CN111150327B - 机器人吸尘器 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人吸尘器。在对铰接部配置弹性部件的情况下，能够抑制铰接部的大型化并能够改善组装作业性。机器人吸尘器具备：罩板，其对壳体的开口进行封堵；第1铰接部件，其连接于罩板并具有***空间；弹性部件，其配置于***空间；以及第2铰接部件，其具有***于***空间且对弹性部件进行支承的传动轴部、以及被固定于壳体的至少一部分的固定部，所述第2铰接部件将第1铰接部件支承为能够以旋转轴为中心进行旋转。

Description

机器人吸尘器

技术领域

本发明涉及一种机器人吸尘器。

背景技术

在机器人吸尘器涉及的技术领域中，众所周知这样一种机器人吸尘器，其具备第1罩、借助铰接部而与第1罩连结的第2罩、以及产生用于打开第2罩的弹力的弹性部件。机器人吸尘器的使用者打开第2罩，从第1罩的内部取出集尘箱，或将集尘箱收纳于第1罩的内部。

专利文献

专利文献1：美国专利第8874268号说明书

发明内容

在弹性部件配置于铰接部的情况下，铰接部有可能大型化。另外，根据铰接部的结构，将第1罩与第2罩连结起来时的组装作业性有可能变差。

本发明的技术方案的目的在于，在将弹性部件配置于铰接部的情况下能够抑制铰接部的大型化还能够改善组装作业性。

根据本发明的技术方案，提供一种机器人吸尘器，其具备:罩板，该罩板对壳体的开口进行封堵；第1铰接部件，该第1铰接部件连接于所述罩板且具有***空间；弹性部件，该弹性部件配置于所述***空间；以及第2铰接部件，该第2铰接部件具有***于所述***空间且对所述弹性部件进行支承的传动轴部、以及被固定于所述壳体的至少一部分的固定部，该第2铰接部件将所述第1铰接部件支承为能够以旋转轴为中心进行旋转。

根据本发明的技术方案，能够抑制铰接部的大型化并还能够改善组装作业性。

附图说明

图1是表示第1实施方式涉及的机器人吸尘器的立体图。

图2是表示第1实施方式涉及的机器人吸尘器的俯视图。

图3是表示第1实施方式涉及的机器人吸尘器的仰视图。

图4是表示第1实施方式涉及的机器人吸尘器的侧视图。

图5是表示第1实施方式涉及的机器人吸尘器的剖面图。

图6是示意性地表示第1实施方式涉及的连结机构的俯视图。

图7是示意性地表示第1实施方式涉及的连结机构的侧视图。

图8是表示第1实施方式涉及的连结机构的分解立体图。

图9是表示第1实施方式涉及的连结机构的侧视图。

图10是表示第1实施方式涉及的连结机构的立体图。

图11是表示第2实施方式涉及的第2铰接部件的立体图。

图12是表示第2实施方式涉及的连结机构的立体图。

图13是表示第3实施方式涉及的第2铰接部件的立体图。

【符号的说明】

1…机器人吸尘器，2…主体，2A…顶面，2B…底面，2C…侧表面，3…缓冲器，4…蓄电池安装部，5…风扇单元，5A…盒体，5B…吸引叶片，5C…吸引马达，5D…进气口，5E…排气口，6…集尘箱，6A…主体部件，6B…托盘部件，6C…上板部件，6D…下侧回收口，6E…上侧回收口，6F…排气口，6G…过滤器，7…脚轮，8…滚轮，9…车轮，10…车轮马达，11…壳体，11A…上壳体，11B…下壳体，11C…罩板，11D…底板，11F…密封板，11FC…第2密封面，12…行进装置，14…引导部件，15…吸入口，16…主刷，16B…刷，16R…竿部件，17…主刷马达，18…侧刷，18B…刷，18D…圆板部件，19…侧刷马达，20…把手，40…光学传感器，41…物体传感器，42…掉落防止传感器，42F…掉落防止传感器，42B…掉落防止传感器，42L…掉落防止传感器，42R…掉落防止传感器，43…部件传感器，50…界面装置，50A…电源按钮，50B…余量显示部，51…发光部，60…***空间，60A…突出空间，60B…内侧空间，60C…圆筒空间，61…第1铰接部件，61A…***部，61B…柄部，62…弹性部件，62A…外侧突出部，62B…内侧突出部，62C…线圈部，63…传动轴部，64…固定部，64A…基座部，64AS…侧表面，64B…臂部，64BS…顶面，64BT…另一端部，64C…连接部，64F…凸缘部，64FC…第1密封面，65…第2铰接部件，66…内面(第1位置决定部)，67…缝隙(第2位置决定部)，68…内筒部(第3位置决定部)，69…外筒部(第3位置决定部)，70…突出部，100…连结机构，AX…旋转轴，BT…蓄电池，HX…旋转轴，KB…线缆，S…储存空间，S1…下侧储存空间，S2…上侧储存空间。

