CN111216038B - 一种叠放控制*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种叠放控制***，包括：工件抓取装置，工件抓取装置包括第一抓取装置和第二抓取装置；横向驱动装置，用于驱动第一抓取装置和第二抓取装置同时沿水平方向运动；第一纵向驱动装置，用于驱动第一抓取装置沿竖直方向运动；第二纵向驱动装置，用于驱动第二抓取装置沿竖直方向运动；检测装置，用于检测工件抓取装置的位置信息；以及控制装置，控制装置分别与检测装置、横向驱动装置、第一纵向驱动装置及第二纵向驱动装置连接，用于接收工件抓取装置的位置信息，分别控制横向驱动装置、第一纵向驱动装置及第二纵向驱动装置驱动工件抓取装置运动至预设工位，进行第一工件和第二工件的抓取或放置，实现第一工件和第二工件的自动交替叠片。

Description

一种叠放控制***

技术领域

本发明涉及机械装备技术领域，更具体地说，涉及一种叠放控制***。

背景技术

在机械制造行业，经常会涉及到两种产品的交替层叠，尤其是两种片状产品的交替层叠，例如，在对电子产品的玻璃进行抛光的过程中，需要将玻璃和磨皮进行交替叠片，以便于后续的抛光操作。

现有技术中，在对两种产品进行交替叠放时，通常采用人工操作的方式，进行手动叠放，也即，人工依次交替的将第一工件和第二工件交替层叠的放置在层叠工位上，实现第一工件和第二工件的交替叠置。

可以看出，采用人工的方式进行两种工件的交替层叠，一方面，操作工人的劳动强度非常大，人工成本高；另一方面，生产效率低，不利于扩大化生产；另外，由于人为主观因素的影响，容易造成叠错的现象。

因此，如何提供一种能够实现第一工件和第二工件的自动交替叠置的叠放控制***，以克服上述缺陷，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种叠放控制***，能够实现第一工件和第二工件的自动交替叠片，降低了劳动强度和人工成本，提高了生产效率，同时，可避免因人为失误所造成的叠错现象。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种叠放控制***，用于将第一工件与第二工件交替叠放于放料位，包括：

工件抓取装置，所述工件抓取装置包括固定件，以及并排同向连接于所述固定件的第一抓取装置和第二抓取装置，所述第一抓取装置用于抓取或放置所述第一工件，所述第二抓取装置用于抓取或放置所述第二工件；

横向驱动装置，与所述固定件连接，用于驱动所述第一抓取装置和所述第二抓取装置同时沿水平方向运动；

第一纵向驱动装置，连接于所述第一抓取装置与所述固定件之间，用于驱动所述第一抓取装置沿竖直方向运动；

第二纵向驱动装置，连接于所述第二抓取装置与所述固定件之间，用于驱动所述第二抓取装置沿竖直方向运动；

检测装置，设于所述工件抓取装置上，用于检测所述工件抓取装置的位置信息；

以及控制装置，所述控制装置分别与所述检测装置、所述横向驱动装置、所述第一纵向驱动装置及所述第二纵向驱动装置连接，用于接收到所述工件抓取装置的位置信息，分别控制所述横向驱动装置、所述第一纵向驱动装置及所述第二纵向驱动装置驱动所述工件抓取装置运动至预设工位，进行所述第一工件和所述第二工件的抓取或放置，

其中，所述预设工位包括，

第一工位，所述第一工位为所述第一抓取装置对准所述第一工件上方且能够抓取所述第一工件，所述第二抓取装置对准所述放料位上方且能够放置所述第二工件的位置，

第二工位，所述第二工位为所述第一抓取装置从所述第一工位沿竖直方向上升第一预设距离，所述第二抓取装置从所述第一工位沿竖直方向上升第二预设距离的位置，

第三工位，所述第三工位为所述工件抓取装置从所述第二工位沿水平方向移动第三预设距离，使得所述第一抓取装置对准所述放料位上方的位置，所述第二抓取装置对准所述第二工件上方的位置，

第四工位，所述第四工位为所述第一抓取装置从所述第三工位沿竖直方向下降第四预设距离使得能够放置所述第一工件，且所述第二抓取装置从所述第三工位沿竖直方向下降第五预设距离使得能够抓取所述第二工件的位置。

优选地，还包括第一工件上料装置，用于在所述控制装置的控制下将所述第一工件输送并定位至第一取料位，所述第一工件上料装置包括：

治具上料装置，用于在所述控制装置的控制下将装有所述第一工件的治具盘输送至转料位；

设有所述第一取料位且与所述转料位对应设置的定位模组，用于在所述控制装置的控制下承接并定位所述第一工件；

第一工件转移模组，用于在所述控制装置的控制下将所述治具盘上的所述第一工件转移至所述定位模组。

优选地，所述治具上料装置包括：

进料皮带线，用于在所述控制装置的控制下对所述治具盘进行上料；

与所述进料皮带线对接的缓存皮带线，用于在所述控制装置的控制下输送所述治具盘；

设于所述缓存皮带线的下方且可升降的阻挡组件，用于在所述控制装置的控制下升起，以将所述治具盘定位至所述转料位；并在所述控制装置的控制下下降，以避让空的所述治具盘移动。

优选地，所述进料皮带线上设有：

可升降的顶升机构，用于在所述控制装置的控制下升起，以承接若干个层叠的所述治具盘；

可伸缩的分盒机构，用于在所述控制装置的控制下伸出，以通过支撑倒数第二层的所述治具盘，使最底层的所述治具盘靠重力落在所述顶升机构上，并在所述控制装置控制所述顶升机构下降时，使最底层的所述治具盘下降至所述进料皮带线上。

优选地，所述定位模组包括：

定位板，所述定位板设有至少一个用于承接所述第一工件的所述第一取料位；

与所述第一取料位一一对应设置的位置校正机构，用于在所述控制装置的控制下校正所述第一工件的位置以使所述第一工件定位。

优选地，所述位置校正机构包括：

相对设置的至少一对第一夹持柱；

与所述第一夹持柱相连、用于驱动同一对的所述第一夹持柱相互靠近或远离的第三驱动机构；

相对设置的至少一对第二夹持柱；

与所述第二夹持柱相连、用于驱动同一对的所述第二夹持柱相互靠近或远离的第四驱动机构，同一对所述第一夹持柱的连线与同一对所述第二夹持柱的连线垂直设置。

优选地，所述第一工件转移模组包括：

至少一个用于吸取所述治具盘上的所述第一工件的第一真空吸盘，所述第一真空吸盘与第一真空发生器相连；

与所述第一真空吸盘相连、用于驱动所述第一真空吸盘升降的第一升降机构；

与所述第一真空吸盘相连、用于驱动所述第一真空吸盘在所述转料位上的所述治具盘和所述定位模组之间移动的第一直线驱动装置。

优选地，还包括第二工件上料装置，用于在所述控制装置的控制下将第二工件输送并定位至第二取料位，所述第二工件上料装置包括：

具有至少一个出料孔的分离板，用于使层叠放置的所述第二工件逐个的从所述出料孔落下；

设于所述分离板下方的分离盘，所述分离盘设有至少一个用于与所述出料孔对接以接收从所述出料孔落下的所述第二工件的分离槽；所述分离盘和所述分离板之间的预设间距可调，以使所述预设间距小于所述第二工件的厚度；

与所述分离盘相连、用于驱动所述分离盘转动以使落入所述分离槽内的所述第二工件转至所述第二取料位的第一旋转驱动件。

优选地，还包括层叠接料装置，所述层叠接料装置包括：

承接件，设有所述放料位；

第三纵向驱动装置，分别与所述控制装置和所述承接件连接，用于在所述控制装置的控制下驱动所述承接件沿竖直方向运动，以使所述放料位每接收一个所述第一工件或所述第二工件，下降第六预设距离或第七预设距离；

