CN111163671A

CN111163671A - 机器人清洁器

Info

Publication number: CN111163671A
Application number: CN201880064050.2A
Authority: CN
Inventors: 梅琳达·L·利格特; 伊萨库·D·卡玛达; 弗雷德里克·K·霍普克; 甘·辛·华特; 查尔斯·菲比格; 斯科特·康纳; 艾伦·艾
Original assignee: Sharkninja Operating LLC
Current assignee: Sharkninja Operating LLC
Priority date: 2017-09-07
Filing date: 2018-08-10
Publication date: 2020-05-15
Anticipated expiration: 2038-08-10
Also published as: KR102386095B1; CA3074702C; US20210113044A1; US10874275B2; AU2018329459A1; JP2020533056A; CN111163671B; JP2021183185A; US12004706B2; EP3678902A4; AU2021250909A1; EP3678902B1; KR20200067142A; EP3678902A1; CA3074702A1; AU2018329459B2; WO2019050655A1; US20190069744A1

Abstract

一种机器人清洁器可包括壳体、保险杠、从动轮和控制器。所述保险杠可联接到所述壳体的前部。所述保险杠可包括从所述保险杠的顶部边缘延伸并在所述壳体的顶部表面上方的多个突出部。所述突出部可包括在所述保险杠的最前部分附近的至少一个前沿突出部和在所述保险杠的每个相应侧面上的至少两个侧面突出部。所述从动轮可旋转地安装在所述壳体上。所述控制器可用于控制至少所述从动轮。

Description

机器人清洁器

相关申请的交叉引用

本申请要求2017年9月7日提交的名称为“ROBOTIC CLEANER(机器人清洁器)”的美国临时申请序列号62/555,468和2018年8月1日提交的名称为“ROBOTIC VACUUM CLEANER(机器人真空清洁器)”的美国临时申请序列号62/713,207的权益，这两篇临时申请中的每一篇以引用方式完全并入本文。

技术领域

本公开涉及机器人清洁器，并且具体地涉及机器人真空清洁器。

背景技术

机器人清洁器已经成为用于自动清洁应用的越来越流行的设备。特别地，机器人真空清洁器用于在几乎没有或没有使用者交互的情况下在围绕表面移动时对表面进行真空清洁。现有的机器人真空清洁器包括抽吸***以及多种清洁工具和搅动器，诸如旋转刷辊和侧刷。与手动控制的真空清洁器类似，机器人真空清洁器面临着在关于捕获被清洁表面上的碎屑方面的某些挑战。机器人真空清洁器还面临着相对于房间内障碍物的自主导航方面的挑战。

