CN114827955A - 车路协同***、方法及路侧设备 - Google Patents

Abstract

本申请适用于车路协同技术领域，提供了车路协同***、方法及路侧设备，包括路侧单元、路侧智能站、门架控制站；路侧单元用于接收车载单元发送的反馈信息，并向第一路侧智能站发送反馈信息；第一路侧智能站用于判断本地是否已存储与发行方标识以及车辆标识对应的业务数据，若没有存储，则向其对应的门架控制站发送首次接入请求；门架控制站用于查询与发行方标识以及车辆标识对应的业务数据，并将业务数据发送给第一路侧智能站；第一路侧智能站还用于将反馈信息以及业务数据发送给第二路侧智能站存储。通过上述车路协同***，能够减少后续接入过程所需要的时间，提高用户的出行体验。

Description

车路协同***、方法及路侧设备

技术领域

本申请属于车路协同技术领域，尤其涉及车路协同***、方法、装置、路侧设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着经济的发展，路网建设的完善，汽车成为越来越多人选择的交通出行工具。相比其他交通工具，无论是中短途的客运还是长途货运，汽车的灵活性和便捷性都更高。

但伴随着汽车出行量的增大，其安全重要性也显得愈发突出。为了解决频发的汽车道路事故与人民安全出行愿望之间的矛盾，许多车路协同***技术方案被提出。

但现有的车路协同***通常只能采集车辆信息，能力有限，无法高效地对车辆接入进行管理。

发明内容

本申请实施例提供了车路协同***、方法及路侧设备，可以解决现有的车路协同***的能力有限，效率低下，从而导致用户的出行体验较差的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种车路协同***，包括：路侧单元、路侧智能站、门架控制站；

所述路侧单元用于接收车载单元发送的反馈信息，并向第一路侧智能站发送所述反馈信息，其中，所述第一路侧智能站为预先设定的与所述路侧单元通信的路侧智能站，所述反馈信息包括车辆标识和所述车载单元的发行方标识；

所述第一路侧智能站用于判断本地是否已存储与所述发行方标识以及所述车辆标识对应的业务数据，并在本地没有存储与所述发行方标识以及所述车辆标识对应的业务数据时，向其对应的门架控制站发送首次接入请求，所述首次接入请求包括所述车辆标识和所述发行方标识；

所述门架控制站用于查询与所述发行方标识以及所述车辆标识对应的业务数据，并将所述业务数据发送给所述第一路侧智能站；

所述第一路侧智能站还用于将所述反馈信息以及所述业务数据发送给第二路侧智能站存储，其中，所述第二路侧智能站为在所述第一路侧智能站下游的路侧智能站。

第二方面，本申请实施例提供了一种车路协同方法，应用于路侧智能站，包括：

接收路侧单元发送的反馈信息，所述反馈信息包括车辆标识和车载单元的发行方标识；

判断本地是否已存储与所述发行方标识以及所述车辆标识对应的业务数据，并在本地没有存储与所述发行方标识以及所述车辆标识对应的业务数据时，向其对应的门架控制站发送首次接入请求，所述首次接入请求包括所述车辆标识和所述发行方标识；

接收门架控制站发送的与所述车辆标识和所述发行方标识对应的业务数据；

将所述反馈信息以及所述业务数据发送给其下游的路侧智能站存储。

第三方面，本申请实施例提供了一种车路协同方法，应用于门架控制站，包括：

接收第一路侧智能站发送的首次接入请求，所述首次接入请求包括所述车辆标识和所述发行方标识，所述第一路侧智能站为与所述门架控制站对应的路侧智能站；

查询与所述发行方标识以及所述车辆标识对应的业务数据，并将所述业务数据发送给所述第一路侧智能站。

第四方面，本申请实施例提供了一种车路协同装置，应用于路侧智能站，包括：

反馈信息接收模块，用于接收路侧单元发送的反馈信息，所述反馈信息包括车辆标识和车载单元的发行方标识；

接入管理模块，用于判断本地是否已存储与所述发行方标识以及所述车辆标识对应的业务数据，并在本地没有存储与所述发行方标识以及所述车辆标识对应的业务数据时，向其对应的门架控制站发送首次接入请求，所述首次接入请求包括所述车辆标识和所述发行方标识；

业务数据接收模块，用于接收门架控制站发送的与所述车辆标识和所述发行方标识对应的业务数据；

业务数据发送模块，用于将所述反馈信息以及所述业务数据发送给其下游的路侧智能站存储。

第五方面，本申请实施例提供了一种路侧设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第二方面所述的方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第二方面或第三方面所述的方法。

第七方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在路侧设备上运行时，使得路侧设备执行上述第二方面或第三方面所述的方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

在本申请实施例中，由于RSU与OBU通信过程中，能够从该OBU获取到包括车辆标识和该OBU的发行方标识的反馈信息，因此，该RSU对应的路侧智能站，能够从对应的门架控制站中获取与车辆标识和发行方标识对应的业务数据，并将该业务数据发送给该第一路侧智能站下游的路侧智能站(即第二路侧智能站)。而由于业务数据不仅与车辆标识有关也与发行方标识有关，因此，通过本申请实施例提供的车路协同***能够使得第二路侧智能站获取到个性化的业务数据，以便于后续车载单元或路侧单元从对应的路侧智能站获取到与个性化的业务数据有关的车路协同信息，从而有效提高用户的出行体验。此外，由于路侧智能站还将反馈信息和业务数据发送给其下游的路侧智能站存储，因此，当OBU到达下游的路侧智能站的通信范围时，该下游的路侧智能站具备将其本地存储的业务数据发送给对应的RSU的能力，即下游的路侧智能站无需再从门架控制站获取对应的业务数据，从而极大缩短了下游的路侧智能站获取到业务数据的时长，即有利于缩短后续车载单元或路侧单元接入该下游的路侧智能站并从该下游的路侧智能站获取到与个性化的业务数据有关的车路协同信息的时长，进而能够进一步提高用户的出行体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本申请一实施例提供的一种车路协同***的整体架构示意图；

