CN111196233A - 用于检测车辆车道保持性能的***和方法 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及用于检测车辆车道保持性能的***和方法。用于检测车辆车道保持性能的***包括：车载诊断装置(OBD)，经由控制器局域网络通信与车辆的控制器连接，以接收行驶信息；以及检测终端，安装在车辆中，与OBD间连接有短程无线通信，使用精确全球定位***测量车辆在道路上的位置信息，接收行驶信息以确定车道追踪辅助(LFA)功能在车辆越过车道的中心线以外的车道线时是否正常操作，并且确定车道保持辅助(LKA)功能在车辆偏离车道时是否正常操作，并且当LFA功能和LKA功能中的至少一项没有正常操作时，通过向车辆施加转向信号来控制车辆移入车道中。

Description

用于检测车辆车道保持性能的***和方法
相关申请的交叉引用
本申请要求于2018年11月19日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2018-0142898号的优先权和权益，其全部内容通过引用并入本文。
技术领域
本公开涉及用于检测车道保持性能的***和方法，并且更具体地，涉及用于在行驶测试中心内在具有驾驶安全辅助功能的车辆行驶期间检测车辆车道保持性能的***和方法。
背景技术
通常，车辆的驾驶员可能由于例如在车辆行驶期间的疲劳驾驶、拙于驾驶、鲁莽驾驶或道路状况而面临许多意外的危险情况。
已经开发了一种高级驾驶员辅助***(ADAS)，以通过允许车辆确定行驶期间的危险情况来确保车辆的安全性。
ADAS技术包括车道追踪辅助(LFA)功能和车道保持辅助(LKA)功能，以帮助车辆驾驶员更安全地操作车辆。
LFA功能是控制车辆的转向并使车辆保持在车道中心的***。当发生车辆的车道偏离时，LKA功能允许使用相机，通过对车辆的转向控制而使车辆留在车道中。LFA功能和LKA功能都可以识别车道线并且可以自动地使车辆的方向盘转向以留在车道中。
在车辆工厂中，工人使用视觉和听觉进行主观检测，以检测应用于车辆的LFA功能和LKA功能是否正常工作。
然而，常规的主观检测方法仅取决于工人的判断。因此，可能发生人为错误，从而发生车辆质量的劣化。
另外，由于工人仅使用LFA功能和LKA功能的操作结果进行检测，因此对于每个功能而言，可能不会在实时操作条件下检测LFA功能和LKA功能。因此，检测可靠性会降低。
在此背景技术部分中所公开的上述信息仅用于增强对本公开的背景技术的理解，因此其可以包含未形成在该国为本领域普通技术人员所已知的现有技术的信息。
发明内容
本公开致力于提供一种用于检测车辆的车辆车道保持性能的***和方法，其通过在车辆中安装包括精确GPS的检测终端，根据车辆在道路上的精确位置信息来定量地检测车道追踪辅助(LFA)功能和车道保持辅助(LKA)功能的操作状态。
此外，本公开致力于提供一种用于检测车辆车道保持性能的***和方法，其记录在检测LFA功能和LKA功能的处理期间在检测终端处收集的检测历史，使得在车辆发生问题时对检测历史进行分析。
根据本公开的示例性实施方式，一种用于对车辆车道保持性能进行检测的***，检测车辆的车辆跟随辅助功能和车道保持辅助功能，该***包括：车载诊断装置，经由控制器局域网络通信来连接到车辆的控制器，以来接收基于(according to)车辆的操作的行驶信息；以及检测终端，安装在车辆中，与车载诊断装置进行短程无线通信的连接，使用精确全球定位***在车辆的运行测试期间测量车辆在道路地图上的位置信息，从车载诊断装置接收行驶信息，以确定当车辆越过车道的中心线以外的车道的线时车道追踪辅助功能是否正常操作，并且确定当车辆偏离车道时车道保持辅助功能是否正常操作，及当车道追踪辅助功能和车道保持辅助功能中的至少一项没有正常操作时，通过向车辆施加转向信号来控制车辆移入车道中。
用于检测车辆车道保持性能的***进一步可以包括：服务器，配置为控制针对车辆的行驶测试中心的操作状态，并经由车载诊断装置识别车辆，并且经由无线通信从检测终端收集车道追踪辅助功能检测数据和车道保持辅助功能检测数据以存储收集到的检测数据。
车载诊断装置可以配置为将车辆的车辆标识号码和规格信息与其自身的标识匹配，以与检测终端和服务器共享匹配信息。
检测终端可以配置为通过精确全球定位***来测量运行测试中的车辆偏离中心线而接近车道或偏离车道的情况。
检测终端可以配置为生成转向信号，该转向信号具有与车辆的当前转向角相反的转向角。
