CN111152729A - 发射角度的调整方法及***、存储介质、电子装置 - Google Patents

发射角度的调整方法及***、存储介质、电子装置 Download PDF

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CN111152729A CN201911380652.1A CN201911380652A CN111152729A CN 111152729 A CN111152729 A CN 111152729A CN 201911380652 A CN201911380652 A CN 201911380652A CN 111152729 A CN111152729 A CN 111152729A
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Abstract

本发明提供了一种发射角度的调整方法及***、存储介质、电子装置，其中，上述方法包括：通过目标车辆的车载单元OBU接收位于龙门架上的路侧单元RSU发送的连续唤醒帧；从所述连续唤醒帧中解析到以下至少之一目标信息：所述目标车辆的顶部距离地面的距离，所述目标车辆的底部距离地面的距离，所述龙门架距离地面的距离，所述路侧单元RSU距离所述顶部的距离，所述路侧单元RSU距离所述底部的距离；根据所述目标信息调整所述车载单元OBU中牵引片的第一发射角度，以使所述车载单元OBU和所述路侧单元相对应，采用上述技术方案，解决了相关技术中，路侧单元与车载单元之间的交互成功率不高等问题。

Description

发射角度的调整方法及***、存储介质、电子装置
技术领域
本发明涉及电子不停车收费***领域，具体而言，涉及一种发射角度的调整方法及***、存储介质、电子装置。
背景技术
如今高速公路发展推进了电子不停车收费***(Electronic Toll CollectionSystem，简称为ETC)的推广和普及，越来越多的人开始安装车载单元，造成过往高速出入口的车辆量也越来越多，因此提高过车效率越发显得重要。
现有技术中，往往通过出厂前提高车载单元的唤醒灵敏度、接收灵敏度或发射功率来提高与路侧单元交互的成功率，但是由于车载单元自身射频指标、安装位置和环境等异同，加之，出厂后车载单元使用固定的唤醒灵敏度、接收灵敏度和发射功率，所以很难适配所有路侧单元。
针对相关技术中，路侧单元与车载单元之间的交互成功率不高等问题，尚未提出有效的技术方案。
发明内容
本发明实施例提供了涉及一种发射角度的调整方法及***、存储介质、电子装置，以至少解决相关技术中，路侧单元与车载单元之间的交互成功率不高等问题。
根据本发明的一个实施例，提供了一种发射角度的调整方法，包括：通过目标车辆的车载单元OBU接收位于龙门架上的路侧单元RSU发送的连续唤醒帧；从所述连续唤醒帧中解析到以下至少之一目标信息：所述目标车辆的顶部距离地面的距离，所述目标车辆的底部距离地面的距离，所述龙门架距离地面的距离，所述路侧单元RSU距离所述顶部的距离，所述路侧单元RSU距离所述底部的距离；根据所述目标信息调整所述车载单元OBU中牵引片的第一发射角度，以使所述车载单元OBU和所述路侧单元相对应。
在本发明实施例中，根据所述目标信息调整所述车载单元OBU中牵引片的第一发射角度，包括：根据所述目标信息确定所述第一发射角度的调整范围；根据所述调整范围调整所述车载单元OBU中牵引片的第一发射角度，以使所述车载单元OBU和所述路侧单元相对应。
在本发明实施例中，根据所述目标信息确定所述第一发射角度的调整范围，包括：根据以下公式确定所述调整范围的最小值：χ＝arcsin(h-h1)/L1，以及所述调整范围的最大值：γ＝arcsin(h-h2)/L2；根据所述最小值和所述最大值确定所述第一发射角度的调整范围[χ＝arcsin(h-h1)/L1,γ＝arcsin(h-h2)/L2]，其中，h为所述龙门架距离地面的距离，h1为所述目标车辆的顶部距离地面的距离，h2为所述目标车辆的底部距离地面的距离，L1为所述路侧单元RSU距离所述顶部的距离，L2为所述路侧单元RSU距离所述底部的距离。
在本发明实施例中，根据所述调整范围调整所述车载单元OBU中牵引片的第一发射角度，以使所述车载单元OBU和所述路侧单元相对应，包括：控制所述车载单元OBU内的传动结构按照所述调整范围调整所述牵引片的第一发射角度，以使所述车载单元OBU和所述路侧单元相对应。在本发明实施例中，根据所述目标信息调整所述车载单元OBU中牵引片的第一发射角度，以使所述车载单元OBU和所述路侧单元相对应之后，所述方法还包括：根据以下公式确定所述牵引片的第二发射角度的调整范围的最小值δ：δ＝δ1+δ2，其中
