CN111190192B - 机载阵列三维相干扫描激光雷达 - Google Patents

机载阵列三维相干扫描激光雷达 Download PDF

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Abstract

一种阵列三维相干扫描激光雷达装置，其构成包括调频激光器、第一分束器、阵列收发望远镜、光学扫描器、延时器、第二分束器、多通道光学桥接器、阵列探测器和信号采集与处理器。本发明通过一维阵列光束发射以及相应的阵列相干接收，可有效提高探测目标点位置数据，扩宽成像视场，同时降低扫描速度要求，具有***结构简单、易于集成和小型化的特点，特别适用于机载的三维相干扫描激光雷达信息探测。

Description

机载阵列三维相干扫描激光雷达
技术领域
本发明涉及激光雷达，特别是一种机载阵列三维相干扫描激光雷达。
背景技术
激光雷达在目标识别、分类和精确瞄准等方面有非常明显的技术优势。目前已经研制和开发出大量不同技术体制的激光雷达。主要可分为非相干光直接探测方式和相干光外差探测方式。最为典型的非相干三维激光雷达已广泛应用于无人机、自动驾驶等领域。它们采用强度探测，具有原理简单、技术路线简单、技术成熟度高的优点，但仍存在干扰严重、探测距离近、灵敏度低等问题。而相干外差探测方式采用本振激光与回波信号激光在光电探测器进行外差技术，可以抑制背景噪声，抗干扰能力强，可有效提高信噪比，同时可以获得多维信息等。近年来被广泛研究并应用于目标的探测识别与成像领域。
对于相干激光雷达，有NASA的自主着陆和危险回避项目(ALHAT)，用于NASA 的对月球和火星的载人和机器人的空间探测的着陆过程，其中用于距离和速度测量的多普勒雷达是一种全光纤线性调频连续波相干(FMCW)激光雷达，采用单路调频和光纤延迟实现了距离和速度的测量[参见文献1：F.Amzajerdian,D.Pierrottet,L.Petway,et al.Lidarsystems for precision navigation and safe landing on planetary bodies,2011:819202-819202-819207.]，存在距离测程范围有限、重频低。还有Guy N Pearson[参见文献2：Guy N Pearson,Kevin D Ridley and David V Willetts.Long range 3D activeimagery with a scanned single element 1.55m coherent lidar system.SPIE,2005,5988,59880M.]采用锯齿状的低重频调频连续波实现了室外的相干三维激光成像，同样存在成像时间长、重频低等等。文献3[参见文献3：Z.Lu,W.Lu,Y.Zhou,J.Sun,Q.Xu,L.Wang,"Three-dimensional coherent ladar based on FMCW and its flight demonstration,"Chin.Opt. Lett.17(9),092801(2019)3]给出了机载的三维相干扫描激光雷达，其扫描重频采用1kHz，扫描角度4°的小条幅图像。上述在先技术在机载扫描的应用中主要存在扫描角度小、成像视场窄、重频低、点云密度稀的缺点，主要由于机载的探测距离远，存在扫描速度与探测视场的矛盾，即光学扫描器快速扫描反而难以接收到回波信号，仅采用简单的提高重频、增大扫描速度并无作用。
发明内容
本发明的目的在于克服上述现有技术扫描角度小、成像视场窄、重频低、点云密度稀的困难，提出一种机载阵列三维相干扫描激光雷达，该雷达通过一维阵列光束发射以及相应的阵列相干接收，可有效提高探测目标点位置数据，扩宽成像视场，同时降低扫描速度要求，具有***结构简单、易于集成和小型化的特点，特别适用于机载的三维相干扫描激光雷达信息探测。
本发明的技术解决方案如下：
一种机载阵列三维相干扫描激光雷达，其特点在于：包括调频激光器、第一分束器、阵列收发望远镜、光学扫描器、延时器、第二分束器、多通道光学桥接器、阵列探测器和信号采集与处理器，上述部件的位置关系如下：
所述的调频激光器输出的光束经过第一分束器分为N路信号光束和一路本振光束：
所述的N路信号光束由所述的阵列收发望远镜和光学扫描器发射至雷达目标，该雷达目标散射的N路回波光束经所述的光学扫描器、阵列收发望远镜接收，进入所述的多通道光学桥接器；
所述的本振光束经所述的延时器和第二分束器分为N路本振光束，该N路本振光束为经过所述的延时器根据不同的工作距离进行不同的时延控制后进入所述的多通道光学桥接器，该延时控制后的N路本振光束与所述的阵列收发望远镜接收的N路回波光束一同进入所述的多通道光学桥接器，该多通道光学桥接器对回波阵列信号与所述的延时控制后的N 路本振光束进行独立的相干解调，由所述的阵列探测器探测探测并输入所述的信号采集和处理器进行信号的采集和处理，获得N个位置点的目标测距。
