CN111170238B - 用于高空作业平台的控制***、控制方法及高空作业平台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工程机械技术领域，公开一种用于高空作业平台的控制***、方法及高空作业平台。所述控制***包括：距离检测装置，用于检测作业平台的第一位置距待作业面上相应的第一子区域的第一平均距离、作业平台的第二位置距待作业面上相应的第二子区域的第二平均距离及作业平台的第三位置距待作业面上相应的第三子区域的第三平均距离；及控制装置，用于根据所述第一平均距离、所述第二平均距离及所述第三平均距离与预设距离范围，控制执行结构进行相应的操作，以使所述高空作业平台在运行过程中始终与所述待作业面的切平面之间的距离保持在所述预设距离范围内。本发明可控制作业平台与任意墙面保持固定距离运行，且安全性高。

Description

用于高空作业平台的控制***、控制方法及高空作业平台

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体地，涉及一种用于高空作业平台的控制***、控制方法及高空作业平台。

背景技术

臂式高空作业平台在进行墙面作业时，工人需要时刻调整臂架的幅度、长度、平台的角度及转台的角度，该类操作繁琐，尤其在非规则的墙面作业时更易出现碰撞安全事故。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于高空作业平台的控制***、控制方法及高空作业平台，其可控制作业平台与任意墙面保持固定距离运行，且安全性高。

为了实现上述目的，本发明提供一种用于高空作业平台的控制***，所述控制***包括：距离检测装置，用于检测所述高空作业平台的第一位置距待作业面上与所述第一位置相对应的第一子区域的第一平均距离、所述高空作业平台的第二位置距所述待作业面上与所述第二位置相对应的第二子区域的第二平均距离及所述高空作业平台的第三位置距所述待作业面上与所述第三位置相对应的第三子区域的第三平均距离，其中所述第二位置位于所述第一位置与所述第三位置之间；以及控制装置，用于根据所述第一平均距离、所述第二平均距离及所述第三平均距离与预设距离范围，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述高空作业平台在运行过程中始终与所述待作业面的切平面之间的距离保持在所述预设距离范围内。

优选地，所述控制装置包括：判断模块，用于判断所述第二平均距离与所述预设距离范围的最大值及最小值之间的大小关系；以及控制模块，用于根据判断结果执行以下操作：在所述第二平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，根据所述第一平均距离及所述第三平均距离与所述预设距离范围，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述高空作业平台继续靠近所述待作业面，或使所述高空作业平台在运行过程中始终与所述待作业面的切平面之间的距离保持在所述预设距离范围内；或者在所述第二平均距离处于所述预设距离范围内的情况下，根据所述第一平均距离及所述第三平均距离与所述预设距离范围，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述高空作业平台在运行过程中始终与所述待作业面的切平面之间的距离保持在所述预设距离范围内，或控制所述高空作业平台停止运行。

优选地，其中，所述第一位置与所述第三位置关于所述第二位置对称，相应地，所述控制模块包括：第一判断单元，用于判断所述第一平均距离及所述第三平均距离与所述预设距离范围的最大值之间的大小关系；以及第一控制单元，用于在所述第二平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，根据判断结果执行以下操作：在所述第一平均距离及所述第三平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述高空作业平台继续靠近所述待作业面；或者在所述第一平均距离或所述第三平均距离小于所述预设距离范围的最大值的情况下，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述第一平均距离与所述第三平均距离等于所述预设距离范围内的任意值。

优选地，其中，所述第一位置与所述第三位置关于所述第二位置对称，相应地，所述控制模块包括：第二判断单元，用于判断所述第一平均距离及所述第三平均距离与所述预设距离范围的最大值及最小值之间的大小关系；以及第二控制单元，用于在所述第二平均距离处于所述预设距离范围内的情况下，根据判断结果执行以下操作：在所述第一平均距离或所述第三平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述第一平均距离与所述第三平均距离相等；或者在所述第一平均距离及所述第三平均距离处于所述预设距离范围内的情况下，控制所述高空作业平台停止运行，以允许作业人员执行相应的作业。