Figure BDA0002342136050000021
w＝w1+w2，其中，h为所述龙门架距离地面的距离，h1为所述目标车辆的顶部距离地面的距离，h2为所述目标车辆的底部距离地面的距离，L1为所述路侧单元RSU距离所述顶部的距离，L2为所述路侧单元RSU距离所述底部的距离，w为所述目标车辆所在车道的宽度，w1为所述目标车辆距离所述车道的左侧的距离，w2为所述目标车辆距离所述车道的右侧的距离；根据以下公式确定所述牵引片的第二发射角度的调整范围的以及最大值：ε＝ε1+ε2，其中，
Figure BDA0002342136050000031
w＝w1+w2；根据所述第二发射角度的调整范围的最小值δ以及最大值ε控制所述车载单元OBU的传动结构按照所述第二发射角度的调整范围调整所述牵引片的第二发射角度。
根据本发明的另一个实施例，还提供了一种发射角度的调整***，包括：车载单元OBU，路侧单元RSU，其中，所述车载单元OBU，设置在目标车辆中，用于接收位于龙门架上的路侧单元RSU发送的连续唤醒帧；从所述连续唤醒帧中解析到以下至少之一目标信息：所述目标车辆的顶部距离地面的距离，所述目标车辆的底部距离地面的距离，所述龙门架距离地面的距离，所述路侧单元RSU距离所述顶部的距离，所述路侧单元RSU距离所述底部的距离；以及根据所述目标信息调整所述车载单元OBU中牵引片的第一发射角度，以使所述车载单元OBU和所述路侧单元相对应。
在本发明实施例中，所述车载单元OBU，还用于根据所述目标信息确定所述第一发射角度的调整范围；根据所述调整范围调整所述车载单元OBU中牵引片的第一发射角度，以使所述车载单元OBU和所述路侧单元相对应。
在本发明实施例中，所述车载单元OBU，还用于根据以下公式确定所述调整范围的最小值：χ＝arcsin(h-h1)/L1，以及所述调整范围的最大值：γ＝arcsin(h-h2)/L2；根据所述最小值和所述最大值确定所述第一发射角度的调整范围[χ＝arcsin(h-h1)/L1,γ＝arcsin(h-h2)/L2]，其中，h为所述龙门架距离地面的距离，h1为所述目标车辆的顶部距离地面的距离，h2为所述目标车辆的底部距离地面的距离，L1为所述路侧单元RSU距离所述顶部的距离，L2为所述路侧单元RSU距离所述底部的距离。
在本发明实施例中，所述OBU包括：传动结构，其中，所述传动机构，用于按照所述调整范围调整所述牵引片的第一发射角度，以使所述车载单元OBU和所述路侧单元相对应。
在本发明实施例中，所述车载单元OBU，还用于根据以下公式确定所述牵引片的第二发射角度的调整范围的最小值δ：δ＝δ1+δ2，其中
Figure BDA0002342136050000041
w＝w1+w2，其中，h为所述龙门架距离地面的距离，h1为所述目标车辆的顶部距离地面的距离，h2为所述目标车辆的底部距离地面的距离，L1为所述路侧单元RSU距离所述顶部的距离，L2为所述路侧单元RSU距离所述底部的距离，w为所述目标车辆所在车道的宽度，w1为所述目标车辆距离所述车道的左侧的距离，w2为所述目标车辆距离所述车道的右侧的距离；根据以下公式确定所述牵引片的第二发射角度的调整范围的以及最大值：ε＝ε1+ε2，其中，
Figure BDA0002342136050000042
w＝w1+w2；根据所述第二发射角度的调整范围的最小值δ以及最大值ε控制所述车载单元OBU的传动结构按照所述第二发射角度的调整范围调整所述牵引片的第二发射角度。
根据本发明的另一个实施例，还提供了一种存储介质，存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为运行时执行以上任一项的发射角度的调整方法。
根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
通过本发明，通过目标车辆的车载单元OBU接收位于龙门架上的路侧单元RSU发送的连续唤醒帧；从所述连续唤醒帧中解析到以下至少之一目标信息：所述目标车辆的顶部距离地面的距离，所述目标车辆的底部距离地面的距离，所述龙门架距离地面的距离，所述路侧单元RSU距离所述顶部的距离，所述路侧单元RSU距离所述底部的距离；根据所述目标信息调整所述车载单元OBU中牵引片的第一发射角度，以使所述车载单元OBU和所述路侧单元相对应，采用上述技术方案，解决了相关技术中，路侧单元与车载单元之间的交互成功率不高等问题，进而有效利用发射强度，节约电能消耗，既而提高了车载单元与路侧单元交互成功率。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明实施例的一种发射角度的调整方法的车载单元OBU的硬件结构框图；
