CN111186304A - 一种无轨电车搭线控制方法及装置、无轨电车 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种无轨电车搭线控制方法及装置、无轨电车，无轨电车搭线控制装置包括存储器和处理器，处理器用于执行存储在存储器中的指令以实现如下方法：采集无轨电车与设定的搭线位置之间的距离，当无轨电车行驶至与设定的搭线位置之间的距离大于第一设定距离阈值且小于第二设定距离阈值时，控制集电杆上升至设定预搭线高度；当无轨电车与设定的搭线位置之间的距离小于等于第一设定距离阈值时，控制集电杆继续上升直与电线接触，实现搭线。根据设定距离阈值控制集电杆的动作，避免了在意识到需搭线时再将集电杆上升，此时集电杆可能还未上升到设定的搭线位置处这样的情况，提升了搭线成功率，解决了现有无轨电车搭线成功率低的问题。
Description
技术领域
本发明涉及无轨电车技术领域，具体涉及一种无轨电车搭线控制方法及装置、无轨电车。
背景技术
目前，无轨电车最为常规的搭线方式为人工方式，即驾驶员下车到车辆尾部牵拉集电杆拉绳调整集电头位置后搭接线网，这种操作极大阻碍道路交通、对驾驶员操作要求高、且异常天气条件下车外操作困难，危险性高。
为了解决采用人工方式所产生的问题，授权公告号为CN105620294B发明专利文件，采用一种自动的搭线方法，该方法在获知电线位于预先设置的可控搭线区域内，且接收到用户发出的搭线指令后，控制集电杆上升搭线。集电杆上升需要一定的过程，若在意识到需搭线时再上升，此时集电杆可能还未上升到设定的搭线位置，这样便造成搭线失败。但该方法搭线成功率过低，极易造成搭线失败。
发明内容
本发明的目的在于提供一种无轨电车搭线控制方法及装置、无轨电车，用于解决现有无轨电车搭线成功率低的问题。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案为：
本发明提供了一种无轨电车搭线控制方法，包括如下步骤：
采集无轨电车与设定的搭线位置之间的距离，当无轨电车行驶至与设定的搭线位置之间的距离大于第一设定距离阈值且小于第二设定距离阈值时，控制集电杆上升至设定预搭线高度；所述设定预搭线高度小于电线高度；
当无轨电车与设定的搭线位置之间的距离小于等于第一设定距离阈值时，控制集电杆继续上升，直至与电线接触，实现搭线；其中，所述第二设定距离阈值大于第一设定距离阈值。
有益效果：
通过采集无轨电车与设定的搭线位置之间的距离，根据设定距离阈值控制集电杆的动作，避免了在意识到需搭线时再将集电杆上升，但此时集电杆可能还未上升到设定的搭线位置处的情况，提升了搭线成功率，解决了现有无轨电车搭线成功率低的问题。
进一步的，控制集电杆上升至设定预搭线高度后，控制无轨电车匀速行驶；保持车身稳定，提升了搭线成功率。
进一步的，若搭线失败，控制集电杆下降；保证了行车安全。
本发明还提供了一种无轨电车搭线控制装置，包括存储器和处理器，所述处理器用于执行存储在存储器中的指令以实现如下方法：
采集无轨电车与设定的搭线位置之间的距离，当无轨电车行驶至与设定的搭线位置之间的距离大于第一设定距离阈值且小于第二设定距离阈值时，控制集电杆上升至设定预搭线高度；所述设定预搭线高度小于电线高度；
当无轨电车与设定的搭线位置之间的距离小于等于第一设定距离阈值时，控制集电杆继续上升，直至与电线接触，实现搭线；其中，所述第二设定距离阈值大于第一设定距离阈值。
有益效果：
通过采集无轨电车与设定的搭线位置之间的距离，根据设定距离阈值控制集电杆的动作，避免了在意识到需搭线时再将集电杆上升，但此时集电杆可能还未上升到设定的搭线位置处的情况，提升了搭线成功率，解决了现有无轨电车搭线成功率低的问题。
