CN111137280B - 自主泊车的控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了自主泊车的控制方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶领域，尤其涉及自主泊车领域。具体实现方案为：该方法应用于电子设备，电子设备与目标车辆进行通信，目标车辆中搭载有感知***，该方法包括：获取感知***采集的目标停车位对应的当前环境信息；根据当前环境信息确定目标停车位对应的泊车场景；若泊车场景为任意一种预设泊车场景，则根据对应的预设泊车场景确定目标车辆在泊车过程中包括的至少一个目标车辆状态；根据各目标车辆状态和对应的泊车策略控制目标车辆进行泊车。能够根据目标车辆所处的实际泊车场景进行更加优化的泊车。使泊车更加灵活和智能。并且能够顺利而成功地进行泊车。
Description
技术领域
本申请涉及到数据处理技术领域，尤其涉及自主泊车技术。
背景技术
随着人工智能技术的成熟，自动驾驶技术尤其是自主泊车技术也得到了迅速发展。自主泊车是指车辆不需要人工控制自动泊车入位。
现有技术中在进行自主泊车时，只是简单根据目标停车位中的目标点位置及车辆位置间的相对位置进行泊车中的状态切换的。所以现有技术中的自主泊车方法只适用于简单场景下的自主泊车。而在现实中进行自主泊车时需要面对更加复杂的场景，如在停车位前方和/或停车位内存在可移动障碍物。
所以现有技术中的自主泊车方法不足以支撑复杂功能的实现，导致泊车不灵活，甚至遇到复杂场景时，导致泊车失败，并不能顺利进行泊车，使泊车不够智能。
发明内容
本申请实施例提供一种自主泊车的控制方法、装置、设备及存储介质，解决了现有技术中自主泊车方法不足以支撑复杂功能的实现，导致泊车不灵活，甚至遇到复杂场景时，导致泊车失败，并不能顺利进行泊车，使泊车不够智能的技术问题。
本申请实施例第一方面提供一种自主泊车的控制方法，所述方法应用于电子设备，所述电子设备与目标车辆进行通信，所述目标车辆中搭载有感知***，所述方法包括：
获取所述感知***采集的目标停车位对应的当前环境信息；根据所述当前环境信息确定所述目标停车位对应的泊车场景；若所述泊车场景为任意一种预设泊车场景，则根据对应的预设泊车场景确定所述目标车辆在泊车过程中包括的至少一个目标车辆状态；根据各所述目标车辆状态和对应的泊车策略控制所述目标车辆进行泊车。
本申请实施例中，按照目标车辆所在的泊车场景的复杂程度，预先将可行的泊车场景进行分类。将不同的泊车场景与对应的目标车辆状态及泊车策略相对应。在目标车辆进行自主泊车时，根据当前环境信息确定出目标停车位对应的预设泊车场景，根据该对应的预设泊车场景中各目标车辆状态和对应的泊车策略控制目标车辆进行泊车。所以无论目标车辆所在的泊车场景是复杂泊车场景还是简单的泊车场景，均能够根据目标车辆所处的实际泊车场景进行更加优化的泊车。使泊车更加灵活和智能。并且能够顺利而成功地进行泊车。
进一步地，如上所述的方法，所述根据所述当前环境信息确定所述目标停车位对应的泊车场景，包括：
根据所述当前环境信息判断所述目标停车位对应的预设区域内是否存在障碍物；根据所述当前环境信息确定所述目标车辆与所述目标停车位的位置关系；根据所述目标停车位对应的预设区域内是否存在障碍物的结果及所述目标车辆与所述目标停车位的位置关系确定对应的泊车场景。
本申请实施例中,根据感知***采集的当前环境信息确定目标停车位对应的预设区域内是否存在障碍物及目标车辆与目标停车位的位置关系，能够准确确定出预设区域内是否存在障碍物及目标车辆与目标停车位的位置关系。并且根据是否存在障碍物及目标车辆与目标停车位的位置关系，能够更加适合描述泊车场景。