检测终端可以包括：精确全球定位***，配置为通过消除关于卫星的误差因素来测量车辆的精确位置信息；控制器局域网络通信装置，与车辆的车载诊断装置进行短程无线通信的连接，以与车载诊断装置发送和接收数据；无线通信装置，配置为与服务器进行无线通信的连接并发送根据车道追踪辅助功能检测和车道保持辅助功能检测而收集的检测数据；电源，配置为通过与车辆的插座连接或电池来将电力供应至检测终端；存储器，配置为存储用于检测车辆的车辆车道保持性能的程序和数据并且存储根据车道追踪辅助功能检测和车道保持辅助功能检测而收集的检测数据；以及处理器，配置为在车辆的行驶期间执行车道追踪辅助功能检测和车道保持辅助功能检测，使得处理器经由车载诊断装置收集检测数据以将收集到的检测数据记录在存储器中。
检测数据可以包括根据从车道追踪辅助功能和车道保持辅助功能的开始到车道追踪辅助功能和车道保持辅助功能的结束的时间而记录的车辆的行驶信息、操作状态和日志数据。
处理器可以配置为基于安装在车辆的仪表板的中心处的检测终端的精确全球定位***坐标来生成具有车辆的位置信息、移动方向和规格的虚拟车辆，并且可以配置为在道路地图上显示虚拟车辆。
存储器可以配置为存储道路地图坐标，并且可以在道路地图上设置形成在车道的两条线的中心处的虚拟中心线、设置在车道的宽度方向上的虚拟检测开始闸门、设置在两条线上的虚拟第一转向控制闸门、以及与两条线在向外方向上间隔预定距离的虚拟第二转向控制闸门的坐标。
处理器可以配置为当车辆离开虚拟中心线并穿过虚拟第一转向控制闸门时，确定车道追踪辅助功能没有正常操作，并且可以配置为将基于车道追踪辅助功能错误确定的警告信号和转向信号发送到车载诊断装置，以控制车辆处于虚拟中心线上。
处理器可以配置为当车辆穿过虚拟第二转向控制闸门时，确定车道保持辅助功能没有正常操作，并且可以配置为将基于车道保持辅助功能错误确定的警告信号和转向信号发送到车载诊断装置，以控制车辆进入车道。
处理器可以配置为记录与车辆的车辆标识号码对应的车道追踪辅助功能检测和车道保持辅助功能检测的确定结果以及关于确定结果的检测数据，并且可以配置为经由无线通信将所记录的检测数据发送至服务器。
根据本公开的示例性实施方式，一种检测终端的用于对车辆车道保持性能进行检测的方法，该检测终端安装在车辆中并且在车辆的道路运行测试期间检测车辆的车道追踪辅助功能和车道保持辅助功能，该方法包括以下步骤：a)在接通检测终端的电源时，由检测终端连接与安装在车辆中的车载诊断装置的短程无线通信，并且使用精确全球定位***测量在道路的地图上的车辆位置信息；b)当车辆穿过设置在车道的两条线上的虚拟检测开始闸门时，由检测终端确定车辆进入检测区段，使得检测终端从车载诊断装置收集车辆的行驶信息；c)当车辆偏离车道的中心线并接近车道的线时，由检测终端确定车道追踪辅助功能是否正常操作；d)当车辆偏离车道时，由检测终端确定车道保持辅助功能是否正常操作；以及e)当车道追踪辅助功能和车道保持辅助功能中的至少一项没有正常操作时，由检测终端通过向车辆施加转向信号来控制车辆移入车道中。
步骤a)可以包括：由检测终端基于安装在车辆的仪表板的中心处的检测终端的精确全球定位***坐标来生成具有车辆的位置信息、移动方向和规格的虚拟车辆，以及在道路地图上显示虚拟车辆。
步骤b)可以包括：由检测终端基于从虚拟检测开始闸门到检测结束的车辆通道中对车辆的行驶信息的收集来记录检测数据。
步骤c)可以包括：在车辆偏离道路的中心线并接近车道时，当在车道追踪辅助功能控制时间没有从车载诊断装置接收到警告信号时，由检测终端确定在车道追踪辅助功能中包括的车道检测功能中已经发生错误；以及在接收到警告信号后没有从车载诊断装置接收到用于车道追踪辅助功能的方向盘操作信息的状态下，当车辆穿过设置在车道处的虚拟第一转向控制闸门时，由检测终端确定用于车道追踪辅助功能的转向信号有缺陷。
步骤e)可以包括：由检测终端将基于车道追踪辅助功能错误的警告信号和转向信号发送到车辆，使得检测终端控制车辆处于中心线上。
步骤d)可以包括：在车辆偏离车道时，当在车道保持辅助功能控制时间没有从车载诊断装置接收到警告信号时，由检测终端确定在车道保持辅助功能中包括的车道检测功能中已经发生错误；以及在接收到警告信号后没有从车载诊断装置接收到用于车道保持辅助功能的方向盘操作信息的状态下，当车辆穿过与车道在向外方向间隔预定距离的虚拟第二转向控制闸门时，由检测终端确定用于车道保持辅助功能的转向信号有缺陷。
步骤e)可以包括：由检测终端将基于车道保持辅助功能错误的警告信号和转向信号发送到车辆，使得检测终端控制车辆进入车道。
用于对检测终端的车辆车道保持性能进行检测的方法进一步可以包括：在步骤c)与步骤d)之间，在检测终端经由车载诊断装置向车辆发送用于强制性地禁用车道追踪辅助功能的消息以接收车道追踪辅助功能停用响应之后，由检测终端执行车道保持辅助功能检测。