附图说明

通过阅读以下详细描述并结合附图，将会更好地理解这些以及其他特征和优点，其中：

图1是根据本公开的实施方案的机器人真空清洁器的透视图。

图2是图1所示的机器人真空清洁器的侧视图。

图3是图1所示的机器人真空清洁器的俯视图。

图4是图1所示的机器人真空清洁器的正视图。

图5是图1所示的机器人真空清洁器的仰视图，包括驱动马达和控制器的示意图。

图6是机器人真空清洁器的仰视图，该仰视图更详细地示出了侧刷和非从动轮。

图7是提供不同清扫半径的侧刷的示意图。

图8是图6所示的机器人真空清洁器的侧视图，该侧视图示出了具有以不同清扫半径接触表面的多组刷毛的侧刷。

图9是图6中的机器人清洁器的仰视图，其中非从动轮组件被移除，并且示出了光学旋转传感器。

图10是以“或”电路配置耦合到机器人真空清洁器的控制器的光学旋转传感器的示意图。

图11是根据本公开的实施方案的机器人真空清洁器的透视图。

图12是图11的机器人真空清洁器的另一透视图。

图13是图11的机器人真空清洁器的剖视图。

图14是图11的机器人真空清洁器的另一剖视图。

具体实施方式

根据本公开的实施方案的机器人清洁设备或机器人清洁器被配置为检测停留在待清洁表面上并与待清洁表面间隔开的障碍物。例如，机器人清洁器可包括保险杠，该保险杠具有从保险杠的顶部边缘延伸的多个突出部。这些突出部有助于防止机器人清洁器卡在家具和其他障碍物下。根据另一实施方案的机器人清洁器包括具有多组刷毛的至少一个侧刷，其中一组刷毛长于其他组刷毛。具有较长刷毛和较短刷毛的多组刷毛使得一个或多个侧刷在旋转时能够提供不同的清扫半径和更大的清扫区域。根据另一实施方案的机器人清洁器包括非从动轮，该非从动轮具有以“或”电路配置耦合的多个光学旋转传感器，从而将单个输出提供给控制器，以基于旋转传感器中的任一个指示非从动轮的旋转/非旋转。具有以“或”电路配置与一个输出耦合的多个旋转传感器提供了用于检测旋转/非旋转的更加有效且可靠的***。根据又一实施方案的机器人清洁器通过检测何时仅一个轮落传感器被激活并通过来回旋转该一个轮以试图逃脱来实现阈值逃脱行为。如果机器人清洁器不稳定地停留在阈值上，则该阈值逃脱行为可防止机器人清洁器掉落。

尽管可以在任何类型的机器人清洁器中实现上述特征中的一个或多个，但是示例性实施方案被描述为包括上述特征中的一个或多个的机器人真空清洁器。机器人真空清洁器的示例性实施方案包括具有可移位前保险杠的大致圆形的壳体、在壳体的侧面处的一对驱动轮、在壳体的前部处的非从动脚轮、单个主旋转刷辊、两个旋转侧刷、真空抽吸***、可再充电电池和可拆卸集尘器。机器人真空清洁器的示例性实施方案还可具有围绕壳体的多种传感器，包括碰撞传感器、障碍物检测传感器、侧壁传感器和悬崖传感器。电源开关可以位于壳体的侧面，控制按钮可以位于壳体的顶部，用于启动某些操作(例如，自主清洁、点清洁和对接)。机器人真空清洁器还包括用于接收传感器输入并根据各种算法或操作模式来控制操作的硬件和软件。机器人真空清洁器还可以设置有充电基座和遥控器。机器人真空清洁器还可包括霍尔传感器以检测磁条，这些磁条提供虚拟壁以限制机器人真空清洁器的移动。

如本文所用，相对于清洁设备在待清洁表面上的取向使用术语“上”和“下”，并且相对于清洁设备在正常清洁操作(即，从后到前)期间在被清洁表面上移动的方向使用术语“前”和“后”。如本文所用，术语“前沿”是指在至少另一个部件前面的位置，但不一定是指在所有其他部件前面。

参考图1至图5，示出并描述了根据本公开的实施方案的机器人真空清洁器100的实施方案。尽管本文示出并描述了机器人真空清洁器的特定实施方案，但是本公开的概念可以应用于其他类型的机器人真空清洁器或机器人清洁器。机器人清洁器100包括具有前侧112和后侧114、左侧116a和右侧116b、上侧(或顶部表面)118以及底侧(或底表面)120的壳体110。保险杠111围绕壳体110的前部部分的主要部分可移动地联接至壳体110。壳体110的顶部可包括用于启动某些操作(诸如自主清洁、点清洁和对接)的控制器102(例如，按钮)以及用于指示操作、电池充电水平、错误和其他信息的指示器(例如，LED)。

在一个实施方案中，保险杠111包括从保险杠111的顶部边缘延伸并且围绕保险杠111间隔开的多个突出部113a-c(例如，凸块)。突出部113a-c被配置为接触障碍物(诸如家具)的悬垂边缘，以防止机器人清洁器100被卡在悬垂边缘下。因为突出部113a-c从保险杠111延伸，所以突出部113a-c中的任一个与障碍物的一部分的接触将触发碰撞传感器。

在所示的示例性实施方案中，第一突出部或前沿突出部113a位于保险杠111的最前部分处，第二突出部和第三突出部或侧面突出部113b、113c位于保险杠111的每一侧上。如图3所示，前沿突出部113a位于保险杠111的最前部分，并且侧面突出部113b、113c与前沿突出部113a以约30°至70°、更具体地约50°至60°的角度θ间隔开。突出部113a-c的这种间隔围绕保险杠111的主要部分覆盖。在其他实施方案中，不同数量和间隔的突出部也是可能的，并且在本公开的范围内。