图2是本申请一实施例提供的道路上的第一路侧智能站和第二路智能站的部署示意图；

图3是本申请一实施例提供的第一路侧智能站向门架控制站13发起首次接入请求的交互流程示意图；

图4是本申请一实施例提供的第一路侧智能站向门架控制站13发起后续接入请求的交互流程示意图；

图5是本申请另一实施例提供的一种车路协同方法的流程图；

图6是本申请一实施例提供的一种车路协同装置的结构框图；

图7是本申请另一实施例提供的一种路侧设备的结构示意图；

图8是本申请另一实施例提供的另一种车路协同方法的流程图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。

实施例一：

在车路协同***中，若只能采集车辆信息，不能为车辆提供个性化的车辆协同服务，则不能有效提高用户的出行体验。

为了能够有效提高用户的出行体验，本申请实施例提供了一种车路协同***。

在该***中，通过路侧单元(Road Side Unit，RSU)获取车载单元(On BoardUnit，OBU)发送的包括车辆标识和该OBU的发行方标识的反馈信息，并将该反馈信息发送给第一路侧智能站，以便该第一路侧智能站在本地没有存储与车辆标识和发行方标识对应的业务数据时，能够从门架控制站(Gantry Control Station，GCS)获取到对应的业务数据。之后，该第一路侧智能站再将该业务数据发送给第二路侧智能站。

由于业务数据不仅与车辆标识有关也与发行方标识有关，因此，能够使得第二路侧智能站获取到个性化的业务数据，以便于后续车载单元或路侧单元从对应的路侧智能站获取到与个性化的业务数据有关的车路协同信息，从而有效提高用户的出行体验。

下面结合附图对本申请实施例提供的车路协同***进行描述。

图1示出了本申请实施例提供的一种车路协同***的整体架构示意图，在该车路协同***中，一个门架控制站13管理多个路侧智能站12，一个路侧智能站管理多个RSU 11。在图1可以看出，RSU 11可以与该RSU 11对应的路侧智能站12通信，该路侧智能站12可以与门架控制站13通信，也可以与其他的路侧智能站12通信。在实际情况中，RSU 11还能够与在其无线通信范围内的一个或多个OBU通信。

本申请实施例中，RSU 11通过拓展服务无线链路通信获取OBU发送的反馈信息，并向第一路侧智能站发送上述反馈信息，其中，上述第一路侧智能站为预先设定的与上述RSU通信的路侧智能站，上述反馈信息包括车辆标识和OBU的发行方标识。

具体地，RSU 11部署于门架和道路两侧，其为与OBU之间存在两种通信方式(一种是为了获取拓展服务的拓展服务无线链路通信，另一种是用于提供电子不停车收费(Electronic Toll Collection，ETC)功能的ETC专用短程通信)的智能设备。

在本申请实施例中，车辆标识包括车牌号和/或OBU标识，该OBU的发行方标识用于指示该OBU的发行地。由于不同发行地能够为司乘人员提供的服务通常不同，且不同用户在同一发行地订阅的服务也不一定相同，因此，为了能够准确给司乘人员提供个性化服务，除了需要获取车辆标识之外，还需要获取OBU的发行方标识。

本申请实施例中，第一路侧智能站在接收到反馈信息后，根据该反馈信息判断本地是否已存储与反馈信息包括的发行方标识以及上述车辆标识对应的业务数据，并在本地没有存储与上述发行方标识以及上述车辆标识对应的业务数据时，向其对应的门架控制站13发送首次接入请求，上述首次接入请求包括上述车辆标识和上述发行方标识。

其中，上述的首次接入请求用于进行车辆注册。

具体地，路侧智能站(即上述的第一路侧智能站和第二路侧智能站)(Road SideIntelligence Station，RSI)12为部署于门架、服务区、收费站和/或道路两侧的智能设备，该路侧智能站支持路侧设备(如RSU、各类传感器(雷达传感器、横风传感器等))的接入管理、支持车辆接入管理、业务数据的管理等，还支持路侧智能站12之间的信息交换，当其部署于门架时支持电子不停车收费(Electronic Toll Collection，ETC)接入。

在一些实施例中，路侧智能站12还用于接收其管辖范围内的各个传感器发送的传感器数据，并对接收的传感器数据进行分析，以得到与业务数据对应的车路协同信息。例如，可在路侧智能站12所对应的路段上设置横风传感器，则该路侧智能站12接收到横风传感器对应的传感器数据之后，可对该传感器数据进行分析，得出在该路段所对应的风力值，进而可向用户提供风力信息的服务。

本申请实施例中，门架控制站13接收到第一路侧智能站发送的首次接入请求后，根据该车路注册请求查询上述发行方标识以及上述车辆标识对应的业务数据，并将上述业务数据发送给上述第一路侧智能站。

具体地，门架控制站13为根据路段的管理者部署的计算控制设备，即在不同的管理者所对应的路段至少设置一个门架控制站13，比如在某个管理者管理的路段的路段中心设置一个门架控制站13。在一些实施例中，考虑到省与省之间的路段的管理者不同，因此，通常在不同省的交界处会设置一个门架控制站13。在本申请实施例中，门架控制站13支持车辆注册管理，以及支持车辆用户数据和业务数据的存储、更新、查询及下发等。