所述的阵列收发望远镜由收发同轴阵列光纤与发射主镜组成，或采用收发分离的阵列光纤与两发射主镜组成，所述的阵列光纤位于发射主镜的焦平面处，所述的阵列光束的间距 d与发散角Φ满足关系：d≤FΦ/2，其中，F为发射主镜的焦距，才能保证目标光斑能够连续或者部分重合覆盖。
所述的一维阵列光斑沿飞机飞行方向排列，所述的光学扫描器沿飞行方向的正交方向进行一维扫描或者圆形扫描，所述的光学扫描器的扫描频率w满足1/(2w).*v<zNΦ，其中，w为光学扫描器的一维扫描频率，v为飞机的飞行速度，z为目标距离，Φ为单路光束的发散角。
所述的调频激光器采用三角调频波形或梯形等其他调频信号，用于克服距离速度的信号耦合，信号处理采用上升沿、下降沿的傅里叶变换获取目标频率，进一步根据公式
Figure RE-GDA0002438010910000021
和
Figure RE-GDA0002438010910000022
同时获得目标距离和速度。
所述的阵列三维相干激光雷达进行三维扫描成像时，对阵列光束采用光学扫描器进行二维方位扫描，在目标距离采集的同时进行扫描角(方位和俯仰角)的同步采集，进而根据下列公式通过阵列信号获取了目标三维图像：
Figure RE-GDA0002438010910000031
与现有技术相比，本发明具有以下技术效果；
1、采用阵列光束进行三维扫描和相干探测，有效提高成像幅宽、降低扫描器的速度要求、增加点云密度；
2、通过延器器可有效降低外差中频和线性度的要求，可进一步提高成像的工作距离，提高有效相干时间；
3、阵列化的发射和相干接收，有效解决了视场与扫描速度的矛盾：快速的机载飞行需要高速的光束扫描，而相干接收的窄视场又要求低速的光束扫描速度；
附图说明
图1是本发明机载阵列三维相干扫描激光雷达结构示意图。
图2是本发明机载阵列三维相干扫描激光雷达的机载飞行扫描示意图
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明，但不应以此限制本发明的保护范围。
图1是本发明机载阵列三维相干扫描激光雷达装置的结构示意图，由由图可见，本发明机载阵列三维相干扫描激光雷达，包括调频激光器1、第一分束器2、阵列收发望远镜3、光学扫描器4、延时器5、第二分束器6、多通道光学桥接器7、阵列探测器8和信号采集与处理器9，上述部件的位置关系如下：
所述的调频激光器1输出的光束经过第一分束器2分为N路信号光束和一路本振光束：
所述的N路信号光束由所述的阵列收发望远镜3和光学扫描器4发射至雷达目标，该雷达目标散射的N路回波光束经所述的光学扫描器4、阵列收发望远镜3接收，进入所述的多通道光学桥接器7；
所述的本振光束经所述的延时器5和第二分束器6分为N路本振光束，该N路本振光束为经过所述的延时器5根据不同的工作距离进行不同的时延控制后进入所述的多通道光学桥接器7，该延时控制后的N路本振光束与所述的阵列收发望远镜3接收的N路回波光束一同进入所述的多通道光学桥接器7，该多通道光学桥接器7对回波阵列信号与所述的延时控制后的N路本振光束进行独立的相干解调，由所述的阵列探测器8探测探测并输入所述的信号采集和处理器9进行信号的采集和处理，获得N个位置点的目标测距。
所述的阵列收发望远镜3由收发同轴阵列光纤与发射主镜组成，或采用收发分离的阵列光纤与两发射主镜组成，所述的阵列光纤位于发射主镜的焦平面处，所述的阵列光束的间距d与发散角Φ满足关系：d≤FΦ2，其中，F为发射主镜的焦距，才能保证目标光斑能够连续或者部分重合覆盖。
所述的一维阵列光斑沿飞机飞行方向排列，所述的光学扫描器4沿飞行方向的正交方向进行一维扫描或者圆形扫描，所述的光学扫描器4的扫描频率w满足1/(2w).*v<zNΦ，其中，w为光学扫描器4的一维扫描频率，v为飞机的飞行速度，z为目标距离，Φ为单路光束的发散角。
所述的调频激光器1采用三角调频波形或梯形等其他调频信号，用于克服距离速度的信号耦合，信号处理采用上升沿、下降沿的傅里叶变换获取目标频率，进一步根据公式
Figure RE-GDA0002438010910000041
和
Figure RE-GDA0002438010910000042
同时获得目标距离和速度。
所述的机载阵列三维相干激光雷达进行三维扫描成像时，对阵列光束采用光学扫描器4 进行二维方位扫描，在目标距离采集的同时进行扫描角(方位和俯仰角)的同步采集，进而根据下列公式通过阵列信号获取了目标三维图像：
Figure RE-GDA0002438010910000043
所述的阵列收发望远镜3可由收发同轴阵列光纤与发射主镜组成，也可采用收发分离的阵列光纤与两发射主镜组成。所述的阵列光纤位于发射主镜的焦平面处。所述的一维阵列光斑沿飞机飞行方向排列，假设x方向为飞行方向的正交方向，y方向为飞机的飞行方向，则在焦平面位置的激光发射的平面波光场表示为
Figure RE-GDA0002438010910000044
其中A为发射激光的振幅，m为阵列发射激光的序号，N为总的激光发射通道数，f0为激光器的初始频率，τ为频率调制的时间，B为调制带宽。