图2为根据本发明实施例的一种发射角度的调整方法的流程图；
图3为根据本发明可选实施例的改变车载单元发射场强角度的方法的示意图；
图4为根据本发明可选实施例的车载单元内外部组件的示意图；
图5为根据本发明可选实施例的传动机构的动作方向示意图；
图6为根据本发明可选实施例的车载单元中PCBA的组件的结构框图；
图7为根据本发明实施例的一种可选的车载单元的工作流程图；
图8是根据本发明实施例的发射角度的调整***的结构框图。
具体实施方式
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本申请实施例所提供的方法实施例可以在车载单元OBU(On board Unit，简称OBU)、计算机终端或者类似的运算***中执行。以运行在车载单元OBU上为例，图1是本发明实施例的一种发射角度的调整方法的车载单元OBU的硬件结构框图。如图1所示，车载单元OBU10可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理***)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述车载单元OBU还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述车载单元OBU的结构造成限定。例如，车载单元OBU10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示等同功能或比图1所示功能更多的不同的配置。
存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的发射角度的调整方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储***、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车载单元OBU10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输***106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括车载单元OBU10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输***106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输***106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
根据本发明的一个实施例，提供了一种发射角度的调整方法，图2为根据本发明实施例的一种发射角度的调整方法的流程图，如图2所示，包括：
步骤S202，通过目标车辆的车载单元OBU接收位于龙门架上的路侧单元RSU(RoadSide Unit，简称RSU)发送的连续唤醒帧；
步骤S204，从所述连续唤醒帧中解析到以下至少之一目标信息：所述目标车辆的顶部距离地面的距离，所述目标车辆的底部距离地面的距离，所述龙门架距离地面的距离，所述路侧单元RSU距离所述顶部的距离，所述路侧单元RSU距离所述底部的距离；
步骤S206，根据所述目标信息调整所述车载单元OBU中牵引片的第一发射角度，以使所述车载单元OBU和所述路侧单元相对应。
通过上述步骤，通过目标车辆的车载单元OBU接收位于龙门架上的路侧单元RSU发送的连续唤醒帧；从所述连续唤醒帧中解析到以下至少之一目标信息：所述目标车辆的顶部距离地面的距离，所述目标车辆的底部距离地面的距离，所述龙门架距离地面的距离，所述路侧单元RSU距离所述顶部的距离，所述路侧单元RSU距离所述底部的距离；根据所述目标信息调整所述车载单元OBU中牵引片的第一发射角度，以使所述车载单元OBU和所述路侧单元相对应，采用上述技术方案，解决了相关技术中，路侧单元与车载单元之间的交互成功率不高等问题，进而有效利用发射强度，节约电能消耗，既而提高了车载单元与路侧单元交互成功率。
在本发明实施例中，根据所述目标信息调整所述车载单元OBU中牵引片的第一发射角度，包括：根据所述目标信息确定所述第一发射角度的调整范围；根据所述调整范围调整所述车载单元OBU中牵引片的第一发射角度，以使所述车载单元OBU和所述路侧单元相对应。