其中，所述第六预设距离与所述第一工件的厚度相对应，所述第七预设距离与所述第二工件的厚度相对应。

优选地，还包括：

两条平行设置的出料皮带线；

分别与所述层叠接料装置和两条所述出料皮带线对接的送料机构，用于在所述控制装置的控制下接收所述层叠接料装置上的交替叠片并将所述交替叠片输送至所述出料皮带线。

优选地，所述送料机构包括：

用于与所述层叠接料装置对接以承接所述交替叠片的第一托板，所述第一托板的数量为两个；

用于在所述控制装置的控制下将两个所述第一托板上的所述交替叠片分别输送至两条所述出料皮带线的带传动机构，两个所述第一托板分别与所述带传动机构的第二传动带的上侧和下侧对应相连，以在所述第二传动带传动过程中，使两个所述第一托板沿相反的方向被同步传送至两个不同的出料位，两个所述出料位分别与两条所述出料皮带线对接；

与所述带传动机构相连、用于为所述带传动机构提供动力的第二旋转驱动机构。

优选地，所述放料位的数量为两个，两个所述放料位分别与两个所述第一托板一一对应设置；

当所述交替叠片达到预设数量时，所述第三纵向驱动装置在所述控制装置的控制下下降，使两个所述放料位分别与所述第一托板对接，以使所述交替叠片在重力作用下落至所述第一托板。

本发明提供的叠放控制***，在使用时，通过控制装置控制横向驱动装置、第一纵向驱动装置和第二纵向驱动装置协调有序动作，来实现工件抓取装置在上述四个工位之间的切换，进而实现第一工件和第二工件的交替叠片。

相比于现有技术，该叠放控制***可以实现第一工件和第二工件的自动交替叠片，避免通过人工操作进行手动叠片，从而降低了劳动强度，节约了人工成本，同时提高了生产效率，保证了叠片质量的一致性和稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明一个具体实施例所提供的叠放控制***的叠放控制机构的结构示意图；

图2为本发明另一个具体实施例所提供的叠放控制***的治具上料装置的结构示意图；

图3为图2的另一视角的结构示意图；

图4为图2中进料皮带线、顶升机构和分盒机构组装后的结构示意图；

图5为图4的使用状态示意图；

图6为图4中进料皮带线的结构示意图；

图7为图4中顶升机构的结构示意图；

图8为图4中分盒机构的结构示意图；

图9为图8的另一视角的结构示意图；

图10为本发明另一个具体实施例所提供的叠放控制***的定位模组的结构示意图；

图11为图10中第三驱动机构和第四驱动机构的结构示意图；

图12为本发明另一个具体实施例所提供的叠放控制***的第一工件转移模组的结构示意图；

图13为定位模组、第二工件上料装置、层叠接料装置和叠放控制机构组装后的结构示意图；

图14为图13中第二工件上料装置的结构示意图；

图15为本发明又一个具体实施例所提供的叠放控制***的层叠接料装置、送料机构和出料皮带线组装后的结构示意图；

图16为图15中送料机构的结构示意图(盖板未示出)；

图17为图16所示送料机构处于输送状态时的示意图；

图18为图15中出料皮带线的结构示意图；

图19为图15中层叠接料装置的结构示意图；

图20为本发明又一个具体实施例所提供的叠放控制***的轴视图。

图1至图20中的附图标记如下：

11为进料皮带线、12为缓存皮带线、13为阻挡组件、14为顶升机构、15为分盒机构、111为第一电机、112为第一主动轴、113为第一同步带、114为第一主动轴板、115为从动轴、116为张紧板、117为第一支撑板、141为第二电机、142为悬臂件、143为连接横梁、144为连接竖梁、145为托梁、146为顶升支柱、151为插板、152为第一滑板、153为第一导轨、154为第一气缸、155为第二支撑板、156为角支撑、157为拉板、2为定位模组、21为定位板、221为第一夹持柱、222为第三电机、223为第二同步带、224为第一连接件、225为第二连接件、226为第一横向臂、2261为夹持柱安装板、227为第二横向臂、228为第二滑块、229为T形支撑块、231为第二夹持柱、232为第四电机、233为第三同步带、234为第一转接板、235为第二转接板、236为第一竖向臂、237为第二竖向臂、24为第四感应器、25为定位底板、26为支撑立柱、3为第一工件转移模组、31为第一真空吸盘、32为第一真空发生器、33为第二气缸、34为第一皮带模组、35为第一悬臂、4为第二工件上料装置、41为分离板、42为分离盘、421为分离槽、43为第一旋转驱动机构、44为导向轴、45为配重块、5为层叠接料装置、51为承接件、52为第二检料传感器、53为第七电机、54为丝杆、55为上下料滑动板、56为导轨垫块、6为叠放控制机构、61为第一抓取装置、62为第一纵向驱动装置、63为第二抓取装置、64为第二纵向驱动装置、65为横向驱动装置、66为固定件、7为送料机构、71为第一托板、72为第二旋转驱动机构、73为第四同步带、74为第四导轨、75为限位块、76为第四升降机构、77为第一检料传感器、78为第三连接件、781为让位槽、791为盖板、792为端盖、793为安装板、8为出料皮带线、81为第五电机、82为第三皮带传送机构、83为第二主动轴、84为第四同步带传送机构、85为第五同步带传送机构、9为机架、01为第一工件、02为第二工件、03为治具盘、04为交替叠片。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的核心是提供一种叠放控制***，能够实现第一工件和第二工件的自动交替叠片，降低了劳动强度和人工成本，提高了生产效率。

请参考图1至图20，为本发明的说明书附图，下面结合说明书附图对本发明提供的叠放控制***做详细介绍。

本发明提供一种叠放控制***，用于将第一工件01与第二工件02交替叠放于放料位，包括工件抓取装置、横向驱动装置65、第一纵向驱动装置62、第二纵向驱动装置64、检测装置以及控制装置。

具体地，工件抓取装置包括固定件66、第一抓取装置61和第二抓取装置63，第一抓取装置61和第二抓取装置63并排同向连接于固定件66，第一抓取装置61用于抓取或放置第一工件01，第二抓取装置63用于抓取或放置第二工件02。

横向驱动装置65与固定件66连接，用于驱动固定件66横向平移，以使固定件66带动第一抓取装置61和第二抓取装置63同时沿水平方向运动。

第一纵向驱动装置62连接于第一抓取装置61与固定件66之间，用于驱动第一抓取装置61沿竖直方向运动。

第二纵向驱动装置64连接于第二抓取装置63与固定件66之间，用于驱动第二抓取装置63沿竖直方向运动。

检测装置设于工件抓取装置上，用于检测工件抓取装置的位置信息。

控制装置分别与检测装置、横向驱动装置65、第一纵向驱动装置62及第二纵向驱动装置64连接，用于接收到工件抓取装置的位置信息时，分别控制横向驱动装置65、第一纵向驱动装置62及第二纵向驱动装置64驱动工件抓取装置运动至预设工位，以便进行第一工件01和第二工件02的抓取或放置。

其中，工件抓取装置的预设工位包括第一工位、第二工位、第三工位和第四工位。

具体地，第一工位为第一抓取装置61对准第一工件01上方且能够抓取第一工件01，同时，第二抓取装置63对准放料位上方且能够放置第二工件02的位置。

第二工位为第一抓取装置61从第一工位沿竖直方向上升第一预设距离，第二抓取装置63从第一工位沿竖直方向上升第二预设距离的位置。

第三工位为工件抓取装置从第二工位沿水平方向移动第三预设距离，使得第一抓取装置61对准放料位上方且使第二抓取装置63对准第二工件02上方的位置。

第四工位为第一抓取装置61从第三工位沿竖直方向下降第四预设距离使得能够放置第一工件01，且第二抓取装置63从第三工位沿竖直方向下降第五预设距离使得能够抓取第二工件02的位置。

也就是说，本发明通过控制装置控制横向驱动装置65、第一纵向驱动装置62和第二纵向驱动装置64协调有序动作，来实现工件抓取装置在上述四个工位之间的切换，进而实现第一工件01和第二工件02的交替叠片。