进一步地，如上所述的方法，所述根据所述目标停车位对应的预设区域内是否存在障碍物的结果及所述目标车辆与所述目标停车位的位置关系确定对应的泊车场景，包括：
若确定所述目标停车位对应的预设区域内不存在障碍物，且所述目标车辆在所述目标停车位外，则确定所述对应的泊车场景为无障碍物入库场景；若确定所述目标停车位对应的预设区域内不存在障碍物，且所述目标车辆在所述目标停车位内，则确定所述对应的泊车场景为无障碍物出库场景；若确定所述目标停车位对应的预设区域内存在障碍物，则根据所述障碍物是否为可移动障碍物及所述目标车辆与所述目标停车位的位置关系确定对应的泊车场景。
进一步地，如上所述的方法，所述根据所述障碍物是否为可移动障碍物及所述目标车辆与所述目标停车位的位置关系确定对应的泊车场景，包括：
若确定所述障碍物为可移动障碍物，且所述目标车辆在所述目标停车位外，则确定所述对应的泊车场景为可移动障碍物入库场景；若确定所述障碍物为可移动障碍物，且所述目标车辆在所述目标停车位内，则确定所述对应的泊车场景为可移动障碍物出库场景。
本申请实施例中，根据是否有可移动障碍物和目标车辆与目标停车位的位置关系，将对应的泊车场景确定为无障碍物入库场景，无障碍物出库场景，可移动障碍物入库场景及可移动障碍物出库场景，能够采用这四种场景更形象和全面地描述真实泊车场景。
进一步地，如上所述的方法，所述目标停车位对应的预设区域为目标停车位的区域和/或所述目标停车位前的预设面积区域。
本申请实施例中，目标停车位对应的预设区域为目标停车位的区域和/或所述目标停车位前的预设面积区域，能够在目标停车位的区域和/或目标停车位前的预设面积区域有移动障碍物时，均能够顺利进行自主泊车。
进一步地，如上所述的方法，若所述对应的预设泊车场景为无障碍物入库场景，则所述目标车辆状态包括：入库准备状态、入库状态及入库完成状态；
所述根据各所述目标车辆状态和对应的泊车策略控制所述目标车辆进行泊车，包括：
控制所述目标车辆进入入库准备状态，并控制所述目标车辆向所述目标停车位对应的初始停车点方向行驶；若确定所述目标车辆到达所述初始停车点，则将所述入库准备状态切换到入库状态，并控制所述目标车辆按照预设入库路径进行入库；若监测到所述目标车辆满足入库完成条件，则将所述入库状态切换到入库完成状态。
本申请实施例中，面对无障碍入库场景，将目标车辆状态划分为入库准备状态、入库状态及入库完成状态，并按照每个状态的泊车策略进行停车，能够在面对这种无障碍入库场景时成功进行自主泊车。
进一步地，如上所述的方法，若所述对应的预设泊车场景为可移动障碍物入库场景，则所述目标车辆状态包括：入库准备状态、入库状态、入库揉库状态及入库完成状态；
所述根据各所述目标车辆状态和对应的入库策略控制所述目标车辆进行入库，包括：
控制所述目标车辆进入入库准备状态，并控制所述目标车辆向所述目标停车位对应的初始停车点方向行驶；若确定所述目标车辆到达所述初始停车点，则将所述入库准备状态切换到入库状态；在所述目标车辆进行入库过程中判断是否满足入库揉库条件；若确定满足入库揉库条件，则将所述入库状态切换到入库揉库状态，并控制所述目标车辆按照预设的入库揉库策略进行入库揉库；若确定满足入库揉库退出条件，则将所述入库揉库状态切换到所述入库状态，并控制所述目标车辆继续进行入库，直到满足入库完成条件，将所述入库状态切换到入库完成状态。
本申请实施例中，面对可移动障碍入库场景，将目标车辆状态划分为入库准备状态、入库状态、入库揉库状态及入库完成状态，并按照每个状态的泊车策略进行自主入库，能够在面对这种可移动障碍物入库场景时，能够成功躲避可移动障碍物成功进行自主泊车。
进一步地，如上所述的方法，所述在所述目标车辆进行入库过程中判断是否满足入库揉库条件，包括：