优选地，所述距离检测装置为分别安装在所述第一位置、所述第二位置及所述第三位置处的第一距离检测传感器、第二距离检测传感器及第三距离检测传感器，其中，所述第一距离检测传感器、所述第二距离检测传感器及所述第三距离检测传感器为激光雷达或超声波传感器；或者安装在所述第二位置处的激光雷达。

优选地，所述待作业面包括待作业平面及待作业曲面。

相应地，本发明还提供一种用于高空作业平台的控制方法，所述控制方法包括：检测所述高空作业平台的第一位置距待作业面上与所述第一位置相对应的第一子区域的第一平均距离、所述高空作业平台的第二位置距所述待作业面上与所述第二位置相对应的第二子区域的第二平均距离及所述高空作业平台的第三位置距所述待作业面上与所述第三位置相对应的第三子区域的第三平均距离，其中所述第二位置位于所述第一位置与所述第三位置之间；以及根据所述第一平均距离、所述第二平均距离及所述第三平均距离与预设距离范围，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述高空作业平台在运行过程中始终与所述待作业面的切平面之间的距离保持在所述预设距离范围内。

优选地，所述控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作包括：判断所述第二平均距离是否处于所述预设距离范围内；以及根据判断结果执行以下操作：在所述第二平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，根据所述第一平均距离及所述第三平均距离与所述预设距离范围，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述高空作业平台继续靠近所述待作业面，或使所述高空作业平台在运行过程中始终与所述待作业面的切平面之间的距离保持在所述预设距离范围内；或者在所述第二平均距离处于所述预设距离范围内的情况下，根据所述第一平均距离及所述第三平均距离与所述预设距离范围，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述高空作业平台在运行过程中始终与所述待作业面的切平面之间的距离保持在所述预设距离范围内，或控制所述高空作业平台停止运行。

优选地，其中，所述第一位置与所述第三位置关于所述第二位置对称，相应地，所述控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作包括：判断所述第一平均距离及所述第三平均距离与所述预设距离范围的最大值之间的大小关系；以及在所述第二平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，根据判断结果执行以下操作：在所述第一平均距离及所述第三平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述高空作业平台继续靠近所述待作业面；或者在所述第一平均距离或所述第三平均距离小于所述预设距离范围的最大值的情况下，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述第一平均距离与所述第三平均距离等于所述预设距离范围内的任意值。

优选地，其中，所述第一位置与所述第三位置关于所述第二位置对称，相应地，所述控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作包括：判断所述第一平均距离及所述第三平均距离与所述预设距离范围的最大值及最小值之间的大小关系；以及在所述第二平均距离处于所述预设距离范围内的情况下，根据判断结果执行以下操作：在所述第一平均距离或所述第三平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述第一平均距离与所述第三平均距离相等；或者在所述第一平均距离及所述第三平均距离处于所述预设距离范围内的情况下，控制所述高空作业平台停止运行，以允许作业人员执行相应的作业。

相应地，本发明还提供一种高空作业平台，所述高空作业平台包括：所述的用于高空作业平台的控制***。

通过上述技术方案，本发明创造性地检测高空作业平台的第一位置、第二位置及第三位置距待作业面上相应区域的第一平均距离、第二平均距离及第三平均距离，然后根据所检测的第一平均距离、第二平均距离及第三平均距离与预设距离范围控制执行机构进行相应的操作，以使所述高空作业平台在运行过程中始终与所述待作业面的切平面之间的距离保持在所述预设距离范围内。由此，本发明可控制作业平台与任意墙面(平面或任意曲面的墙面)保持固定距离运行，且安全性高。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明一实施例提供的用于高空作业平台的控制***的结构图；