根据本公开的示例性实施方式的用于检测车辆车道保持性能的***和方法可以将包括精确GPS的检测终端安装在车辆中，以在车辆的行驶期间执行LFA功能检测和LKA功能检测，从而解决人为错误问题，并改善检测可靠性。
本公开的示例性实施方式可以通过提供在实际道路上进行车辆的运行测试已经证明LFA功能性能和LKA功能性能的车辆来减少现场索赔问题并且可以改善客户满意度。
此外，本公开的示例性实施方式可以记录在车辆的LFA和LKA功能检测期间从检测终端收集的检测历史，从而在LFA和LKA功能检测中出现问题时对检测历史进行分析。
附图说明
图1示出了根据本公开的示例性实施方式的用于检测车辆车道保持性能的***的概述。
图2示出了根据本公开的示例性实施方式的用于检测车辆车道保持性能的***的网络结构。
图3A和图3B示出了根据本公开的示例性实施方式的车辆在车道追踪辅助(LFA)功能检测和车道保持辅助(LKA)功能检测期间根据正常控制的运行轨迹。
图4是示意性地示出根据本公开的示例性实施方式的检测终端的配置的框图。
图5A和图5B示出了根据本公开的示例性实施方式的由于LFA和LKA功能检测中的错误导致的强制转向控制状态。
图6是概述根据本公开的示例性实施方式的LFA功能检测方法的流程图。
图7是概述根据本公开的示例性实施方式的LKA功能检测方法的流程图。
具体实施方式
在下文中，将参照附图更全面地描述本公开，在附图中示出了本公开的示例性实施方式。本领域技术人员将意识到，在完全不背离本公开的精神或范围的情况下，可以以各种不同的方式对所描述的实施方式进行修改。因此，附图和书面说明在本质上将被视为说明性而非限制性的。贯穿本说明书，相似的参考数字指代相似的元件。
贯穿本说明书，除非明确描述并非如此外，词语“包括(comprise)”以及诸如“包含(comprises)”或“含有(comprising)”的变形应当被理解为暗含所述及的元件，但并不排除任何其他的元件。此外，本说明书中所描述的术语“…器”、“…装置”和“模块”意指用于处理至少一个功能和操作的单元，并且可以通过硬件组件或者软件组件及其组合来实现。
应理解，贯穿本说明书，当元件被称为“连接”或“耦接”至另一元件时，其可以直接连接或耦接到另一元件，或者可以存在中间元件。相反，当元件被称为“直接连接”或“直接耦接”到另一元件时，不存在中间元件。
贯穿本说明书，车辆穿过车道线或闸门的时间可以意指车辆的一部分越过车道或闸门外的时间。
现在将参考附图详细地描述根据本公开的示例性实施方式的用于检测车辆车道保持性能的***和方法。
图1示出了根据本公开的示例性实施方式的用于检测车辆车道保持性能的***的概述。
图2示出了根据本公开的示例性实施方式的用于检测车辆车道保持性能的***的网络结构。
参照图1和图2，用于检测车辆车道保持性能的***或装置可以包括车辆10、车载诊断***或车载诊断装置(OBD)20、检测终端或检测装置30以及服务器40。
车辆10可以具有驾驶安全辅助功能，包括车道追踪辅助(LFA)功能和车道保持辅助(LKA)功能。LFA功能可以控制车辆的转向并且可以将车辆保持在车道的中心。当发生车辆的车道偏离时，LKA功能可以使用相机，通过对车辆的转向控制而允许使车辆留在车道中。LFA功能和LKA功能都可以识别车道线并且可以自动地使车辆10的方向盘转向以留在车道中。车辆10可以在行驶测试中心或行驶测试地点进行道路运行测试。
车辆10可以在工厂的生产线中组装。在检测车辆之后，车辆10可以被转移到行驶测试中心。车辆10可以具有经验证的车轮定位和方向盘性能，以执行LFA和LKA功能。
OBD 20可以安装在车辆上以监控生产线中的车辆10的组装和检测，并且可以用于中继车辆与检测终端30之间的控制器局域网络(CAN)通信。CAN通信可以被称为诊断通信。
OBD 20可以收集根据车辆10的LFA和LKA功能检测所生成的数据，并且可以通过短程无线通信或近场通信将收集到的数据发送到检测终端30。
OBD 20可以在工厂的生产线上安装在车辆10上，可以接收车辆标识号码VIN和车辆的规格信息，并且可以将接收到的车辆标识号码和规格信息与OBD自身的标识(ID)相匹配，从而与检测终端30和服务器40共享匹配信息。OBD 20可以通过OBD ID将从车辆10收集的数据发送到外部装置(例如，检测终端30和服务器40)。这允许外部装置管理与OBD ID匹配的车辆10的运动和处理状态。
检测终端30可以安装在车辆10的仪表板上，并且可以经由短程无线通信连接到OBD 20。短程无线通信可以使用WiFi通信或蓝牙通信。
检测终端30可以使用精确全球定位***(GPS)(例如，差分GPS)在车辆的行驶期间计算车辆10在道路上的位置信息。检测终端30可以根据车辆的位置信息定量地检测LFA和LKA功能的操作状态。通过从常规GPS中消除各种误差因数，精确GPS可以具有几厘米(例如，2cm)的高定位精度。