尽管在保险杠111的最前部分示出了前沿突出部113a，但是前沿突出部113a可以位于最前部分的一侧。侧面突出部113b、113c也不需要与前沿突出部113a均匀地间隔开。尽管有限数量的突出部(例如3个突出部)有助于最小化垂直表面积并防止机器人清洁器卡住，但是其他数量的突出部也是可能的，并且在本公开的范围内。

在所示的示例性实施方案中，突出部113a-c具有提供弓形外表面的大致圆柱形的形状，这也可以最小化接触障碍物的垂直表面积。其他形状也在本公开的范围内，包括但不限于椭圆形、三角形或其他多边形。突出部113a-c还可具有凹入的顶部表面115，以最小化可能卡入悬垂障碍物下方的表面积。如图2所示，突出部113a-c可以在保险杠111的边缘上方延伸约2mm至5mm的高度h。尽管示出为具有基本上相同的高度h，但是突出部113a-c也可以具有不同的高度。例如，前沿突出部113a可以比侧面突出部113b、113c高或矮。

附加地或替代地，保险杠111可被配置为沿至少两个轴线移动。例如，保险杠111可被配置为沿至少前部碰撞轴线125和顶部碰撞轴线145移动。前部碰撞轴线125在大致平行于机器人清洁器100的前部移动方向(即，从前到后)的方向上在保险杠111与碎屑收集器119之间延伸。顶部碰撞轴线145横向于(例如，垂直于)前部碰撞轴线125和/或待清洁表面(例如，穿过机器人清洁器100的顶部和底部)延伸。保险杠111的至少一部分可沿着前部碰撞轴线125和顶部碰撞轴线145与壳体110间隔开足够的距离，以允许保险杠111沿着前部碰撞轴线125和顶部碰撞轴线145移动。

当保险杠111沿着前部碰撞轴线125移动时，这可以指示机器人清洁器100遇到例如位于待清洁表面上并从待清洁表面延伸的障碍物。例如，机器人清洁器100可能遇到家具的一部分(例如，椅子腿)，这使得保险杠111沿着前部碰撞轴线125移动。因此，可以使机器人清洁器100进入障碍物避免行为。

当保险杠111沿着顶部碰撞轴线145移动时，这可以指示机器人清洁器100遇到例如位于待清洁表面上方的障碍物。例如，机器人清洁器100可能试图在悬垂的障碍物(例如，在两个或更多个支撑腿之间延伸的沙发的一部分)下方行进，这可能使得保险杠111沿着顶部碰撞轴线145移动(例如，响应于保险杠111接触顶部障碍物)。这种移动可以指示机器人清洁器100试图进入其可能被卡住的区域(例如，卡入待清洁表面与障碍物之间)。因此，可以使机器人清洁器100进入障碍物避免行为。

在所示的示例性实施方案中，如图4所示，壳体110还限定在壳体110的底侧120上具有开口127的抽吸导管128。抽吸导管128流体地联接到脏空气入口(未示出)，该脏空气入口可通向机器人清洁器100中的抽吸马达(未示出)。抽吸导管128是由壳体110中的内壁限定的内部空间，其接收并引导通过抽吸而吸入的空气，并且开口127是抽吸导管128与壳体110的底侧120相遇的位置。碎屑收集器119(诸如可拆卸集尘箱)位于壳体110中或该壳体集成，用于接收通过脏空气入口接收的碎屑。

机器人清洁器100包括旋转搅动器122(例如，主刷辊)。旋转搅动器122绕基本水平的轴线旋转，以将碎屑引导到碎屑收集器119中。旋转搅动器122至少部分地设置在吸入导管128内。旋转搅动器122可以联接到马达123(诸如AC或DC电动马达)，以例如通过一个或多个传动带、齿轮或其他驱动机构来施加旋转。机器人清洁器还包括一个或多个从动旋转侧刷121，其联接到马达124以朝向旋转搅动器122清扫碎屑，如将在下面更详细地描述的。