具体实施方式

<第1实施方式>

【机器人吸尘器】

图1是表示本实施方式涉及的机器人吸尘器1的立体图。图2是表示本实施方式涉及的机器人吸尘器1的俯视图。图3是表示本实施方式涉及的机器人吸尘器1的仰视图。图4是表示本实施方式涉及的机器人吸尘器1的侧视图。图5是表示本实施方式涉及的机器人吸尘器1的剖视图。

在本实施方式中，使用“左”、“右”、“前”、“后”、“上”以及“下”的词语，来对各部的位置关系进行说明。这些的词语表示以机器人吸尘器1的中心为基准的相对位置或者方向。

机器人吸尘器1一边在清扫对象面FL自主行进一边进行吸尘。如图1、图2、图3、图4以及图5所示，机器人吸尘器1具备：主体2、缓冲器3、蓄电池安装部4、风扇单元5、集尘箱6、脚轮7、滚轮8、行进装置12、主刷16、主刷马达17、引导部件14、侧刷18、侧刷马达19、把手20、光学传感器40、物体传感器41、掉落防止传感器42、部件传感器43、以及界面装置50。

主体2具有顶面2A、与清扫对象面FL相对置的底面2B、以及将顶面2A的周边部与底面2B的周边部连结起来的侧表面2C。在与顶面2A平行的面内，主体2的外形实质为圆形状。

主体2包括具有内部空间的壳体11。壳体11包括：上壳体11A、比上壳体11A靠近下方位置配置并与上壳体11A连接的下壳体11B、可装拆地安装于上壳体11A的罩板11C、以及安装于下壳体11B的底板11D。顶面2A配置于上壳体11A以及罩板11C。底面2B配置于下壳体11B以及底板11D。

主体2在底面2B具有吸入口15。吸入口15设置于底板11D。吸入口15吸入清扫对象面FL上的灰尘。吸入口15与清扫对象面FL相对置。吸入口15设置于底面2B的前部。吸入口15是左右方向较长的矩形状。在左右方向上，吸入口15的中心与主体2的中心一致。此外，吸入口15的中心与主体2的中心也可以不一致。

缓冲器3能够以与侧表面2C的至少一部分相对置的状态进行移动。缓冲器3可移动地被支承于主体2。缓冲器3与侧表面2C的前部相对置。在与机器人吸尘器1的周围所存在的物体相碰撞时，通过缓冲器3相对于主体2进行移动，来缓和作用于主体2上的冲击。

蓄电池安装部4对蓄电池BT进行支承。蓄电池BT被安装于蓄电池安装部4。蓄电池安装部4设置于主体2的外表面的至少一部分。在上壳体11A的后部设置有凹部。蓄电池安装部4设置于上壳体11A的凹部的内侧。设置有两个蓄电池安装部4。

蓄电池BT在被安装于蓄电池安装部4的状态下，对搭载于机器人吸尘器1的电气设备或者电子设备供给电力。蓄电池BT是电动工具用的蓄电池。蓄电池BT包括：被用作电动工具电源的锂离子蓄电池。蓄电池BT包括：能够充电的充电式蓄电池。蓄电池安装部4具有：与电动工具的蓄电池安装部等同的结构。

机器人吸尘器1的使用者在壳体11的外部空间中能够实施：对蓄电池安装部4安装蓄电池BT的作业、以及从蓄电池安装部4卸下蓄电池BT的作业。蓄电池安装部4具有：引导将要被安装的蓄电池BT的引导部件、以及与设置于蓄电池BT的蓄电池端子相连接的主体端子。使用者能够通过从上方将蓄电池BT***至蓄电池安装部4，来将蓄电池BT安装到蓄电池安装部4。蓄电池BT一边被引导部件引导，一边被***至蓄电池安装部4。通过蓄电池BT被安装到蓄电池安装部4，蓄电池BT的蓄电池端子与蓄电池安装部4的主体端子进行电连接。机器人吸尘器1的使用者能够通过向上方移动蓄电池BT，而从蓄电池安装部4卸下蓄电池BT。

风扇单元5被收纳于主体2。风扇单元5在吸入口15产生出用于吸引灰尘的吸引力。风扇单元5被配置于壳体11的内部空间。风扇单元5在主体2的后部而被配置在两个蓄电池安装部4之间。风扇单元5经由集尘箱6而与吸入口15连接起来。风扇单元5经由集尘箱6而在吸入口15产生出吸引力。

如图5所示，风扇单元5具有：配置于壳体11的内部空间的盒体5A、设置于盒体5A的内侧的吸引叶片5B、以及产生出使吸引叶片5B进行旋转的动力的吸引马达5C。盒体5A具有：与集尘箱6连接起来的进气口5D和排气口5E。

吸引马达5C通过从蓄电池BT被供给来的电力而进行驱动。当吸引马达5C进行驱动而使吸引叶片5B进行旋转时，从进气口5D向排气口5E生成出气流。进气口5D经由集尘箱6而与吸入口15连接起来。当吸引叶片5B进行旋转时，从吸入口15向排气口5E生成出气流。由此，在吸入口15产生吸引力。

