度阈值，表明检测数据的数据量是充足的；拟合得到的标准差小于或等于标准差阈值，表明检测数据的稳定性较好。此时，可以认为根据该检测数据拟合得到的纵向障碍物的斜率是可靠，从而可以使用该斜率计算雷达水平安装角度的偏移量。
例如，该长度阈值至少为20米。
例如，该标准差阈值为0.4-0.6。
在相同坐标系下，当雷达的水平安装角度发生偏移时，其检测到的直线障碍物的角度也会发生偏转。也就是说，雷达水平安装角度的偏移量与该直线障碍物的偏转角度相关联。而该直线障碍物的偏转角度可以通过该直线障碍物的斜率来反映，因此可以根据该直线障碍物的斜率，来计算雷达的水平安装角度的偏移量。
例如，假设雷达检测到的该纵向障碍物的斜率为k，那么雷达水平安装角度的偏移量的绝对值可以等于该斜率的反正切值。
下面结合图3对本申请实施例的校正原理进行详细说明。图3中以护栏为例，基于护栏的检测数据计算雷达水平安装角度的偏移量。如图3所示的坐标系，其中O点为坐标原点，也代表雷达接收天线的相位中心；X轴与车辆在直线行驶时的前进方向平行；Y轴与车辆在直线行驶时的前进方向垂直；角度α为雷达的标称水平安装角度；角度β为由于震动等原因造成的雷达水平安装角度的偏移量。
当雷达的水平安装角度为α时，即β＝0时，雷达检测到的护栏为真实护栏，如图3所示的护栏A和护栏B。当雷达的水平安装角度偏移β时，雷达检测到的护栏分别为护栏A’和护栏B’。雷达水平安装角度的偏移会导致其检测的护栏位置发生偏移。根据雷达检测到的护栏A’和护栏B’的斜率，可以计算出雷达水平安装角度的偏移量β。
其中，雷达的水平安装角度，以及护栏A’和护栏B’的斜率，均是相对于相同坐标系而言的。
如图3所示，在车身与护栏平行，且雷达的水平安装角度为α时，根据雷达的检测数据进行直线拟合得到的护栏为护栏A和护栏B。将雷达检测到的护栏A和护栏B的方向作为该坐标系的X轴方向。车辆在直线行驶过程中，当雷达的水平安装角度偏移β时，根据雷达的检测数据进行直线拟合得到的护栏为护栏A’和护栏B’。以护栏B’为例，计算护栏B’在该坐标系中的斜率k，通过旋转变换即可以得到雷达水平安装角度的偏移量β＝-arctan(k)。
在车辆实际行驶过程中，雷达检测纵向障碍物时，可能会受到其他往来车辆等的影响，因此雷达检测到的纵向障碍物不一定是连续的。也就是说，基于雷达的检测数据所拟合出来的并非完整的纵向障碍物，而是纵向上的多段障碍物。
可选地，雷达检测到的纵向障碍物的检测数据中包括多段纵向障碍物的检测数据。这时，在步骤121中，需要分别对多段纵向障碍物的检测数据进行拟合，并且，在步骤122中，需要根据拟合得到的多段纵向障碍物的斜率，计算雷达水平安装角度的偏移量。
例如，分别对雷达检测到的多段纵向障碍物的检测数据进行拟合，根据拟合得到的多段纵向障碍物的斜率分别计算对应的偏移量，并将多段纵向障碍物的斜率对应的偏移量的平均值，作为雷达水平安装角度的偏移量。
类似地，为了保证这多段纵向障碍物的斜率的可靠性，这多段纵向障碍物均满足一定条件。例如，这多段纵向障碍物中的每一段的长度大于或等于长度阈值；和/或，对每一段的检测数据拟合后得到的标准差小于或等于标准差阈值。
可选地，该多段纵向障碍物的检测数据可以为雷达进行N帧检测得到的检测数据，N为正整数。
当N＝1时，雷达仅进行一帧检测。当N＞1时，雷达需要连续进行多帧检测，其中，雷达在第n帧检测中得到满足上述条件的mn组数据，对这mn组数据进行直线拟合后可以分别得到mn段纵向障碍物，1≤n≤N。
以护栏为例，假设雷达的最大检测帧数为N，其中雷达在第n帧检测中得到的满足条件的护栏数量为mn，1≤n≤N，每帧中第m段护栏的斜率为km，1≤m≤mn，N和mn为正整数。雷达在N帧检测中获得的护栏总数量为
Figure BDA0002444146640000061
根据公式(1)，即可以得到雷达的水平安装角度的偏移量βt。
Figure BDA0002444146640000062
这样就完成一次偏移量的计算。
为了提高偏移量计算的准确性，本申请实施例中还可以对该偏移量进行多次计算，并且基于多次计算的结果对雷达的水平安装角度进行校正。
可选地，在步骤130中，若当前次计算的偏移量与上一次计算的偏移量之间的差值小于第一阈值，则根据当前次计算的偏移量对雷达的水平安装角度进行校正。
如果当前次计算的偏移量与上一次计算的偏移量之间的差值较大时，很可能是车辆发生了特殊情况导致车身位置发生严重改变，这时对雷达进行校正是没有意义的。因此，在判断当前次计算的偏移量与上一次计算的偏移量之间的差值小于一个预设的阈值时，根据当前次计算的偏移量对雷达的水平安装角度进行校正，才是有意义的。