图2A是本发明一实施例提供的高空作业平台的测距原理示意图；

图2B是从待作业面侧的视角来看，图2A中的高空作业平台的外侧平面的示意图；

图3是本发明一实施例提供的待作业面的切平面的示意图；

图4是本发明一实施例提供的控制装置的结构图；

图5是本发明一实施例提供的用于高空作业平台的控制过程的流程图；以及

图6是本发明一实施例提供的用于高空作业平台的控制方法的流程图。

附图标记说明

1 高空作业平台 2 外侧平面

3 第一距离检测传感器 4 第二距离检测传感器

5 第三距离检测传感器 10 距离检测装置

20 控制装置 21 判断模块

22 控制模块

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

图1是本发明一实施例提供的用于高空作业平台的控制***的结构图。如图1所示，所述用于高空作业平台的控制***可包括：距离检测装置10，用于检测所述高空作业平台的第一位置距待作业面上与所述第一位置相对应的第一子区域的第一平均距离、所述高空作业平台的第二位置距所述待作业面上与所述第二位置相对应的第二子区域的第二平均距离及所述高空作业平台的第三位置距所述待作业面上与所述第三位置相对应的第三子区域的第三平均距离，其中所述第二位置位于所述第一位置与所述第三位置之间；以及控制装置20，用于根据所述第一平均距离、所述第二平均距离及所述第三平均距离与预设距离范围，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述高空作业平台在运行过程中始终与所述待作业面的切平面之间的距离保持在所述预设距离范围内。

如图2A或图2B所示，所述距离检测装置10可为安装在所述第一位置(例如，高空作业平台1的外侧平面2(与待作业面相对且最近的平面)的左侧边缘附近的位置，优选地，高空作业平台1的外侧平面2的左侧边缘的中心点A)处的第一距离检测传感器3、安装在所述第二位置(例如，高空作业平台1的外侧平面2的中心区域附近的位置，优选地，高空作业平台1的外侧平面2的中心点B)处的第二距离检测传感器4及安装在所述第三位置(例如，高空作业平台1的外侧平面2的右侧边缘附近的位置，优选地，高空作业平台1的外侧平面2的右侧边缘的中心点C)处的第三距离检测传感器5。其中，所述第一距离检测传感器3、所述第二距离检测传感器4及所述第三距离检测传感器5可为激光雷达或超声波传感器。当然，本发明中的左侧边缘与右侧边缘可互换使用。

另外，所述距离检测装置10还可为安装在所述第二位置处的激光雷达。由于激光雷达可探测至一个扇面区域内的任意一点的距离，通过简单的三角函数公式计算可将激光雷达的安装位置至所述第一子区域的距离换算为所述第一位置至所述第一子区域的第一距离及激光雷达的安装位置至所述第三子区域的距离换算为所述第三位置至所述第三子区域的距离。

当然，为了获取更精确的距离检测结果，还可在高空作业平台1的外侧平面2的左侧边缘、中心区域及右侧边缘分别设置多个距离检测传感器，以多个距离检测传感器所检测到的多个距离的平均值作为平均距离。并且，还可通过各个距离检测传感器所检测到的实时距离监测是否有碰撞到障碍物的危险，以在可能发生碰撞的情况下及时停止相应作业的执行，从而可大大提高作业的安全性。

所述待作业面可包括待作业平面及待作业曲面。对于待作业平面，其任意区域的切平面均为所述待作业平面本身。对于待作业曲面，以高空作业平台1的外侧平面2的中心点的实时位置为参照点，与所述高空作业平台1的外侧平面2实时对应的所述待作业曲面的子曲面至少有一个交点且所述子曲面上的任意一点均位于其同一侧的平面为切平面。例如，待作业曲面的子曲面A1的切平面为S1(如虚线所示)；待作业曲面的子曲面A2的切平面为S2(如虚线所示)；以及待作业曲面的子曲面A3的切平面为S3(如虚线所示)，如图3所示。

为了使整个高空作业平台能够与待作业面的切平面保持在预设距离范围内，需要优先判断第二平均距离，以保证其在大于所述预设距离范围内的最大值或处于所述预设距离范围内的情况下，可通过调节第一平均距离和/或第三平均距离来控制所述高空作业平台的姿态(例如，可绕旋转圆心O旋转，如图3所示)，从而使得所述高空作业平台始终与所述待作业面的切平面之间的距离保持在所述预设距离范围内。