本申请实施例中，第一路侧智能站将上述反馈信息以及上述业务数据发送给第二路侧智能站存储。

其中，上述第二路侧智能站为在上述第一路侧智能站下游的路侧智能站。例如，假设本申请实施例提供的车路协同***应用在高速公路场景，由于高速公路具有封闭性、独立性等特点，因此，第一路侧智能站下游的路侧智能站是指，在高速公路的合法的行驶方向上，在该第一路侧智能站前方的路侧智能站。即车辆行驶过程中，先经过第一路侧智能站，再经过第二路侧智能站。

需要指出的是，第二路侧智能站的个数大于或等于1，即该第二路侧智能站至少包括与第一路侧智能站相邻且处于第一路侧智能站下游的路侧智能站。即该第二路侧智能站可以为与第一路侧智能站相邻且处于第一路侧智能站下游的路侧智能站，也可以为与第一路侧智能站相邻且处于第一路侧智能站下游的的路侧智能站以及为与第一路侧智能站不相邻且处于第一路侧智能站下游的路侧智能站。例如，如图2所示，假设道路的行驶方向为从东到西方向，在该道路上部署有4个路侧智能站，分别是路侧智能站21、路侧智能站22、路侧智能站23和路侧智能站24。在图2中，假设路侧智能站21为第一路侧智能站，则第二路侧智能站可以为路侧智能站22和路侧智能站24，也可以为路侧智能站22、路侧智能站23和路侧智能站24。即路侧智能站21可以只将反馈信息和业务数据发送给路侧智能站22和路侧智能站24，也可以将反馈信息和业务数据发送给路侧智能站22、路侧智能站23和路侧智能站24。在图2中，道路显示的是有分叉的情况，此时，与第一路侧智能站相邻的第二路侧智能站的数量大于1，若道路没有分叉，则与第一路侧智能站相邻的第二路侧智能站的数量为1。

在本申请实施例中，由于RSU与OBU通信过程中，能够从该OBU获取到包括车辆标识和该OBU的发行方标识的反馈信息，因此，该RSU对应的路侧智能站，能够从其对应的门架控制站中获取与车辆标识和发行方标识对应的业务数据，并将该业务数据发送给该第一路侧智能站下游的路侧智能站(即第二路侧智能站)。而由于业务数据不仅与车辆标识有关也与发行方标识有关，因此，通过本申请实施例提供的车路协同***能够使得第二路侧智能站获取到个性化的业务数据，以便于后续车载单元或路侧单元从对应的路侧智能站获取到与个性化的业务数据有关的车路协同信息，从而有效提高用户的出行体验。此外，由于路侧智能站还将反馈信息和业务数据发送给其下游的路侧智能站存储，因此，当OBU到达下游的路侧智能站的通信范围时，该下游的路侧智能站具备将其本地存储的业务数据发送给对应的RSU的能力，即下游的路侧智能站无需再从门架控制站获取对应的业务数据，从而极大缩短了下游的路侧智能站获取到业务数据的时长，即有利于缩短后续车载单元或路侧单元接入该下游的路侧智能站，并从该下游的路侧智能站获取到与个性化的业务数据有关的车路协同信息的时长，进而能够进一步提高用户的出行体验。

在一些实施例中，上述第一路侧智能站还用于将基于业务数据得到的车路协同信息发送给路侧单元11，以便该路侧单元11将上述车路协同信息转发给车载单元。

本申请实施例中，第一路侧智能站根据与OBU对应的业务数据所包括的业务标识确定用户订阅的服务，并获取与该服务对应的车路协同信息，以将该车路协同信息发送给该OBU。例如，若第一路侧智能站判断出OBU订阅了风力信息的服务，且其范围内设置了横风传感器，则该第一路侧智能站对横风传感器的传感器数据进行分析后，得到分析结果，并将该分析结果发送给OBU。

在一些实施例中，若第一路侧智能站存储了接收的反馈信息和业务数据，则该第一路侧智能站和第二路侧智能站将根据其存储的反馈信息以及业务数据的时长，选择是否删除该反馈信息和业务数据。具体地，若反馈信息以及业务数据的存储时长大于预设的时长阈值，则删除存储的反馈信息以及业务数据。由于及时删除存储的反馈信息和业务数据，因此，能够提高路侧智能站的存储空间的利用率。

在一些实施例中，上述预设的时长阈值可以为一个固定的数值，也可以为根据当前路段的拥堵情况确定的数值。例如，以第一路侧智能站为例，若第一路侧智能站所对应的路段不存在拥堵情况，则根据该路段的最低限速以及该路段的总长度确定一个时长，并将该时长作为上述的预设的时长阈值，或者，在确定的时长的基础上增加一定数值作为上述的预设的时长阈值。而若第一路侧智能站所对应的路段存在拥堵情况，则根据该拥堵情况预估车辆的行驶速度，根据预估的行驶速度以及该路段的总长度预估一个时长，并将预估的时长作为上述的预设的时长阈值。

在一些实施例中，考虑到用户希望享受到的服务通常与道路上的车辆的位置信息有关，因此，第一路侧智能站向门架控制站13发送的首次接入请求还包括车辆位置信息。

对应地，上述门架控制站13还用于将上述车辆标识和上述车辆位置信息对应存储。

其中，车辆位置信息用于指示OBU所在的车辆的位置，该车辆位置信息可由OBU主动向第一路侧智能站发送得到，也可以通过其他信息推算得到或由某些设备的位置信息替代得到。

本申请实施例中，第一路侧智能站向管辖其自身的门架控制站13发送首次接入请求，该门架控制站13将该首次接入请求中的车辆标识和车辆位置信息对应存储。通过上述方法，门架控制站13能够存储行驶在其管辖范围内各个路段的车辆的车辆位置信息，从而有利于为用户提供这些路段下的完整的车辆位置信息以及有利于为用户提供这些路段下的精准的服务，如通过下游路段的车辆位置信息预估前方的拥堵情况等，即可通过下游路段的车辆位置信息得到前方的拥堵情况的车路协同信息等。