另外，对于当前次计算的偏移量与上一次计算的偏移量之间的差值大于第一阈值的情况，为了避免不断地执行没有意义的偏移量计算，可以设置一个第二阈值，该第二阈值为偏移量的最大计算次数。
可选地，若当前次计算的偏移量与上一次计算的偏移量之间的差值大于第一阈值，且偏移量的计算次数未达到第二阈值，则执行下一次的偏移量计算；和/或，若当前次计算的偏移量与上一次计算的偏移量之间的差值大于第一阈值，且偏移量的计算次数达到第二阈值，则确定校正失败。
为了更加清楚地理解本申请提到的校正方法。下面将结合图4进行详细说明。图4中以护栏检测为例。具体的校正流程可以如下所示。
步骤410，确定车辆处于直行状态时，启动校正流程。
例如，车辆行驶速度大于30公里/小时，且转弯半径的绝对值大于10000米时，认为车辆处于直行状态。
步骤420，计数器记录：t＝t+1，n＝0。
其中，t为偏移量的计算次数，1≤T，T为预设的偏移量的最大计算次数。n为雷达的检测帧数，1≤n≤N，N为预设的雷达的最大检测帧数。
步骤430，计数器记录：n＝n+1。
步骤440，记录有效的检测数据mn组。
例如，根据检测数据拟合得到的护栏长度大于30米，且拟合得到的标准差小于0.5时，将该组检测数据作为有效的检测数据。
步骤450，判断n是否达到最大检测帧数N。
如果n＜N，则执行步骤430。
如果n＝N，则执行步骤460。
步骤460，根据mn组检测数据计算雷达水平安装角度的偏移量βt。
具体地，可以根据mn组检测数据分别计算mn段护栏的护栏斜率，并根据mn段护栏的护栏斜率以及公式(1)计算偏移量βt。
步骤470，判断检测次数t是否小于最大计算次数T，以及该次计算的偏移量βt与上一次计算的偏移量βt-1之间的差值是否大于预设的阈值Δβ。
如果t＜T且|βt-βt-1|＞Δβ，则执行步骤420。
否则，执行步骤480。
步骤480，判断检测次数t是否大于或等于最大计算次数T，以及该次计算的偏移量βt与上一次计算的偏移量βt-1之间的差值是否大于阈值Δβ。
如果t≥T且|βt-βt-1|＞Δβ，则判定校正失败。
否则，则执行步骤490。
步骤490，根据该次计算的偏移量βt对雷达水平安装角度进行校正。
例如，控制雷达在水平方向上转动-βt。
可以看出，在车辆处于直行状态时，获取雷达多次检测得到的多段护栏的检测数据，根据这些检测数据计算雷达的水平安装角度的偏移量，并通过平均运算以及多次迭代的方式进一步消除雷达水平安装角度的估计误差。从而实现对雷达水平安装角度的有效校正。
图5是根据本申请实施例的雷达500的示意性框图。如图5所示，该雷达500可以包括收发器510、存储器510和处理器530。
收发器510：用于在车辆行驶状态下收发电磁波信号，所述电磁波信号用于获取纵向障碍物的检测数据。
存储器520：用于存储计算机可执行指令。
处理器530用于：根据所述检测数据，计算所述雷达的水平安装角度的偏移量；根据所述偏移量对所述雷达的水平安装角度进行校正。
该雷达可以向纵向障碍物发射电磁波信号，并接收该纵向障碍物返回的电磁波信号，从而根据发送和接收的电磁波信号之间的差异，获取该纵向障碍物的相对位置。该雷达根据检测到的来自纵向障碍物的数据，计算雷达的水平安装角度的偏移量，并根据该偏移量对雷达水平安装角度进行校正。既不依赖于其他外部设备，并且能够在车辆处于正常行驶时完成雷达水平安装角度的自适应校正，大大提高了雷达***的鲁棒性，能够实现更安全可靠的自动驾驶功能。
该雷达例如可以是毫米波雷达。
该纵向障碍物例如可以车辆两旁的护栏等。
可选地，所述处理器530还用于：确定所述车辆处于直行状态。
可选地，所述处理器530具体用于：对所述检测数据进行直线拟合；根据拟合得到的纵向障碍物的斜率，计算所述偏移量。
例如，假设雷达检测到的该纵向障碍物的斜率为k，那么雷达水平安装角度的偏移量的绝对值可以等于该斜率的反正切值。
可选地，所述纵向障碍物的检测数据包括多段纵向障碍物的检测数据，所述处理器530具体用于：分别对所述多段纵向障碍物的检测数据进行拟合；根据拟合得到的所述多段纵向障碍物的斜率，计算所述偏移量。
可选地，所述处理器530具体用于：根据拟合得到的多段纵向障碍物的斜率分别计算对应的偏移量；将所述多段纵向障碍物的斜率对应的偏移量的平均值，作为所述偏移量。
可选地，所述多段纵向障碍物中的每一段的长度大于或等于长度阈值，和/或，对每一段的检测数据进行直线拟合得到的标准差小于或等于标准差阈值。
例如，所述长度阈值至少为20米。
又例如，所述标准差阈值为0.4-0.6。
可选地，所述多段纵向障碍物的检测数据为所述雷达进行N帧检测得到的检测数据，N为正整数。
