CN111150328A - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种清洁机器人，其包括真空源和通风管道，所述通风管道包括设在所述清洁机器人上的主进风口以及出风口，所述清洁机器人还包括发热元件和散热装置；所述发热元件与所述散热装置连接，所述散热装置与所述通风管道连接，所述散热装置通过所述通风管道对所述发热元件进行散热。本发明实施例的清洁机器人，可使得清洁机器人在工作时快速降低机器内部的温度，进而使得清洁机器人内部的电池、超声波组件以及电路板等热敏感零部件能在其正常温度范围内工作，提升清洁机器人的使用体验。

Description

清洁机器人

技术领域

本发明属于人工智能技术领域，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术

随着人们生活水平的提高，清洁机器人已经走进越来越多的家庭，在地面清洁中扮演着重要的角色。

现阶段，依赖于科学技术的进步和智能化需求的提升，在清洁机器人***内的程序越来越多，且算法越来越复杂，程序的运算量也增大数倍，就需要使用大功率的核心板，而大功率的核心板会产生大量的热量，给清洁机器人的整体散热带来困扰。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种清洁机器人，其包括真空源和通风管道，所述通风管道包括设在所述清洁机器人上的主进风口以及出风口，所述清洁机器人还包括发热元件和散热装置；

所述发热元件与所述散热装置连接，所述散热装置与所述通风管道连接，所述散热装置通过所述通风管道对所述发热元件进行散热。

进一步地，所述通风管道包括位于所述真空源上游的进风管道和位于所述真空源下游的出风管道，所述散热装置与所述进风管道相连接。

进一步地，所述散热装置包括散热腔；

所述散热腔分别连接进气管的一端和出气管的一端，所述出气管的另一端与所述通风管道相连通，所述进气管的另一端设有次进风口；

所述发热元件与所述散热腔连接。

进一步地，所述散热装置还包括散热片，所述散热片设置在所述散热腔内。

进一步地，所述散热片内设有首尾连通的多重弯道，两个最外侧弯道的开口分别连通所述进气管和所述出气管。

进一步地，所述次进风口和所述出风口分别设在所述清洁机器人的相对两侧。

进一步地，所述进气管和所述出气管分别设在所述散热腔的相对两侧。

进一步地，所述散热腔内安装有第一配重块，所述第一配重块位于所述散热片和所述散热腔的下盖之间。

进一步地，所述散热装置的下方设有第二配重块。

进一步地，所述散热装置包括热管；

所述热管的第一端连接所述发热元件，所述热管的第二端设在所述通风管道内。

进一步地，所述清洁机器人还包括：

用于固定所述发热元件的支架，所述支架沿所述发热元件的外周设在所述热管的第一端上方。

进一步地，所述真空源包括风机和电机，所述风机安装于风机室内，所述电机与所述风机传动连接，所述电机带动所述风机转动以得到所述真空源，所述热管的第二端伸入所述风机室内。

进一步地，所述发热元件包括所述清洁机器人的电路板、电池、陀螺仪以及超声发射器的至少一种。

本发明实施例并提供了一种清洁机器人，包括真空源和通风管道，所述通风管道包括设在所述清洁机器人上的主进风口以及出风口，所述清洁机器人还包括盒体和电路板，所述电路板与所述通风管道连接，所述通风管道对所述电路板进行散热，所述真空源和电路板分别位于所述盒体的两侧。

本发明实施例还提供了一种清洁机器人，包括真空源和通风管道，所述通风管道包括设在所述清洁机器人上的主进风口以及出风口，其特征在于，所述清洁机器人还包括电路板、盒体和冷却管道，所述电路板通过所述冷却管道连接所述通风管道，从而使得所述通风管道对所述电路板进行散热，所述真空源和电路板分别位于所述盒体的两侧。