工作时，控制装置首先根据检测装置检测的工件抓取装置的位置信息，控制横向驱动装置65动作，使第一抓取装置61对准第一工件01上方，此时，第二抓取装置63位于放料位上方，再通过控制装置分别控制第一纵向驱动装置62和第二纵向驱动装置64动作，使第一抓取装置61下降第一预设距离，第二抓取装置63下降第二预设距离，从而使工件抓取装置处于第一工位，也即，此时第一抓取装置61对准第一工件01上方且能够抓取第一工件01，同时，第二抓取装置63对准放料位上方且能够放置第二工件02，当开始工作时第二抓取装置63还未抓取第二工件02时，则第二抓取装置63可以不动作，或者第二抓取装置63可以照常动作，只是未有第二工件02落在放料位上而已。

当第一抓取装置61抓取第一工件01且第二抓取装置63放置第二工件02后，控制装置分别控制第一纵向驱动装置62和第二纵向驱动装置64动作，使第一抓取装置61上升第一预设距离，第二抓取装置63上升第二预设距离，从而使工件抓取装置处于第二工位，也即，此时第一抓取装置61在第一工件01上方第一预设距离处，第二抓取装置63在放料位上方第二预设距离处。

然后，控制装置控制横向驱动装置65动作，使第一抓取装置61和第二抓取装置63同时沿水平方向运动第三预设距离，从而使工件抓取装置处于第三工位，此时，第一抓取装置61对准放料位上方且第二抓取装置63对准第二工件02上方。

然后，控制装置再分别控制第一纵向驱动装置62和第二纵向驱动装置64动作，使第一抓取装置61下降第四预设距离，第二抓取装置63下降第五预设距离，从而使工件抓取装置处于第四工位，也即，此时第一抓取装置61对准放料位上方且能够放置第一工件01，同时，第二抓取装置63对准第二工件02上方且能够抓取第二工件02。

当第一抓取装置61放置第一工件01且第二抓取装置63抓取第二工件02后，控制装置分别控制第一纵向驱动装置62和第二纵向驱动装置64动作，使第一抓取装置61上升第四预设距离，第二抓取装置63上升第五预设距离，从而使工件抓取装置处于第三工位，也即，此时第一抓取装置61在放料位上方，第二抓取装置63在第二工件02上方。

然后，控制装置再控制横向驱动装置65动作，使工件抓取装置从第三工位移动至第二工位，此时，第一抓取装置61对准第一工件01上方且第二抓取装置63对准放料位上方。

然后，控制装置再控制第一纵向驱动装置62和第二纵向驱动装置64动作，使工件抓取装置从第二工位下降至第一工位，此时，第一抓取装置61对准第一工件01上方且能够抓取第一工件01，第二抓取装置63对准放料位上方且能够放置第二工件02。

如此循环往复，实现第一工件01和第二工件02在放料位的交替叠放。

由此可以看出，该叠放控制***可以实现第一工件01和第二工件02的自动交替叠片，避免通过人工操作进行手动叠片，从而降低了劳动强度，节约了人工成本，同时提高了生产效率，保证了叠片质量的一致性和稳定性。

需要说明的是，本发明对第一工件01和第二工件02不做具体限定，例如，在对电子产品的玻璃进行抛光的过程中，可以通过该叠放控制***对玻璃和磨皮进行自动的交替叠片，以便于后续的抛光操作。

另外，放料位的位置可以保持不动，也即，随着第一工件01和第二工件02不断的交替叠放，放料位交替叠料的高度不断增高，此时，可以通过控制装置控制第一抓取装置61和第二抓取装置63的下降距离不断减小，来避免第一抓取装置61和第二抓取装置63与放料位上的交替叠片干涉。

进一步需要说明的是，所有待抓取的第一工件01的高度位置可以保持一致，也即，待抓取的第一工件01不断被送至第一取料位，第一抓取装置61在第一工件01上方时始终下降相同的距离以抓取第一工件01。当然，第一工件01也可以是具有一定高度的叠料，通过控制装置控制第一抓取装置61的下降距离不断增大，来抓取高度逐渐降低的第一工件01。

同理，所有待抓取的第二工件02的高度位置可以保持一致，也即，待抓取的第二工件02不断被送至第二取料位，第二抓取装置63在第二工件02上方时始终下降相同的距离以抓取第二工件02。当然，第二工件02也可以是具有一定高度的叠料，通过控制装置控制第二抓取装置63的下降距离不断增大，来抓取高度逐渐降低的第二工件02。

进一步地，当所有待抓取的第一工件01的高度位置保持一致，且所有待抓取的第二工件02的高度位置保持一致时，优选将第一工件01的高度位置和第二工件02的高度位置设置为等高位，也即，第一取料位和第二取料位处于相同的高度。同时，还可以通过不断降低放料位的位置，使放料位上处于最顶端的第一工件01或第二工件02始终处于同一高度位置，此时，优选将放料位上处于最顶端的第一工件01或第二工件02的高度设置为与第一取料位和第二取料位相同的高度，这样，可以确保第一抓取装置61和第二抓取装置63每次下降和上升的距离均相同。也即，此时，上述第一预设距离、第二预设距离、第四预设距离和第五预设距离均相同。

考虑到描述的方便性，将第一抓取装置61、第二抓取装置63、第一纵向驱动装置62、第二纵向驱动装置64、横向驱动装置65、固定件66等形成的机械结构组件称为叠放控制机构6。

请参考图1，为本发明一个具体实施例所提供的叠放控制***的叠放控制机构6的结构示意图。

作为一种优选方案，第一抓取装置61为第二真空吸盘，第二真空吸盘与第二真空发生器相连，第二真空发生器用于产生负压，以使第二真空吸盘利用负压吸力来吸取第一工件01。

需要说明的是，第二真空吸盘的数量为至少一个，具体根据一次性需转移的工件数量来定。

优选地，还包括用于检测第二真空发生器产生的负压压力大小的第二负压表。

进一步优选地，第二抓取装置63为夹爪，夹爪可开合，当夹爪张开时，可松开第二工件02，以将第二工件02放置在放料位上；当夹爪收合时，可夹紧第二工件02，以抓取第二工件02。

夹爪的数量为至少一个，优选地，夹爪的数量与第二真空吸盘的数量相等。

本发明对夹爪的具体结构及其可开合的方式不做具体限定，本领域技术人员可根据实际需要来选择。

优选地，夹爪为气动手指气缸。

优选地，第一纵向驱动装置62为第三气缸；第二纵向驱动装置64为第四气缸。

优选地，第二真空吸盘固定在第二悬臂上，第二悬臂通过第三转接板与第三气缸的输出端相连，且第三转接板与第二悬臂之间设有用于增加强度的第一加强筋。

夹爪固定在第三悬臂上，第三悬臂通过第四转接板与第四气缸的输出端相连，且第四转接板与第三悬臂之间设有用于增加强度的第二加强筋。

优选地，横向驱动装置65为第二皮带模组。

第三气缸和第四气缸均通过固定件66与第二皮带模组的传动带相连。

为了实现第一工件01的自动上料，使第一工件01不断被输送至第一取料位，以便于第一抓取装置61始终从第一取料位抓取第一工件01，在上述实施例的基础之上，还包括第一工件上料装置，用于在控制装置的控制下将第一工件01输送并定位至第一取料位。

第一工件上料装置包括治具上料装置、定位模组2和第一工件转移模组3，治具上料装置、定位模组2和第一工件转移模组3均与控制装置相连，以在控制装置的作用下，协调配合工作。

具体地，治具上料装置用于在控制装置的控制下将装有第一工件01的治具盘03输送至转料位；定位模组2与转料位对应设置，且定位模组2上设有上述第一取料位，用于在控制装置的控制下承接并定位第一工件01；第一工件转移模组3用于在控制装置的控制下将治具盘03上的第一工件01转移至定位模组2的第一取料位上。