在本发明实施例中，根据所述调整范围调整所述车载单元OBU中牵引片的第一发射角度，以使所述车载单元OBU和所述路侧单元相对应，包括：控制所述车载单元OBU内的传动结构按照所述调整范围调整所述牵引片的第一发射角度，以使所述车载单元OBU和所述路侧单元相对应，也就是说，在OBU单元内设置有传动结构和牵引片，通过传动结构来控制牵引片的第一发射角度。
在本发明实施例中，根据所述目标信息确定所述第一发射角度的调整范围，包括：根据以下公式确定所述调整范围的最小值：χ＝arcsin(h-h1)/L1，以及所述调整范围的最大值：γ＝arcsin(h-h2)/L2；根据所述最小值和所述最大值确定所述第一发射角度的调整范围[χ＝arcsin(h-h1)/L1,γ＝arcsin(h-h2)/L2]，其中，h为所述龙门架距离地面的距离，h1为所述目标车辆的顶部距离地面的距离，h2为所述目标车辆的底部距离地面的距离，L1为所述路侧单元RSU距离所述顶部的距离，L2为所述路侧单元RSU距离所述底部的距离。通过上述公式计算出需要调整的第一发射角度的调整范围的最小值和最大值，并根据目标信息确定的最大值与最小值进行一步确定调整范围，方便车载单元OBU中牵引片依据目标信息调整车载单元OBU中牵引片的第一发射角度。
在本发明实施例中，根据所述目标信息调整所述车载单元OBU中牵引片的第一发射角度，以使所述车载单元OBU和所述路侧单元相对应之后，所述方法还包括：根据以下公式确定所述牵引片的第二发射角度的调整范围的最小值δ：δ＝δ1+δ2，其中
Figure BDA0002342136050000091
Figure BDA0002342136050000092
w＝w1+w2，其中，h为所述龙门架距离地面的距离，h1为所述目标车辆的顶部距离地面的距离，h2为所述目标车辆的底部距离地面的距离，L1为所述路侧单元RSU距离所述顶部的距离，L2为所述路侧单元RSU距离所述底部的距离，w为所述目标车辆所在车道的宽度，w1为所述目标车辆距离所述车道的左侧的距离，w2为所述目标车辆距离所述车道的右侧的距离；根据以下公式确定所述牵引片的第二发射角度的调整范围的以及最大值ε：ε＝ε1+ε2，其中，
Figure BDA0002342136050000093
Figure BDA0002342136050000094
w＝w1+w2；根据所述第二发射角度的调整范围的最小值δ以及最大值ε控制所述车载单元OBU的传动结构按照所述第二发射角度的调整范围调整所述牵引片的第二发射角度，例如，在本发明实施例中，可以将w1无限趋近于0，进而确定w2的值，还可以将w2无限趋近于0，进而确定w1的值，通过该处理，可以进而确定第二发射角度的调整范围的最小值δ和最大值ε。
综上，在本发明实施例中，路侧单元完成连续唤醒帧的发送，其中，连续唤醒帧中携带帧序号、车辆高度(相当于目标车辆的顶部距离地面的距离h1和目标车辆的底部距离地面的距离h2)及与车辆距离(相当于为路侧单元RSU距离目标车辆顶部的距离L1和路侧单元RSU距离目标车辆底部的距离L2)、路侧单元所在龙门架的高度h和车道宽度w。车载单元完成接收连续唤醒帧，解析出帧序号、车辆高度与车辆距离、路侧单元所在龙门架的高度h和车道宽度w；根据帧序号判断唤醒帧是否为连续帧，如果是连续帧，利用已知量h1、L1、h2、L2、h和w；计算出车载单元中牵引片与路侧单元的理论调整角度范围，车辆两侧角度范围，通过控制车载单元OBU的传动结构按照所述第二发射角度的调整范围调整牵引片的第二发射角度，既而完成车载单元发射场强角度的变化。
通过本发明实施例，车载单元OBU检测并接收连续唤醒帧后，解析出帧序号、车辆高度及与车辆距离、龙门架的高度和车道宽度；根据帧序号判断唤醒帧是否为连续帧，如果是连续帧，则根据解析出的帧数据，利用已知量h1、L1、h2、L2、h和w计算出理论角度范围，确定第一发射角度的调整范围即车载单元中牵引片与路侧单元的理论角度和与车道两侧角度；根据调整范围通过控制传动机构调整车载单元OBU中牵引片的第一发射角度，从而完成车载单元发射场强角度的变化，使车载单元OBU与路侧单元相对应。
以下结合一示例对上述的发射角度的调整方法的技术方案进行解释说明，但不用于限定本发明实施例的技术方案。
本发明实施例的主要目的在于提供一种改变车载单元发射场强角度的方法，既而提高了路侧单元与车载单元交互成功率。
为了实现上述目的，本发明可选实施了提供了一种改变车载单元发射场强角度的方法，车载单元检测并接收连续唤醒帧后，解析出帧序号、车辆高度及与车辆距离、龙门架的高度和车道宽度；根据帧序号判断唤醒帧是否为连续帧，如果是连续帧，解析帧数据，根据已知量计算出理论角度范围，即车载单元中牵引片与路侧单元的理论角度和与车道两侧角度；通过控制传动机构调整牵引片的角度，从而完成车载单元发射场强角度的变化。