检测终端30可以存储行驶测试中心的道路地图，并且可以通过精确GPS确认处于行驶测试中的车辆10是否离开车道的中心线接近车道线或者偏离车道。
检测终端30可以从OBD 20接收CAN数据，使得检测终端确定LFA功能在车辆10越过车道的中心线以外的线时是否正常操作，并且确定LKA功能在车辆偏离车道时是否正常操作。当LFA或LKA功能中的至少一项没有正常操作时，检测终端30可以通过向车辆施加强制转向信号来控制车辆强制性地移入车道中。
服务器40可以是控制行驶测试中心的操作状态的***或装置，并且可以包括至少一个计算机、数据库(DB)和无线通信装置。
服务器40可以经由无线OBD 20识别车辆10，并且可以从检测终端30收集车辆10的LFA功能检测数据和LKA功能检测数据以存储收集到的数据。
参照图2，车辆10可以包括行驶信息检测器11、接口(或接口单元)12以及诸如电子控制单元(ECU)的控制器13。
行驶信息检测器11可以根据车辆10的操作从各种传感器和控制装置收集行驶信息。例如，行驶信息检测器11可以检测行驶信息，诸如，车辆速度、车轮速度、加速度、加速器踏板操作信息、制动操作信息、车道检测信息、防抱死制动***(ABS)操作信息、轮胎压力、方向盘角、方向盘扭矩、或LFA和LKA功能操作信息。
接口12可以在车辆10的行驶检测期间，通过CAN通信将由行驶信息检测器11检测到的行驶信息发送到OBD 20。
控制器13可以控制对用于车辆10的驾驶安全辅助的高级驾驶员辅助***(ADAS)应用的LFA功能和LKA功能的整体操作，并且控制器13可以与车辆中的各种控制装置连接(linked，链路连接)。例如，控制器13可以与发动机管理***(EMS)、电信控制单元(TCU)、电池管理***(BMS)和电动机驱动助力转向(MDPS)***连接，并且可以经由CAN通信连接到接口12。
图3A和图3B示出了根据本公开的示例性实施方式的车辆在LFA和LKA功能检测期间，根据正常控制的运行轨迹。
参照图3A，在LFA功能检测中，控制器13可以在车辆10的行驶期间，通过前传感器S识别车道线，并且可以当车辆偏离车道的中心线并接近车道线时，在LFA功能控制时间生成警告信号和转向信号，使得控制器将车辆保持在车道中。
参照图3B，在LKA功能检测中，控制器13可以在车辆10的行驶期间通过前传感器S识别车道线，并且可以当车辆偏离车道时，在LKA功能控制时间生成警告信号和转向信号，使得控制器使车辆保持在车道的中心中。
控制器13可以根据LFA或LKA功能控制，通过车辆的仪表(cluster)和扬声器来在视觉上和听觉上输出警告信号。控制器13可以根据转向信号，通过MDPS***控制车辆10的方向盘的转向角，使得车辆停留在行驶车道中。
当LFA或LKA功能中的至少一项没有正常操作时，控制器13可以通过OBD 20从检测终端30接收警告信号和转向信号。控制器13可以根据强制警告信号在视觉上和听觉上输出警告，并且可以根据强制转向信号调节方向盘的转向角。
图4是示意性地示出根据本公开的示例性实施方式的检测终端的配置的框图。
参照图4，检测终端30可以包括精确GPS 31、CAN通信装置32、无线通信装置33、电源34、存储器35和处理器(或控制装置)36。
精确GPS 31可以通过消除关于卫星的误差因素来测量车辆10的精确位置信息。
精确GPS 31可以通过参考至少一个固定GPS测量装置(未示出)的固定GPS信号校正其GPS信号来测量精确GPS信号。精确GPS 31可以使用每隔预定时间接收的固定GPS信号，来校正每隔预定时间检测到的自身GPS信号。固定GPS测量装置可以设置在行驶测试中心，并且可以支持精确GPS 31的高精度GPS信号校正。
CAN通信装置32可以向OBD 20发送和从中接收OBD ID，并且可以经由OBD 20向车辆10发送和从中接收CAN数据。
CAN通信装置32可以自OBD 20接收根据LFA和LKA功能检测而产生的行驶信息、警告信号和强制转向信号。当LFA和LKA功能没有正常操作时，CAN通信装置32可以将强制警告信号和强制转向信号发送到OBD 20。
无线通信装置33可以连接与服务器40的无线通信，并且可以在车辆10的行进期间发送根据LFA和LKA功能检测而收集的检测数据。检测数据可以包括根据从LFA和LKA功能检测开始到检测结束的时间而记录的车辆10的行驶信息、操作状态和日志数据。
无线通信装置33可以使用附属于车辆的OBD ID将车辆10的检测数据发送到服务器40。因此，服务器40可以将车辆10的检测数据累积地存储在DB中。
电源34可以针对检测终端30的操作向各模块供应电力。电源34可以通过与车辆10的插座连接或电池来将电力供应至模块。在本公开的另一示例性实施方式中，电源34可以是电池。