也就是说，本实施例通过治具上料装置来供给整盘的第一工件01，并通过第一工件转移模组3实现第一工件01在治具盘03和定位模组2上的转移，定位模组2可实现第一工件01的定位，以使第一工件01具有精确的位置，以便于叠放控制机构6抓取第一工件01。

使用时，将装有第一工件01的整个治具盘03放在治具上料装置上，通过控制装置控制治具上料装置工作，使治具上料装置将装有第一工件01的整个治具盘03输送至转料位；这时，控制装置控制第一工件转移模组3工作，使第一工件转移模组3将治具盘03上的第一工件01转移至定位模组2的第一取料位上；然后，控制装置控制定位模组2工作，实现第一工件01在第一取料位上的定位，以便于叠放控制机构6进行叠片时抓取第一工件01。

请参考图2和图3，图2为治具上料装置的结构示意图；图3为图2的另一视角示意图。

考虑到治具上料装置具体结构的实现，在上述实施例的基础之上，治具上料装置包括进料皮带线11和缓存皮带线12，进料皮带线11用于在控制装置的控制下对治具盘03进行上料；缓存皮带线12与进料皮带线11对接，用于接收并在控制装置的控制下输送从进料皮带线11输送过来的治具盘03，缓存皮带线12的下方设有可升降的阻挡组件13，当阻挡组件13在控制装置的控制下升起时，可以将缓存皮带线12输送的治具盘03定位至转料位，以便于第一工件转移模组3将治具盘03上的第一工件01转移至定位模组2的第一取料位上；当阻挡组件13在控制装置的控制下下降时，阻挡组件13可以让位治具盘03，避免干涉治具盘03随缓存皮带线12往后移动。

可以理解的是，进料皮带线11、缓存皮带线12和阻挡组件13均与控制装置相连，以通过控制装置控制三者协调有序的工作。

考虑到对阻挡组件13动作的控制，作为一种优选方案，转料位的进料口和出料口分别设有第一感应器和第二感应器，第一感应器和第二感应器分别与控制装置相连。

第一感应器用于感应是否有治具盘03进入转料位，并将其检测信号发送至控制装置，控制装置接收到第一感应器的检测信号后，等待第一预设时间，以使治具盘03定位至转料位，然后控制第一工件转移模组3将治具盘03上的第一工件01依次转移至定位模组2的第一取料位上，直至将整个治具盘03上的所有第一工件01均转移完；然后控制装置控制阻挡组件13下降，以让位治具盘03，让其随缓存皮带线12往后移动。

需要说明的是，当第一工件转移模组3将治具盘03上的单个第一工件01转移至定位模组2的第一取料位上后，在第一工件转移模组3转移下一个第一工件01的过程中，定位模组2对位于第一取料位上的第一工件01进行定位，当第一工件01定位后，控制装置控制叠放控制机构6从定位模组2的第一取料位上抓取第一工件01，以将其抓取的第一工件01转移至层叠接料装置5的放料位。也就是说，第一工件转移模组3、定位模组2和叠放控制机构6在控制装置的控制下协调有序的工作。

第二感应器用于感应治具盘03是否从转料位完全移出，并将其检测信号发送至控制装置，控制装置接收到第二感应器的检测信号后，控制阻挡组件13升起，以阻挡定位下一个治具盘03。

优选地，阻挡组件13包括用于阻挡治具盘03的挡板和与挡板相连的第一升降气缸，以通过第一升降气缸的伸缩驱动挡板升降。

请参考图6，为进料皮带线11的结构示意图。考虑到进料皮带线11的具体结构，作为一种优选方案，进料皮带线11包括用于提供动力源的第一电机111、与第一电机111的输出轴相连的第一主动轴112、分别设于第一主动轴112两端的第一主动带轮、分别与两个第一主动带轮配合传动的两个第一从动带轮以及两条平行传动的第一同步带113。

优选地，还包括分别与第一主动轴112的两端相连、用于分别支撑第一主动轴112的两个第一主动轴板114。

优选地，还包括分别与两个第一从动带轮的从动轴115相连、用于分别支撑从动轴115的两个张紧板116。

优选地，还包括用于固定第一电机111的电机安装板和用于固定整个机构的第一支撑板117。

考虑到缓存皮带线12的具体结构，作为一种优选方案，缓存皮带线12的具体结构与上述进料皮带线11的具体结构相同，差别仅在于两者的总体长度不同，因此，本文不再赘述。

考虑到治具盘03上料的方便性，为了实现整叠治具盘03的集中上料，在上述实施例的基础之上，进料皮带线11上设有可升降的顶升机构14和可伸缩的分盒机构15，顶升机构14和分盒机构15均与控制装置相连，由控制装置控制顶升机构14和分盒机构15协调有序的动作，以对整叠治具盘03进行集中上料。

顶升机构14用于在控制装置的控制下升起，以承接若干个层叠的治具盘03；并在控制装置的控制下下降时，使最底层的治具盘03下降至进料皮带线11上。

分盒机构15用于在控制装置的控制下伸出，以通过支撑倒数第二层的治具盘03，使最底层的治具盘03靠重力落在顶升机构14上。

具体地，请参考图4和图5，图4为进料皮带线11、顶升机构14和分盒机构15组装后的结构示意图；图5为图4的使用状态示意图。使用时，控制装置首先控制顶升机构14升起，以使顶升机构14承接所有层叠的治具盘03。然后，分盒机构15在控制装置的控制下伸出，支撑倒数第二层的治具盘03，使最底层治具盘03之上的所有治具盘03由分盒机构15支撑，仅使最底层的治具盘03靠重力落在顶升机构14上，以使最底层治具盘03与其之上的所有治具盘03分离。然后，在控制装置的控制下，顶升机构14下降，使最底层的治具盘03下降并靠重力落在进料皮带线11上，进而在进料皮带线11的传动作用下，将最底层的治具盘03输送至缓存皮带线12，至此，完成一个治具盘03的上料。

然后，顶升机构14顶升，以承接剩余的所有治具盘03，当剩余的所有治具盘03落在顶升机构14上后，分盒机构15缩回，顶升机构14带动剩余的所有治具盘03下降至分离位，再控制分盒机构15伸出，以支撑倒数第二层的治具盘03，如此往复，使若干个整叠治具盘03依次被输送至进料皮带线11上。

请参考图7，为顶升机构14的结构示意图。考虑到顶升机构14的具体结构，作为一种优选方案，顶升机构14包括用于承接并支撑治具盘03的承置件和用于驱动承置件升降的第一驱动机构，承置件与第一驱动机构的输出端相连。

优选地，第一驱动机构包括第二电机141和与第二电机141的输出轴相连的滚珠丝杠，承置件通过悬臂件142与滚珠丝杠的第一螺母相连。第二电机141优选为伺服电机。

优选地，悬臂件142为板状件，板状悬臂件142套设在滚珠丝杠的第一螺母的外周部，承置件通过连接横梁143和/或顶升竖梁与板状悬臂件142相连。

优选地，承置件包括用于支撑治具盘03相对的两侧底部的托梁145和用于支撑治具盘03的四个角的顶升支柱146，顶升支柱146通过连接横梁143与悬臂件142相连，托梁145通过顶升竖梁与连接横梁143相连，连接横梁143与悬臂件142相连。

请参考图8和图9，图8为分盒机构15的结构示意图，图9为图8的另一视角的结构示意图。考虑到分盒机构15的具体结构，作为一种优选方案，分盒机构15包括相对设置的两个分盒组件，单个分盒组件包括插板151和与插板151相连的第二驱动机构，插板151用于***最底层治具盘03和倒数第二个治具盘03之间，以支撑最底层治具盘03之上的所有治具盘03；第二驱动机构用于驱动插板151伸缩，以使插板151伸出以***最底层治具盘03和倒数第二个治具盘03之间，或使插板151缩回。