在一些实施例中，为了保证用户享受到更精准的服务，本申请实施例提供的车路协同***中的第一路侧智能站还用于在判断出本地已存储与上述发行方标识以及上述车辆标识对应的业务数据后，向其对应的门架控制站13发送后续接入请求，上述后续接入请求包括上述车辆标识和对应的车辆位置信息。

对应地，该门架控制站13还用于根据上述后续接入请求对其存储的对应的车辆位置信息进行更新。

其中，上述的后续接入请求用于进行车辆位置信息的更新。

本申请实施例中，由于在第一路侧智能站已存储与发行方标识以及车辆标识对应的业务数据时，表明其他路侧智能站已向门架控制站13发送了该车辆标识对应的位置信息，因此，该门架控制站13只需根据第一路侧智能站更新其存储的位置信息即可，即该第一路侧智能站只需要向门架控制站发送包括车辆标识和对应的车辆位置信息的后续接入请求，该门架控制站13就能根据该车辆标识查找到其存储的与该车辆标识对应的车辆位置信息，进而采用后续接入请求包括的车辆位置信息替换其查找到的车辆位置信息。由于门架控制站13根据各个路侧智能站发送的车辆位置信息及时更新对应车辆的位置信息，因此，能够保证用户从门架控制站13查询到准确的车辆位置信息，进而有利于提高提供的服务的精准性。

在一些实施例中，门架控制站13还用于接收终端设备发送的位置信息查询请求，并根据上述位置信息查询请求携带的查询范围指示信息查询出对应的车辆位置信息，再将查询到的车辆位置信息向上述终端设备发送。

本申请实施例中，用户(如该门架控制站13对应的路段的管理者)可通过终端设备的应用(Application，APP)向该门架控制站13发送位置信息查询请求。其中，该位置信息查询请求携带的查询范围指示信息包括车辆标识，如某个车辆的车牌号，也可以包括路段范围，如查询出某个路段范围的车辆位置信息等。

在一些实施例中，考虑到OBU传输的信息越多其传输的速度越慢，因此，可采用车辆当前路段所对应的路侧智能站的位置信息代替该车辆的车辆位置信息。

本申请实施例中，为了在部署成本和位置信息的准确度上实现平衡，则部署的相邻的两个路侧智能站之间的距离小于预设距离阈值，该预设距离阈值可以为1公里，也可以为几公里。由于相邻的两个路侧智能站之间的距离较小，因此，将第一路侧智能站的位置信息作为车辆位置信息的误差较小，且由于无需从OBU获取对应车辆的车辆位置信息，因此，能够有效提高OBU与RSU的通信效率。

在一些实施例中，为了便于管理，本申请实施例的车辆协同***还包括业务数据中心，该业务数据中心支持多渠道用户对业务数据的订阅管理，且该业务数据中心与上述门架控制站13存在对应关系，即一个门架控制站13的信息只会存储在同一个业务数据中心，但一个业务数据中心能够存储多个门架控制站13的信息。

具体地，上述业务数据中心用于存储其对应的门架控制站的车辆标识和发行方标识对应的业务数据。

对应地，上述门架控制站13用于在其对应的业务数据中心查询是否已存储与上述发行方标识以及上述车辆标识对应的业务数据，若其对应的业务数据中心已存储与上述发行方标识以及上述车辆标识对应的业务数据，则该门架控制站13将查询到的上述业务数据发送给上述第一路侧智能站，若其对应的业务数据中心没有存储与上述发行方标识以及上述车辆标识对应的业务数据，则向与上述发行方标识对应的业务数据中心发送业务数据漫游请求，以从与上述发行方标识对应的业务数据中心获取与上述发行方标识以及上述车辆标识对应的业务数据，其中，上述业务数据漫游请求包括上述门架控制站的标识、上述车辆标识和上述发行方标识。

本申请实施例中，各个业务数据中心均存储不同的发行方标识与业务数据中心的对应关系，这样，当门架控制站13判断出其对应的业务数据中心没有存储与发行方标识以及车辆标识对应的业务数据之后，能够从其对应的业务数据中心确定出与该发行方标识对应的业务数据中心，并向确定出的业务数据中心发送业务数据漫游请求。由于业务数据中心没有部署在门架控制站13，因此，能够减少该业务数据中心与门架控制站13的耦合性，从而有利于对门架控制站13以及业务数据中心的管理。

在一些实施例中，上述RSU 11在接收OBU发送的反馈信息时，具体用于：

周期性广播唤醒消息，并接收被唤醒的车载单元基于上述唤醒消息发送的反馈信息，其中，上述唤醒消息用于唤醒上述路侧单元的无线通信范围内的车载单元，上述唤醒消息包括用于指示被唤醒的车载单元需反馈的信息的标识。

本申请实施例中，考虑到OBU会周期性进入休眠状态，而RSU只能唤醒其无线通信范围内未处于休眠状态的OBU，因此，为了能够及时唤醒其无线通信范围内的OBU，则该RSU周期性广播唤醒消息。由于该唤醒消息包括用于指示OBU需反馈的信息的标识，因此，在OBU被唤醒后，其能够向RSU发送与该标识对应的反馈信息。

在一些实施例中，为了提高OBU和RSU 11通信的安全性，上述反馈信息还包括上述车载单元的认证信息，则上述第一路侧智能站在判断本地是否已存储与上述发行方标识以及上述车辆标识对应的业务数据时，具体用于：

根据上述车载单元的认证信息验证上述车载单元的合法性，若上述车载单元合法，则判断本地是否已存储与上述发行方标识以及上述车辆标识对应的业务数据。

本申请实施例中，OBU的认证信息可为经过加密的数据。此时，第一路侧智能站将对该经过加密的数据进行解密，若得到的解密数据与预存的信息相同，则认为该OBU为合法的OBU。当然，上述的OBU的认证信息也可以为没有经过加密的数据，只需其能够指示该OBU是否为合法的OBU即可。