进一步地，路侧单元用于连续发送唤醒帧及专用短程通信技术(Dedicated ShortRange Communication,简称DSRC)数据交互，其中唤醒帧中携带帧序号、车辆高度及与车辆距离、所在龙门架的高度和车道宽度。车载单元包括外壳、PCBA(Printed Circuit BoardAssembly，简称PCBA)、牵引片、电池电容和传导机构；
进一步地，车载单元完成接收连续唤醒帧，解析出帧序号、车辆高度及与车辆距离、路侧单元所在龙门架的高度和车道宽度；根据帧序号判断唤醒帧是否为连续帧，如果是连续帧，解析帧数据，利用已知量h1、L1、h2、L2、h和w，计算出车载单元中牵引片与路侧单元的理论调整角度，与车道两侧角度；通过控制传动机构调节牵引片角度，既而完成车载单元发射场强角度的变化；
进一步地，外壳包括底壳和上壳；外壳用于装载PCBA、牵引片、电池电容和传导机构。PCBA包括主控单元、DSRC单元、供电单元和传动接口单元。主控单元完成DSRC和传导控制以及逻辑运算推导；DSRC单元用于5.8G射频唤醒、数据编解码收发；供电单元用于连接电池电容，同时进行电压转换；传动接口单元用于连接并控制传动机构；
进一步地，牵引片用于将PCBA中DSRC单元的发射场强进行能量汇聚。电池电容用于提供车载单元电能。传动机构用于完成牵引片的角度调整。
以下结合另一示例对上述的发射角度的调整方法的技术方案进行解释说明，但不用于限定本发明实施例的技术方案。
本发明实施例提供了一种改变车载单元发射场强角度的方法，可以应用于电子不停车收费***中。
如图3所示，可选实施例的一种改变车载单元发射场强角度的方法包括路侧单元(10)和车载单元(20)。包括解析帧与推导出的运算值L、h、w、α(相当于上述实施例中的路侧单元的理论调整角度范围)和β(相当于车道两侧角度范围)；车载单元(20)完成接收连续唤醒帧，解析出帧序号、车辆高度及与车辆距离(车辆顶部高度h1和距离L1与车头底部高度h2和距离L2)、路侧单元(20)所在龙门架的高度h和车道宽度w；根据帧序号判断唤醒帧是否为连续帧，如果是连续帧，解析帧数据，利用已知量h1、L1、h2、L2、h和w；计算出车载单元(20)中牵引片(23)与路侧单元(10)的理论调整角度范围α∈[sinχ＝(h-h1)/L1,sinγ＝(h-h2)/L2]，与车道两侧角度范围β∈[δ,ε]，δ＝δ1+δ2，ε＝ε1+ε2，其中
Figure BDA0002342136050000121
w＝w1+w2，
Figure BDA0002342136050000122
w＝w1+w2；通过控制传动机构(25)调节牵引片(23)角度，既而完成车载单元(20)发射场强角度的变化。
如图4所示，本发明的实施例中车载单元内外部组件，包括外壳(21)、PCBA(22)、牵引片(23)、电池电容(24)、传动机构(25)，其中外壳(21)包括底壳(210)和上壳(211)。
如图5所示，为本发明实施例的传动机构(25)的动作方向示意图；如图6所示，本发明的实施例中车载单元中PCBA的组件，包括主控单元(220)、DSRC单元(221)、供电单元(222)和传动接口单元(223)。主控单元(220)完成DSRC和传导控制以及逻辑运算推导；DSRC单元(221)用于5.8G射频数据收发唤醒；供电单元(222)用于连接电池电容(24)，同时进行电压转换；传动接口单元(223)用于连接并控制传动机构(25)。
如图7所示，本发明的实施例中车载单元的工作流程，具体步骤如下：
步骤300，ETC出入口；
步骤301，检测连续唤醒帧，车载单元(20)安装于汽车的前挡风玻璃上，进入ETC收费站信号覆盖区域时，车载单元中的PCBA(22)的DSRC单元(221)，检测并接收路侧单元(10)发送的连续唤醒帧；
步骤302，是否是连续唤醒帧；
步骤303，解析连续唤醒帧中的数据，得到已知量h1、L1、h2、L2、h和w；
步骤304，推算α和β，如果非连续帧，执行步骤301，否则，执行步骤303，解析帧，提取帧数据；利用已知量h1、L1、h2、L2、h和w，计算出车载单元(20)中牵引片(23)与路侧单元(10)的理论调整角度范围α∈[sinχ＝(h-h1)/L1,sinγ＝(h-h2)/L2]，与车道两侧角度范围β∈[δ,ε]，δ＝δ1+δ2，ε＝ε1+ε2，其中
Figure BDA0002342136050000131
w＝w1+w2，
Figure BDA0002342136050000132
w＝w1+w2，其中，h为所述龙门架距离地面的距离，h1为所述目标车辆的顶部距离地面的距离，h2为所述目标车辆的底部距离地面的距离，L1为所述路侧单元RSU距离所述顶部的距离，L2为所述路侧单元RSU距离所述底部的距离，w为所述目标车辆所在车道的宽度，w1为所述目标车辆距离所述车道的左侧的距离，w2为所述目标车辆距离所述车道的右侧的距离；