集尘箱6被收纳于主体2。集尘箱6对从吸入口15吸入的灰尘进行储存。集尘箱6被配置于壳体11的内部空间。集尘箱6是被配置在吸入口15与风扇单元5之间。集尘箱6对从吸入口15吸入的灰尘进行回收并储存。

如图5所示，集尘箱6具有：主体部件6A、配置于主体部件6A的上端部的托盘部件6B、以及配置于托盘部件6B的上端部的上板部件6C。在主体部件6A的上端部设置有开口。托盘部件6B被配置成：对主体部件6A的上端部的开口进行封堵。在托盘部件6B的上端部设置有开口。上板部件6C被配置成：对托盘部件6B的上端部的开口进行封堵。

集尘箱6在内部具有储存空间S。来自吸入口15的灰尘储存于集尘箱6的储存空间S。储存空间S包括：被规定在主体部件6A与托盘部件6B之间的下侧储存空间S1、以及被规定在托盘部件6B与上板部件6C之间的上侧储存空间S2。

集尘箱6具有：下侧回收口6D，其与下侧储存空间S1连接起来，用于对来自吸入口15的灰尘进行回收；上侧回收口6E，其与上侧储存空间S2连接起来，用于对来自吸入口15的灰尘进行回收；以及排气口6F，其与上侧储存空间S2连接起来，用于排出来自上侧储存空间S2的空气。

下侧回收口6D设置于主体部件6A的前部。上侧回收口6E被配置在：比下侧回收口6D靠近上方的位置。上侧回收口6E设置于：托盘部件6B的前部。排气口6F被配置在：比下侧回收口6D以及上侧回收口6E靠近后方的位置。排气口6F设置于：托盘部件6B的后部。下侧储存空间S1经由下侧回收口6D而与吸入口15连接起来。上侧储存空间S2经由上侧回收口6E而与吸入口15连接起来。排气口6F与风扇单元5的进气口5D连接起来。风扇单元5经由排气口6F以及上侧储存空间S2而与吸入口15连接起来。在排气口6F与上侧储存空间S2之间配置有：收集灰尘的过滤器6G。

罩板11C可装拆地安装于上壳体11A。罩板11C被配置成：对设置于上壳体11A的开口进行封堵。机器人吸尘器1的使用者能够经由上壳体11A的开口从壳体11的内部空间取出集尘箱6。机器人吸尘器1的使用者能够经由上壳体11A的开口而将集尘箱6收纳至壳体11的内部空间。

脚轮7以及滚轮8分别将主体2支承为能够进行移动。脚轮7以及滚轮8分别可旋转地支承于主体2。脚轮7在底面2B的后部设置有两个。一个脚轮7设置于主体2的左部。另一个脚轮7设置于主体2的右部。滚轮8在底面2B的前部设置有一个。

行进装置12驱使主体2朝向前方以及后方的至少一方进行移动。行进装置12包括：车轮9以及车轮马达10。

车轮9将主体2支承为能够进行移动。车轮9以旋转轴AX为中心进行旋转。旋转轴AX沿左右方向延伸。车轮9设置有两个。一个车轮9设置于主体2的左部。另一个车轮9设置于主体2的右部。

车轮马达10产生：驱使车轮9旋转的动力。车轮马达10通过从蓄电池BT供给来的电力而进行驱动。车轮马达10配置于壳体11的内部空间。车轮马达10设置有两个。一个车轮马达10产生：驱使设置于主体2的左部的车轮9进行旋转的动力。另一个车轮马达10产生：驱使设置于主体2的右部的车轮9进行旋转的动力。车轮9通过车轮马达10的驱动而进行旋转。机器人吸尘器1通过车轮9进行旋转而自主行进。

车轮马达10能够改变车轮9的旋转方向。机器人吸尘器1通过车轮9向一方向旋转而前进。机器人吸尘器1通过车轮9向另一方向旋转而后退。两个车轮马达10能够以不同的驱动量进行驱动。机器人吸尘器1通过两个车轮马达10以不同的驱动量进行驱动而转弯。

行进装置12具有：支承车轮9的悬架装置。悬架装置与主体2连结。悬架装置的至少一部分配置于壳体11的内部空间。车轮9借助悬架装置而被支承于主体2。悬架装置将车轮9支承为：能够沿上下方向进行移动。悬架装置将车轮9支承为：能够以旋转轴AX为中心进行旋转。悬架装置以车轮9的至少一部分从底面2B向下方突出出来的方式对车轮9进行支承。车轮9的至少一部分从底面2B向下方突出出来。在车轮9被设置在清扫对象面FL的状态下，主体2的底面2B与清扫对象面FL隔着间隙相对置。

主刷16配置于吸入口15。主刷16与清扫对象面FL相对置。主刷16在左右方向上较长。主刷16以旋转轴MX为中心进行旋转。旋转轴MX在左右方向上延伸。主刷16具有：沿左右方向延伸的竿部件16R、以及与竿部件16R的外表面连接着的多个刷16B。竿部件16R的左端部以及右端部分别可旋转地支承于主体2。竿部件16R以刷16B的至少一部分从底面2B向下方突出出来的方式支承于主体2。在车轮9设置于清扫对象面FL的状态下，主刷16的至少一部分与清扫对象面FL接触。通过主刷16进行旋转，存在于清扫对象面FL的灰尘被扬起并从吸入口15被吸入。