本发明实施例提供的清洁机器人，发热元件与散热装置连接，散热装置与通风管道连接，散热装置通过通风管道对发热元件进行散热，使得清洁机器人在工作时快速降低机器内部的温度，进而使得清洁机器人内部的电池、超声波组件以及电路板等热敏感零部件能在其正常温度范围内工作，提升清洁机器人的使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明第一实施例提供的清洁机器人的一剖面结构示意图；

图2为本发明第一实施例提供的清洁机器人的又一剖面结构示意图；

图3为本发明第一实施例提供的清洁机器人的一局部立体结构示意图；

图4为本发明第一实施例提供的清洁机器人的一局部剖面结构示意图；

图5为本发明第一实施例提供的清洁机器人的散热装置的剖面结构示意图；

图6为本发明第一实施例提供的清洁机器人的又一局部立体结构示意图；

图7为本发明第一实施例提供的清洁机器人的又一局部剖面结构示意图。

具体实施方式

以下将配合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，藉此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题并达成技术功效的实现过程能充分理解并据以实施。

如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。此外，“耦接”或“电性连接”一词在此包含任何直接及间接的电性耦接手段。因此，若文中描述一第一装置耦接于一第二装置，则代表所述第一装置可直接电性耦接于所述第二装置，或通过其它装置或耦接手段间接地电性耦接至所述第二装置。说明书后续描述为实施本发明的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本发明的一般原则为目的，并非用以限定本发明的范围。本发明的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者***中还存在另外的相同要素。

具体实施例

请参考图1，所述清洁机器人包括通风管道10、发热元件20、散热装置30以及真空源210。

其中，所述通风管道10包括主进风口110和出风口120，所述主进风口110和所述出风口120分别位于所述通风管道10的两个端部；通常情况下所述主进风口110为开设在所述清洁机器人底部的吸口，所述主进风口110用于在所述通风管道10内气体流动时供灰尘吸附进入，可以想到的是还可以包括水渍吸附进入，这里的所述通风管道10内的气体流动方向是由所述主进风口110向所述出风口120方向；所述出风口120一般设在所述清洁机器人非底部的位置上，如设置于所述清洁机器人的侧面上或者顶部上，较佳的实施例中所述出风口120设在所述清洁机器人顶部上，所述出风口120用于气流排除；另外，所述真空源210和所述通风管道10相连通，且与所述真空源210连通的还设有用于收集灰尘的盒体(例如，集尘盒)和用于过滤的HEPA。

所述发热元件20为所述清洁机器人在工作时产生热量的部件，所述发热元件20与所述散热装置30连接，将产生的热量传递给所述散热装置30；在这里，所述散热装置30与所述通风管道10连接，此处的连接可以是整个所述散热装置30或所述散热装置30的一部分设在所述通风管道10内，也可以是所述散热装置30设在所述通风管道10外并与所述通风管道10的管体连接或连通。

在使用时，所述清洁机器人通过所述通风管道10内的气体流动实现对所述清洁机器人下方地面上的灰尘、水渍等经过所述主进风口110进行吸附，通风管道10内的气流携带的灰尘、水渍等被集尘盒收集和HEPA过滤，然后气流经所述出风口120排出至所述清洁机器人的外部；与此同时，由于所述散热装置30与所述通风管道10连接，所以依靠所述通风管道10内的空气流动，对所述散热装置30进行降温处理，由于所述发热元件20和所述散热装置30之间时刻进行着热传递，也即对所述发热元件20进行降温处理，换言之，所述散热装置30通过所述通风管道10对所述发热元件20进行散热处理，使得所述清洁机器人在正常工作时可以快速降低机器内部的温度，进而使得清洁机器人内部的电池、超声波组件以及核心电路板等热敏感零部件能在其正常温度范围内工作，提升清洁机器人的使用体验。