在一些实施例中，OBU也可以在向RSU发送反馈信息时对RSU进行认证。当然，为了提高认证的可靠性，该OBU对RSU 11的认证以及路侧智能站12对OBU的认证可基于销售点终端安全存取模块-嵌入式安全存取模块(Purchase Secure Access Module-EmbeddedSecure Access Module，PSAM-ESAM)的双向认证进行认证。

在一些实施例中，若第一路侧智能站认证出OBU为不合法的OBU，则不会获取与发行方标识以及车辆标识对应的业务数据，且也不会向第二路侧智能站发送该业务数据。该第一路侧智能站可将其接收到的反馈信息以及其认证不通过的结果发送给第二路侧智能站，这样，第二路侧智能站能够提前获知OBU的认证结果，从而在OBU到达其无线通信范围时，无需再对该OBU进行认证，进而节省了认证所需的资源。

为了更清楚地描述本申请实施例提供的车路协同***的交互过程，下面结合图3和图4进行描述。

其中，图3示出了第一路侧智能站向门架控制站13发起首次接入请求的交互流程示意图。

在图3中：

1、接入路侧智能站的RSU周期性广播信标服务表(Beacon Service Table，BST)，以唤醒其无线通信范围内未处于休眠状态的OBU。其中，该BST包括被唤醒的车载单元需反馈的信息，此外，还可以包括时间戳等信息。

2、被唤醒的OBU向RSU发送VST响应，该响应包括反馈信息，该反馈信息携带车辆标识(如车牌号、OBU ID)和发行方标识，此外，还可以携带车辆类型、车身颜色等信息。

3、RSU将接收到的反馈信息转发至第一路侧智能站。

4、第一路侧智能站根据接收的反馈信息对此车辆身份进行认证，车辆也在此过程中认证RSU的可信身份，认证方式包括但不限于基于PSAM-ESAM的双向认证等多种认证方式，如果认证失败，结束该流程。

5、第一路侧智能站将检查本地是否已获取与车辆标识以及发行方标识对应的业务数据，并根据判断结果选择向门架控制站发送首次接入请求还是车辆后续接入请求。

6、如果本地未获取该业务数据，第一路侧智能站会向管理该路段的门架控制站发送首次接入请求，该首次接入请求携带第一路侧智能站的设备ID(第一路侧智能站标识，可指示车辆当前位置，作为车辆位置信息存储)和反馈信息。

7、门架控制站获取并存储第一路侧智能站发送的反馈信息和车辆位置信息，并在本地查询对应的业务数据。

8、如果门架控制站在本地未能查询到对应的业务数据，将向业务数据中心发起车辆业务数据请求，该车辆业务数据请求携带此门架控制站的设备ID、车辆标识及发行方标识。

9、业务数据中心查询对应的业务数据，并将查询结果返回对应的门架控制站。如果发行方标识指示OBU的发行地不在本地，业务数据中心会发起漫游流程，向其发行地的业务数据中心请求对应的业务数据。

10、根据上述流程执行情况，门架控制站将业务数据及车辆注册结果返回第一路侧智能站。

11、第一路侧智能站接收到业务数据后对其进行存储，并据此对车辆提供车路协同服务。

12、最后，第一路侧智能站将业务数据和认证信息发往下游路侧智能站(即第二路侧智能站)，以减少后续车辆接入第二路侧智能站所需的时间。当然，第一路侧智能站也可以直接将认证结果向第二路侧智能站发送。

其中，图4示出了第一路侧智能站向门架控制站13发起车辆后续接入请求的交互流程示意图。

在图4中：

1’、接入路侧智能站的RSU周期性广播BST，以唤醒其无线通信范围内未处于休眠状态的OBU。

2’、被唤醒的OBU向RSU发送VST响应，该响应包括反馈信息，该反馈信息携带车辆标识(如车牌号、OBU ID)和发行方标识，此外，还可以携带车辆类型、车身颜色等信息。

3’、RSU将接收到的反馈信息转发至第一路侧智能站。

4’、第一路侧智能站根据接收的反馈信息对此车辆身份进行认证，车辆也在此过程中认证路侧单元的可信身份，认证方式包括但不限于基于PSAM-ESAM的双向认证等多种认证方式，如果认证失败，结束该流程。

5’、第一路侧智能站将检查本地是否已获取与车辆标识以及发行方标识对应的业务数据，并根据判断结果选择向门架控制站发送首次接入请求还是车辆后续接入请求。

6’、如果本地已获取该业务数据，第一路侧智能站会向管理该路段的门架控制站发送车辆后续接入请求，该车辆后续接入请求携带第一路侧智能站的设备ID(第一路侧智能站标识，可指示车辆当前位置，作为车辆位置信息存储)。

7’、门架控制站获取并存储第一路侧智能站发送的车辆位置信息。

8’、根据上述流程执行情况，门架控制站将车辆位置更新结果返回第一路侧智能站。

9’、最后，第一路侧智能站将业务数据和认证信息发往下游路侧智能站(即第二路侧智能站)，以减少后续车辆接入路侧智能站所需时间。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

实施例二：

图5示出了本申请实施例提供的一种车路协同方法的流程图，该方法应用于实施例一的路侧智能站，详述如下：

步骤S51，接收路侧单元发送的反馈信息，上述反馈信息包括车辆标识和车载单元的发行方标识。

其中，车辆标识包括车牌号和/或OBU标识，该OBU的发行方标识用于指示该OBU的发行地。

步骤S52，判断本地是否已存储与上述发行方标识以及上述车辆标识对应的业务数据，并在本地没有存储与上述发行方标识以及上述车辆标识对应的业务数据时，向其对应的门架控制站发送首次接入请求，上述首次接入请求包括上述车辆标识和上述发行方标识。