存储器35可以存储用于检测车辆10的车道保持性能的各种程序和数据，并且可以存储根据LFA和LKA功能检测而收集的检测数据。
存储器35可以存储行驶测试中心的道路地图坐标(x，y)。可以在道路地图上设定在车道的两条线的中心处形成的虚拟中心线、虚拟检测开始闸门SG、虚拟第一转向控制闸门G1和虚拟第二转向控制闸门G2的坐标。
图5A和图5B示出了根据本公开的示例性实施方式的由于LFA和LKA功能检测中的错误导致的强制转向控制状态。
参照图5A和图5B，可以在道路上设置虚拟检测开始闸门SG、虚拟第一转向控制闸门G1和虚拟第二转向控制闸门G2的坐标。虚拟检测开始闸门SG、虚拟第一转向控制闸门G1和虚拟第二转向控制闸门G2可以对应于图1的检测开始线、第一转向控制线L1和第二转向控制线L2。
虚拟检测开始闸门SG可以沿车道的宽度方向设置。虚拟检测开始闸门SG可以意指当具有精确GPS 31的位置信息的车辆10穿过检测开始闸门SG时，检测终端30的LFA和LKA功能检测开始的检测开始点。
虚拟第一转向控制闸门G1可以在与车道的两条线的坐标相同的坐标处设置，并且可以用作LFA功能错误和基于LFA功能错误的强制转向控制的标准。
虚拟第二转向控制闸门G2可以设置为与两条线在向外方向上间隔一定距离的平行线，并且可以是LKA功能错误和基于LKA功能错误的强制转向控制的标准。
换句话说，当车辆10由于LFA功能错误和LKA功能错误而从虚拟第一转向控制闸门G1和虚拟第二转向控制闸门G2离开时，虚拟第一转向控制闸门G1和虚拟第二转向控制闸门G2可以是检测终端30向车辆发出强制转向信号的参照。
处理器36可以控制检测车辆10的车道保持性能的检测终端30的整体操作。
处理器36可以在车辆10的行驶期间执行LFA和LKA功能检测，使得处理器收集检测数据，以将收集到的数据记录在存储器35中。
在安装在车辆10上的检测终端30的电力被供应时，处理器36可以连接与OBD 20的短程无线通信，并且可以连接与服务器40的无线通信。
处理器36可以通过精确GPS 31实时测量车辆位置信息。
处理器36可以基于安装在仪表板中心的检测终端30的精确GPS坐标，生成具有车辆的位置信息、移动方向和规格的虚拟车辆10，并且可以在道路地图上显示虚拟车辆。可以通过精确GPS 31测量车辆10的移动方向。虚拟车辆10可以具有真实车辆10的平面尺寸。
处理器36可以使用在真实车辆10移动时测量的精确GPS信息，来检测虚拟车辆10穿过(或接触)虚拟第一转向控制闸门G1或虚拟第二转向控制闸门G2的时间。在以下描述中，由于继续在处理器36方面进行描述，因此虚拟车辆和真实车辆被称为车辆10。
如下参照图5A和图5B描述根据处理器36在LFA和LKA功能检测中的错误确定的强制转向控制方法。
参照图5A，当车辆10离开中心线并且穿过虚拟第一转向控制闸门G1时，处理器36可以确定LFA功能没有正常操作。处理器36可以根据LFA功能错误确定，将强制警告信号和强制转向信号发送到OBD 20，并且可以控制车辆10留在中心线上。处理器36可以通过将强制制动致动信号和应急灯致动信号发送到OBD 20来安全地控制车辆10的行为。
参照图5B，当车辆10穿过第二转向控制闸门G2时，处理器36可以确定LKA功能没有正常操作。处理器36可以根据LKA功能错误确定，将强制警告信号和强制转向信号发送到OBD 20，并且可以控制车辆10移入车道中。
处理器36可以通过生成具有与车辆的当前转向角相反的转向角的强制转向信号来安全地控制车辆10的行为。例如，当车辆10的方向盘从作为参考角度并指示车辆的前侧的0度，向左方向旋转-10度时，方向盘可以旋转20度直到其达到向右方向10度。处理器36可以根据强制转向角的量来调节方向盘的扭矩，以防止突变。
处理器36可以记录与车辆10的车辆标识号码VIN对应的LFA和LKA功能检测的确定结果以及关于确定结果的检测数据，并且可以经由无线通信将记录的检测数据发送到服务器40。
将参照图6和图7描述与用于检测车辆车道保持性能的上述***的配置对应的根据本公开的示例性实施方式的用于检测车辆车道保持性能的方法。检测终端30将被描述为执行用于检测车辆车道保持性能的方法的主体或主要代理。
图6是概述根据本公开的示例性实施方式的LFA功能检测方法的流程图。
参照图6，检测终端30可以在安装在车辆10的仪表板的中心的状态下操作。在接通检测终端30的电源时(步骤S101)，检测终端可以连接与安装在车辆10中的OBD 20的短程无线通信，使得检测终端收集基于车辆的操作而获得的行驶信息(步骤S102)。检测终端30可以连接与服务器40的无线通信，该服务器40控制车辆10的行驶测试中心或道路测试站点。