旋转搅动器122可具有围绕搅动器122的外部的刷毛、织物或其他清洁元件或其任何组合。旋转搅动器122可包括例如与橡胶条或弹性体材料条结合的刷毛条。旋转搅动器122也可以是可拆卸的，以允许更容易地清洁旋转搅动器122，并允许使用者改变旋转搅动器122的尺寸、改变旋转搅动器122上的刷毛的类型、和/或完全根据预期应用移除旋转搅动器122。机器人清洁器100还可包括在壳体110的底侧上并且沿着抽吸导管128的一部分的刷毛条126。刷毛条126可包括长度足以至少部分地接触待清洁表面的刷毛。刷毛条126也可以例如朝向抽吸导管128倾斜。

机器人清洁器100还包括从动轮130和至少一个非从动轮132(例如脚轮)，用于将壳体支撑在待清洁表面上。从动轮130和非从动轮132可提供与待清洁表面的主要接触，并因此主要支撑机器人清洁器100。机器人清洁器100还包括用于驱动驱动轮130(例如，独立地)的驱动马达134。机器人清洁器100还可包括光学地耦合到非从动轮132的光学旋转传感器，用于感测非从动轮130的旋转/非旋转，如将在下面更详细地描述的。

从动轮130可以安装在悬架***上，该悬架***将轮130偏置到远离壳体110的延伸位置。悬架***可包括例如枢转齿轮箱133，该枢转齿轮箱包括驱动轮130的马达和齿轮。在操作期间，机器人清洁器100的重量使得悬架***和轮130至少部分地回缩到壳体110中。机器人清洁器100还可包括轮落传感器135(例如，由枢转齿轮箱133接合的开关)，以检测轮130何时处于伸出位置。

机器人清洁器100还包括几种不同类型的传感器。一个或多个前部障碍物传感器140(图4)，诸如与保险杠集成的红外传感器，检测保险杠111前方的障碍物的接近。一个或多个碰撞传感器142(例如，保险杠后面的光学开关)在操作期间检测保险杠111与障碍物的接触。一个或多个侧壁传感器144(例如，横向指向壳体的侧面的红外传感器)在沿着墙壁行进时(例如，墙壁跟随)检测侧壁。位于壳体110的底侧的周边周围的悬崖传感器146a-d(例如，红外传感器)检测机器人清洁器100正在行进的表面(例如，楼梯或其他下降处)的缺失。

控制器136耦合到传感器(例如，碰撞传感器、轮落传感器、旋转传感器、前部障碍物传感器、侧壁传感器、悬崖传感器)和驱动机构(例如，搅动器122驱动马达123、侧刷121驱动电机124和轮驱动电机134)，用于控制机器人清洁器100的移动和其他功能。因此，控制器136响应于感测到的状况，例如根据机器人清洁器领域中的已知技术来操作驱动轮130、侧刷121和/或搅动器122。控制器136可以操作机器人清洁器100以执行各种操作，诸如自主清洁(包括随机移动和转向、墙壁跟随和障碍物跟随)、点清洁和对接。控制器136还可以操作机器人清洁器100以避开障碍物和悬崖，并避开机器人可能被卡住的各种情况。控制器可包括已知在移动机器人中使用的硬件(例如，一个或多个微处理器)和软件的任何组合。

在一个实施方案中，机器人清洁器100能够执行阈值逃脱行为。当轮落传感器135中的仅一个被激活时，机器人清洁器100可以不稳定地停留在阈值上，其中一个轮130从壳体110伸出。在这种情况下，悬崖传感器146a-d可能尚未触发悬崖逃脱行为(例如，后退)，并且驱动两个轮可能导致机器人清洁器从悬崖跌落。对于阈值逃脱行为，响应于检测到一个轮落传感器135的激活，控制器136驱动与该一个伸出的车轮130相关联的马达134以使轮来回旋转，同时关闭另一个轮。如果机器人清洁器不稳定地停留在悬崖上，则通过驱动一个轮而关闭另一个轮，机器人清洁器100能够逃脱而不会从悬崖上掉落。轮可被驱动直到不再激活一个轮落传感器或者持续指定的时间段。如果在一段时间后，轮落传感器仍处于激活状态和/或其他传感器指示机器人清洁器100可能被卡住(例如，驱动轮马达上的马达电流升高)，则清洁器可以关闭并发出警报。