主刷马达17产生：驱使主刷16进行旋转的动力。主刷马达17通过从蓄电池BT供给来的电力而进行驱动。主刷马达17配置于壳体11的内部空间。通过主刷马达17的驱动，主刷16进行旋转。

引导部件14将存在于清扫对象面FL上的灰尘向吸入口15引导。引导部件14配置在吸入口15的后端部。引导部件14配置在：比主刷16的旋转轴MX靠近后方的位置。引导部件14的下端部与清扫对象面FL接触。引导部件14对被主刷16扬起的灰尘的至少一部分进行收集。引导部件14能够抑制：被主刷16扬起的灰尘移动到比吸入口15靠近后方位置的情形。被主刷16扬起的灰尘的至少一部分又被引导部件14收集并从吸入口15被吸入。

侧刷18配置于底面2B的前部。侧刷18与清扫对象面FL相对置。侧刷18的至少一部分配置于：比主体2靠近前方的位置。侧刷18设置有两个。一个侧刷18设置于：比吸入口15靠近左方的位置。另一个侧刷18设置于：比吸入口15靠近右方的位置。侧刷18具有：圆板部件18D、以及呈放射状地连接于圆板部件18D的多个刷18B。圆板部件18D可旋转地支承于主体2。圆板部件18D以刷18B的至少一部分比侧表面2C向外侧突出的方式支承于主体2。在车轮9设置于清扫对象面FL的状态下，侧刷18的至少一部分与清扫对象面FL接触。

侧刷马达19产生：驱使侧刷18进行旋转的动力。侧刷马达19通过从蓄电池BT供给来的电力而进行驱动。侧刷马达19配置于壳体11的内部空间。通过侧刷马达19的驱动，侧刷18进行旋转。通过侧刷18进行旋转，存在于主体2周围的清扫对象面FL上的灰尘移动至吸入口15。

把手20设置于上壳体11A的前部。把手20的一端部以及另一端部分别可转动地连结于上壳体11A。机器人吸尘器1的使用者能够通过保持把手20，来提起机器人吸尘器1。机器人吸尘器1的使用者能够挪动机器人吸尘器1。

界面装置50配置于罩板11C的后部。界面装置50具有：供机器人吸尘器1的使用者操作的多个操作部以及多个显示部。作为界面装置50的操作部，例示了电源按钮50A。作为界面装置50的显示部，例示了蓄电池BT的余量显示部50B。此外，在上壳体11A的前部设置有：包括例如发光二极管的发光部51。

光学传感器40用于检测：存在于机器人吸尘器1的周围的至少一部分的物体。物体包括障碍物。光学传感器40配置于主体2的前部。光学传感器40设置有一个。光学传感器40以非接触的方式能够检测出比机器人吸尘器1靠近前方的物体。在本实施方式中，光学传感器40包括：通过取得物体的图像数据来检测物体的照相机。

光学传感器40配置于壳体11的内部空间。在主体2的至少一部分设置有主体开口61。在缓冲器3的至少一部分设置有缓冲器开口62。光学传感器40经由主体开口61以及缓冲器开口62来检测比机器人吸尘器1靠近前方的物体。

物体传感器41用于检测：存在于机器人吸尘器1的周围的至少一部分的物体。物体传感器41配置于主体2的前部。物体传感器41隔开间隔地设置有多个。物体传感器41以非接触的方式能够检测出机器人吸尘器1的周围的至少一部分的物体。在本实施方式中，物体传感器41通过射出能量波来检测物体。作为物体传感器41，可以例示出：通过射出激光来检测物体的激光传感器(LIDAR：Light Detection and Ranging)、通过射出电波来检测物体的雷达传感器(RADAR：Radio Detection and Ranging)、以及通过射出超声波来检测物体的超声波传感器(Ultrasonic Sensor)的至少一方。

机器人吸尘器1在基于光学传感器40以及物体传感器41至少一方的检测数据，判定为在机器人吸尘器1的周围的至少一部分存在有物体的情况下，以不与物体接触的方式行进。机器人吸尘器1例如改变前进方向，以使得不会与物体接触。此外，机器人吸尘器1还可以停止行进，以使得不会与物体接触。另外，机器人吸尘器1也可以与物体接触。机器人吸尘器1在与物体接触后，改变前进方向或停止行进。

掉落防止传感器42检测清扫对象面FL的有无。掉落防止传感器42配置于底面2B。如图3所示，掉落防止传感器42在底面2B的周边部隔开间隔地配置有多个。掉落防止传感器42包括：设置于底面2B的前部的掉落防止传感器42F、设置于底面2B的后部的掉落防止传感器42B、设置于底面2B的左部的掉落防止传感器42L、以及设置于底面2B的右部的掉落防止传感器42R。