在所述目标车辆进行入库过程中获取所述感知***采集的当前环境信息；根据所述当前环境信息判断是否有碰撞可移动障碍物的风险；若确定没有碰撞可移动障碍物的风险，则判断是否满足入库揉库条件。
本申请实施例中，在判断是否满足入库揉库条件前，进行是否有碰撞可移动障碍物的风险的判断，在确定没有碰撞可移动障碍物的风险后，才判断是否满足入库揉库条件，能够在可移动障碍物安全的情况下进行入库揉库的操作，进一步保障了可移动障碍物的安全。
进一步地，如上所述的方法，所述目标车辆状态还包括：入库等待状态；
所述根据所述当前环境信息判断是否有碰撞可移动障碍物的风险之后，还包括：
若确定有碰撞可移动障碍物的风险，则控制所述目标车辆停止，将所述入库状态切换到所述入库等待状态；判断所述目标车辆是否有腾挪空间；若确定有腾挪空间，则判断是否满足入库揉库条件。
本申请实施例中，若有碰撞风险，在切换到入库等待状态后，若确定有腾挪空间，再进行入库揉库条件的判断，能够在保障可移动障碍物安全的前提下进行入库揉库。
进一步地，如上所述的方法，所述判断所述目标车辆是否有腾挪空间之后，还包括：
若确定无腾挪空间，则根据所述当前环境信息确定所述可移动障碍物是否移动；若确定所述可移动障碍物进行了移动，则再次判断所述目标车辆是否有腾挪空间。
本申请实施例中，在确定无腾挪空间的情况下，确定可移动障碍物发生了移动后，再次判断目标出来那个是否有腾挪空间，以保证有腾挪空间后再判断是否符合入库揉库条件。能够在入库揉库前充分保障可移动障碍物的安全。
进一步地，如上所述的方法，所述目标车辆状态还包括：出库状态，所述方法还包括：
若确定所述可移动障碍物未进行移动，则判断未移动时间段是否大于预设入库时间段；若确定所述未移动时间段大于预设入库时间段，则将所述入库状态切换到出库状态，并控制所述目标车辆进行出库。
本申请实施例中，若确定可移动物体未进行移动，并且未移动的时间较长，则为了保证可移动障碍物的安全，不再进行入库而进行出库操作，使在自主入库过程中充分保障可移动障碍物的安全。
进一步地，如上所述的方法，若所述对应的预设泊车场景为无障碍物出库场景，则所述目标车辆状态包括：出库状态和出库完成状态；
所述根据各所述目标车辆状态和对应的泊车策略控制所述目标车辆进行泊车，包括：
控制所述目标车辆进入到出库状态，并控制所述目标车辆按照预设出库路径进行出库；若监测到所述目标车辆满足出库完成条件，则将所述出库状态切换到出库完成状态。
本申请实施例中，面对无障碍出库场景，将出库状态和出库完成状态，并按照每个状态的泊车策略进行出库，能够在面对这种无障碍出库场景时成功进行自主泊车。
进一步地，如上所述的方法，若所述对应的预设泊车场景为可移动障碍物出库场景，则所述目标车辆状态包括：出库状态，出库揉库状态和出库完成状态；
所述根据各所述目标车辆状态和对应的泊车策略控制所述目标车辆进行泊车，包括：
控制所述目标车辆进入到出库状态，并控制所述目标车辆进行出库；在所述目标车辆出库过程中获取所述感知***采集的当前环境信息；根据所述当前环境信息判断是否有腾挪空间；若确定有腾挪空间，则判断是否满足出库揉库条件；若确定满足出库揉库条件，则将所述出库状态切换到出库揉库状态，并控制所述目标车辆按照预设的出库揉库策略进行出库揉库；若确定满足出库揉库退出条件，则将所述出库揉库状态切换到所述出库状态，并控制所述目标车辆继续进行出库，直到满足出库完成条件，将所述出库状态切换到出库完成状态。
本申请实施例中，面对可移动障碍出库场景，将目标车辆状态划分为出库状态，出库揉库状态和出库完成状态，并按照每个状态的泊车策略进行自主出库，能够在面对这种可移动障碍物出库场景时，能够成功躲避可移动障碍物成功进行自主泊车。
进一步地，如上所述的方法，所述目标车辆状态还包括：出库失败状态；所述根据所述当前环境信息判断是否有腾挪空间之后，还包括：