可选地，所述处理器530具体用于：所述车辆的行驶速度大于或等于速度阈值，和/或，所述车辆的转弯半径的绝对值大于或等于半径阈值时，确定所述车辆处于直行状态。
例如，所述速度阈值至少为30公里/小时。
又例如，所述半径阈值至少为5000米。
可选地，所述处理器530具体用于：若当前次计算的所述偏移量与上一次计算的偏移量之间的差值小于第一阈值，则根据当前次计算的所述偏移量对所述雷达的水平安装角度进行校正。
可选地，所述处理器530还用于：若当前次计算的所述偏移量与上一次计算的偏移量之间的差值大于第一阈值，且偏移量的计算次数未达到第二阈值，则执行下一次的偏移量计算。
可选地，所述处理器530还用于：若当前次计算的所述偏移量与上一次计算的偏移量之间的差值大于第一阈值，且偏移量的计算次数达到第二阈值，则确定校正失败。
其中，处理器530可以访问存储器520，并执行所述计算机可执行指令，以进行上述本发明实施例的雷达水平安装角度的校正方法中的操作。雷达500具体可以参考前述针对图1至图4的描述，为了简洁，不再赘述。
图6是根据本申请实施例的车辆600的示意图，该车辆600包括：
车身610；
搭载于所述车身的动力***620，用于驱动所述车辆行驶；以及，
雷达630。
其中，该雷达630可以为图5中所示的雷达500，可以参考前述针对图5中的雷达500的相关描述，为了简洁，不在赘述。
图7是根据本申请实施例的车辆700的示意图，该车辆700包括：
车身710；
搭载于所述车身的动力***720，用于驱动所述车辆行驶；
搭载于所述车身的雷达730，用于检测所述车身周围的障碍物；
存储装置740，用于存储计算机可执行指令；以及，
处理装置750，用于访问所述存储装置740，并执行所述计算机可执行指令，以进行上述本发明实施例的雷达水平安装角度的校正方法中的操作。
图8是根据本申请实施例的雷达水平安装角度的校正设备800的示意性框图。如图8所示，该雷达水平安装角度的校正设备800包括：
获取模块810，用于获取雷达在车辆处于直行状态下检测到的纵向障碍物的检测数据；
计算模块820，用于根据所述检测数据，计算所述雷达的水平安装角度的偏移量；
校正模块830，用于根据所述偏移量，对所述雷达的水平安装角度进行校正。
可选地，所述雷达水平安装角度的校正设备800还包括确定模块840，确定模块840用于：确定所述车辆处于直行状态。
可选地，计算模块820进一步用于：对所述检测数据进行直线拟合；根据拟合得到的纵向障碍物的斜率，计算所述偏移量。
可选地，所述检测数据包括多段纵向障碍物的检测数据，其中，计算模块820进一步用于：分别对所述多段纵向障碍物的检测数据进行直线拟合；根据拟合得到的多段纵向障碍物的斜率，计算所述偏移量。
可选地，计算模块820进一步用于：根据拟合得到的多段纵向障碍物的斜率分别计算对应的偏移量；将所述多段纵向障碍物的斜率对应的偏移量的平均值，作为所述偏移量。
可选地，所述多段纵向障碍物中的每一段的长度大于或等于长度阈值，和/或，对每一段的检测数据进行直线拟合得到的标准差小于或等于标准差阈值。
可选地，所述多段纵向障碍物的检测数据为所述雷达进行N帧检测得到的检测数据，N为正整数。
可选地，确定模块840进一步用于：所述车辆的行驶速度大于或等于速度阈值，和/或，所述车辆的转弯半径的绝对值大于或等于半径阈值时，确定所述车辆处于直行状态。
可选地，校正模块830进一步用于：若当前次计算的所述偏移量与上一次计算的偏移量之间的差值小于第一阈值，则根据当前次计算的所述偏移量对所述雷达的水平安装角度进行校正。
可选地，计算模块820还可以用于：若当前次计算的所述偏移量与上一次计算的偏移量之间的差值大于第一阈值，且偏移量的计算次数未达到第二阈值，则执行下一次的偏移量计算。
可选地，计算模块820还可以用于：若当前次计算的所述偏移量与上一次计算的偏移量之间的差值大于第一阈值，且偏移量的计算次数达到第二阈值，则确定校正失败。
应理解，该雷达水平安装角度的校正设备800可以实现方法100中的相应操作，为了简洁，在此不再赘述。
图9是根据本申请实施例的计算机处理***900的示意性框图。如图9所示，该计算机***900可以包括存储器910和处理器920。
应理解，该计算机***900还可以包括其他计算机***中通常所包括的部件，例如，输入输出设备、通信接口等，本发明实施例对此并不限定。
存储器910用于存储计算机可执行指令。
处理器920用于访问存储器910，并执行该计算机可执行指令，以进行上述本发明实施例的雷达水平安装角度的校正方法中的操作。