如图4所示，所述控制装置20可包括：判断模块21，用于判断所述第二平均距离是否处于所述预设距离范围内；以及控制模块22，用于根据判断结果执行以下操作：

在所述第二平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，根据所述第一平均距离及所述第三平均距离与所述预设距离范围，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述高空作业平台继续靠近所述待作业面，或使所述高空作业平台在运行过程中始终与所述待作业面的切平面之间的距离保持在所述预设距离范围内；或者在所述第二平均距离处于所述预设距离范围内的情况下，根据所述第一平均距离及所述第三平均距离与所述预设距离范围，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述高空作业平台在运行过程中始终与所述待作业面的切平面之间的距离保持在所述预设距离范围内，或控制所述高空作业平台停止运行。

上述控制装置20可为单独的控制部件，也可为高空作业设备原有的控制装置。

在本发明一实施例中，所述第二位置位于所述高空作业平台1的外侧平面2的预设中心区域，且所述第一位置与所述第三位置可关于所述第二位置对称，可通过调节第一平均距离及第三平均距离来使平台平行于所述待作业面的切平面。由此，可通过控制第二平均距离大于或等于预设距离范围的最大值且第一平均距离与第三平均距离等于该预设距离范围内的任意值，或者通过控制所述第二平均距离处于所述预设距离范围且所述第一平均距离与所述第三平均距离相等，来实现所述高空作业平台始终与所述待作业面的切平面保持所述预设距离范围内的距离。

在确认所述第二平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，可通过第一平均距离及第三平均距离来控制使得所述第一平均距离与所述第三平均距离等于所述预设距离范围内的任意值。

具体地，所述控制模块22可包括：第一判断单元(未示出)，用于判断所述第一平均距离及所述第三平均距离与所述预设距离范围的最大值之间的大小关系；以及第一控制单元(未示出)，用于在所述第二平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，根据判断结果执行以下操作：在所述第一平均距离及所述第三平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述高空作业平台继续靠近所述待作业面；或者在所述第一平均距离或所述第三平均距离小于所述预设距离范围的最大值的情况下，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述第一平均距离与所述第三平均距离等于所述预设距离范围内的任意值。

在确认所述第二平均距离处于所述预设距离范围的内的情况下，可通过第一平均距离及第三平均距离来控制所述高空作业平台的旋转(旋转圆心为O，如图3所示)，以使所述第一平均距离与所述第三平均距离相等。

具体地，所述控制模块22还可包括：第二判断单元(未示出)，用于判断所述第一平均距离及所述第三平均距离与所述预设距离范围的最大值及最小值之间的大小关系；以及第二控制单元(未示出)，用于在所述第二平均距离处于所述预设距离范围内的情况下，根据判断结果执行以下操作：在所述第一平均距离或所述第三平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述第一平均距离与所述第三平均距离相等；或者在所述第一平均距离及所述第三平均距离处于所述预设距离范围内的情况下，控制所述高空作业平台停止运行，以允许作业人员执行相应的作业。

此外，在本发明另一实施例中，还可将第一位置及第三位置设置在其他关于第二位置的非对称位置处，但需要根据所述第一位置及所述第三位置到所述第二位置之间的距离比，计算第一平均距离与第三平均距离之间满足相应的比例关系时，可实现所述高空作业平台与所述待作业面的切平面保持平行。由此，在上述实施例中，所述第一位置、所述第二位置及所述第三位置的特殊设置，可极大地简化控制过程中所涉及的运算。

在上述各个实施例中，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以实现不同的控制目的，可通过现有技术中的控制方法执行。例如，可通过控制转台回转阀、臂架变幅阀、臂架伸缩阀和/或平台摆动阀来实现相应的控制目的。