步骤305，传动控制；
步骤306，牵引片角度变化，车载单元(20)中PCBA的主控单元(220)通过控制传动机构(25)调节牵引片(23)角度，既而完成车载单元(20)发射场强角度的变化。
通过上述可选实施例，提供了一种改变车载单元发射场强角度的方法，有效利用发射强度，节约电能消耗，既而提高了车载单元与路侧单元交互成功率。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
在本实施例中还提供了一种发射角度的调整***，该***用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。
图8是根据本发明实施例的发射角度的调整***的结构框图，该***包括：
车载单元OBU 72，路侧单元RSU 74，其中，
所述车载单元OBU，设置在目标车辆中，用于接收位于龙门架上的路侧单元RSU发送的连续唤醒帧；从所述连续唤醒帧中解析到以下至少之一目标信息：所述目标车辆的顶部距离地面的距离，所述目标车辆的底部距离地面的距离，所述龙门架距离地面的距离，所述路侧单元RSU距离所述顶部的距离，所述路侧单元RSU距离所述底部的距离；以及根据所述目标信息调整所述车载单元OBU中牵引片的第一发射角度，以使所述车载单元OBU和所述路侧单元相对应。
通过本发明，通过目标车辆的车载单元OBU接收位于龙门架上的路侧单元RSU发送的连续唤醒帧；从所述连续唤醒帧中解析到以下至少之一目标信息：所述目标车辆的顶部距离地面的距离，所述目标车辆的底部距离地面的距离，所述龙门架距离地面的距离，所述路侧单元RSU距离所述顶部的距离，所述路侧单元RSU距离所述底部的距离；根据所述目标信息调整所述车载单元OBU中牵引片的第一发射角度，以使所述车载单元OBU和所述路侧单元相对应，采用上述技术方案，解决了相关技术中，路侧单元与车载单元之间的交互成功率不高等问题，进而有效利用发射强度，节约电能消耗，既而提高了车载单元与路侧单元交互成功率。
可选的，车载单元OBU还用于根据目标信息确定第一发射角度的调整范围；根据调整范围调整车载单元OBU中牵引片的第一发射角度，以使车载单元OBU和路侧单元相对应。
可选的，OBU包括：传动结构，其中，传动机构用于按照调整范围调整所述牵引片的第一发射角度，以使车载单元OBU和路侧单元相对应，也就是说，在OBU单元内设置有传动结构和牵引片，通过传动结构来控制牵引片的第一发射角度。
车载单元OBU检测并接收连续唤醒帧后，解析出帧序号、车辆高度及与车辆距离、龙门架的高度和车道宽度；根据帧序号判断唤醒帧是否为连续帧，如果是连续帧，根据已知量计算出理论角度范围，确定第一发射角度的调整范围即车载单元中牵引片与路侧单元的理论角度和与车道两侧角度；OBU中的传动结构根据调整范围调整车载单元OBU中牵引片的第一发射角度，从而完成车载单元发射场强角度的变化，使车载单元OBU与路侧单元相对应。
可选的，车载单元OBU还用于根据以下公式确定调整范围的最小值：χ＝arcsin(h-h1)/L1，以及调整范围的最大值：γ＝arcsin(h-h2)/L2；根据最小值和最大值确定第一发射角度的调整范围[χ＝arcsin(h-h1)/L1,γ＝arcsin(h-h2)/L2]，其中，h为所述龙门架距离地面的距离，h1为所述目标车辆的顶部距离地面的距离，h2为所述目标车辆的底部距离地面的距离，L1为所述路侧单元RSU距离所述顶部的距离，L2为所述路侧单元RSU距离所述底部的距离，通过上述公式计算出需要调整的第一发射角度的调整范围的最小值和最大值，并根据目标信息确定的最大值与最小值进行一步确定调整范围，方便车载单元OBU中牵引片依据目标信息调整车载单元OBU中牵引片的第一发射角度。
可选的，车载单元OBU还用于根据以下公式确定牵引片的第二发射角度的调整范围的最小值δ：δ＝δ1+δ2，其中
Figure BDA0002342136050000161
Figure BDA0002342136050000162
w＝w1+w2，其中，h为所述龙门架距离地面的距离，h1为所述目标车辆的顶部距离地面的距离，h2为所述目标车辆的底部距离地面的距离，L1为所述路侧单元RSU距离所述顶部的距离，L2为所述路侧单元RSU距离所述底部的距离，w为目标车辆所在车道的宽度，w1为目标车辆距离车道的左侧的距离，w2为目标车辆距离车道的右侧的距离；根据以下公式确定牵引片的第二发射角度的调整范围的以及最大值：ε＝ε1+ε2，其中，