进一步的，控制集电杆上升至设定预搭线高度后，控制无轨电车匀速行驶；保持车身稳定，提升了搭线成功率。
进一步的，若搭线失败，控制集电杆下降；保证了行车安全。
本发明还提供了一种无轨电车，包括电车本体，还包括无轨电车搭线控制装置，所述无轨电车搭线控制装置包括存储器和处理器，所述处理器用于执行存储在存储器中的指令以实现如下方法：
采集无轨电车与设定的搭线位置之间的距离，当无轨电车行驶至与设定的搭线位置之间的距离大于第一设定距离阈值且小于第二设定距离阈值时，控制集电杆上升至设定预搭线高度；所述设定预搭线高度小于电线高度；
当无轨电车与设定的搭线位置之间的距离小于等于第一设定距离阈值时，控制集电杆继续上升，直至与电线接触，实现搭线；其中，所述第二设定距离阈值大于第一设定距离阈值。
有益效果：
通过采集无轨电车与设定的搭线位置之间的距离，根据设定距离阈值控制集电杆的动作，避免了在意识到需搭线时再将集电杆上升，但此时集电杆可能还未上升到设定的搭线位置处的情况，提升了搭线成功率，解决了现有无轨电车搭线成功率低的问题。
进一步的，控制集电杆上升至设定预搭线高度后，控制无轨电车匀速行驶；保持车身稳定，提升了搭线成功率。
进一步的，若搭线失败，控制集电杆下降；保证了行车安全。
附图说明
图1是本发明实施例的线网下无轨电车行驶模式示意图；
图2是本发明实施例的方法流程图；
图3是本发明实施例的GNSS导航控制搭线的***结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚，下面结合附图及实施例，对本发明作进一步的详细说明。
本发明的基本原理为：
采集无轨电车与设定的搭线位置之间的距离，当无轨电车行驶至与设定的搭线位置之间的距离大于第一设定距离阈值且小于第二设定距离阈值时，控制集电杆上升至设定预搭线高度；设定预搭线高度小于电线高度；
当无轨电车与设定的搭线位置之间的距离小于等于第一设定距离阈值时，控制集电杆继续上升，直至与电线接触，实现搭线；其中，第二设定距离阈值大于第一设定距离阈值。
本发明的无轨电车搭线控制方法实施例：
如图1所示，无轨电车具有三种行驶模式，分别为脱线行驶、预搭线行驶和搭线挂网行驶，预搭线行驶和搭线挂网行驶过程中涉及到搭线是否成功的问题。
具体搭线方法如图2所示：
首先无轨电车启动智能捕捉模式，无轨电车中的位置识别判断模块检测车辆当前位置，判断是否达到预捕捉区域，预捕捉区域为第一设定距离阈值与第二设定距离阈值之间的区域。当无轨电车行驶至与设定的搭线位置之间的距离大于第一设定距离阈值且小于第二设定距离阈值时，整车控制器根据位置判断状态发送预捕捉指令并控制车辆定速行驶，控制集电杆上升至设定预搭线高度，无轨电车的集电器根据整车控制器发送的预捕捉指令控制集电杆到达设定预搭线高度，设定预搭线高度小于电线高度。其中，第二设定距离阈值大于第一设定距离阈值。
然后判断无轨电车是否到达捕捉位置，捕捉位置指的是即当无轨电车与设定的搭线位置之间的距离小于等于第一设定距离阈值，此时集电器控制集电杆继续上升直与电线接触，实现搭线。
搭线后，整车控制器判断车辆是否搭线成功，若搭线成功，即捕捉完成，提示驾驶员车辆正在进行搭线挂网行驶。若搭线失败，则集电器进行自动降杆，即将集电杆收回，车辆提示驾驶员捕捉失败且车辆恢复脱线行驶状态。
本实施例中，采集无轨电车和设定的搭线位置之间的距离的方式为在无轨电车和设定的搭线位置处均设置定位模块。而远距离的位置判断仍使用基于GNSS的导航定位***，仅需把搭线位置在车辆导航数据库中添加即可，通过在线网搭线位置设置位置射频标签，车辆上安装标签位置识别接收模块进行精确定位，具体***如图3所示，当位置接收识别模块接收到位置标签模块的信息后智能整车控制器控制智能集电器(集电杆)进行搭线动作。