具体而言，以图5所示的流程图为例对高空作业平台的控制过程进行详细地解释和说明。所述第二位置位于所述高空作业平台1的外侧平面2的中心点B，所述第一位置位于所述外侧平面2的左侧边缘的中心点A及所述第三位置位于所述外侧平面2的右侧边缘的中心点C。此外，所述预设距离范围可为(d-e,d+e)，其中，d为特定距离，e为距离检测传感器的允许误差。

所述对高空作业平台的控制过程可包括以下步骤S501-S509。

步骤S501，控制高空作业平台向待作业墙面移动。

步骤S502，判断第二平均距离是否大于或等于d+e，若是，则执行步骤S503；否则，执行步骤S505。

步骤S503，判断第一平均距离或第三平均距离是否小于d+e，若是，则执行步骤S504；否则，执行步骤S501。

通过步骤S501可使所述高空作业平台继续靠近所述待作业墙面。

步骤S504，控制执行机构执行相应操作，以使所述第一平均距离与所述第三平均距离处于(d-e,d+e)范围内，并执行步骤S508。

例如，在曲臂式高空作业平台中，工作平台等距离跟随墙面运动一般需要由转台左、右摆动阀、主臂升降阀、主臂伸缩阀、塔臂升降阀、工作平台左右摆动阀联动来保持控制目的，在步骤S504中仅仅需要调节工作平台左右摆动阀即可实现所需的目的。

步骤S505，判断所述第二平均距离是否处于(d-e,d+e)范围内；若是，则执行步骤S506，否则，执行步骤S508。

在所述第二平均距离小于或等于d-e的情况下，表明此时执行任何动作，都有可能导致碰撞事故的发生，由此，需要停止控制执行任何动作。

步骤S506，判断第一平均距离或第三平均距离是否大于或等于d+e，若是，则执行步骤S507；否则，执行步骤S508。

步骤S507，控制所述执行机构执行相应操作，以使所述第一平均距离与所述第三平均距离相等，并执行步骤S508。

步骤S508，控制所述高空作业平台停止运行。

也就是说，维持所述高空作业平台所处的当前状态(即与所述待作业墙面的切平面之间的距离维持在(d-e,d+e)范围内)，以便于相应的作业人员执行作业。

步骤S509，在完成此处作业的情况下，控制所述高空作业设备向所述待作业墙面的下一处移动。

综上所述，本发明创造性地检测高空作业平台的第一位置、第二位置及第三位置距待作业面上相应区域的第一平均距离、第二平均距离及第三平均距离，然后根据所检测的第一平均距离、第二平均距离及第三平均距离与预设距离范围控制执行机构进行相应的操作，以使所述高空作业平台在运行过程中始终与所述待作业面的切平面之间的距离保持在所述预设距离范围内。由此，本发明可控制作业平台与任意墙面(平面或任意曲面的墙面)保持固定距离运行，且安全性高。

图6是本发明一实施例提供的用于高空作业平台的控制方法的流程图。所述控制方法可包括：步骤S601，检测所述高空作业平台的第一位置距待作业面上与所述第一位置相对应的第一子区域的第一平均距离、所述高空作业平台的第二位置距所述待作业面上与所述第二位置相对应的第二子区域的第二平均距离及所述高空作业平台的第三位置距所述待作业面上与所述第三位置相对应的第三子区域的第三平均距离，其中所述第二位置位于所述第一位置与所述第三位置之间；以及步骤S602，根据所述第一平均距离、所述第二平均距离及所述第三平均距离与预设距离范围，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述高空作业平台在运行过程中始终与所述待作业面的切平面之间的距离保持在所述预设距离范围内。

优选地，所述控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作包括：判断所述第二平均距离是否处于所述预设距离范围内；以及根据判断结果执行以下操作：在所述第二平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，根据所述第一平均距离及所述第三平均距离与所述预设距离范围，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述高空作业平台继续靠近所述待作业面，或使所述高空作业平台在运行过程中始终与所述待作业面的切平面之间的距离保持在所述预设距离范围内；或者在所述第二平均距离处于所述预设距离范围内的情况下，根据所述第一平均距离及所述第三平均距离与所述预设距离范围，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述高空作业平台在运行过程中始终与所述待作业面的切平面之间的距离保持在所述预设距离范围内，或控制所述高空作业平台停止运行。