检测终端30可以使用精确GPS 31测量车辆位置信息(步骤S103)。检测终端30可以基于车辆位置信息在道路地图上生成具有车辆的位置信息、移动方向和规格的虚拟车辆10。虚拟车辆10可以具有真实车辆10的平面尺寸。
当车辆穿过设置在道路地图上的虚拟检测开始闸门SG时，检测终端30可以确定车辆10进入行驶测试中心的检测区段，使得检测终端开始车辆的LFA功能检测(步骤S104)。检测终端30可以根据从虚拟检测开始闸门到检测完成的车辆通道中对车辆10的行驶信息的收集，来记录检测数据。
当在车辆10偏离车道中心并且接近车道线情况下，检测终端在LFA功能控制时间从OBD 20接收到警告信号时(步骤S105中“是”)，检测终端30可以确定车道检测成功。
当检测终端在车辆10穿过设置在线上的虚拟第一转向控制闸门G1之前从OBD 20接收到方向盘操作信息时(步骤S106中“是”)，检测终端30可以确定用于LFA功能的LFA转向信号是正常的。
当车辆10响应于LFA转向信号而返回到车道的中心时，检测终端30可以确定LFA功能检测成功，并且可以将与LFA功能检测对应的数据发送到服务器40(步骤S107)。
当没有接收到警告信号时(步骤S105中“否”)，检测终端30可以确定在车道检测功能中已经发生错误。
当车辆10由于车道检测错误或车道检测故障而穿过虚拟第一转向控制闸门G1时(步骤S108中“是”)，检测终端30可以经由OBD 20将与LFA功能错误对应的强制警告信号和强制转向信号发送或传输至车辆，使得检测终端控制车辆留在中心线上(步骤S109)。
在没有接收到方向盘操作信息时，检测终端30可以确定LFA转向信号有缺陷(步骤S106中“否”)。
当车辆10由于转向信号错误或转向信号故障而穿过虚拟第一转向控制闸门G1时(步骤S108中“是”)，检测终端30可以经由OBD 20将与LFA功能错误对应的强制警告信号和强制转向信号发送至车辆，使得检测终端控制车辆留在中心线上(步骤S109)。
当车辆10响应于强制转向信号返回到车道的中心时，检测终端30可以将包括车道检测错误或转向信号错误中的至少一者的检测数据发送到服务器40(步骤S110)。
图7是概述根据本公开的示例性实施方式的LKA功能检测方法的流程图。
参照图7，由于LKA功能检测方法类似于图6的LFA功能检测方法，因此将省略冗余的描述，并且将主要描述不同之处。
例如，图7中的步骤S201、S202和S203的描述与图6中的步骤S101、S102和S103的描述相同，并因此将不再进行描述。
当车辆穿过设置在道路地图上的虚拟检测开始闸门SG时，检测终端30可以确定车辆10进入行驶测试中心的检测区段，使得检测终端开始车辆的LKA功能检测(步骤S204)。
当检测终端在车辆10偏离车道时在LKA功能控制时间从OBD 20接收到警告信号时(步骤S205中“是”)，检测终端30可以确定车道检测成功。
当检测终端在车辆10穿过虚拟第二转向控制闸门G2之前从OBD 20接收到方向盘操作信息时(步骤S206中“是”)，检测终端30可以确定用于LKA功能的LKA转向信号是正常的。
当车辆10响应于LKA转向信号而进入车道时，检测终端30可以确定LKA功能检测是正常的，并且可以将与LKA功能检测对应的数据发送到服务器40(步骤S207)。
当没有接收到警告信号时(步骤S205中“否”)，检测终端30可以确定在车道检测功能中已经发生错误。
当车辆10由于车道检测错误或车道检测故障而穿过虚拟第二转向控制闸门G2时(步骤S208中“是”)，检测终端30可以经由OBD 20将与LKA功能错误对应的强制警告信号和强制转向信号发送或传输至车辆，使得检测终端控制车辆进入车道(步骤S209)。
在没有接收到方向盘操作信息时，检测终端30可以确定LKA转向信号有缺陷(步骤S206中“否”)。
当车辆10由于转向信号错误或转向信号故障而穿过虚拟第二转向控制闸门G2时(步骤S208中“是”)，检测终端30可以经由OBD 20将与LKA功能错误对应的强制警告信号和强制转向信号发送至车辆，使得检测终端控制车辆进入车道(步骤S209)。
当车辆10响应于强制转向信号进入车道时，检测终端30可以将包括车道检测错误或转向信号错误中的至少一者的检测数据发送到服务器40(步骤S210)。
尽管已经关于本公开的示例性实施方式描述了本公开，但是本公开不限于上述示例性实施方式，并且各种其他修改是可能的。
例如，如图6和图7所示，单独地描述了的LFA和LKA功能检测方法，但是LFA和LKA功能检测可以在一次运行测试中连续执行。
此时，在检测终端30首先执行车辆10的LFA功能检测使得成功执行LFA功能检测之后，检测终端可以通过经由OBD 20将用于强制禁用LFA功能的消息发送至车辆10以自OBD接收来的LFA功能停用响应，来执行LKA功能检测。