而位于发射主镜焦平面的阵列光束，经过焦距为F的发射主镜发射至距离z的目标平面处，令作用距离产生的放大倍数为M＝z/F，这时，由目标后向散射返回，并通过接收望远镜接收3，以点目标(xp,yp)的散射传播为例，其回波可写为：
Figure RE-GDA0002438010910000051
其中，
Figure RE-GDA0002438010910000052
为经过目标中心距离z的时间延时，c为传播的光速。
上述公式中的回波接收口径一般小于回波光场范围，因此，可进一步近似为：
Figure RE-GDA0002438010910000053
雷达目标的散射回波经阵列收发望远镜3，进入多通道光学桥接器7；而所述的第一分束器2分出的本振光束经过延时器5和第二分束器6同样分为N路本振光束，所述的N路本振光束与接收的N路回波光束一同进入多通道光学桥接器7，最终的信号经过阵列探测器8探测与信号采集和处理器9进行信号的采集和处理。
信号光与平行波面的本振光经多通道光学桥接器7混频后，并由阵列光电探测器8积分探测，其最终第m个回波光束经过平衡和复数化后的光电流信号有：
Figure RE-GDA0002438010910000054
Figure RE-GDA0002438010910000055
式中，sinc函数代表了阵列发射光束与探测的方向性函数，每个通道对应每个目标位置，η为光电探测器的量子效率，q为电荷量，h为普朗克常量。且时间相位差
Figure RE-GDA0002438010910000056
在机载飞行扫描的三维相干激光雷达中，目标与雷达存在着光束方向的相对运动分量，假设光束方向的速度分量为v，此时的时间延迟表示为：
Figure RE-GDA0002438010910000057
则信号光和本振光的相位差为：
Figure RE-GDA0002438010910000058
相位项的第一项为速度引起的多普勒和线性调频的距离线性项，第二项为速度和调频率引起的二次相位因子(时变频率项，即多普勒调频项)，第三项为固定项。
由于υ＜＜c，因此
Figure RE-GDA0002438010910000061
则回波的中频信号可近似表达为：
Figure RE-GDA0002438010910000062
其瞬时频率为：
Figure RE-GDA0002438010910000063
上式可知获取目标的频率信号可采用快速FFT算法或其他变换算法。由于调制带宽远小于初始频率，即B＜＜(ω0+2ωf)，此时多普勒调频项对中频的信号影响很小，可忽略。
上式还可以看出中频信号同时存在距离项和多普勒项，实际使用中可采用发射频率为三角波形(或其他波形：直角、梯形等)进行频率调制，以三角波形为例说明，此时有上下降沿的回波中频为
Figure RE-GDA0002438010910000064
Figure RE-GDA0002438010910000065
最终的距离和速度可求得：
Figure RE-GDA0002438010910000066
Figure RE-GDA0002438010910000067
这样就同时获得到了目标距离和速度。
每个回波与本振的相干信号处理后获得了目标得距离和速度，其三维成像模式中，只需要进一步由光学扫描器进行二维的角度扫描，同时记录光束得二维扫描方向角，即俯仰角和方位角
Figure RE-GDA0002438010910000068
和θ，则最终阵列探测的第m个探测可获得三维成像信息为
Figure RE-GDA0002438010910000069
Figure RE-GDA00024380109100000610
Figure RE-GDA00024380109100000611
所述的阵列光束间距d与发散角Φ满足关系d≤FΦ/2，其中F为发射主镜的焦距，才能保证目标光斑能够连续或者部分重合覆盖。
所述的一维阵列光斑沿飞机飞行方向排列，所述的光学扫描器沿飞行方向的正交方向进行一维扫描或者圆形扫描，其振镜的扫描频率w满足1/(2w).*v<zNΦ，其中w为扫描器的一维扫描频率，v为飞机的飞行速度，z为目标距离，Φ为单路光束的发散角。
图1是本发明最佳实施例的结构原理示意图，其具体结构和参数如下：
所述的调频激光器1的中心波长为1.55μm，调频激光器1的调制带宽为3GHz，调制的脉冲时间τ＝5us，调频率
Figure RE-GDA0002438010910000071
激光频率调制重复率为100kHz，所述的阵列探测器8的带宽为500MHz，工作距离10km，所述的阵列收发望远镜3的主镜的收发口径为100mm。假设飞机飞行速度为50m/s，光学扫描器4的扫描频率为4Hz，光纤阵列通道数N 为10，发射主镜焦距0.5m，每路光束的发散角为107urad，间距d＝25um，三维分辨率为 0.1m*0.3m*0.3m，成像条幅2km，飞机飞行成像模式的工作示意图如图2左边所示，右边为收发同轴与收发离轴的阵列收发望远镜。
实验表明，本发明通过一维阵列光束发射以及相应的阵列相干接收，可有效提高探测目标点位置数据，扩宽成像视场，同时降低扫描速度要求，具有***结构简单、易于集成和小型化的特点，特别适用于机载的三维相干扫描激光雷达信息探测。