本申请实施例中，路侧智能站根据反馈信息中的发行方标识以及车辆标识，在本地查找是否存在与该发行方标识以及车辆标识对应的业务数据，若不存在，则向其对应的门架控制站发送首次接入请求，以便从该门架控制站获取所需的业务数据。

步骤S53，接收门架控制站发送的与上述车辆标识和上述发行方标识对应的业务数据。

在一些实施例中，路侧智能站在接收到业务数据后，存储该业务数据。

步骤S54，将上述反馈信息以及上述业务数据发送给其下游的路侧智能站存储。

在本申请实施例中，由于路侧智能站与RSU通信过程中，能够从该RSU获取到包括车辆标识和该OBU的发行方标识的反馈信息，而路侧智能站本地可能没有存储有与该车辆标识和发行方标识对应的业务数据，此时，该路侧智能站能够从对应的门架控制站中获取到该业务数据。由于业务数据不仅与车辆标识有关也与发行方标识有关，因此，通过本申请实施例提供的车路协同方法能够使得路侧智能站获取到个性化的业务数据，以便于后续车载单元或路侧单元从对应的路侧智能站获取到与个性化的业务数据有关的车路协同信息，从而有效提高用户的出行体验。此外，由于路侧智能站还将反馈信息和业务数据发送给其下游的路侧智能站存储，因此，当OBU到达下游的路侧智能站的通信范围时，该下游的路侧智能站具备将其本地存储的业务数据发送给对应的RSU的能力，即下游的路侧智能站无需再从门架控制站获取对应的业务数据，从而极大缩短了下游的路侧智能站获取到业务数据的时长，即有利于缩短后续车载单元或路侧单元从该下游的路侧智能站获取到与个性化的业务数据有关的车路协同信息的时长，进而能够进一步提高了用户的出行体验。

在一些实施例中，本申请实施例提供的车路协同方法还包括：

根据上述业务数据获取对应的车路协同信息，并将该车辆协同信息发送给上述路侧单元。

本申请实施例中，由于路侧智能站将车辆协同信息发送给路侧单元，因此使得路侧单元能够发送给对应的OBU，从而使得司乘人员根据该OBU能够获取到个性化的服务。

在一些实施例中，本申请实施例提供的车路协同方法还包括：

在判断出本地已存储与发行方标识以及车辆标识对应的业务数据后，向其对应的门架控制站发送后续接入请求，上述后续接入请求包括上述车辆标识和对应的车辆位置信息。

本申请实施例中，门架控制站在接收到后续接入请求后，将根据该后续接入请求中的车辆标识查找其存储的车辆位置信息，并采用该后续接入请求包括的车辆位置信息更新查找到的车辆位置信息。由于门架控制站及时对车辆的位置进行更新，因此，当用户通过门架控制站查询车辆的位置信息，或者，在需要获取与车辆位置信息有关的个性化服务时，能够提高得到的信息的准确度。

在一些实施例中，上述车辆位置信息为发送后续接入请求的路侧智能站的位置信息。

在一些实施例中，上述反馈信息还包括车载单元的认证信息，上述步骤S52中，判断本地是否已存储与发行方标识以及车辆标识对应的业务数据时，具体用于：

根据上述车载单元的认证信息验证上述车载单元的合法性，若上述车载单元合法，则判断本地是否已存储与上述发行方标识以及上述车辆标识对应的业务数据。

本申请实施例中，路侧智能站预先存储用于验证OBU是否合法的信息，当该路侧智能站获取到OBU的验证信息后，根据该验证信息以及该路侧智能站预先存储的用于验证该OBU是否合法的信息判断该OBU是否合法。例如，将验证信息与用于验证该OBU是否合法的信息进行比较，若两者相等，则判定该OBU合法。当然，在实际情况中，可采用其他判断方法，此处不再限定。

在一些实施例中，若路侧智能站认证出OBU为不合法的OBU，则不会获取与发行方标识以及车辆标识对应的业务数据，且也不会向其下游的路侧智能站发送该业务数据。该路侧智能站可将其接收到的反馈信息以及其认证不通过的结果发送给其下游的路侧智能站，这样，其下游的路侧智能站能够提前获知OBU的认证结果，从而在OBU到达其无线通信范围时，无需再对该OBU进行认证，进而节省了认证所需的资源。

当然，若路侧智能站对OBU的认证通过，则该路侧智能站可将该OBU的反馈信息、对应的业务数据以及该OBU认证通过的信息发送给其下游的路侧智能站。这样，其下游的路侧智能站可无需再次对该OBU进行认证，且可直接向该OBU提供的对应地业务数据，从而提高向该OBU提供业务数据的效率，进而极大提升了用户的良好体验。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

实施例三：

对应于上文实施例二上述的车路协同方法，图6示出了本申请实施例提供的一种车路协同装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图6，该车路协同装置6包括：反馈信息接收模块61、接入管理模块62、业务数据接收模块63、业务数据发送模块64。其中：

反馈信息接收模块61，用于接收路侧单元发送的反馈信息，上述反馈信息包括车辆标识和车载单元的发行方标识。

本申请实施例中，路侧智能站根据反馈信息中的发行方标识以及车辆标识，在本地查找是否存在与该发行方标识以及车辆标识对应的业务数据，若存在，则将查找到的业务数据发送给RSU，若不存在，则向其对应的门架控制站发送首次接入请求，以便从该门架控制站获取所需的业务数据。

接入管理模块62，用于判断本地是否已存储与上述发行方标识以及上述车辆标识对应的业务数据，并在本地没有存储与上述发行方标识以及上述车辆标识对应的业务数据时，向其对应的门架控制站发送首次接入请求，上述首次接入请求包括上述车辆标识和上述发行方标识。