掉落防止传感器42以非接触的方式能够检测出：在与底面2B相对置的位置是否存在有清扫对象面FL。掉落防止传感器42用于检测：底面2B与清扫对象面FL之间的距离。掉落防止传感器42通过向下方射出能量波来检测出与清扫对象面FL之间的距离。作为掉落防止传感器42，可以例示出：通过射出激光来检测物体的激光传感器、以及通过射出电波来检测物体的雷达传感器的至少一方。在底面2B与清扫对象面FL分离开规定距离以上的情况下，机器人吸尘器1基于掉落防止传感器42的检测数据而判定为：在与底面2B相对置的位置不存在有清扫对象面FL。在判定为：在底面2B相对置的位置不存在有清扫对象面FL的情况下，机器人吸尘器1停止行进。例如，在清扫对象面FL的边界与向下方沉陷的阶梯差连接起来的情况下，掉落防止传感器42能够检测出阶梯差。机器人吸尘器1在基于掉落防止传感器42的检测数据而判定为存在阶梯差的情况下，就会停止行进。由此，能够抑制机器人吸尘器1掉落阶梯差之下的情形。

部件传感器43用于检测：设置于清扫对象面FL的划分部件。部件传感器43配置于底面2B。如图3所示，部件传感器43在底面2B的前部隔开间隔地配置有多个。

部件传感器43分别配置在滚轮8的左方以及右方。两个部件传感器43在左右方向上配置。左侧的部件传感器43在相对于左侧的侧刷18的旋转轴而言的放射方向上，被配置在比左侧的侧刷18更靠近外侧的位置。左侧的部件传感器43在左右方向上被配置在左侧的侧刷18与滚轮8之间。右侧的部件传感器43在相对于右侧的侧刷18的旋转轴而言的放射方向上，被配置在比右侧的侧刷18更靠近外侧的位置。右侧的部件传感器43在左右方向上被配置在右侧的侧刷18与滚轮8之间。

机器人吸尘器1的使用者将划分部件配置在清扫对象面FL的任意的位置。作为划分部件，可以例示出包括磁性材料的磁条。作为部件传感器43，可以例示出能够检测磁条的磁传感器。通过划分部件，来规定清扫对象范围。机器人吸尘器1基于部件传感器43的检测数据，以不超过划分部件的方式行进。由此，能够抑制：机器人吸尘器1移动到清扫对象范围的外侧的情形，从而机器人吸尘器1能够对清扫对象范围进行清扫。

此外，划分部件还可以是包含有反射材料的反射条。部件传感器43还可以是检测反射条的红外线传感器。

【连结机构】

图6是示意性地表示本实施方式涉及的连结机构100的俯视图。图7是示意性地表示本实施方式涉及的连结机构100的侧视图。图8是表示本实施方式涉及的连结机构100的分解立体图。图9是表示本实施方式涉及的连结机构100的侧视图。图10的表示本实施方式涉及的连结机构100的立体图。

连结机构100将上壳体11A与罩板11C连结起来。连结机构100包括铰接部，该铰接部将罩板11C支承为能够以旋转轴HX为中心进行旋转。旋转轴HX沿着左右方向延伸。

连结机构100连接于罩板11C，该连结机构100具备：第1铰接部件61，其具有***空间60；弹性部件62，其配置于***空间60；以及第2铰接部件65，其将第1铰接部件61支承为能够以旋转轴HX为中心进行旋转。

第1铰接部件61具有：设置有***空间60的***部61A、以及将***部61A与罩板11C连结起来的柄部61B。

***部61A具有：外筒部69、配置于外筒部69的内侧的内筒部68、以及在旋转轴HX的放射方向上从外筒部69向外侧突出的突出部70。

弹性部件62配置于***空间60。弹性部件62的所有部分被配置于***空间60。弹性部件62在被配置于***空间60的状态下产生出用于打开罩板11C的弹力。弹性部件62包括扭簧。弹性部件62具有：线圈部62C、向线圈部62C的外侧突出的外侧突出部62A、以及向线圈部62C的内侧突出的内侧突出部62B。外侧突出部62A为直线状。内侧突出部62B为直线状。

***空间60包括：配置有线圈部62C的圆筒空间60C、配置有外侧突出部62A的突出空间60A、以及内侧空间60B。圆筒空间60C设置在外筒部69与内筒部68之间。突出空间60A设置于突出部70。内侧空间60B设置于内筒部68的内侧。

在线圈部62C***于圆筒空间60C、且外侧突出部62A***于突出空间60A的状态下，外侧突出部62A的表面的至少一部分与突出空间60A的内面66接触。通过外侧突出部62A的表面的至少一部分与突出空间60A的内面66接触，从而在以旋转轴HX为中心的旋转方向上，第1铰接部件61与弹性部件62的至少一部分之间的相对位置被固定。在本实施方式中，突出空间60A的内面66作为第1位置决定部而发挥作用，该第1位置决定部是：用于固定第1铰接部件61与弹性部件62的至少一部分在以旋转轴HX为中心的旋转方向上的相对位置的位置决定部。