Claims (5)

1.一种机载阵列三维相干扫描激光雷达，其特征在于：包括调频激光器(1)、第一分束器(2)、阵列收发望远镜(3)、光学扫描器(4)、延时器(5)、第二分束器(6)、多通道光学桥接器(7)、阵列探测器(8)和信号采集与处理器(9)，上述部件的位置关系如下：
所述的调频激光器(1)输出的光束经过第一分束器(2)分为N路信号光束和一路本振光束：
所述的N路信号光束由所述的阵列收发望远镜(3)和光学扫描器(4)发射至雷达目标，该雷达目标散射的N路回波光束经所述的光学扫描器(4)、阵列收发望远镜(3)接收，进入所述的多通道光学桥接器(7)；
所述的本振光束经所述的延时器(5)和第二分束器(6)分为N路本振光束，该N路本振光束为经过所述的延时器(5)根据不同的工作距离进行不同的时延控制后进入所述的多通道光学桥接器(7)，该延时控制后的N路本振光束与所述的阵列收发望远镜(3)接收的N路回波光束一同进入所述的多通道光学桥接器(7)，该多通道光学桥接器(7)对回波阵列信号与所述的延时控制后的N路本振光束进行独立的相干解调，由所述的阵列探测器(8)探测并输入所述的信号采集和处理器(9)进行信号的采集和处理，获得N个位置点的目标测距。
2.根据权利要求1所述的一种机载阵列三维相干扫描激光雷达，其特征在于，所述的阵列收发望远镜(3)由收发同轴阵列光纤与发射主镜组成，或采用收发分离的阵列光纤与两发射主镜组成，所述的阵列光纤位于发射主镜的焦平面处，所述的阵列光纤的间距d与发散角Φ满足关系：d≤FΦ/2，其中，F为发射主镜的焦距，才能保证目标光斑能够连续或者部分重合覆盖。
3.根据权利要求2所述的一种机载阵列三维相干扫描激光雷达，其特征在于，一维阵列光束沿飞机飞行方向排列，所述的光学扫描器(4)沿飞行方向的正交方向进行一维扫描或者圆形扫描，所述的光学扫描器(4)的扫描频率w满足1/(2w).*v<zNΦ，其中，w为光学扫描器(4)的一维扫描频率，v为飞机的飞行速度，z为目标距离，Φ为单路光束的发散角。
4.根据权利要求1所述的一种机载阵列三维相干扫描激光雷达，其特征在于，所述的调频激光器(1)采用三角调频波形或梯形等其他调频信号，用于克服距
离速度的信号耦合，信号处理采用上升沿、下降沿的傅里叶变换获取目标频率，进一步根据公式
Figure FDA0003810894320000011
和
Figure FDA0003810894320000012
同时获得目标距离和速度。
5.根据权利要求1所述的一种机载阵列三维相干扫描激光雷达，其特征在于，所述的阵列三维相干扫描激光雷达进行三维扫描成像时，对阵列光束采用光学扫描器(4)进行二维方位扫描，在目标距离采集的同时进行方位扫描角和俯仰扫描角的同步采集，进而根据下列公式通过阵列信号获取了目标三维图像：
Figure FDA0003810894320000021
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CN109100743A (zh) * 2018-09-07 2018-12-28 中国科学院上海光学精密机械研究所 主被动复合激光全息雷达

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