进一步地，请参考图2，所述通风管道10包括位于所述真空源210上游的进风管道111和位于所述真空源210下游的出风管道121，所述散热装置30与所述进风管道111相连接或相连通。具体地，所述真空源210将所述通风管道10分为两个管道，即位于所述真空源210上游与所述进风口110连接的所述进风管道111，以及位于所述真空源210下游与所述出风口120连接的所述出风管道121，所述进风管道111内为由所述进风口110新进的较冷空气，这样通过将所述散热装置30与所述进风管道111相连通，依靠所述进风管道111内的较冷空气对所述散热装置30进行散热，可进一步提升所述散热装置30对所述发热元件20进行散热的效果。

请结合图3、图4以及图5，在本发明的一种实施方式中，所述散热装置30包括散热腔310，可选的，散热装置还包含散热片320。例如，所述散热片320设在所述散热腔310内，所述发热元件20与所述散热腔310连接。在这里，所述散热腔310可以是一体成型的腔体结构，而所述散热片320设在腔体内，所述发热元件20连接在腔体一侧；在本发明其他较佳的实施例中，所述散热腔310包括相互盖合连接的上盖3101和下盖3102，所述发热元件20连接在所述上盖3101背离所述下盖3102的一侧，在这里，所述上盖3101和所述下盖3102之间可以是通过螺纹、卡扣以及螺栓固定等活动连接形式，所述发热元件20连接在所述上盖3101的上方，用于将自身产生的热量传递至所述散热腔310内的所述散热片320。所述发热元件20一般为板状结构，较佳的实施例中，所述发热元件20(例如，电路板)也可以作为所述上盖3101使用，如此设计可以通过所述散热片320对所述发热元件20进行直接散热，提升对所述发热元件20的散热效率。需要指出的是，设置散热腔310更有利于发热元件20中的热量收集到散热腔310中后集中快速散热，同时也防止发热元件20(例如电路板)中的热量传递到其它组件(例如电池)。实际中，散热腔310也可以不采用散热腔，直接通过散热片、热管或冷却管道传递到通风管道10中散热。例如，冷却管道包含上述的进气管3103和出气管3104。

如图3所示，所述散热腔310连接有进气管3103和出气管3104，具体地，所述散热腔310分别连接所述进气管3103的一端和所述出气管3104的一端，所述出气管3104的另一端与所述通风管道10相连通，所述进气管3103的另一端设有次进风口3105，通常所述次进风口3105设在所述清洁机器人的外壳上，为外界气体的流入口，与所述主进风口110吸入的气流直接进入所述通风管道10不同，由所述次进风口3105进入的气流经过所述进气管3103后要先进入所述散热腔310对所述发热元件20散热后，再经过所述出气管3104然后进入所述通风管道10，然后由所述出风口120排除。

具体地，所述散热腔310通过所述进气管3103连接所述次进风口3105，并通过所述出气管3104实现与所述通风管道10的连通，在这里需要强调的是，因为所述次进风口3105主要是进气之用，不需要吸尘，因此所述次进风口3105一般不会开设在所述清洁机器人的底部上，通常会开设在所述清洁机器人的顶部或侧壁上。可选的，次进风口3105也可以朝向工作表面，但次进风口3105距离工作表面的距离需大于12cm。

在使用时，所述清洁机器人内部的气流流向分为两支，其一为由所述主进风口110进入，经所述通风管道10、所述真空源210，由所述出风口120排除至所述清洁机器人外部，此一气流流向主要是完成所述清洁机器人对地面灰尘、水渍的清洁工作；与此同时，其二为由所述次进风口3105进入，经所述进气管3103、所述散热腔310、所述出气管3104、进入通风管道10、所述真空源210，由所述出风口120排除至所述清洁机器人外部，此一气流流向因为会流经所述散热腔310，通过气体流动对所述散热腔310进行降温，以此完成对所述发热元件20的散热，较佳的实施例中所述散热腔310内设置的所述散热片320可以增大气流跟所述散热装置30的接触面积，加大气流对所述散热装置30的降温能力，即提升了对所述发热元件20的散热性能。需要指出的是，以上两支所述清洁机器人内部的气流流向均为单向流通，一方面可保证对地面灰尘、水渍的高效清理，另一方面可以保证进入所述散热腔310内的空气为来自于所述清洁机器人外部的冷空气，提升对所述散热片320的降温效果，即提升对所述发热元件20的散热效率。