在线圈部62C***于圆筒空间60C、且外侧突出部62A***于突出空间60A的状态下，线圈部62C的表面的至少一部分与内筒部68的外周面以及外筒部69的内周面中的至少一个周面接触。通过线圈部62C的表面的至少一部分与内筒部68的外周面以及外筒部69的内周面中的至少一个周面接触，从而在旋转轴HX的放射方向上，第1铰接部件61与弹性部件62的至少一部分之间的相对位置被固定。在本实施方式中，内筒部68以及外筒部69中的至少一个作为第3位置决定部而发挥作用，该第3位置决定部是：用于固定第1铰接部件61与弹性部件62的至少一部分在旋转轴HX的放射方向上的相对位置的位置决定部。

在线圈部62C***于圆筒空间60C、且外侧突出部62A***于突出空间60A的状态下，内侧突出部62B的至少一部分面向内侧空间60B。即，在与旋转轴HX正交的剖面中，内侧空间60B与内侧突出部62B的至少一部分重叠。

第2铰接部件65的至少一部分被固定于上壳体11A。第2铰接部件65在对弹性部件62进行支承的状态下可旋转地被支承于第1铰接部件61。第2铰接部件65将第1铰接部件61支承为可以旋转轴HX为中心进行旋转。

第2铰接部件65具有：传动轴部63，其***于***空间60并对弹性部件62进行支承；以及固定部64，其被固定于上壳体11A的至少一部分。

传动轴部63***于内侧空间60B。传动轴部63具有：配置有弹性部件62的至少一部分的缝隙67。缝隙67形成在与旋转轴HX平行的方向上。传动轴部63以内侧突出部62B配置于缝隙67的方式被***于内侧空间60B。在弹性部件62被***至***空间60的状态下，以内侧突出部62B配置于缝隙67的方式将传动轴部63***于内侧空间60B，由此内侧突出部62B的表面的至少一部分与缝隙67的内面接触。通过内侧突出部62B的表面的至少一部分与缝隙67的内面接触，在以旋转轴HX为中心的旋转方向上第2铰接部件65与弹性部件62的至少一部分之间的相对位置被固定。在本实施方式中，设置于传动轴部63的缝隙67作为第2位置决定部而发挥作用，该第2位置决定部是：用于固定第2铰接部件65与弹性部件62的至少一部分在以旋转轴HX为中心的旋转方向上的相对位置的位置决定部。

【上壳体与罩板之间的连结】

接下来，对将上壳体11A与罩板11C连结起来的作业进行说明。例如图7所示，以线圈部62C配置于圆筒空间60C、外侧突出部62A配置于突出空间60A的方式，弹性部件62***于***空间60。在线圈部62C配置于圆筒空间60C、外侧突出部62A配置于突出空间60A的状态下，内侧突出部62B面向内侧空间60B。在于旋转轴HX平行的方向上，***部61A的尺寸大于弹性部件62的尺寸。弹性部件62不从***空间60探出，弹性部件62的全部配置于***空间60。由于弹性部件62不会从***空间60探出，所以，能够抑制连结机构100的大型化。

在弹性部件62被配置于***空间60后，第2铰接部件65的传动轴部63被***于***空间60的内侧空间60B。在内侧空间60B的入口配置有内侧突出部62B。以内侧突出部62B配置于缝隙67的方式，传动轴部63***于内侧空间60B。在内侧突出部62B配置于缝隙67的状态下，将传动轴部63***于内侧空间60B，由此第1铰接部件61与第2铰接部件65被连结起来。

在传动轴部63***于内侧空间60B的状态下，第2铰接部件65的固定部64被配置于***空间60的外侧。固定部64被固定于上壳体11A的至少一部分。据此，上壳体11A与罩板11C被连结起来。罩板11C以旋转轴HX为中心可旋转地被支承于上壳体11A。

例如，在用线缆将设置于上壳体11A的蓄电池安装部4与设置于罩板11C的界面装置50连接起来的情况下，线缆的至少一部分配设于连结机构100的周边。在本实施方式中，弹性部件62的全部配置于***空间60。因此，线缆不会被弹性部件62勾卡到，线缆被配设成：作业性呈现良好。线缆被配设成：不与弹性部件62接触。界面装置50通过经由线缆从蓄电池BT供给来的电力，而进行驱动。

第1铰接部件61具有：作为第1位置决定部而发挥作用的内面66，该第1位置决定部是：用于固定第1铰接部件61与弹性部件62的至少一部分在以旋转轴HX为中心的旋转方向上的相对位置的位置决定部。第2铰接部件65具有：作为第2位置决定部而发挥作用的缝隙67，该第2位置决定部是：用于固定第2铰接部件65与弹性部件62的至少一部分在以旋转轴HX为中心的旋转方向上的相对位置的位置决定部。第1铰接部件61具有：作为第3位置决定部而发挥作用的内筒部68和外筒部69，该第3位置决定部是：用于固定第1铰接部件61与弹性部件62的至少一部分在旋转轴HX的放射方向上的相对位置的位置决定部。由此，弹性部件62不会在***空间60的内侧空转而能够充分地产生弹力。

【动作】

接下来，对机器人吸尘器1的动作进行说明。在车轮9与清扫对象面FL接触的状态下，主刷16和侧刷18均与清扫对象面FL接触。从蓄电池BT输出的电力分别被供给至车轮马达10、吸引马达5C、主刷马达17以及侧刷马达19。