作为其他实施方式，可在无轨电车上安装摄像头，对设定的搭线位置进行拍照，根据拍摄的画面采用图片处理技术来获知距离；或者是在设定的搭线位置处布置RFID标签，在无轨电车上布置接收器，采用RFID技术来识别距离。
本发明的无轨电车搭线控制装置和无轨电车实施例：
无轨电车，包括电车本体和无轨电车搭线控制装置，其中无轨电车搭线控制装置，包括存储器和处理器，处理器用于执行存储在存储器中的指令以实现如下方法：
采集无轨电车与设定的搭线位置之间的距离，当无轨电车行驶至与设定的搭线位置之间的距离大于第一设定距离阈值且小于第二设定距离阈值时，控制集电杆上升至设定预搭线高度；设定预搭线高度小于电线高度；
当无轨电车与设定的搭线位置之间的距离小于等于第一设定距离阈值时，控制集电杆继续上升，直至与电线接触，实现搭线；其中，第二设定距离阈值大于第一设定距离阈值；
控制集电杆上升至设定预搭线高度后，控制无轨电车匀速行驶；
若搭线失败，控制集电杆下降。
具体方法已在方法实施例中说明，在此不再赘述。本实施例中的处理器为整车控制器，作为其他实施方式，可以为新设置的独立处理器。
Claims (9)
1.一种无轨电车搭线控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
采集无轨电车与设定的搭线位置之间的距离，当无轨电车行驶至与设定的搭线位置之间的距离大于第一设定距离阈值且小于第二设定距离阈值时，控制集电杆上升至设定预搭线高度；所述设定预搭线高度小于电线高度；
当无轨电车与设定的搭线位置之间的距离小于等于第一设定距离阈值时，控制集电杆继续上升，直至与电线接触，实现搭线；其中，所述第二设定距离阈值大于第一设定距离阈值。
2.根据权利要求1所述的无轨电车搭线控制方法，其特征在于，控制集电杆上升至设定预搭线高度后，控制无轨电车匀速行驶。
3.根据权利要求1或2所述的无轨电车搭线控制方法，其特征在于，若搭线失败，控制集电杆下降。
4.一种无轨电车搭线控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述处理器用于执行存储在存储器中的指令以实现如下方法：
采集无轨电车与设定的搭线位置之间的距离，当无轨电车行驶至与设定的搭线位置之间的距离大于第一设定距离阈值且小于第二设定距离阈值时，控制集电杆上升至设定预搭线高度；所述设定预搭线高度小于电线高度；
当无轨电车与设定的搭线位置之间的距离小于等于第一设定距离阈值时，控制集电杆继续上升，直至与电线接触，实现搭线；其中，所述第二设定距离阈值大于第一设定距离阈值。
5.根据权利要求4所述的无轨电车搭线控制装置，其特征在于，控制集电杆上升至设定预搭线高度后，控制无轨电车匀速行驶。
6.根据权利要求4或5所述的无轨电车搭线控制装置，其特征在于，若搭线失败，控制集电杆下降。
7.一种无轨电车，包括电车本体，其特征在于，还包括无轨电车搭线控制装置，所述无轨电车搭线控制装置包括存储器和处理器，所述处理器用于执行存储在存储器中的指令以实现如下方法：
采集无轨电车与设定的搭线位置之间的距离，当无轨电车行驶至与设定的搭线位置之间的距离大于第一设定距离阈值且小于第二设定距离阈值时，控制集电杆上升至设定预搭线高度；所述设定预搭线高度小于电线高度；
当无轨电车与设定的搭线位置之间的距离小于等于第一设定距离阈值时，控制集电杆继续上升，直至与电线接触，实现搭线；其中，所述第二设定距离阈值大于第一设定距离阈值。
8.根据权利要求7所述的无轨电车，其特征在于，控制集电杆上升至设定预搭线高度后，控制无轨电车匀速行驶。
9.根据权利要求7或8所述的无轨电车，其特征在于，若搭线失败，控制集电杆下降。
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