本发明实施例的雷达水平安装角度的校正装置和计算机***可对应于本发明实施例的雷达水平安装角度的校正方法的执行主体，并且雷达水平安装角度的校正装置和计算机***中的各个模块的上述和其它操作和/或功能分别为了实现前述各个方法的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
本申请实施例中的存储器可以是各个种类的存储器，例如可以包括高速随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，还可以包括非不稳定的存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器，本发明实施例对此并不限定。
本申请实施例中的处理器和处理装置可以包括中央处理器(Central Processingunit，CPU)、微处理器、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)等，本发明实施例对此并不限定。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其他任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如数字视频光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (36)

1.一种雷达水平安装角度的校正方法，其特征在于，包括：
获取雷达在车辆行驶状态下检测到的纵向障碍物的检测数据；
根据所述检测数据，计算所述雷达的水平安装角度的偏移量；
根据所述偏移量，对所述雷达的水平安装角度进行校正。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取雷达在车辆行驶状态下检测到的纵向障碍物的检测数据之前，所述方法还包括：
确定所述车辆处于直行状态。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测数据，计算所述雷达的水平安装角度的偏移量，包括：
对所述检测数据进行直线拟合；
根据拟合得到的纵向障碍物的斜率，计算所述偏移量。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述纵向障碍物的检测数据包括多段纵向障碍物的检测数据，
所述对所述检测数据进行直线拟合，包括：
分别对所述多段纵向障碍物的检测数据进行拟合；
所述根据拟合得到的纵向障碍物的斜率，计算所述偏移量，包括：
根据拟合得到的所述多段纵向障碍物的斜率，计算所述偏移量。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据拟合得到的所述多段纵向障碍物的斜率，计算所述偏移量，包括：
根据拟合得到的多段纵向障碍物的斜率分别计算对应的偏移量；
将所述多段纵向障碍物的斜率对应的偏移量的平均值，作为所述偏移量。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述多段纵向障碍物中的每一段的长度大于或等于长度阈值，和/或，对每一段的检测数据进行直线拟合得到的标准差小于或等于标准差阈值。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述长度阈值至少为20米。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述标准差阈值为0.4-0.6。
9.根据权利要求4至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述多段纵向障碍物的检测数据为所述雷达进行N帧检测得到的检测数据，N为正整数。
10.根据权利要求2至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定车辆处于直行状态，包括：
所述车辆的行驶速度大于或等于速度阈值，和/或，所述车辆的转弯半径的绝对值大于或等于半径阈值时，确定所述车辆处于直行状态。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述速度阈值至少为30公里/小时。
12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述半径阈值至少为5000米。
13.根据权利要求1至12中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏移量，对所述雷达的水平安装角度进行校正，包括：