当在车轮9与清扫对象面FL接触的状态下，电力从蓄电池BT被供给于车轮马达10，车轮9进行旋转时，机器人吸尘器1在清扫对象面FL上进行自主行进。

当电力从蓄电池BT被供给于吸引马达5C，吸引叶片5B进行旋转时，从进气口5D向排气口5E生成气流。进气口5D经由集尘箱6的上侧储存空间S2而与吸入口15连接起来。由此，当吸引叶片5B进行旋转时，从吸入口15经由上侧储存空间S2而向排气口5E生成气流。由此，在吸入口15产生：用于吸引灰尘的吸引力。

当电力从蓄电池BT被供给于主刷马达17而使主刷16进行旋转时，清扫对象面FL的灰尘被主刷16扬起。吸入口15对被主刷16扬起的灰尘的至少一部分进行吸引。

当电力从蓄电池BT被供给于侧刷马达19，侧刷18进行旋转时，存在于主体2的周围的清扫对象面FL上的灰尘通过侧刷18而被移动至吸入口15。吸入口15就会对通过侧刷18而被移动至吸入口15且被主刷16扬起的灰尘的至少一部分进行吸引。

在存在清扫对象面FL上的小的灰尘或者轻的灰尘会被从吸入口15吸入，之后，又经由上侧回收口6E而被送至上侧储存空间S2。灰尘被储存于上侧储存空间S2。在上侧储存空间S2与排气口6F之间设置有过滤器6G。由此，经由上侧回收口6E而被送至上侧储存空间S2的灰尘又被收集到过滤器6G而停留在上侧储存空间S2。从吸入口15吸入的空气在经过过滤器6G之后，又经由排气口6F而被送至风扇单元5。被送至风扇单元5的空气又从排气口5E排出。

存在于清扫对象面FL上的大的灰尘或者重的灰尘会被主刷16扬起来，并经由下侧回收口6D而被送至下侧储存空间S1。灰尘被储存于下侧储存空间S1。

在集尘箱6中存积有灰尘的情况下，机器人吸尘器1的使用者对锁定罩板11C与上壳体11A的锁定机构进行操作，来解除锁定。由于弹性部件62以能够打开罩板11C的方式产生弹力，所以，机器人吸尘器1的使用者通过解除锁定机构的锁定，便能够简单地打开罩板11C。在罩板11C打开、且上壳体11A的开口被开放后，机器人吸尘器1的使用者能够经由上壳体11A的开口而从壳体11的内部空间取出集尘箱6。机器人吸尘器1的使用者能够在集尘箱6进行清洗后，又经由上壳体11A的开口而将集尘箱6收纳至壳体11的内部空间。在将集尘箱6收纳至壳体11的内部空间后，机器人吸尘器1的使用者通过对罩板11C进行操作，来封堵上壳体11A的开口。

【效果】

如以上说明的那样，根据本实施方式，连结机构100具有：第1铰接部件61，其连接于能够开闭上壳体11A的开口的罩板11C，并具有***空间60；弹性部件62，其配置于***空间60；以及第2铰接部件65，其具有***于***空间60且对弹性部件62进行支承的传动轴部63、以及被固定于上壳体11A的至少一部分的固定部64，该第2铰接部件65将第1铰接部件61以旋转轴HX为中心可旋转地进行支承。由于弹性部件62的全部被配置于第1铰接部件61的***空间60，并通过第2铰接部件65而对弹性部件62进行支承，所以，能够抑制连结机构100的大型化。此外，还能够改善将上壳体11A与罩板11C连结时的组装作业性。

第1铰接部件61具有：作为第1位置决定部而发挥作用的内面66，该第1位置决定部是：用于固定第1铰接部件61与弹性部件62的至少一部分在以旋转轴HX为中心的旋转方向上的相对位置的位置决定部。第2铰接部件65具有：作为第2位置决定部而发挥作用的缝隙67，该第2位置决定部是：用于固定第2铰接部件65与弹性部件62的至少一部分在以旋转轴HX为中心的旋转方向上的相对位置的位置决定部。第1铰接部件61具有：作为第3位置决定部而发挥作用的内筒部68以及外筒部69，该第3位置决定部是：用于固定第1铰接部件61与弹性部件62的至少一部分在旋转轴HX的放射方向上的相对位置的位置决定部。由此，弹性部件62不会在***空间60的内侧进行空转而能够充分地产生弹力。

<第2实施方式>

对第2实施方式进行说明。在以下的说明中，对与上述的实施方式相同的构成要素赋予相同的符号，并省略其说明。

图11是表示本实施方式涉及的第2铰接部件65的立体图。图12是表示本实施方式涉及的连结机构100的立体图。与上述的实施方式相同地，第2铰接部件65具有：***于***空间60且对弹性部件62进行支承的传动轴部63、以及被固定于上壳体11A的至少一部分的固定部64。传动轴部63具有缝隙67。