考虑到运动的平稳性，优选地，单个分盒组件还包括与插板151平行设置的第一滑板152和与第一滑板152滑动连接且用于为第一滑板152导向的第一导轨153，插板151和第一滑板152通过第二支撑板155相连。

为了提高连接强度，插板151和第一滑板152之间优选还设有角支撑156。

优选地，第二驱动机构包括第一气缸154和与第一气缸154的活塞杆相连的拉板157，拉板157与第一滑板152固定连接，以带动第一滑板152伸缩，从而使第一滑板152带动插板151平稳伸缩。

考虑到治具盘03在缓存皮带线12上的整叠下料，在上述实施例的基础之上，缓存皮带线12上设有上述顶升机构14和分盒机构15，用于将缓存皮带线12上的空的单个治具盘03进行堆叠以整叠集中下料，本实施例中的顶升机构14和分盒机构15的结构如上所述，在此不再赘述。

优选地，缓存皮带线12上的治具盘03下料位设有用于感应治具盘03的第三感应器，第三感应器与控制装置相连。

使用时，当第三感应器感应到治具盘03时，控制装置控制顶升机构14上升，以将治具盘03顶升至预设高度，然后，控制装置控制分盒机构15伸出，以支撑该治具盘03，随后顶升机构14下降至缓存皮带线12的下方，以顶升下一个治具盘03；当下一个治具盘03到位后，顶升机构14将其顶升至与上一个治具盘03叠置的位置，此时分盒机构15缩回，然后顶升机构14将所有治具盘03顶升至叠置位，分盒机构15再次伸出，支撑所有治具盘03，以使顶升机构14再次下降，如此循环，以将缓存皮带线12上单个的空的治具盘03堆叠后集中下料。

请参考图10，为定位模组2的结构示意图。考虑到定位模组2的具体结构，在上述各个实施例的基础之上，定位模组2包括定位板21和位置校正机构，定位板21设有至少一个用于承接第一工件01的第一取料位，位置校正机构与第一取料位一一对应设置，用于校正第一工件01的位置以使第一工件01在第一取料位上定位。可以理解的是，位置校正机构与控制装置相连。

可以理解的是，定位板21上设置的第一取料位的数量越多，则一次性承接的第一工件01的数量就越多，因此，可提高第一工件01的转移效率。优选地，第一取料位的数量为两个，两个第一取料位并排设置。

优选地，还包括用于感应第一取料位是否有第一工件01的第四感应器24，第四感应器24与控制装置相连。当第四感应器24感应到定位板21的第一取料位有第一工件01时，控制装置根据第四感应器24的感应信号，控制位置校正机构动作，以校正第一工件01在定位板21上的位置，使第一工件01在定位板21上定位。

需要说明的是，本实施例对位置校正机构的具体结构不做限定，只要能够调整第一工件01在定位板21上的位置以使第一工件01在第一取料位定位即可。

为了实现第一工件01的对中定位，作为一种优选方案，在上述实施例的基础之上，位置校正机构包括至少一对第一夹持柱221、至少一对第二夹持柱231、与第一夹持柱221相连的第三驱动机构以及与第二夹持柱231相连的第四驱动机构；同一对第一夹持柱221相对设置，用于夹持第一工件01相对的两个侧面；同一对第二夹持柱231相对设置，用于夹持第一工件01另外两个相对的侧面；同一对第一夹持柱221的连线与同一对第二夹持柱231的连线垂直设置；第三驱动机构用于驱动同一对第一夹持柱221相互靠近或远离，第四驱动机构用于驱动同一对第二夹持柱231相互靠近或远离。

请参考图11，为第三驱动机构和第四驱动机构的结构示意图。考虑到第三驱动机构的具体结构，作为一种优选方案，第三驱动机构包括第三电机222、第一主同步轮、第一从同步轮、第二同步带223、第一连接件224、第二连接件225、第一横向臂226和第二横向臂227，第一主同步轮与第三电机222的输出轴相连，第一主同步轮、第一从同步轮和第二同步带223形成第一同步带传送机构，第一连接件224和第二连接件225分别设于第二同步带223的两侧，第一横向臂226和第二横向臂227平行相对设置，第一横向臂226和第二横向臂227分别与第一连接件224和第二连接件225对应相连，同一对第一夹持柱221分别设于第一横向臂226和第二横向臂227上。

可以理解的是，第三电机222与控制装置相连，第三电机222根据控制装置发送的控制指令运行。

工作时，第三电机222输出旋转动力源，驱动第一主同步轮转动，进而带动第二同步带223传动运行，由于第一连接件224和第二连接件225分别设于第二同步带223的两侧，因此，在第二同步带223传动时，第一连接件224和第二连接件225相向运动或背离运动，从而使第一横向臂226和第二横向臂227分别带动同一对的两个第一夹持柱221相互靠近或远离；当同一对的两个第一夹持柱221相互靠近时，可以夹紧第一工件01相对的两个侧面，以使该两个侧面对中；当同一对的两个第一夹持柱221相互远离时，松开第一工件01相对的两个侧面，以便于叠放控制机构6对定位后的第一工件01进行转移。

优选地，第一夹持柱221的数量为四对，每两对为一组，用于夹持单个第一工件01。第一横向臂226的两端各设有两个第一夹持柱221，第二横向臂227的两端各设有两个第一夹持柱221，第一横向臂226和第二横向臂227对应端的四个第一夹持柱221两两相对设置。

为了保证第一夹持柱221能够完全贴合第一工件01的侧面，优选地，第一横向臂226的两端分别设有可转动的夹持柱安装板2261，第一横向臂226两端的第一夹持柱221分别设于对应端的夹持柱安装板2261上。第二横向臂227两端的第一夹持柱221均直接固设于第二横向臂227上。

优选地，第一横向臂226的两端分别固设有轴承杆，夹持柱安装板2261通过轴承与轴承杆转动连接。

考虑到第一横向臂226运动的平稳性，优选地，还包括用于对第一横向臂226的移动进行导向的第二导轨和与第二导轨滑动套接的第二滑块228，第二滑块228固设于第一安装板上，第一安装板与第一连接件224相连。

考虑到第二横向臂227运动的平稳性，优选地，还包括用于支撑第二横向臂227的T形支撑块229，T形支撑块229的底部设有用于与第二导轨滑动连接的第一滑槽，T形支撑块229与第二连接件225相连。

可以理解的是，可以通过增加T形支撑块229用于支撑第二横向臂227的立柱的高度，来使第二横向臂227处于合适的高度位置。

优选地，第一连接件224和第二连接件225均为钣金件。

同样地，请参考图11，考虑到第四驱动机构的具体结构，作为一种优选方案，在上述实施例的基础之上，第四驱动机构包括第四电机232、第二主同步轮、第二从同步轮、第三同步带233、第一转接板234、第二转接板235、第一竖向臂236和第二竖向臂237，第二主同步轮与第四电机232的输出轴相连，第二主同步轮、第二从同步轮和第三同步带233形成第二同步带传送机构，第一转接板234和第二转接板235分别设于第三同步带233的两侧，第一竖向臂236和第二竖向臂237平行相对设置，第一竖向臂236和第二竖向臂237分别与第一转接板234和第二转接板235对应相连，同一对第二夹持柱231分别设于第一竖向臂236和第二竖向臂237上。

需要说明的是，第一横向臂226、第二横向臂227、第一竖向臂236和第二竖向臂237四者平行设置；第一横向臂226和第二横向臂227的移动方向垂直于两者的长度方向；第一竖向臂236和第二竖向臂237的移动方向平行于两者的长度方向。

可以理解的是，第四电机232与控制装置相连，第四电机232根据控制装置发送的控制指令运行。

工作时，第四电机232输出旋转动力源，驱动第二主同步轮转动，进而带动第三同步带233传动运行，由于第一转接板234和第二转接板235分别设于第三同步带233的两侧，因此，在第三同步带233传动时，第一转接板234和第二转接板235相向运动或背离运动，从而使第一竖向臂236和第二竖向臂237分别带动同一对的两个第二夹持柱231相互靠近或远离；当同一对的两个第二夹持柱231相互靠近时，可以夹紧第一工件01另外两个相对的侧面，以使该两个侧面对中；当同一对的两个第二夹持柱231相互远离时，松开第一工件01相对的另外两个侧面，以便于叠放控制机构6对定位后的第一工件01进行转移。