这是因为LFA功能是在防止车辆偏离车道的LKA功能之前首先操作的以及LFA功能检测阻碍LKA功能检测。
如上所述，本公开的示例性实施方式可以将包括精确GPS的检测终端安装在车辆中，以在车辆的行驶期间执行LFA功能检测和LKA功能检测，从而解决人为错误问题，并改善检测可靠性。
本公开的示例性实施方式可以通过在实际道路上进行车辆的运行测试提供已经证明车辆有LFA功能性能和LKA功能性能，来减少现场索赔问题并且可以改善客户满意度。
此外，本公开的示例性实施方式可以记录在车辆的LFA和LKA功能检测期间从检测终端收集的检测历史，从而在LFA和LKA功能检测中出现问题时对检测历史进行分析。
本公开的示例性实施方式不仅是通过前述设备和/或方法实现的，而是可以通过用于操作与本公开的示例性实施方式的配置对应的功能的程序、其中记录有程序的记录介质等来实现的，并且本领域技术人员根据对上述示例性实施方式的描述可以容易地实现该实现方式。
尽管结合目前被视为实际的示例性实施方式描述了本公开，但是应理解，本公开不限于所公开的实施方式，而是相反，本公开旨在覆盖包括在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等同布置。

Claims (20)

1.一种用于检测车辆车道保持性能的***，其中，所述***在车辆的行驶期间检测所述车辆的车道追踪辅助功能和车道保持辅助功能，所述***包括：
车载诊断装置，经由控制器局域网络通信与所述车辆的控制器连接，以接收基于所述车辆的操作的行驶信息；以及
检测终端，所述检测终端安装在所述车辆内，所述检测终端被配置为：
与所述车载诊断装置进行短程无线通信的连接；
使用精确全球定位***在所述车辆的运行测试期间测量所述车辆在道路地图上的位置信息；
从所述车载诊断装置接收所述行驶信息，以确定所述车道追踪辅助功能在所述车辆越过车道的中心线以外的所述车道的线时是否正常操作，并且确定所述车道保持辅助功能在所述车辆偏离所述车道时是否正常操作；以及
当所述车道追踪辅助功能和所述车道保持辅助功能中的至少一个没有正常操作时，通过向所述车辆施加转向信号来控制所述车辆移入所述车道。
2.根据权利要求1所述的***，进一步包括服务器，所述服务器被配置为：
控制针对所述车辆的行驶测试中心的运行状态，并且经由所述车载诊断装置来识别所述车辆；并且
经由无线通信从所述检测终端收集基于车道追踪辅助功能检测和车道保持辅助功能检测的检测数据，并且存储所收集的检测数据。
3.根据权利要求2所述的***，其中，所述车载诊断装置被配置为将所述车辆的车辆标识号码和规格信息与所述车载诊断装置的标识匹配，以将匹配的信息与所述检测终端和所述服务器共享。
4.根据权利要求1所述的***，其中，所述检测终端被配置为通过所述精确全球定位***来确定处于所述运行测试下的所述车辆是否离开所述车道的中心线而接近所述车道的线或者偏离所述车道。
5.根据权利要求1所述的***，其中，所述检测终端被配置为生成具有与所述车辆的当前转向角相反的转向角的所述转向信号。
6.根据权利要求2所述的***，其中，所述检测终端包括：
所述精确全球定位***，被配置为通过消除关于卫星的误差因素来测量所述车辆的精确位置信息；
控制器局域网络通信装置，与所述车辆的所述车载诊断装置进行短程无线通信的连接，以与所述车载诊断装置进行数据发送和接收；
无线通信装置，被配置为与所述服务器进行无线通信的连接并且发送基于所述车道追踪辅助功能检测和所述车道保持辅助功能检测而收集的所述检测数据；
电源，被配置为通过与所述车辆的插座连接或者电池来将电力供应至所述检测终端；
存储器，被配置为存储用于检测所述车辆的车辆车道保持性能的程序和数据并且存储基于所述车道追踪辅助功能检测和所述车道保持辅助功能检测而收集的所述检测数据；以及
处理器，被配置为在所述车辆的行驶期间执行所述车道追踪辅助功能检测和所述车道保持辅助功能检测，使得所述处理器经由所述车载诊断装置收集所述检测数据以将所收集的所述检测数据记录在所述存储器中。
7.根据权利要求6所述的***，其中，所述检测数据包括基于从所述车道追踪辅助功能和所述车道保持辅助功能的开始到所述车道追踪辅助功能和所述车道保持辅助功能的结束的一段时间而记录的所述车辆的行驶信息、操作状态和日志数据。
8.根据权利要求6所述的***，其中，所述处理器进一步被配置为：
基于安装在所述车辆的仪表板的中心处的所述检测终端的精确全球定位***坐标来生成具有所述车辆的位置信息、移动方向和规格的虚拟车辆；并且
在所述道路地图上显示所述虚拟车辆。
9.根据权利要求6所述的***，其中，所述存储器被配置为存储道路地图坐标，并且