若当前次计算的所述偏移量与上一次计算的偏移量之间的差值小于第一阈值，则根据当前次计算的所述偏移量对所述雷达的水平安装角度进行校正。
14.根据权利要求1至13中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若当前次计算的所述偏移量与上一次计算的偏移量之间的差值大于第一阈值，且偏移量的计算次数未达到第二阈值，则执行下一次的偏移量计算。
15.根据权利要求1至14中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若当前次计算的所述偏移量与上一次计算的偏移量之间的差值大于第一阈值，且偏移量的计算次数达到第二阈值，则确定校正失败。
16.根据权利要求1至15中任一项所述的方法，其特征在于，所述雷达为毫米波雷达。
17.根据权利要求1至16中任一项所述的方法，其特征在于，所述纵向障碍物为护栏。
18.一种雷达，其特征在于，包括收发器和处理器，
所述收发器用于：
在车辆行驶状态下收发电磁波信号，所述电磁波信号用于获取纵向障碍物的检测数据；
所述处理器用于：
根据所述检测数据，计算所述雷达的水平安装角度的偏移量；
根据所述偏移量，对所述雷达的水平安装角度进行校正。
19.根据权利要求18所述的雷达，其特征在于，所述处理器还用于：
确定所述车辆处于直行状态。
20.根据权利要求18或19所述的雷达，其特征在于，所述处理器具体用于：
对所述检测数据进行直线拟合；
根据拟合得到的纵向障碍物的斜率，计算所述偏移量。
21.根据权利要求20所述的雷达，其特征在于，所述纵向障碍物的检测数据包括多段纵向障碍物的检测数据，
所述处理器具体用于：
分别对所述多段纵向障碍物的检测数据进行拟合；
根据拟合得到的所述多段纵向障碍物的斜率，计算所述偏移量。
22.根据权利要求21所述的雷达，其特征在于，所述处理器具体用于：
根据拟合得到的多段纵向障碍物的斜率分别计算对应的偏移量；
将所述多段纵向障碍物的斜率对应的偏移量的平均值，作为所述偏移量。
23.根据权利要求21或22所述的雷达，其特征在于，所述多段纵向障碍物中的每一段的长度大于或等于长度阈值，和/或，对每一段的检测数据进行直线拟合得到的标准差小于或等于标准差阈值。
24.根据权利要求23所述的雷达，其特征在于，所述长度阈值至少为20米。
25.根据权利要求23或24所述的雷达，其特征在于，所述标准差阈值为0.4-0.6。
26.根据权利要求21至25中任一项所述的雷达，其特征在于，所述多段纵向障碍物的检测数据为所述雷达进行N帧检测得到的检测数据，N为正整数。
27.根据权利要求19至26中任一项所述的雷达，其特征在于，所述处理器具体用于：
所述车辆的行驶速度大于或等于速度阈值，和/或，所述车辆的转弯半径的绝对值大于或等于半径阈值时，确定所述车辆处于直行状态。
28.根据权利要求27所述的雷达，其特征在于，所述速度阈值至少为30公里/小时。
29.根据权利要求27或28所述的雷达，其特征在于，所述半径阈值至少为5000米。
30.根据权利要求18至29中任一项所述的雷达，其特征在于，所述处理器具体用于：
若当前次计算的所述偏移量与上一次计算的偏移量之间的差值小于第一阈值，则根据当前次计算的所述偏移量对所述雷达的水平安装角度进行校正。
31.根据权利要求18至30中任一项所述的雷达，其特征在于，所述处理器具还用于：
若当前次计算的所述偏移量与上一次计算的偏移量之间的差值大于第一阈值，且偏移量的计算次数未达到第二阈值，则执行下一次的偏移量计算。
32.根据权利要求18至31中任一项所述的雷达，其特征在于，所述处理器还用于：
若当前次计算的所述偏移量与上一次计算的偏移量之间的差值大于第一阈值，且偏移量的计算次数达到第二阈值，则确定校正失败。
33.根据权利要求18至32中任一项所述的雷达，其特征在于，所述雷达为毫米波雷达。
34.根据权利要求18至33中任一项所述的雷达，其特征在于，所述纵向障碍物为护栏。
35.一种车辆，其特征在于，包括：
车身；
动力***，搭载于所述车身，用于驱动所述车辆行驶；以及，
根据权利要求18至34中任一项所述的雷达。
36.一种车辆，其特征在于，包括：
车身；
动力***，搭载于所述车身，用于驱动所述车辆行驶；
雷达，搭载于所述车身，用于检测所述车身周围的障碍物；
存储装置，用于存储计算机可执行指令；以及，
处理装置，用于访问所述存储装置，并执行所述计算机可执行指令，以进行根据权利要求1至17中任一项所述的方法中的操作。
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