若确定没有腾挪空间且所述目标车辆的车速为零，则确定满足出库失败条件；将所述车库状态切换到所述出库失败状态。
本申请实施例中，若确定没有腾挪空间，并且目标车辆的车速为零时，说明无法穿过可移动障碍物顺利进行出库，则将状态切换到出库失败状态，有效保障可移动障碍物的安全。
本申请实施例第二方面提供一种自主泊车的控制装置，所述装置位于电子设备中，所述电子设备与目标车辆进行通信，所述目标车辆中搭载有感知***，所述装置包括：
环境信息获取模块，用于获取所述感知***采集的目标停车位对应的当前环境信息；泊车场景确定模块，用于根据所述当前环境信息确定所述目标停车位对应的泊车场景；车辆状态确定模块，用于若所述泊车场景为任意一种预设泊车场景，则根据对应的预设泊车场景确定所述目标车辆在泊车过程中包括的至少一个目标车辆状态；泊车控制模块，用于根据各所述目标车辆状态和对应的泊车策略控制所述目标车辆进行泊车。
进一步地，如上所述的装置，所述泊车场景确定模块，具体用于：
根据所述当前环境信息判断所述目标停车位对应的预设区域内是否存在障碍物；根据所述当前环境信息确定所述目标车辆与所述目标停车位的位置关系；根据所述目标停车位对应的预设区域内是否存在障碍物的结果及所述目标车辆与所述目标停车位的位置关系确定对应的泊车场景。
进一步地，如上所述的装置，所述泊车场景确定模块，在所述根据所述目标停车位对应的预设区域内是否存在障碍物的结果及所述目标车辆与所述目标停车位的位置关系确定对应的泊车场景时，具体用于：
若确定所述目标停车位对应的预设区域内不存在障碍物，且所述目标车辆在所述目标停车位外，则确定所述对应的泊车场景为无障碍物入库场景；若确定所述目标停车位对应的预设区域内不存在障碍物，且所述目标车辆在所述目标停车位内，则确定所述对应的泊车场景为无障碍物出库场景；若确定所述目标停车位对应的预设区域内存在障碍物，则根据所述障碍物是否为可移动障碍物及所述目标车辆与所述目标停车位的位置关系确定对应的泊车场景。
进一步地，如上所述的装置，所述泊车场景确定模块，在所述根据所述障碍物是否为可移动障碍物及所述目标车辆与所述目标停车位的位置关系确定对应的泊车场景时，具体用于：
若确定所述障碍物为可移动障碍物，且所述目标车辆在所述目标停车位外，则确定所述对应的泊车场景为可移动障碍物入库场景；若确定所述障碍物为可移动障碍物，且所述目标车辆在所述目标停车位内，则确定所述对应的泊车场景为可移动障碍物出库场景。
进一步地，如上所述的装置，所述目标停车位对应的预设区域为目标停车位的区域和/或所述目标停车位前的预设面积区域。
进一步地，如上所述的装置，若所述对应的预设泊车场景为无障碍物入库场景，则所述目标车辆状态包括：入库准备状态、入库状态及入库完成状态；
相应地，所述泊车控制模块，具体用于：
控制所述目标车辆进入入库准备状态，并控制所述目标车辆向所述目标停车位对应的初始停车点方向行驶；若确定所述目标车辆到达所述初始停车点，则将所述入库准备状态切换到入库状态，并控制所述目标车辆按照预设入库路径进行入库；若监测到所述目标车辆满足入库完成条件，则将所述入库状态切换到入库完成状态。
进一步地，如上所述的装置，若所述对应的预设泊车场景为可移动障碍物入库场景，则所述目标车辆状态包括：入库准备状态、入库状态、入库揉库状态及入库完成状态；
相应地，所述泊车控制模块，具体用于：
控制所述目标车辆进入入库准备状态，并控制所述目标车辆向所述目标停车位对应的初始停车点方向行驶；若确定所述目标车辆到达所述初始停车点，则将所述入库准备状态切换到入库状态；在所述目标车辆进行入库过程中判断是否满足入库揉库条件；若确定满足入库揉库条件，则将所述入库状态切换到入库揉库状态，并控制所述目标车辆按照预设的入库揉库策略进行入库揉库；若确定满足入库揉库退出条件，则将所述入库揉库状态切换到所述入库状态，并控制所述目标车辆继续进行入库，直到满足入库完成条件，将所述入库状态切换到入库完成状态。