业务数据接收模块63，用于接收门架控制站发送的与上述车辆标识和上述发行方标识对应的业务数据。

业务数据发送模块64，用于将上述反馈信息以及上述业务数据发送给其下游的路侧智能站存储。

在本申请实施例中，由于路侧智能站与RSU通信过程中，能够从该RSU获取到包括车辆标识和该OBU的发行方标识的反馈信息，而路侧智能站本地可能没有存储有与该车辆标识和发行方标识对应的业务数据，此时，该路侧智能站能够从对应的门架控制站中获取到该业务数据。由于业务数据不仅与车辆标识有关也与发行方标识有关，因此，通过本申请实施例提供的车路协同方法能够使得路侧智能站获取到个性化的业务数据，以便于后续车载单元或路侧单元从对应的路侧智能站获取到与个性化的业务数据有关的车路协同信息，从而有效提高用户的出行体验。此外，由于路侧智能站还将反馈信息和业务数据发送给其下游的路侧智能站存储，因此，当OBU到达下游的路侧智能站的通信范围时，该下游的路侧智能站具备将其本地存储的业务数据发送给对应的RSU的能力，即下游的路侧智能站无需再从门架控制站获取对应的业务数据，从而极大缩短了下游的路侧智能站获取到业务数据的时长，即有利于缩短后续车载单元或路侧单元从该下游的路侧智能站获取到与个性化的业务数据有关的车路协同信息的时长，进而能够进一步提高了用户的出行体验。

在一些实施例中，本申请实施例提供的车路协同装置6还包括：

车路协同信息发送模块，用于根据上述业务数据获取对应的车路协同信息，并将该车辆协同信息发送给上述路侧单元。

在一些实施例中，本申请实施例提供的接入管理模块62还用于：

在判断出本地已存储与发行方标识以及车辆标识对应的业务数据后，向其对应的门架控制站发送后续接入请求，上述后续接入请求包括上述车辆标识和对应的车辆位置信息。

本申请实施例中，门架控制站在接收到后续接入请求后，将根据该后续接入请求中的车辆标识查找其存储的车辆位置信息，并采用该后续接入请求包括的车辆位置信息更新查找到的车辆位置信息。由于门架控制站及时对车辆的位置进行更新，因此，当用户通过门架控制站查询车辆的位置信息，或者，在需要获取与车辆位置信息有关的个性化服务时，能够提高得到的信息的准确度。

在一些实施例中，上述车辆位置信息为发送后续接入请求的路侧智能站的位置信息。

在一些实施例中，上述反馈信息还包括车载单元的认证信息，上述接入管理模块62在判断本地是否已存储与发行方标识以及车辆标识对应的业务数据时，具体用于：

根据上述车载单元的认证信息验证上述车载单元的合法性，若上述车载单元合法，则判断本地是否已存储与上述发行方标识以及上述车辆标识对应的业务数据。

本申请实施例中，路侧智能站预先存储用于验证OBU是否合法的信息，当该路侧智能站获取到OBU的验证信息后，根据该验证信息以及该路侧智能站预先存储的用于验证该OBU是否合法的信息判断该OBU是否合法。例如，将验证信息与用于验证该OBU是否合法的信息进行比较，若两者相等，则判定该OBU合法。当然，在实际情况中，可采用其他判断方法，此处不再限定。

在一些实施例中，若路侧智能站认证出OBU为不合法的OBU，则不会获取与发行方标识以及车辆标识对应的业务数据，且也不会向其下游的路侧智能站发送该业务数据。该路侧智能站可将其接收到的反馈信息以及其认证不通过的结果发送给其下游的路侧智能站，即该车路协同装置6还包括：

认证结果发送模块，用于将接收到的反馈信息以及认证不通过的结果发送给下游的路侧智能站。

这样，其下游的路侧智能站能够提前获知OBU的认证结果，从而在OBU到达其无线通信范围时，无需再对该OBU进行认证，进而节省了认证所需的资源。

当然，若路侧智能站对OBU的认证通过，则该路侧智能站可将该OBU的反馈信息、对应的业务数据以及该OBU认证通过的信息发送给其下游的路侧智能站。即上述的认证结果发送模块，还用于将OBU的反馈信息、对应的业务数据以及该OBU认证通过的信息发送给下游的路侧智能站。

这样，其下游的路侧智能站可无需再次对该OBU进行认证，且可直接向该OBU提供的对应地业务数据，从而提高向该OBU提供业务数据的效率，进而极大提升了用户的良好体验。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

实施例四：

图7为本申请一实施例提供的一种路侧设备的结构示意图。如图7所示，该实施例的路侧设备7包括：至少一个处理器70(图7中仅示出一个处理器)、存储器71以及存储在上述存储器71中并可在上述至少一个处理器70上运行的计算机程序72，上述处理器70执行上述计算机程序72时实现上述实施例二的车路协同的方法实施例中的步骤。

上述路侧设备7可以是在道路上设置的具有计算能力的设备，如与路侧单元通信的路侧智能站。该路侧设备可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是路侧设备7的举例，并不构成对路侧设备7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器70还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

上述存储器71在一些实施例中可以是上述路侧设备7的内部存储单元，例如路侧设备7的硬盘或内存。上述存储器71在另一些实施例中也可以是上述路侧设备7的外部存储设备，例如上述路侧设备7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，上述存储器71还可以既包括上述路侧设备7的内部存储单元也包括外部存储设备。上述存储器71用于存储操作***、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如上述计算机程序的程序代码等。上述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