进一步地，为了使得进入所述散热腔310内的空气与所述散热腔310内的所述散热片320充分接触，以提升对所述散热片320的降温效果，所述进气管3103和所述出气管3104分别设在所述散热腔320的相对两侧。

另外，为了使得进入所述散热腔310内的空气具有较低的温度，提升对所述散热装置30的降温效果，所述进气管3103远离所述散热腔310的端部，进气管3103和所述出风口120分别设在所述清洁机器人顶部相对两侧，即所述次进风口3105和所述出风口120尽量远离，避免从所述清洁机器人内部排除的热空气进入所述进气管3103，如所述进气管3103远离所述散热腔310的端部设在沿所述清洁机器人移动方向的前半部分机体上，如前侧壁上或者前顶部；而所述出风口120沿所述清洁机器人移动方向的后半部分机体上，如后侧壁上或者后顶部。

进一步地，在所述散热片320和所述下盖3102之间设有第一配重块3201，这里的所述第一配重块3201既可以保证整机的配重又可以提升所述散热片320的散热性能，例如，所述第一配重块3201为铁块，铁块可以将所述发热元件20传递的热量吸收，使得所述发热元件20温度不至于过高。

在本发明其他较佳的实施例中，可以设置第二配重块(图中未示出)与所述散热装置30连接，具体地，所述第二配重块连接在所述散热装置30的下方，如所述第二配重块连接在所述散热装置30的所述散热腔310的下方，即所述第二配重块连接在所述下盖3102下方，当所述散热腔310内有所述散热片320时，所述第二配重块连接在所述下盖3102背离所述散热片320一面，较佳的实施例中所述第二配重块和所述下盖3102之间设有导热硅脂，可以使得热量传递迅速；或者，以所述第二配重块作为所述散热腔310的所述下盖3102，如此设计可以进行更加直接的散热，提升对所述发热元件20的散热效率，对于所述第二配重块的具体作用请参见以上所述第一配重块3201的描述，在此不予赘述。

更进一步地，在本发明其他较佳的实施例中，所述散热片320内设有首尾连通的多重弯道3202，两个最外侧弯道3202的开口分别连通所述进气管3103和所述出气管3104。具体地，所述散热片320内设有供由所述进气管3103流入的气流进行流通的所述多重弯道3202，这里的所述多重弯道3202可以是沿着所述散热片320的厚度方向层叠设置，或者可以是沿着所述散热片320的平面方向展开设置，需要强调的是所述多重弯道3202的首尾相互连通，且两个最外侧弯道3202的开口分别连通所述进气管3103和所述出气管3104，即所述多重弯道3202具有一个进气口和一个出气口分别用于连接所述进气管3103和所述出气管3104；在这里，通过所述多重弯道3202的设计可以使得由所述进气管3103进入的较低温度的气流可以与所述散热片320充分接触，以增加对所述散热片320的降温效果，进而提升所述散热装置30对所述发热元件20的散热效率。举例来说，所述清洁机器人为带有激光测距仪的扫地机器人，激光测距仪将获得的周边环境的障碍物信息传输给电路板20上的MCU控制器，MCU控制器根据该障碍物信息，建立工作区域的地图并执行路径规划；该MCU运算过程中，电路板20产生大量的热量传动到散热腔310；与此同时，真空源工作，次进风口3105进入的冷空气，通过进气管3103后进入散热腔310，然后气流带走散热腔310中的热量后依次经过出气管3104、所述真空源210，并由所述出风口120排除至所述扫地机器人的外部，从而对扫地机器人的电路板进行有效散热。

请结合图6和图7，在本发明的另一种实施方式中，所述散热装置30包括热管330，其中，所述热管330的第一端3301连接所述发热元件20，所述热管330的第二端3302设在所述通风管道10内。