进一步地，如上所述的装置，所述泊车控制模块，在所述目标车辆进行入库过程中判断是否满足入库揉库条件时，具体用于：
在所述目标车辆进行入库过程中获取所述感知***采集的当前环境信息；根据所述当前环境信息判断是否有碰撞可移动障碍物的风险；若确定没有碰撞可移动障碍物的风险，则判断是否满足入库揉库条件。
进一步地，如上所述的装置，所述目标车辆状态还包括：入库等待状态；
所述泊车控制模块，还用于：
若确定有碰撞可移动障碍物的风险，则控制所述目标车辆停止，将所述入库状态切换到所述入库等待状态；判断所述目标车辆是否有腾挪空间；若确定有腾挪空间，则判断是否满足入库揉库条件。
进一步地，如上所述的装置，所述泊车控制模块，还用于：
若确定无腾挪空间，则根据所述当前环境信息确定所述可移动障碍物是否移动；若确定所述可移动障碍物进行了移动，则再次判断所述目标车辆是否有腾挪空间。
进一步地，如上所述的装置，所述目标车辆状态还包括：出库状态。
相应地，所述泊车控制模块，还用于：
若确定所述可移动障碍物未进行移动，则判断未移动时间段是否大于预设入库时间段；若确定所述未移动时间段大于预设入库时间段，则将所述入库状态切换到出库状态，并控制所述目标车辆进行出库。
进一步地，如上所述的装置，若所述对应的预设泊车场景为无障碍物出库场景，则所述目标车辆状态包括：出库状态和出库完成状态；
所述泊车控制模块，具体用于：
控制所述目标车辆进入到出库状态，并控制所述目标车辆按照预设出库路径进行出库；若监测到所述目标车辆满足出库完成条件，则将所述出库状态切换到出库完成状态。
进一步地，如上所述的装置，若所述对应的预设泊车场景为可移动障碍物出库场景，则所述目标车辆状态包括：出库状态，出库揉库状态和出库完成状态；
相应地，所述泊车控制模块，具体用于：
控制所述目标车辆进入到出库状态，并控制所述目标车辆进行出库；在所述目标车辆出库过程中获取所述感知***采集的当前环境信息；根据所述当前环境信息判断是否有腾挪空间；若确定有腾挪空间，则判断是否满足出库揉库条件；若确定满足出库揉库条件，则将所述出库状态切换到出库揉库状态，并控制所述目标车辆按照预设的出库揉库策略进行出库揉库；若确定满足出库揉库退出条件，则将所述出库揉库状态切换到所述出库状态，并控制所述目标车辆继续进行出库，直到满足出库完成条件，将所述出库状态切换到出库完成状态。
进一步地，如上所述的装置，所述目标车辆状态还包括：出库失败状态；
相应地，所述泊车控制模块，还用于：
若确定没有腾挪空间且所述目标车辆的车速为零，则确定满足出库失败条件；将所述车库状态切换到所述出库失败状态。
本申请实施例第三方面提供一种电子设备,包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够第一方面中任一项所述的方法。
本申请实施例第四方面提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面任一项所述的方法。
本申请实施例第五方面提供一种计算机程序，包括程序代码，当计算机运行所述计算机程序时，所述程序代码执行如第一方面所述的方法。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1是根据本申请第一实施例提供的自主泊车的控制方法的流程示意图；
图2是根据本申请第二实施例提供的自主泊车的控制方法的流程示意图；
图3是根据本申请第二实施例提供的自主泊车的控制方法中步骤202的流程示意图；
图4是根据本申请第二实施例提供的自主泊车的控制方法中步骤2023的流程示意图；