在另一实施方案中，如图6至图8所示，侧刷121包括从轮毂150延伸的多组刷毛152a-c，其中一组刷毛152a比其他组刷毛152b、152c长。如图7所示，不同长度的多组刷毛152a-c允许不同的清扫半径，以允许侧刷在更大的区域接触地板。较长的一组刷毛152a可以足够长以在侧面悬崖传感器146a、146d与地板之间通过，但是较短的多组刷毛152b、152c不在侧面悬崖传感器146a、146d与地板之间通过。尽管所示实施方案示出了一组较长的刷毛和两组较短的刷毛，但是其数量的组的刷毛和长度也是可以设想的并且在本公开的范围内。例如，侧刷可包括长度全都不同的多组刷毛。

在所示的实施方案中，较短的多组刷毛152b、152c比较长的一组刷毛152a更硬。硬度可以是刷毛的长度、直径和/或材料的结果。例如，较短的多组刷毛152b、152c也可以具有较厚的刷毛以提供增加的硬度。在其他实施方案中，每组刷毛可具有不同的硬度。刷毛可以由尼龙或用于真空清洁器中的刷子的其他合适材料制成。

在另一个实施方案中，如图9所示，多个光学旋转传感器162a-c光学地耦合到非从动轮132(图6所示)，用于感测轮132的旋转或非旋转。传感器162a-c位于容纳非从动轮132(图9中未示出)的凹槽160中，并且指向轮132表面上的不同位置。尽管示出了三个传感器162a-c，但是也可以使用其他数量的传感器。在所示的实施方案中，非从动轮132是安置在凹槽160中的脚轮组件131的一部分。轮轴延伸到凹槽160中的孔中，以除了使轮132围绕基本水平的轴线旋转之外还使脚轮组件131围绕基本垂直的轴线旋转。

传感器162a-c位于凹槽内，使得所有三个传感器162a-c例如在不同位置处都指向轮132的表面。传感器162a-c中的每一个包括用于发射朝向轮132的表面的辐射的光学发射器，诸如红外发射器，以及用于检测从轮132反射的辐射的光学检测器，诸如红外检测器。轮132包括具有不同反射率的替代部分(例如，黑色和白色表面)。当轮132旋转时，不同的反射率提供不同强度的反射光，因此反射光的强度在一段时间内的变化可以用于检测非从动轮132是否在旋转。

参考图10，光学旋转传感器162a-c(即，光学检测器)以“或”逻辑配置耦合在一起，使得一个输出耦合到控制器136。这样，当传感器162a-c中的任何一个提供指示旋转的输出时，控制器136将接收指示旋转的输入。使用以“或”电路配置耦合的多个光学旋转传感器可以更有效、更可靠地检测旋转。在示例性实施方案中，光学旋转传感器162a-c仅用于检测旋转或非旋转，并且不提供任何旋转速度信息。响应于从光学旋转传感器162a-c中的任一个检测到非旋转，控制器136可以反向驱动从动轮130。

图11和图12示出了根据本公开的实施方案的机器人真空清洁器200的透视图。图11示出了机器人真空清洁器200的顶部透视图，图12示出了机器人真空清洁器200的底部透视图。如图所示，机器人真空清洁器200包括壳体202、具有多个按钮206的控制器204、碎屑收集器208、多个驱动轮210和多个侧刷212。

保险杠214围绕壳体202的周边216的至少一部分(例如，周边216的至少30％、至少40％、至少50％、至少60％、至少70％、至少80％、或至少90％)。保险杠214被配置为沿着垂直轴线和/或大致垂直于壳体202的顶部表面220延伸的平面218并且沿着水平轴线和/或大致平行于壳体202的顶部表面220延伸的平面222移动。换句话说，保险杠214通常可描述为可沿着至少两条轴线移动。

当保险杠214响应于例如接合(例如，接触)悬垂的障碍物(例如，在两条腿之间延伸的沙发的一部分)而相对于壳体202沿着垂直轴线和/或平面218移位时，保险杠214可致动一个或多个开关。例如，一个或多个光学开关/光闸(例如，红外打断光束传感器)、机械按钮开关和/或任何其他开关可以定位在壳体202内，使得开关的至少一部分和/或被配置为致动开关的致动器从壳体202的顶部表面220延伸并接合(例如，接触)保险杠214。在一些情况下，开关和/或被配置为致动开关的致动器可被配置为将保险杠214的至少一部分支撑在与壳体202间隔开的位置。