其中，所述车道的两条线的中心处的虚拟中心线、沿所述车道的宽度方向的虚拟检测开始闸门、两条线上的虚拟第一转向控制闸门以及与两条线在向外方向上间隔预定距离的虚拟第二转向控制闸门的坐标设定在所述道路地图上。
10.根据权利要求9所述的***，其中，所述处理器进一步被配置为：
当所述车辆离开所述虚拟中心线并且越过所述虚拟第一转向控制闸门时，确定所述车道追踪辅助功能没有正常操作；并且
向所述车载诊断装置发送基于车道追踪辅助功能错误确定的警告信号和所述转向信号，以控制所述车辆留在所述虚拟中心线上。
11.根据权利要求9所述的***，其中，所述处理器进一步被配置为：
当所述车辆穿过所述虚拟第二转向控制闸门时，确定所述车道保持辅助功能没有正常操作；并且
向所述车载诊断装置发送基于车道保持辅助功能错误确定的警告信号和所述转向信号，以控制所述车辆进入所述车道。
12.根据权利要求6所述的***，其中，所述处理器进一步被配置为记录与所述车辆的车辆标识号码对应的所述车道追踪辅助功能检测和所述车道保持辅助功能检测的确定结果以及关于所述确定结果的检测数据；并且
经由无线通信将所记录的检测数据发送至所述服务器。
13.一种检测终端的用于检测车辆车道保持性能的方法，所述检测终端安装在车辆内并且在所述车辆的道路运行测试期间检测所述车辆的车道追踪辅助功能和车道保持辅助功能，所述方法包括以下步骤：
a)在接通所述检测终端的电源时，由所述检测终端与安装在所述车辆内的车载诊断装置进行短程无线通信的连接，并且使用精确全球定位***测量在道路地图上的车辆位置信息；
b)由所述检测终端确定在所述车辆越过设定在车道上的虚拟检测开始闸门时所述车辆进入检测区段，使得所述检测终端从所述车载诊断装置收集所述车辆的行驶信息；
c)由所述检测终端确定所述车道追踪辅助功能在所述车辆离开所述车道的中心线并且接近车道的线时是否正常操作；
d)由所述检测终端确定所述车道保持辅助功能在所述车辆偏离所述车道时是否正常操作；以及
e)当所述车道追踪辅助功能和所述车道保持辅助功能中的至少一个没有正常操作时，由所述检测终端通过向所述车辆施加转向信号来控制所述车辆进入所述车道中。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，步骤a)包括：
由所述检测终端基于在所述车辆的仪表板的中心处安装的所述检测终端的精确全球定位***坐标，来生成具有所述车辆的位置信息、移动方向和规格的虚拟车辆；以及
在所述道路地图上显示所述虚拟车辆。
15.根据权利要求13所述的方法，其中，步骤b)包括：
由所述检测终端基于从所述虚拟检测开始闸门到检测结束的车辆通道中对所述车辆的所述行驶信息的收集来记录检测数据。
16.根据权利要求13所述的方法，其中，步骤c)包括：
在所述车辆离开所述车道的中心线并且接近所述车道的线时，当在车道追踪辅助功能控制时间没有从所述车载诊断装置接收到警告信号时，由所述检测终端确定在所述车道追踪辅助功能中包括的车道检测功能有错误；以及
在接收所述警告信号后没有从所述车载诊断装置接收到用于所述车道追踪辅助功能的方向盘操作信息的状态下，当所述车辆穿过在所述车道的两条线上设定的虚拟第一转向控制闸门时，由所述检测终端确定用于所述车道追踪辅助功能的所述转向信号有缺陷。
17.根据权利要求16所述的方法，其中，步骤e)包括：
由所述检测终端将基于车道追踪辅助功能错误的所述警告信号和所述转向信号发送到所述车辆，使得所述检测终端控制所述车辆留在所述中心线上。
18.根据权利要求13所述的方法，其中，步骤d)包括：
在所述车辆离开所述车道时，当在车道保持辅助功能控制时间从所述车载诊断装置没有接收到警告信号时，由所述检测终端确定在所述车道保持辅助功能中包括的车道检测功能有错误；以及
在接收到所述警告信号后没有从所述车载诊断装置接收到用于所述车道保持辅助功能的方向盘操作信息的状态下，当所述车辆穿过与所述车道的两条线在向外方向上间隔开预定距离的虚拟第二转向控制闸门时，由所述检测终端确定用于所述车道保持辅助功能的所述转向信号有缺陷。
19.根据权利要求18所述的方法，其中，步骤e)包括：
由所述检测终端将基于车道保持辅助功能错误的所述警告信号和所述转向信号发送到所述车辆，使得所述检测终端控制所述车辆进入所述车道。
20.根据权利要求13所述的方法，介于步骤c)与步骤d)之间进一步包括：
在所述检测终端经由所述车载诊断装置向所述车辆发送用于强制性地禁用所述车道追踪辅助功能的消息以接收车道追踪辅助功能停用响应之后，由所述检测终端执行所述车道保持辅助功能检测。
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