图5是根据本申请第二实施例提供的自主泊车的控制方法中步骤204的流程示意图；
图6是根据本申请第二实施例提供的自主泊车的控制方法中步骤206的流程示意图；
图7是根据本申请第二实施例提供的自主泊车的控制方法中步骤2063的流程示意图；
图8是根据本申请第二实施例提供的自主泊车的控制方法的一种应用场景示意图；
图9是根据本申请第三实施例提供的自主泊车的控制方法的流程示意图；
图10是根据本申请第三实施例提供的自主泊车的控制方法中步骤304的流程示意图；
图11是根据本申请第三实施例提供的自主泊车的控制方法中步骤306的流程示意图；
图12是根据本申请第三实施例提供的自主泊车的控制方法的一种应用场景示意图；
图13为根据本申请第四实施例提供的自主泊车的控制装置的结构示意图；
图14是用来实现本申请实施例的自主泊车的控制方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
为了清楚理解本申请的技术方案，首先对现有技术的方案进行详细介绍。现有技术中在进行自主泊车时，面对的场景比较简单，目标车辆进行低速巡航，在确定出目标停车位后，确定在目标停车位周围没有障碍物，目标车辆可根据目标停车位中的目标点和目标车辆间的相对位置进行入库。在目标车辆进行出库时，也需要在目标停车位周围没有障碍物后，目标车辆进行出库。所以现有技术中的自主泊车方法适用于简单场景下的自主泊车。而在现实中进行自主泊车时需要面对更加复杂的场景，如在停车位前方和/或停车位内存在可移动障碍物。所以现有技术中的自主泊车方法不足以支撑复杂功能的实现，导致泊车不灵活，甚至遇到复杂场景时，导致泊车失败，并不能顺利进行泊车，使泊车不够智能。
面对现有技术中的自主泊车的技术问题，发明人通过研究发现，可按照目标车辆所在的泊车场景的复杂程度，预先将可行的泊车场景进行分类。将不同的泊车场景与对应的目标车辆状态及泊车策略相对应。在目标车辆进行自主泊车时，通过感知***采集目标停车位对应的当前环境信息，根据当前环境信息确定目标停车位对应的泊车场景，若确定泊车场景为任意一种对应的预设泊车场景，则根据该对应的预设泊车场景中各目标车辆状态和对应的泊车策略控制目标车辆进行泊车。进行这样的自主泊车后，无论目标车辆所在的泊车场景是复杂泊车场景还是简单的泊车场景，均能够根据目标车辆所处的实际泊车场景进行更加优化的泊车。使泊车更加灵活和智能。并且能够顺利进行泊车。
以下将参照附图来具体描述本申请的实施例。
实施例一
图1是根据本申请第一实施例提供的自主泊车的控制方法的流程示意图，如图1所示，本申请实施例的执行主体为自主泊车的控制装置，该自主泊车的控制装置可以集成在电子设备中。电子设备与目标车辆进行通信。作为一种可选实施方式，电子设备可搭载到目标车辆上。目标车辆上还搭载有感知***。则本实施例提供的自主泊车的控制方法包括以下几个步骤。
步骤101，获取感知***采集的目标停车位对应的当前环境信息。
本实施例中，电子设备与感知***的通信方式可以为全球移动通讯(GlobalSystem of Mobile communication，简称GSM)、码分多址(Code Division MultipleAccess，简称CDMA)、宽带码分多址(Wideband Code Division Multiple Access，简称WCDMA)、时分同步码分多址(Time Division-Synchronous Code Division MultipleAccess，简称TD-SCDMA)、长期演进(Long Term Evolution，简称LTE)***及未来的5G等。可以理解的是，电子设备与感知***的通信方式还可以为无线通信方式，无线通信方式可以为紫蜂zigbee通信、蓝牙BLE通信或行动热点wifi通信等。值得说明的是，该电子设备也可搭载在目标车辆上，电子设备与目标车辆的感知***间采用总线的形式进行通信。