Figure BDA0002342136050000163
w＝w1+w2；根据第二发射角度的调整范围的最小值δ以及最大值ε控制车载单元OBU的传动结构按照第二发射角度的调整范围调整牵引片的第二发射角度。路侧单元完成连续唤醒帧的发送，其中唤醒帧中携带帧序号、车辆高度及与车辆距离、路侧单元所在龙门架的高度h和车道宽度w。车载单元完成接收连续唤醒帧，解析出帧序号、车辆高度(相当于目标车辆的顶部距离地面的距离h1和目标车辆的底部距离地面的距离h2)及与车辆距离(相当于为路侧单元RSU距离目标车辆顶部的距离L1和路侧单元RSU距离目标车辆底部的距离L2)、路侧单元所在龙门架的高度h和车道宽度w；根据帧序号判断唤醒帧是否为连续帧，如果是连续帧，解析帧数据，利用已知量h1、L1、h2、L2、h和w；计算出车载单元中牵引片与路侧单元的理论调整角度范围，车辆两侧角度范围，通过控制车载单元OBU的传动结构按照所述第二发射角度的调整范围调整牵引片的第二发射角度，既而完成车载单元发射场强角度的变化。
本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，通过目标车辆的车载单元OBU接收位于龙门架上的路侧单元RSU发送的连续唤醒帧；
S2，从所述连续唤醒帧中解析到以下至少之一目标信息：所述目标车辆的顶部距离地面的距离，所述目标车辆的底部距离地面的距离，所述龙门架距离地面的距离，所述路侧单元RSU距离所述顶部的距离，所述路侧单元RSU距离所述底部的距离；
S3，根据所述目标信息调整所述车载单元OBU中牵引片的第一发射角度，以使所述车载单元OBU和所述路侧单元相对应。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
S1，通过目标车辆的车载单元OBU接收位于龙门架上的路侧单元RSU发送的连续唤醒帧；
S2，从所述连续唤醒帧中解析到以下至少之一目标信息：所述目标车辆的顶部距离地面的距离，所述目标车辆的底部距离地面的距离，所述龙门架距离地面的距离，所述路侧单元RSU距离所述顶部的距离，所述路侧单元RSU距离所述底部的距离；
S3，根据所述目标信息调整所述车载单元OBU中牵引片的第一发射角度，以使所述车载单元OBU和所述路侧单元相对应。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算***来实现，它们可以集中在单个的计算***上，或者分布在多个计算***所组成的网络上，可选地，它们可以用计算***可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储***中由计算***来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种发射角度的调整方法，其特征在于，包括：
通过目标车辆的车载单元OBU接收位于龙门架上的路侧单元RSU发送的连续唤醒帧；
从所述连续唤醒帧中解析到以下至少之一目标信息：所述目标车辆的顶部距离地面的距离，所述目标车辆的底部距离地面的距离，所述龙门架距离地面的距离，所述路侧单元RSU距离所述顶部的距离，所述路侧单元RSU距离所述底部的距离；
根据所述目标信息调整所述车载单元OBU中牵引片的第一发射角度，以使所述车载单元OBU和所述路侧单元相对应。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标信息调整所述车载单元OBU中牵引片的第一发射角度，包括：
根据所述目标信息确定所述第一发射角度的调整范围；
根据所述调整范围调整所述车载单元OBU中牵引片的第一发射角度，以使所述车载单元OBU和所述路侧单元相对应。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标信息确定所述第一发射角度的调整范围，包括：
根据以下公式确定所述调整范围的最小值：χ＝arcsin(h-h1)/L1，以及所述调整范围的最大值：γ＝arcsin(h-h2)/L2；
根据所述最小值和所述最大值确定所述第一发射角度的调整范围[χ＝arcsin(h-h1)/L1,γ＝arcsin(h-h2)/L2]，其中，h为所述龙门架距离地面的距离，h1为所述目标车辆的顶部距离地面的距离，h2为所述目标车辆的底部距离地面的距离，L1为所述路侧单元RSU距离所述顶部的距离，L2为所述路侧单元RSU距离所述底部的距离。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述调整范围调整所述车载单元OBU中牵引片的第一发射角度，以使所述车载单元OBU和所述路侧单元相对应，包括：