实施例五：

图8示出了本申请实施例提供的另一种车路协同方法的流程图，该方法应用于实施例一的门架控制站，详述如下：

步骤S81，接收第一路侧智能站发送的首次接入请求，上述首次接入请求包括上述车辆标识和上述发行方标识，上述第一路侧智能站为与上述门架控制站对应的路侧智能站。

步骤S82，查询与上述发行方标识以及上述车辆标识对应的业务数据，并将上述业务数据发送给上述第一路侧智能站。

本申请实施例中，由于门架控制站将业务数据发送给第一路侧智能站，因此，使得该第一路侧智能站能够基于该业务数据获取对应地车路协同信息，从而有利于该第一路侧智能站为OBU提供个性化的服务。

在一些实施例中，上述首次接入请求还包括车辆位置信息；

对应地，本申请实施例的车路协同方法还包括：

将上述车辆标识和上述车辆位置信息对应存储。

在一些实施例中，本申请实施例的车路协同方法还包括：

A1、接收第一路侧智能站发送的后续接入请求，上述后续接入请求包括上述车辆标识和对应的车辆位置信息。

A2、根据上述后续接入请求对其存储的对应的车辆位置信息进行更新。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种网络设备，该网络设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在路侧设备上运行时，使得路侧设备执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种车路协同***，其特征在于，包括：路侧单元、路侧智能站、门架控制站；

所述路侧单元用于接收车载单元发送的反馈信息，并向第一路侧智能站发送所述反馈信息，其中，所述第一路侧智能站为预先设定的与所述路侧单元通信的路侧智能站，所述反馈信息包括车辆标识和所述车载单元的发行方标识；

所述第一路侧智能站用于判断本地是否已存储与所述发行方标识以及所述车辆标识对应的业务数据，并在本地没有存储与所述发行方标识以及所述车辆标识对应的业务数据时，向其对应的门架控制站发送首次接入请求，所述首次接入请求包括所述车辆标识和所述发行方标识；

所述门架控制站用于查询与所述发行方标识以及所述车辆标识对应的业务数据，并将所述业务数据发送给所述第一路侧智能站；

所述第一路侧智能站还用于将所述反馈信息以及所述业务数据发送给第二路侧智能站存储，其中，所述第二路侧智能站为在所述第一路侧智能站下游的路侧智能站。

2.如权利要求1所述的车路协同***，其特征在于，所述第一路侧智能站还用于将基于所述业务数据得到的车路协同信息发送给所述路侧单元，以便所述路侧单元将所述车路协同信息转发给所述车载单元。

3.如权利要求2所述的车路协同***，其特征在于，

所述首次接入请求还包括车辆位置信息；

所述门架控制站还用于将所述车辆标识和所述车辆位置信息对应存储。

4.如权利要求3所述的车路协同***，其特征在于，所述第一路侧智能站还用于在判断出本地已存储与所述发行方标识以及所述车辆标识对应的业务数据后，向其对应的门架控制站发送后续接入请求，所述后续接入请求包括所述车辆标识和对应的车辆位置信息；

所述门架控制站还用于根据所述后续接入请求对其存储的对应的车辆位置信息进行更新。

5.如权利要求3或4所述的车路协同***，其特征在于，相邻的两个路侧智能站之间的距离小于预设距离阈值，所述车辆位置信息为所述第一路侧智能站的位置信息。

6.如权利要求1所述的车路协同***，其特征在于，所述车辆协同***还包括业务数据中心；

所述业务数据中心用于存储其对应的门架控制站的车辆标识和发行方标识对应的业务数据；

所述门架控制站用于在其对应的业务数据中心查询是否已存储与所述发行方标识以及所述车辆标识对应的业务数据，若其对应的业务数据中心已存储与所述发行方标识以及所述车辆标识对应的业务数据，则将查询到的所述业务数据发送给所述第一路侧智能站存储，若其对应的业务数据中心没有存储与所述发行方标识以及所述车辆标识对应的业务数据，则向与所述发行方标识对应的业务数据中心发送业务数据漫游请求，以从与所述发行方标识对应的业务数据中心获取与所述发行方标识以及所述车辆标识对应的业务数据，其中，所述业务数据漫游请求包括所述门架控制站的标识、所述车辆标识和所述发行方标识。

7.一种车路协同方法，其特征在于，应用于路侧智能站，包括：

接收路侧单元发送的反馈信息，所述反馈信息包括车辆标识和车载单元的发行方标识；

判断本地是否已存储与所述发行方标识以及所述车辆标识对应的业务数据，并在本地没有存储与所述发行方标识以及所述车辆标识对应的业务数据时，向其对应的门架控制站发送首次接入请求，所述首次接入请求包括所述车辆标识和所述发行方标识；

接收门架控制站发送的与所述车辆标识和所述发行方标识对应的业务数据；

将所述反馈信息以及所述业务数据发送给其下游的路侧智能站存储。

8.一种车路协同方法，其特征在于，应用于门架控制站，包括：

接收第一路侧智能站发送的首次接入请求，所述首次接入请求包括所述车辆标识和所述发行方标识，所述第一路侧智能站为与所述门架控制站对应的路侧智能站；

查询与所述发行方标识以及所述车辆标识对应的业务数据，并将所述业务数据发送给所述第一路侧智能站。

9.一种车路协同装置，其特征在于，应用于路侧智能站，包括：

反馈信息接收模块，用于接收路侧单元发送的反馈信息，所述反馈信息包括车辆标识和车载单元的发行方标识；

接入管理模块，用于判断本地是否已存储与所述发行方标识以及所述车辆标识对应的业务数据，并在本地没有存储与所述发行方标识以及所述车辆标识对应的业务数据时，向其对应的门架控制站发送首次接入请求，所述首次接入请求包括所述车辆标识和所述发行方标识；

业务数据接收模块，用于接收门架控制站发送的与所述车辆标识和所述发行方标识对应的业务数据；

业务数据发送模块，用于将所述反馈信息以及所述业务数据发送给其下游的路侧智能站存储。

10.一种路侧设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求7所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求7或8所述的方法。

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