优选地，第二夹持柱231的数量为两对，分别用于夹持单个第一工件01。第一竖向臂236的两端各设有一个第二夹持柱231，第二竖向臂237的两端各设有一个第二夹持柱231。

考虑到第一竖向臂236和第二竖向臂237运动的平稳性，优选地，还包括用于对第一竖向臂236和第二竖向臂237的移动进行导向的第三导轨，第一转接板234和第二转接板235的底部均设有用于与第三导轨进行滑动连接的第二滑槽。

优选地，第三电机222和第四电机232均为步进电机。

优选地，第三驱动机构和第四驱动机构均设置在定位底板25上，定位底板25与定位板21平行设置，定位底板25与定位板21之间设有至少三个支撑立柱26。

请参考图12，为第一工件转移模组的结构示意图。考虑到第一工件转移模组3的具体结构，在上述各个实施例的基础之上，第一工件转移模组3包括第一真空吸盘31、第一真空发生器32、第一升降机构和第一直线驱动装置。

具体地，第一真空吸盘31用于吸取治具盘03上的第一工件01，本实施例对第一真空吸盘31的数量不做限定，第一真空吸盘31的数量可以为一个，也可以为两个以上，具体根据定位模组2上的第一取料位的数量来定。

第一真空吸盘31与第一真空发生器32相连，当第一真空吸盘31抓取第一工件01时，第一真空发生器32产生负压，以使第一真空吸盘31通过负压吸力的作用吸取第一工件01；当第一工件01转移到位后，第一真空发生器32破真空，使第一真空吸盘31松开第一工件01。

优选地，还包括用于检测真空发生器产生的负压压力大小的第一负压表。

第一真空吸盘31分别与第一升降机构和第一直线驱动装置相连，第一升降机构用于驱动第一真空吸盘31升降，第一直线驱动装置用于驱动第一真空吸盘31在治具盘03和定位模组2之间移动。

可以理解的是，第一真空发生器32、第一升降机构和第一直线驱动装置均与控制装置相连。

工作时，控制装置控制第一直线驱动装置动作，将第一真空吸盘31移送至抓取位，第一升降机构驱动第一真空吸盘31下降，当第一真空吸盘31下降到位后，第一真空发生器32产生负压，使第一真空吸盘31吸取第一工件01，直至第一负压表达到预设负压值后，第一升降机构驱动第一真空吸盘31上升，第一直线驱动装置动作，将第一工件01移送至定位模组2的第一取料位，第一升降机构下降，第一真空发生器32破真空，使第一真空吸盘31松开第一工件01，从而使第一工件01放下至定位模组2上，如此循环，完成治具盘03上的各个第一工件01到定位模组2的转移。

优选地，第一升降机构为第二气缸33。

优选地，第一直线驱动装置为第一皮带模组34。第一皮带模组34优选垂直于缓存皮带线12设置。

优选地，第一真空吸盘31通过第一悬臂35与第二气缸33的输出端相连，第二气缸33的固定座通过第一滑块转接板与第三滑块相连，第三滑块与第一皮带模组34的传动带相连。

为了实现第二工件02的自动上料，使第二工件02不断被输送至第二取料位，以便于第二抓取装置63始终从第二取料位抓取第二工件02，在上述各个实施例的基础之上，还包括第二工件上料装置，用于在控制装置的控制下将第二工件02输送并定位至第二取料位。

请参考图14，为第二工件上料装置的结构示意图。第二工件上料装置4包括分离板41、分离盘42和第一旋转驱动件。

具体地，分离板41设有至少一个出料孔，用于使层叠放置的第二工件02逐个的从出料孔落下。

优选地，分离板41上对应出料孔的位置设有用于层叠堆垛第二工件02并对第二工件02的下落进行导向的导向槽。

优选地，导向槽由若干个竖直设置且相互平行的导向轴44形成。

需要说明的是，第二工件02靠自身重力下落，为了避免第二工件02在导向槽中卡滞，优选地，还包括用于放置在成叠的第二工件02上方的配重块45。

分离盘42设于分离板41的下方，两者之间具有预设间距，分离盘42设有至少一个分离槽421，分离槽421用于与出料孔对接，以接收从出料孔落下的单个第二工件02。

可以理解的是，分离盘42和分离板41之间的预设间距与分离槽421的深度之和大于第二工件02的厚度，以避免分离盘42转动时分离板41干涉分离槽421内的第二工件02转动。

优选地，分离槽421的深度等于第二工件02的厚度。

需要说明的是，分离盘42和分离板41之间的预设间距可调，以根据实际需要来调整预设间距的大小。可以理解的是，分离盘42和分离板41之间的预设间距小于第二工件02的厚度，以避免在分离槽421与出料孔错开时，第二工件02从出料孔落至分离盘42上。

第一旋转机构与分离盘42相连，用于驱动分离盘42转动，以使落入分离槽421内的第二工件02转至第二取料位。

可以理解的是，第一旋转机构与控制装置相连。

工作时，控制装置控制第一旋转机构驱动分离盘42转动，当分离槽421与出料孔对接时，位于分离板41上的最底层的第二工件02从出料孔落入分离槽421内，随着分离盘42的继续转动，将分离槽421内的第二工件02转至第二取料位，以便于叠放控制机构6从第二取料位抓取第二工件02。

为了在交替叠料过程中，使放料位上处于最顶端的第一工件01或第二工件02始终处于同一高度位置，在上述任意一项实施例的基础之上，还包括层叠接料装置5。

请参考图19，为层叠接料装置5的结构示意图。层叠接料装置5包括承接件51和第三纵向驱动装置，承接件51设有上述放料位，第三纵向驱动装置分别与控制装置和承接件51连接，用于在控制装置的控制下驱动承接件51沿竖直方向运动，以使放料位每接收一个第一工件01或第二工件02，下降第六预设距离或第七预设距离。

其中，第六预设距离与第一工件01的厚度相对应，第七预设距离与第二工件02的厚度相对应。

也就是说，每当第一抓取装置61将一个第一工件01放置在上料位上时，控制装置控制第三纵向驱动装置动作，使第三纵向驱动装置驱使承接件51下降一个第一工件01的厚度的距离；每当第二抓取装置63将一个第二工件02放置在上料位上时，控制装置控制第三纵向驱动装置动作，使第三纵向驱动装置驱使承接件51下降一个第二工件02的厚度的距离，以确保上料位上处于最顶端的第一工件01或第二工件02始终处于同一高度位置，以避免第一抓取装置61和第二抓取装置63下降时与上料位上的交替叠片干涉。

请参考图13，为定位模组2、第二工件上料装置、层叠接料装置和叠放控制机构组装后的结构示意图。工作时，首先，控制装置控制横向驱动装置65驱动第二真空吸盘移动至定位模组2的第一取料位的上方，第一纵向驱动装置62驱动第二真空吸盘下降至接触第一工件01的位置，第二真空发生器产生负压，使第二真空吸盘吸取定位模组2上定位后的第一工件01，待第二负压表的压力值达到预设负压值后，第一纵向驱动装置62驱动第二真空吸盘上升，当第二真空吸盘上升至预设高度时，横向驱动装置65驱动第二真空吸盘移动至层叠接料装置5的放料位的上方，然后，第一纵向驱动装置62驱动第二真空吸盘下降，第二真空发生器破真空，使第二真空吸盘松开第一工件01，将第一工件01放置到层叠接料装置5的放料位。

当第二真空吸盘移动至层叠接料装置5的放料位的上方时，夹爪同步移动至第二工件上料装置4的第二取料位的上方，第二纵向驱动装置64与第一纵向驱动装置62同步动作，以在第二真空吸盘放置第一工件01的同时，通过第二纵向驱动装置64驱动夹爪下降，并通过夹爪夹取第二工件02。