控制所述车载单元OBU内的传动结构按照所述调整范围调整所述牵引片的第一发射角度，以使所述车载单元OBU和所述路侧单元相对应。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标信息调整所述车载单元OBU中牵引片的第一发射角度，以使所述车载单元OBU和所述路侧单元相对应之后，所述方法还包括：
根据以下公式确定所述牵引片的第二发射角度的调整范围的最小值δ：
δ＝δ1+δ2，其中
Figure FDA0002342136040000021
w＝w1+w2，，其中，h为所述龙门架距离地面的距离，h1为所述目标车辆的顶部距离地面的距离，h2为所述目标车辆的底部距离地面的距离，L1为所述路侧单元RSU距离所述顶部的距离，L2为所述路侧单元RSU距离所述底部的距离，w为所述目标车辆所在车道的宽度，w1为所述目标车辆距离所述车道的左侧的距离，w2为所述目标车辆距离所述车道的右侧的距离；
根据以下公式确定所述牵引片的第二发射角度的调整范围的以及最大值ε：
ε＝ε1+ε2，其中，
Figure FDA0002342136040000031
w＝w1+w2；
根据所述第二发射角度的调整范围的最小值δ以及最大值ε控制所述车载单元OBU的传动结构按照所述第二发射角度的调整范围调整所述牵引片的第二发射角度。
6.一种发射角度的调整***，其特征在于，包括：车载单元OBU，路侧单元RSU，其中，
所述车载单元OBU，设置在目标车辆中，用于接收位于龙门架上的路侧单元RSU发送的连续唤醒帧；从所述连续唤醒帧中解析到以下至少之一目标信息：所述目标车辆的顶部距离地面的距离，所述目标车辆的底部距离地面的距离，所述龙门架距离地面的距离，所述路侧单元RSU距离所述顶部的距离，所述路侧单元RSU距离所述底部的距离；以及根据所述目标信息调整所述车载单元OBU中牵引片的第一发射角度，以使所述车载单元OBU和所述路侧单元相对应。
7.根据权利要求6所述的***，其特征在于，所述车载单元OBU，还用于根据所述目标信息确定所述第一发射角度的调整范围；根据所述调整范围调整所述车载单元OBU中牵引片的第一发射角度，以使所述车载单元OBU和所述路侧单元相对应。
8.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述车载单元OBU，还用于根据以下公式确定所述调整范围的最小值：χ＝arcsin(h-h1)/L1，以及所述调整范围的最大值：γ＝arcsin(h-h2)/L2；
根据所述最小值和所述最大值确定所述第一发射角度的调整范围[χ＝arcsin(h-h1)/L1,γ＝arcsin(h-h2)/L2]，其中，h为所述龙门架距离地面的距离，h1为所述目标车辆的顶部距离地面的距离，h2为所述目标车辆的底部距离地面的距离，L1为所述路侧单元RSU距离所述顶部的距离，L2为所述路侧单元RSU距离所述底部的距离。
9.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述OBU包括：传动结构，其中，所述传动机构，用于按照所述调整范围调整所述牵引片的第一发射角度，以使所述车载单元OBU和所述路侧单元相对应。
10.根据权利要求6所述的***，其特征在于，所述车载单元OBU，还用于根据以下公式确定所述牵引片的第二发射角度的调整范围的最小值δ：
δ＝δ1+δ2，其中
Figure FDA0002342136040000041
w＝w1+w2，其中，h为所述龙门架距离地面的距离，h1为所述目标车辆的顶部距离地面的距离，h2为所述目标车辆的底部距离地面的距离，L1为所述路侧单元RSU距离所述顶部的距离，L2为所述路侧单元RSU距离所述底部的距离，w为所述目标车辆所在车道的宽度，w1为所述目标车辆距离所述车道的左侧的距离，w2为所述目标车辆距离所述车道的右侧的距离；
根据以下公式确定所述牵引片的第二发射角度的调整范围的以及最大值ε：
ε＝ε1+ε2，其中，
Figure FDA0002342136040000051
w＝w1+w2；
根据所述第二发射角度的调整范围的最小值δ以及最大值ε控制所述车载单元OBU的传动结构按照所述第二发射角度的调整范围调整所述牵引片的第二发射角度。
11.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。
12.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。
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