在本实施方式中，固定部64具有：与传动轴部63连接起来的基座部64A、隔着间隙而与基座部64A相对置的臂部64B、以及将所述臂部64B的一端部与基座部64A连接起来的连接部64C。

基座部64A是块状的部件。在基座部64A的侧表面64AS连接有传动轴部63。

臂部64B为圆弧状的部件。臂部64B被配置成：隔着间隙而与基座部64A的下表面相对置。臂部64B的一端部经由连接部64C而与基座部64A的下表面连接起来。臂部64B的另一端部64BT与基座部64A分离开。臂部64B具有：隔着间隙而与基座部64A的下表面相对置的顶面64BS。

臂部64B能够保持线缆KB。在基座部64A的下表面与臂部64B的顶面64BS之间的空间中配置线缆KB。线缆KB经由臂部64B的另一端部64BT与基座部64A之间的开口而被***到基座部64A与臂部64B之间的空间。臂部64B的顶面64BS能够支承线缆KB。臂部64B能够作为保持线缆KB的线缆支架而发挥作用。

线缆KB与罩板11C连接起来。线缆KB例如将蓄电池装着部4与设置于罩板11C的界面装置50连接起来。来自蓄电池BT的电力经由线缆KB而被供给至界面装置50。

如以上说明的那样，根据本实施方式，作为线缆支架而发挥作用的臂部64B设置于固定部64。因此，线缆KB的配设作业性得以改善。

<第3实施方式>

对第3实施方式进行说明。在以下的说明中，对与上述的实施方式相同的构成要素赋予相同的符号并简化或省略其说明。

图13是表示本实施方式涉及的第2铰接部件65的立体图。与上述的实施方式同样地，第2铰接部件65具有：传动轴部63、以及被固定于上壳体11A的至少一部分的固定部64。传动轴部63具有缝隙67。

在本实施方式中，固定部64具有：与传动轴部63连接起来的凸缘部64F、以及对凸缘部64F进行支承的基座部64A。凸缘部64F具有：配置于传动轴部63的周围的第1密封面64FC。第1密封面64FC是：与旋转轴HX正交的平面。

在罩板11C关闭了上壳体11A的开口的状态下，第1密封面64FC与设置于上壳体11A的密封板11F的第2密封面11FC接触。另外，密封板11F的一例子在图10中图示。

在罩板11C关闭了上壳体11A的开口的状态下，通过第1密封面64FC与第2密封面11FC接触，即使在上壳体11A与罩板11C之间形成有间隙的情况下，也能够抑制：壳体11的外部空间的灰尘或者异物经由第1铰接部件61与第2铰接部件65之间而侵入到壳体11的内部空间这一情形。

<其他的实施方式>

在上述的实施方式中，传动轴部63具有缝隙67。也可以在传动轴部63不设置缝隙67。通过传动轴部63的至少一部分与配置于***空间60的弹性部件62接触，从而第2铰接部件65与弹性部件62的至少一部分在以旋转轴HX为中心的旋转方向上的相对位置被固定。

Claims (5)

1.一种机器人吸尘器，其特征在于，

所述机器人吸尘器具备：

罩板，其对壳体的开口进行封堵；

第1铰接部件，其连接于所述罩板且具有设置有***空间的***部，所述***部具有外筒部、以及配置于该外筒部的内侧的内筒部；

弹性部件，其配置于所述***空间；以及

第2铰接部件，其具有***于所述内筒部的内侧且对所述弹性部件进行支承的传动轴部、以及被固定于所述壳体的至少一部分的固定部，所述第2铰接部件将所述第1铰接部件支承为能够以旋转轴为中心进行旋转，

所述第1铰接部件具备：将以所述旋转轴为中心的旋转方向上的所述第1铰接部件与所述弹性部件的至少一部分之间的相对位置进行固定的第1位置决定部，

所述第2铰接部件具有：将所述旋转方向上的所述第2铰接部件与所述弹性部件的至少一部分之间的相对位置进行固定的第2位置决定部，所述弹性部件的线圈部***于所述外筒部与所述内筒部之间，

所述第1铰接部件具备：将所述旋转轴的放射方向上的所述第1铰接部件与所述弹性部件的所述线圈部的至少一部分之间的相对位置进行固定的第3位置决定部，

所述外筒部和所述内筒部中的至少一个作为所述第3位置决定部发挥作用。

2.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于，

所述传动轴部具有：供所述弹性部件的至少一部分配置的缝隙，

所述第2位置决定部包括所述缝隙。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的机器人吸尘器，其特征在于，

所述固定部具有：连接于所述传动轴部的基座部、隔着间隙而与所述基座部相对置的臂部、以及将所述臂部的一端部与所述基座部连接起来的连接部。

4.根据权利要求3所述的机器人吸尘器，其特征在于，

在所述基座部与所述臂部之间配置有：连接于所述罩板的线缆。

5.根据权利要求1或权利要求2所述的机器人吸尘器，其特征在于，

所述固定部具有：连接于所述传动轴部的凸缘部、对凸缘部进行支承的基座部，

所述凸缘部具有：配置于所述传动轴部的周围的第1密封面，

所述第1密封面与设置于所述壳体的第2密封面接触。

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