优选地，其中，所述第一位置与所述第三位置关于所述第二位置对称，相应地，所述控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作包括：判断所述第一平均距离及所述第三平均距离与所述预设距离范围的最大值之间的大小关系；以及在所述第二平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，根据判断结果执行以下操作：在所述第一平均距离及所述第三平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述高空作业平台继续靠近所述待作业面；或者在所述第一平均距离或所述第三平均距离小于所述预设距离范围的最大值的情况下，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述第一平均距离与所述第三平均距离等于所述预设距离范围内的任意值。

优选地，其中，所述第一位置与所述第三位置关于所述第二位置对称，相应地，所述控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作包括：判断所述第一平均距离及所述第三平均距离与所述预设距离范围的最大值及最小值之间的大小关系；以及在所述第二平均距离处于所述预设距离范围内的情况下，根据判断结果执行以下操作：在所述第一平均距离或所述第三平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述第一平均距离与所述第三平均距离相等；或者在所述第一平均距离及所述第三平均距离处于所述预设距离范围内的情况下，控制所述高空作业平台停止运行，以允许作业人员执行相应的作业。

有关本发明提供的用于高空作业平台的控制方法的具体细节及益处可参阅上述针对用于高空作业平台的控制***的描述，于此不再赘述。

相应地，本发明又一实施例还提供一种高空作业平台，所述高空作业平台包括：所述的用于高空作业平台的控制***。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (8)

1.一种用于高空作业平台的控制***，其特征在于，所述控制***包括：

距离检测装置，用于检测所述高空作业平台的第一位置距待作业面上与所述第一位置相对应的第一子区域的第一平均距离、所述高空作业平台的第二位置距所述待作业面上与所述第二位置相对应的第二子区域的第二平均距离及所述高空作业平台的第三位置距所述待作业面上与所述第三位置相对应的第三子区域的第三平均距离，其中所述第二位置位于所述第一位置与所述第三位置之间；以及

控制装置，用于根据所述第一平均距离、所述第二平均距离及所述第三平均距离与预设距离范围，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述高空作业平台在运行过程中始终与所述待作业面的切平面之间的距离保持在所述预设距离范围内，

其中，所述待作业面包括待作业平面及待作业曲面，

其中，所述控制装置包括：

判断模块，用于判断所述第二平均距离与所述预设距离范围的最大值及最小值之间的大小关系；以及

控制模块，用于根据判断结果执行以下操作：

在所述第二平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，根据所述第一平均距离及所述第三平均距离与所述预设距离范围，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述高空作业平台继续靠近所述待作业面，或使所述高空作业平台在运行过程中始终与所述待作业面的切平面之间的距离保持在所述预设距离范围内；或者

在所述第二平均距离处于所述预设距离范围内的情况下，根据所述第一平均距离及所述第三平均距离与所述预设距离范围，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述高空作业平台在运行过程中始终与所述待作业面的切平面之间的距离保持在所述预设距离范围内，或控制所述高空作业平台停止运行。

2.根据权利要求1所述的用于高空作业平台的控制***，其特征在于，其中，所述第一位置与所述第三位置关于所述第二位置对称，

相应地，所述控制模块包括：

第一判断单元，用于判断所述第一平均距离及所述第三平均距离与所述预设距离范围的最大值之间的大小关系；以及

第一控制单元，用于在所述第二平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，根据判断结果执行以下操作：

在所述第一平均距离及所述第三平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述高空作业平台继续靠近所述待作业面；或者

在所述第一平均距离或所述第三平均距离小于所述预设距离范围的最大值的情况下，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述第一平均距离与所述第三平均距离等于所述预设距离范围内的任意值。