当保险杠214响应于例如接合(例如，接触)从地板延伸的障碍物(例如，墙壁或椅子的腿)而相对于壳体202沿着水平轴线和/或平面222移位时，保险杠214可致动一个或多个开关。例如，一个或多个光学开关/光闸(例如，红外打断光束传感器)、机械按钮开关和/或任何其他开关可以定位在壳体202内，使开关的至少一部分和/或被配置为致动开关的致动器从在壳体202的顶部表面220与底表面221之间延伸的周边表面224延伸。

在一些情况下，保险杠214可被配置为同时沿水平轴线222和垂直轴线218移动。例如，基于例如遇到的障碍物的一个或多个特征，保险杠214可以沿着水平轴线222而不是垂直轴线218以不同的速率移动。

机器人真空清洁器200可被配置为在接合悬垂的障碍物的保险杠214与从待清洁表面(例如，地板)延伸的障碍物之间进行区分。例如，机器人真空清洁器200可具有当保险杠214接合悬垂的障碍物时执行的第一逃脱行为和当保险杠214接合从待清洁表面延伸的障碍物时执行的第二逃脱行为。第一逃脱行为可以与第二逃脱行为不同。在一些情况下，机器人真空清洁器200可被配置为具有在例如检测到悬垂的障碍物和从待清洁表面延伸的障碍物时执行的第三逃脱行为。第三逃脱行为可以与第一逃脱行为和第二逃脱行为中的至少一个不同。逃脱行为可包括例如以下的一种或多种：改变方向(例如，反向或转向)、生成警报(例如，听觉或视觉)以得到使用者的帮助、停止移动和/或任何其他合适的行为。例如，第一逃脱行为可包括反向，第二逃脱行为可包括转向，并且第三逃脱行为可包括生成警报。

尽管本公开通常涉及导致保险杠214沿着垂直轴线和/或平面218移位的悬垂的障碍物，但是应当理解，在一些情况下，悬垂的障碍物可能没有与待清洁表面间隔开足够的距离，而使悬垂的障碍物沿垂直轴线和/或平面218推动保险杠214。例如，悬垂的障碍物可以接合保险杠214的中间部分。在这些情况下，悬垂的障碍物可能导致保险杠214沿水平轴线和/或平面222移动。

图13是沿着图12的线XIII-XIII截取的机器人真空清洁器200的一部分的剖视图。图13示出了被配置为响应于保险杠214接合悬垂的障碍物而致动上部光学开关(或光闸)226的保险杠214的实例。如图所示，保险杠214被配置为接合(例如，接触)上部光学开关226的柱塞228。柱塞228被构造成在朝向壳体202的顶部表面220的方向上被偏置(例如，被弹簧230偏置)。这样，柱塞228通常可描述为将保险杠214支撑在与壳体202的顶部表面220间隔开的位置。当按下柱塞228时，在上部光学开关226内延伸的光束被打断，从而致动上部光学开关226。换句话说，上部光学开关226响应于柱塞228的移动而被致动。在一些情况下，多个(例如，至少两个、至少三个、至少四个、至少五个或任何其他合适数量的)光学开关226可以围绕壳体202的周边216设置。

尽管图13示出了直接接合(例如，接触)保险杠214的柱塞228，但是其他构型也是可能的。例如，可以在保险杠214与柱塞228之间设置一个或多个致动器。这样，致动器可以直接接合(例如，接触)保险杠214并且被配置为使得致动器的移动引起柱塞228的相应移动。在这些情况下，致动器可被配置为将保险杠214支撑在与壳体202间隔开的位置。

图14是沿着图12的线XIV-XIV截取的机器人真空清洁器200的剖视图。图14示出了被配置为响应于保险杠214接合从待清洁表面延伸的障碍物来致动前部光学开关(或光闸)232的保险杠214的实例。如图所示，当保险杠214向后移位时，保险杠214使前部光学开关232的枢转臂234绕围枢转点236枢转。枢转轴线(枢转臂234围绕其枢转)可以横向于(例如，垂直于)待清洁表面延伸。随着枢转臂234枢转，枢转臂234的一部分打断在前部光学开关232的发射器和检测器对238之间延伸的光束，从而致动前部光学开关232。