然后，第一纵向驱动装置62和第二纵向驱动装置64同步上升，以驱动第二真空吸盘和夹爪上升至预设高度，然后，横向驱动装置65驱动第二真空吸盘移动至定位模组2的第一取料位的上方，同时，驱动夹爪同步移动至层叠接料装置5的放料位的上方。在此过程中，层叠接料装置5的第三纵向驱动装置动作，驱使承接件51下降一个第一工件01的厚度的距离。然后，第一纵向驱动装置62和第二纵向驱动装置64同步下降，使第二真空吸盘下降至接触第一工件01的位置，并使夹爪下降至放料位，然后，在第二真空发生器的作用下，第二真空吸盘吸取第一工件01；与此同时，夹爪松开第二工件02，将第二工件02放置到层叠接料装置5的放料位，至此完成一个第一工件01和一个第二工件02的叠放，然后不断重复上述工作过程，直至第一工件01和第二工件02达到预设层数后停止，进行下一步工序。

考虑到交替叠片04的自动出料问题，在上述各个实施例的基础之上，还包括送料机构7和出料皮带线8，送料机构7设于层叠接料装置5和出料皮带线8之间，用于将层叠接料装置5上的交替叠片04转移至出料皮带线8上；出料皮带线8用于将交替叠料输送至所需工位。

请参考图15，为层叠接料装置、送料机构和出料皮带线组装后的结构示意图。

作为一种优选方案，出料皮带线8的数量为两条，且两条出料皮带线8平行设置。

请参考图18，为出料皮带线8的结构示意图。考虑到出料皮带线8的具体结构，作为一种优选方案，单条出料皮带线8包括第五电机81、与第五电机81的输出轴相连的第三皮带传送机构82、与第三皮带传送机构82的第三从动带轮固定连接的第二主动轴83、分别设于所述第二主动轴83两端的两个主同步带轮以及分别与两个所述主同步带轮形成第四同步带传送机构84和第五同步带传送机构85的两个从同步带轮和两个同步传送带。

需要说明的是，出料皮带线8的支撑结构请参见上文中进料皮带线11的各支撑结构。

请参考图16和图17，图16为送料机构的结构示意图(盖板未示出)；图17为图16所示送料机构处于输送状态时的示意图。考虑到送料机构7的具体结构，在上述实施例的基础之上，送料机构7包括用于与层叠接料装置5对接以承接交替叠片04的第一托板71、用于输送交替叠片04的带传动机构以及用于为带传动机构提供动力的第二旋转驱动机构72。

第一托板71的数量为两个，带传动机构用于在控制装置的控制下将两个第一托板71上的交替叠片04分别输送至两条出料皮带线8。两个第一托板71分别与带传动机构的第二传动带的上侧和下侧对应相连，以在第二传动带传动过程中，使两个第一托板71沿相反的方向同步被分别传送至两个不同的出料位，两个出料位分别与两条出料皮带线8对接。

也即，将带传动机构的第二传动带的上侧和下侧均作为输送交替叠片04的传送通道，用于沿两个方向同步输送交替叠片04，从两个方向输送的交替叠片04分别从对应的出料位被输送至两条出料皮带线8上。该送料机构7的输送效率较高，生产节拍快，从而提高了生产效率和产能。

需要说明的是，带传动机构与控制装置相连，以在控制装置的控制下，控制第二传动带的传动，从而达到输送交替叠片的目的。

优选地，第二传动带为第四同步带73。

进一步优选地，带传动机构还包括第二主动带轮和第二从动带轮，第二主动带轮与第二旋转驱动机构72相连，第二旋转驱动机构72用于驱动第二主动带轮转动，以驱动第二传动带传动。优选地，第二旋转驱动机构72为第六电机。

考虑到第一托板71运动的平稳性，优选地，还包括与第二传动带的传动方向平行设置的第四导轨74，两个第一托板71均通过第四滑块与第四导轨74滑动连接。

优选地，第四导轨74设有用于限定两个第一托板71移动的极限位置的限位块75。

优选地，还包括与两个第一托板71均相连、用于驱动两个第一托板71升降的第四升降机构76，以便于交替叠片04的上下料。

优选地，第四升降机构76设有与第四滑块相连的第三连接件78。

优选地，还包括用于遮挡第四导轨74的盖板791，第三连接件78设有用于让位盖板791的让位槽781。

也就是说，盖板791可从让位槽781内穿过，以避免盖板791与第三连接件78干涉，影响第三连接件78与第四滑块的连接。

优选地，第三连接件78为C形板。安装时，盖板791自C形板的C形型腔内穿过。

优选地，还包括用于设置第二主动带轮和第二从动带轮的支撑板和用于固定第四导轨74的安装板793，安装板793与支撑板相连。

优选地，还包括用于遮挡带传动机构的两端的端盖792，端盖792分别与支撑板和盖板791相连。

优选地，还包括用于检测两个第一托板71上是否有料的第一检料传感器77，第一检料传感器77与控制装置相连，以当第一检料传感器77检测到两个第一托板71均有料时，控制第二旋转驱动机构72启动。

为了提高输送效率，作为一种优选方案，层叠接料装置5具有两个放料位，两个放料位分别与两个第一托板71一一对应设置；当交替叠片04达到预设数量时，第三纵向驱动装置在控制装置的控制下下降，使两个放料位分别与第一托板71对接，以使交替叠片04在重力作用下落至第一托板71。

工作时，在控制装置的控制下，第三纵向驱动装置驱动承接件51上升至最高位置，使承接件51的放料位位于预设的接料位置处，以便于叠放控制机构6将第一工件01和第二工件02交替转移至承接件51的放料位上，在叠放控制机构6将第一工件01和第二工件02交替转移至放料位的过程中，第三纵向驱动装置在控制装置的控制下驱动承接件51不断下降一个第一工件01的厚度的距离或一个第二工件02的厚度的距离。当第一工件01和第二工件02达到预设层数后，第三纵向驱动装置在控制装置的控制下驱动承接件51下降至最低位置，使承接件51与第一托板71对接，以便于使承接件51上的交替叠片04依靠重力落在第一托板71上。

优选地，还包括用于检测两个承接件51上是否有料的第二检料传感器52，第二检料传感器52与控制装置相连，以当第二检料传感器52检测到两个承接件51上均无料时，控制第三纵向驱动装置上升。

优选地，第三纵向驱动装置包括第七电机53、与第七电机53的输出轴相连的皮带传送机构、与皮带传送机构的第三从动带轮相连的丝杆54以及套设于丝杆54的第二螺母，承接件51通过上下料滑动板55与第二螺母相连。

考虑到运动的平稳性，优选地，还包括用于对上下料滑动板55的升降运动进行导向的第五导轨和与第五导轨滑动套接的第五滑块，上下料滑动板55与导轨垫块56相连，导轨垫块56与第五滑块相连。

请参考图20，为叠放控制***的轴视图。在上述各个实施例的基础之上，还包括用于承载的机架9。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

本说明书中各个实施例采用递进方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本发明所提供的叠放控制***进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (9)

1.一种叠放控制***，用于将第一工件(01)与第二工件(02)交替叠放于放料位，其特征在于，包括：

工件抓取装置，所述工件抓取装置包括固定件(66)，以及并排同向连接于所述固定件(66)的第一抓取装置(61)和第二抓取装置(63)，所述第一抓取装置(61)用于抓取或放置所述第一工件(01)，所述第二抓取装置(63)用于抓取或放置所述第二工件(02)；