具体地，所述发热元件20的下方连接所述热管330的第一端3301，所述热管330的第二端3302伸入至所述通风管道10内，所述清洁机器人在工作时所述发热元件20将产生的热量传递至所述热管330，由于所述热管330的第二端3302处于所述通风管道10内，被所述通风管道10内的流动气流所包围。在工作时，所述通风管道10内的流动气流与所述热管330的第二端3302之间进行热传递，并通过流动气流将热量从所述出风口120排出，从而实现对所述热管330的降温，即实现热量由温度较高一侧的所述热管330(所述第一端3301)向温度较低一侧的所述热管330(所述第二端3302)的传递，以此降低所述第一端3301的温度，由于所述第一端3301连接所述发热元件20，势必温度较高一侧的所述发热元件20会向温度较低一侧的所述第一端3301传递热量，进而实现对所述发热元件20的降温。

在本发明其他较佳的实施例中，为了增加在所述通风管道10内所述第二端3302与流动气流的接触面积，提升对所述第二端3302的降温速度，进而提升所述发热元件20的降温速度，所述散热装置30还包括散热器340，所述散热器340包括但不限定于是片状散热结构，连接在所述第二端3302上，设在所述通风管道10内。

进一步地，在本发明其他较佳的实施例中，所述散热装置30还包括散热件，例如铜片350，所述铜片350设在所述热管330的第一端3301和所述发热元件20之间。在这里，通过所述铜片350的设置，可提升所述发热元件20向所述热管330(所述第一端3301)的热量传递效率，进而增加所述发热元件20的散热性能。

另外，所述清洁机器人还包括支架40，所述支架40围设在所述发热元件20的外周，并设在所述支架40设在所述热管330的第一端3301的上方，所述支架40可以对所述发热元件20起到固定作用，避免所述清洁机器人在移动时所述发热元件20与所述热管330的第一端3301分离，而影响所述发热元件的散热，提升所述散热装置30的可靠性，提升所述清洁机器人的使用体验。

另外，在以上实施例中，为实现所述通风管道10的空气流动，通过风机50将所述真空源210的空气抽走，进而形成负压，所述风机50包括风扇510以及为所述风扇510提供动能的电机520，风机50安装于风机室内，所述热管330的第二端3302伸入风机室内。在这里，所述风机50为所述通风管道10内的空气流动提供动能支持，使得所述清洁机器人外部的空气可以沿所述主进风口110进入所述通风管道10内，和/或，沿所述次进风口3105经所述进气管3103、所述散热腔310、所述出气管304进入所述通风管道10内，以及使得所述清洁机器人内部(包括所述通风管道10)的空气经由所述出风口120排出至所述清洁机器人外部。

再者，在以上实施例中，所述发热元件20包括所述清洁机器人的电路板、电池、陀螺仪以及超声发射器的至少一种，即所述发热元件20可以是所述清洁机器人的电路板、电池、陀螺仪以及超声发射器的一种或者几种。如此通过在所述清洁机器人的工作过程中对所述发热元件20进行及时、快速的散热，可降低电池电芯的温度，使得电池的充放电功能以及电池的容量不受影响，在一定程度上增大了电池寿命；也可降低电路板的温度，使得电路板可以工作在一个相对较高的工作频率上，不会因为电路板温度过高而导致运算速率下降的情况发生，从而使得整机运算更快，反应更快，性能更高；还可以降低超声波温度，降低超声波误判的概率，使得整机工作更加可靠；再者可以降低陀螺仪的温度，使得陀螺仪工作在正常的工作范围内，减小误判的可能。

第二实施例

本发明第二实施例提供的清洁机器人包括真空源、通风管道电路板，所述通风管道包括设在所述清洁机器人的主体上的主进风口以及出风口，所述电路板与所述通风管道连接，所述通风管道对所述电路板进行散热。在这里需要说明的是，本实施例与第一实施例的区别在于，第一实施例中的发热元件在第二实施例中为具体的电路板，通过所述电路板与所述通风管道连接，以起到对所述电路板进行散热的作用，本实施例的清洁机器人其他部分的结构与第一实施例相同，在此不予赘述，请参考以上第一实施例的描述。