3.根据权利要求1所述的用于高空作业平台的控制***，其特征在于，其中，所述第一位置与所述第三位置关于所述第二位置对称，

相应地，所述控制模块包括：

第二判断单元，用于判断所述第一平均距离及所述第三平均距离与所述预设距离范围的最大值及最小值之间的大小关系；以及

第二控制单元，用于在所述第二平均距离处于所述预设距离范围内的情况下，根据判断结果执行以下操作：

在所述第一平均距离或所述第三平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述第一平均距离与所述第三平均距离相等；或者

在所述第一平均距离及所述第三平均距离处于所述预设距离范围内的情况下，控制所述高空作业平台停止运行，以允许作业人员执行相应的作业。

4.根据权利要求1所述的用于高空作业平台的控制***，其特征在于，所述距离检测装置为分别安装在所述第一位置、所述第二位置及所述第三位置处的第一距离检测传感器、第二距离检测传感器及第三距离检测传感器，其中，所述第一距离检测传感器、所述第二距离检测传感器及所述第三距离检测传感器为激光雷达或超声波传感器；或者安装在所述第二位置处的激光雷达。

5.一种用于高空作业平台的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

检测所述高空作业平台的第一位置距待作业面上与所述第一位置相对应的第一子区域的第一平均距离、所述高空作业平台的第二位置距所述待作业面上与所述第二位置相对应的第二子区域的第二平均距离及所述高空作业平台的第三位置距所述待作业面上与所述第三位置相对应的第三子区域的第三平均距离，其中所述第二位置位于所述第一位置与所述第三位置之间；以及

根据所述第一平均距离、所述第二平均距离及所述第三平均距离与预设距离范围，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述高空作业平台在运行过程中始终与所述待作业面的切平面之间的距离保持在所述预设距离范围内，

其中，所述待作业面包括待作业平面及待作业曲面，

其中，所述控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作包括：

判断所述第二平均距离是否处于所述预设距离范围内；以及

根据判断结果执行以下操作：

在所述第二平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，根据所述第一平均距离及所述第三平均距离与所述预设距离范围，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述高空作业平台继续靠近所述待作业面，或使所述高空作业平台在运行过程中始终与所述待作业面的切平面之间的距离保持在所述预设距离范围内；或者

在所述第二平均距离处于所述预设距离范围内的情况下，根据所述第一平均距离及所述第三平均距离与所述预设距离范围，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述高空作业平台在运行过程中始终与所述待作业面的切平面之间的距离保持在所述预设距离范围内，或控制所述高空作业平台停止运行。

6.根据权利要求5所述的用于高空作业平台的控制方法，其特征在于，其中，所述第一位置与所述第三位置关于所述第二位置对称，

相应地，所述控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作包括：

判断所述第一平均距离及所述第三平均距离与所述预设距离范围的最大值之间的大小关系；以及

在所述第二平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，根据判断结果执行以下操作：

在所述第一平均距离及所述第三平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述高空作业平台继续靠近所述待作业面；或者

在所述第一平均距离或所述第三平均距离小于所述预设距离范围的最大值的情况下，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述第一平均距离与所述第三平均距离等于所述预设距离范围内的任意值。

7.根据权利要求5所述的用于高空作业平台的控制方法，其特征在于，其中，所述第一位置与所述第三位置关于所述第二位置对称，

相应地，所述控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作包括：

判断所述第一平均距离及所述第三平均距离与所述预设距离范围的最大值及最小值之间的大小关系；以及

在所述第二平均距离处于所述预设距离范围内的情况下，根据判断结果执行以下操作：

在所述第一平均距离或所述第三平均距离大于或等于所述预设距离范围的最大值的情况下，控制所述高空作业平台的执行结构进行相应的操作，以使所述第一平均距离与所述第三平均距离相等；或者

在所述第一平均距离及所述第三平均距离处于所述预设距离范围内的情况下，控制所述高空作业平台停止运行，以允许作业人员执行相应的作业。

8.一种高空作业平台，其特征在于，所述高空作业平台包括：根据权利要求1-4中任一项权利要求所述的用于高空作业平台的控制***。

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