横向驱动装置(65)，与所述固定件(66)连接，用于驱动所述第一抓取装置(61)和所述第二抓取装置(63)同时沿水平方向运动；

第一纵向驱动装置(62)，连接于所述第一抓取装置(61)与所述固定件(66)之间，用于驱动所述第一抓取装置(61)沿竖直方向运动；

第二纵向驱动装置(64)，连接于所述第二抓取装置(63)与所述固定件(66)之间，用于驱动所述第二抓取装置(63)沿竖直方向运动；

检测装置，设于所述工件抓取装置上，用于检测所述工件抓取装置的位置信息；

以及控制装置，所述控制装置分别与所述检测装置、所述横向驱动装置(65)、所述第一纵向驱动装置(62)及所述第二纵向驱动装置(64)连接，用于接收到所述工件抓取装置的位置信息，分别控制所述横向驱动装置(65)、所述第一纵向驱动装置(62)及所述第二纵向驱动装置(64)驱动所述工件抓取装置运动至预设工位，进行所述第一工件(01)和所述第二工件(02)的抓取或放置，

其中，所述预设工位包括，

第一工位，所述第一工位为所述第一抓取装置(61)对准所述第一工件(01)上方且能够抓取所述第一工件(01)，所述第二抓取装置(63)对准所述放料位上方且能够放置所述第二工件(02)的位置，

第二工位，所述第二工位为所述第一抓取装置(61)从所述第一工位沿竖直方向上升第一预设距离，所述第二抓取装置(63)从所述第一工位沿竖直方向上升第二预设距离的位置，

第三工位，所述第三工位为所述工件抓取装置从所述第二工位沿水平方向移动第三预设距离，使得所述第一抓取装置(61)对准所述放料位上方的位置，所述第二抓取装置(63)对准所述第二工件(02)上方的位置，

第四工位，所述第四工位为所述第一抓取装置(61)从所述第三工位沿竖直方向下降第四预设距离使得能够放置所述第一工件(01)，且所述第二抓取装置(63)从所述第三工位沿竖直方向下降第五预设距离使得能够抓取所述第二工件(02)的位置；

还包括第一工件上料装置，用于在所述控制装置的控制下将所述第一工件(01)输送并定位至第一取料位，所述第一工件上料装置包括：

治具上料装置，用于在所述控制装置的控制下将装有所述第一工件(01)的治具盘(03)输送至转料位；

设有所述第一取料位且与所述转料位对应设置的定位模组(2)，用于在所述控制装置的控制下承接并定位所述第一工件(01)；

第一工件转移模组(3)，用于在所述控制装置的控制下将所述治具盘(03)上的所述第一工件(01)转移至所述定位模组(2)；

其中，所述治具上料装置包括：

进料皮带线(11)，用于在所述控制装置的控制下对所述治具盘(03)进行上料；

与所述进料皮带线(11)对接的缓存皮带线(12)，用于在所述控制装置的控制下输送所述治具盘(03)；

设于所述缓存皮带线(12)的下方且可升降的阻挡组件(13)，用于在所述控制装置的控制下升起，以将所述治具盘(03)定位至所述转料位；并在所述控制装置的控制下下降，以避让空的所述治具盘(03)移动；

所述进料皮带线(11)上设有：

可升降的顶升机构(14)，用于在所述控制装置的控制下升起，以承接若干个层叠的所述治具盘(03)；

可伸缩的分盒机构(15)，用于在所述控制装置的控制下伸出，以通过支撑倒数第二层的所述治具盘(03)，使最底层的所述治具盘(03)靠重力落在所述顶升机构(14)上，并在所述控制装置控制所述顶升机构(14)下降时，使最底层的所述治具盘(03)下降至所述进料皮带线(11)上。

2.根据权利要求1所述的叠放控制***，其特征在于，所述定位模组(2)包括：

定位板(21)，所述定位板(21)设有至少一个用于承接所述第一工件(01)的所述第一取料位；

与所述第一取料位一一对应设置的位置校正机构，用于在所述控制装置的控制下校正所述第一工件(01)的位置以使所述第一工件(01)定位。

3.根据权利要求2所述的叠放控制***，其特征在于，所述位置校正机构包括：

相对设置的至少一对第一夹持柱(221)；

与所述第一夹持柱(221)相连、用于驱动同一对的所述第一夹持柱(221)相互靠近或远离的第三驱动机构；

相对设置的至少一对第二夹持柱(231)；

与所述第二夹持柱(231)相连、用于驱动同一对的所述第二夹持柱(231)相互靠近或远离的第四驱动机构，同一对所述第一夹持柱(221)的连线与同一对所述第二夹持柱(231)的连线垂直设置。

4.根据权利要求1所述的叠放控制***，其特征在于，所述第一工件转移模组(3)包括：

至少一个用于吸取所述治具盘(03)上的所述第一工件(01)的第一真空吸盘(31)，所述第一真空吸盘(31)与第一真空发生器(32)相连；

与所述第一真空吸盘(31)相连、用于驱动所述第一真空吸盘(31)升降的第一升降机构；

与所述第一真空吸盘(31)相连、用于驱动所述第一真空吸盘(31)在所述转料位上的所述治具盘(03)和所述定位模组(2)之间移动的第一直线驱动装置。

5.根据权利要求1所述的叠放控制***，其特征在于，还包括第二工件上料装置，用于在所述控制装置的控制下将第二工件(02)输送并定位至第二取料位，所述第二工件上料装置(4)包括：

具有至少一个出料孔的分离板(41)，用于使层叠放置的所述第二工件(02)逐个的从所述出料孔落下；

设于所述分离板(41)下方的分离盘(42)，所述分离盘(42)设有至少一个用于与所述出料孔对接以接收从所述出料孔落下的所述第二工件(02)的分离槽(421)；所述分离盘(42)和所述分离板(41)之间的预设间距可调，以使所述预设间距小于所述第二工件(02)的厚度；

与所述分离盘(42)相连、用于驱动所述分离盘(42)转动以使落入所述分离槽(421)内的所述第二工件(02)转至所述第二取料位的第一旋转驱动件。

6.根据权利要求1-5任一项所述的叠放控制***，其特征在于，还包括层叠接料装置(5)，所述层叠接料装置(5)包括：

承接件(51)，设有所述放料位；

第三纵向驱动装置，分别与所述控制装置和所述承接件(51)连接，用于在所述控制装置的控制下驱动所述承接件(51)沿竖直方向运动，以使所述放料位每接收一个所述第一工件(01)或所述第二工件(02)，下降第六预设距离或第七预设距离；

其中，所述第六预设距离与所述第一工件(01)的厚度相对应，所述第七预设距离与所述第二工件(02)的厚度相对应。

7.根据权利要求6所述的叠放控制***，其特征在于，还包括：

两条平行设置的出料皮带线(8)；

分别与所述层叠接料装置(5)和两条所述出料皮带线(8)对接的送料机构(7)，用于在所述控制装置的控制下接收所述层叠接料装置(5)上的交替叠片(04)并将所述交替叠片(04)输送至所述出料皮带线(8)。

8.根据权利要求7所述的叠放控制***，其特征在于，所述送料机构(7)包括：

用于与所述层叠接料装置(5)对接以承接所述交替叠片(04)的第一托板(71)，所述第一托板(71)的数量为两个；

用于在所述控制装置的控制下将两个所述第一托板(71)上的所述交替叠片(04)分别输送至两条所述出料皮带线(8)的带传动机构，两个所述第一托板(71)分别与所述带传动机构的第二传动带的上侧和下侧对应相连，以在所述第二传动带传动过程中，使两个所述第一托板(71)沿相反的方向被同步传送至两个不同的出料位，两个所述出料位分别与两条所述出料皮带线(8)对接；

与所述带传动机构相连、用于为所述带传动机构提供动力的第二旋转驱动机构(72)。

9.根据权利要求8所述的叠放控制***，其特征在于，所述放料位的数量为两个，两个所述放料位分别与两个所述第一托板(71)一一对应设置；

当所述交替叠片(04)达到预设数量时，所述第三纵向驱动装置在所述控制装置的控制下下降，使两个所述放料位分别与所述第一托板(71)对接，以使所述交替叠片(04)在重力作用下落至所述第一托板(71)。

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