第三实施例

本发明第三实施例提供的清洁机器人包括真空源、通风管道、电路板以及冷却管道，所述通风管道包括设在所述清洁机器人的主体上的主进风口以及出风口，所述电路板通过所述冷却管道与所述通风管道连接，从而使得所述通风管道对所述电路板进行散热。在这里需要说明的是，本实施例是在第二实施例的基础上增加冷却管道，所述冷却管道连接在所述电路板和所述通风管道之间，从而使得所述通风管道经过所述冷却管道对所述电路板进行散热，本实施例的清洁机器人其他部分的结构与第二实施例相同，在此不予赘述，请参考以上第二实施例的描述。

进一步地，所述清洁机器人还包括盒体，所述电路板位于所述盒体的前端，所述真空源位于所述盒体的后端，所述盒***于所述电路板和所述真空源之间，在这里，所述盒体可以是集尘盒或储污盒等等。其中，将电路板和真空源分别放置在清洁机器人的机体的前端和后端，有利于发热元件和散热的出风口尽量远离，还有利于保持机体的重心基本位于机器人的中部，使得清洁机器人行走平稳。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (15)

1.一种清洁机器人，包括真空源和通风管道，所述通风管道包括设在所述清洁机器人上的主进风口以及出风口，其特征在于，所述清洁机器人还包括发热元件和散热装置；

所述发热元件与所述散热装置连接，所述散热装置与所述通风管道连接，所述散热装置通过所述通风管道对所述发热元件进行散热。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述通风管道包括位于所述真空源上游的进风管道和位于所述真空源下游的出风管道，所述散热装置与所述进风管道相连接。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述散热装置包括散热腔；

所述散热腔分别连接进气管的一端和出气管的一端，所述出气管的另一端与所述通风管道相连通，所述进气管的另一端设有次进风口；

所述发热元件与所述散热腔连接。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述散热装置还包括散热片，所述散热片设置在所述散热腔内。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述散热片内设有首尾连通的多重弯道，两个最外侧弯道的开口分别连通所述进气管和所述出气管。

6.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述次进风口和所述出风口分别设在所述清洁机器人的相对两侧。

7.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述进气管和所述出气管分别设在所述散热腔的相对两侧。

8.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述散热腔内安装有第一配重块，所述第一配重块位于所述散热片和所述散热腔的下盖之间。

9.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述散热装置的下方设有第二配重块。

10.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述散热装置包括热管；

所述热管的第一端连接所述发热元件，所述热管的第二端设在所述通风管道内。

11.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：

用于固定所述发热元件的支架，所述支架沿所述发热元件的外周设在所述热管的第一端上方。

12.根据权利要求10所述的清洁机器人，其特征在于，所述真空源包括风机和电机，所述风机安装于风机室内，所述电机与所述风机传动连接，所述电机带动所述风机转动以得到所述真空源，所述热管的第二端伸入所述风机室内。

13.根据权利要求1-12任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述发热元件包括所述清洁机器人的电路板、电池、陀螺仪以及超声发射器的至少一种。

14.一种清洁机器人，包括真空源和通风管道，所述通风管道包括设在所述清洁机器人上的主进风口以及出风口，所述清洁机器人还包括盒体和电路板，其特征在于，所述电路板与所述通风管道连接，所述通风管道对所述电路板进行散热，所述真空源和电路板分别位于所述盒体的两侧。

15.一种清洁机器人，包括真空源和通风管道，所述通风管道包括设在所述清洁机器人上的主进风口以及出风口，其特征在于，所述清洁机器人还包括电路板、盒体和冷却管道，所述电路板通过所述冷却管道连接所述通风管道，从而使得所述通风管道对所述电路板进行散热，所述真空源和电路板分别位于所述盒体的两侧。

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