尽管本文已经描述了本发明的原理，但是本领域技术人员应当理解，该描述仅是通过实例的方式进行的，而不是对本发明范围的限制。除了在本文中示出和描述的示例性实施方案之外，在本发明的范围内还可以设想其他实施方案。本领域普通技术人员中的一个做出的修改和替换被认为在本发明的范围内，本发明的范围仅由所附权利要求书来限制。

Claims

1.一种机器人清洁器，包括：

壳体；

联接到所述壳体的前部的保险杠，所述保险杠包括从所述保险杠的顶部边缘延伸并在所述壳体的顶部表面上方的多个突出部，其中所述突出部包括在所述保险杠的最前部分附近的至少一个前沿突出部和在所述保险杠的每个相应侧面上的至少两个侧面突出部；

可旋转地安装在所述壳体上的从动轮；以及

用于控制至少所述从动轮的控制器。

2.如权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述壳体包括具有在底侧上的开口的抽吸导管，并且还包括位于所述抽吸导管附近的至少一个搅动器和可操作地联接到所述搅动器以用于驱动所述搅动器的驱动机构。

3.如权利要求2所述的机器人清洁器，还包括位于所述壳体中以用于接收进入所述抽吸导管中的碎屑的碎屑收集器。

4.如权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述突出部包括三个突出部。

5.如权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述至少一个前沿突出部位于所述保险杠的所述最前部分处。

6.如权利要求1所述的机器人清洁器，其中在任一个侧面上的所述侧面突出部位于距所述保险杠的所述最前部分30°至70°的范围内。

7.如权利要求1所述的机器人清洁器，还包括响应于与所述保险杠的接触的至少一个碰撞传感器。

8.如权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述突出部中的至少一个在所述壳体的所述顶部表面上方延伸2mm至5mm的范围。

9.如权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述突出部具有大致圆柱形的形状。

10.如权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述突出部具有凹入的顶部表面。

11.一种机器人清洁器，包括：

壳体；

联接到所述壳体的保险杠，所述保险杠的至少一部分与所述壳体间隔开，使得所述保险杠可沿着至少两条轴线移动，其中所述保险杠的移动致动一个或多个光学开关；

可旋转地安装在所述壳体上的从动轮；以及

用于控制至少所述从动轮的控制器。

12.如权利要求11所述的机器人清洁器，其中所述一个或多个光学开关包括至少一个上部光学开关，所述上部光学开关被配置为将所述保险杠支撑在与所述壳体的顶部表面间隔开的位置。

13.如权利要求12所述的机器人清洁器，其中所述上部光学开关包括沿着所述壳体的所述顶部表面的方向偏置的柱塞，所述柱塞被构造成支撑所述保险杠。

14.如权利要求11所述的机器人清洁器，其中所述保险杠还包括从所述保险杠的顶部边缘延伸并在所述壳体的顶部表面上方的多个突出部，所述突出部包括在所述保险杠的最前部分附近的至少一个前沿突出部和在所述保险杠的每个相应侧面上的至少两个侧面突出部。

15.如权利要求14所述的机器人清洁器，其中所述至少一个前沿突出部位于所述保险杠的所述最前部分处。

16.如权利要求14所述的机器人清洁器，其中在任一个侧面上的所述侧面突出部位于距所述保险杠的所述最前部分30°至70°的范围内。

17.如权利要求14所述的机器人清洁器，其中所述突出部具有凹入的顶部表面。

18.如权利要求14所述的机器人清洁器，其中所述突出部中的至少一个在所述壳体的所述顶部表面上方延伸2mm至5mm的范围。

19.如权利要求14所述的机器人清洁器，其中所述突出部具有大致圆柱形的形状。

20.如权利要求11所述的机器人清洁器，其中所述一个或多个光学开关包括至少一个上部光学开关，所述上部光学开关包括柱塞，并且响应于所述柱塞的移动而被致动。