可以理解的是，自主泊车可以包括自主入库阶段也可以包括自主出库阶段。
所以本实施例中，在目标车辆需要进行入库时，确定出目标停车位后，由感知***采集目标停车位对应的当前环境信息。或者在目标车辆需要进行出库时，也可由感知***采集目标停车位对应的当前环境信息。
其中，感知***采集的目标停车位对应的当前环境信息可以包括：目标停车位的预设区域内的障碍物信息，目标车辆与目标停车位的位置关系信息等。
步骤102，根据当前环境信息确定目标停车位对应的泊车场景。
具体地，本实施例中，对当前环境信息进行解析和识别，确定出当前环境信息中是否具有障碍物，障碍物的类型，目标车辆与目标停车位的位置关系等，根据这些信息确定目标停车位对应的泊车场景。
其中，目标车辆对应的泊车场景可以包括：无障碍物的入库场景，无障碍物的出库场景，有障碍物的入库场景，有障碍物的出库场景。
其中，在有障碍物的入库场景还可分为可移动障碍物的入库场景，固定障碍物的入库场景。同理，有障碍物的出库场景可分为可移动障碍物的入库场景和固定障碍物的入库场景。
步骤103，若泊车场景为任意一种预设泊车场景，则根据对应的预设泊车场景确定目标车辆在泊车过程中包括的至少一个目标车辆状态。
具体地，本实施例中，将目标车辆对应的泊车场景与至少一个预设泊车场景进行对比，判断目标车辆对应的泊车场景是否为某一种预设泊车场景。
其中，预设泊车场景为可行的泊车场景。可以包括：无障碍物的入库场景，无障碍物的出库场景，可移动障碍物的入库场景，可移动障碍物的出库场景等。
本实施例中，预先存储了各预设泊车场景与对应至少一个目标车辆状态及泊车策略的映射关系。所以在确定泊车场景为任意一种预设泊车场景后，作为一种可选实施方式，可根据该映射关系确定与目标车辆对应的预设泊车场景相映射的至少一个目标车辆状态及泊车策略。
其中，根据预设泊车场景的不同，对应的目标车辆状态的个数也可以不同。预设泊车场景越复杂，需要切换的目标车辆状态越多，所以对应的目标车辆状态越多。相反，预设泊车场景越简单，需要切换的目标车辆状态越少，所以对应的目标车辆状态越少。
步骤104，根据各目标车辆状态和对应的泊车策略控制目标车辆进行泊车。
本实施例中，在目标车辆泊车过程中，感知***还在不断采集当前环境信息，可根据当前环境判断是否满足相邻目标车辆状态间的切换条件。在车辆自主泊车过程中根据每个目标车辆状态和对应的泊车策略控制对应环节的泊车，并在各目标车辆状态切换过程中最终完成目标车辆的自主泊车过程，使目标车辆顺利进行入库或出库。
本实施例提供的自主泊车的控制方法，通过获取所述感知***采集的目标停车位对应的当前环境信息；根据所述当前环境信息确定所述目标停车位对应的泊车场景；若所述泊车场景为任意一种预设泊车场景，则根据对应的预设泊车场景确定所述目标车辆在泊车过程中包括的至少一个目标车辆状态；根据各所述目标车辆状态和对应的泊车策略控制所述目标车辆进行泊车。按照目标车辆所在的泊车场景的复杂程度，预先将可行的泊车场景进行分类。将不同的泊车场景与对应的目标车辆状态及泊车策略相对应。在目标车辆进行自主泊车时，根据当前环境信息确定出目标停车位对应的预设泊车场景，根据该对应的预设泊车场景中各目标车辆状态和对应的泊车策略控制目标车辆进行泊车。所以无论目标车辆所在的泊车场景是复杂泊车场景还是简单的泊车场景，均能够根据目标车辆所处的实际泊车场景进行更加优化的泊车。使泊车更加灵活和智能。并且能够顺利而成功地进行泊车。
实施例二
图2是根据本申请第二实施例提供的自主泊车的控制方法的流程示意图，如图2所示，本实施例提供的自主泊车的控制方法，是在本申请实施例一提供的自主泊车的控制方法的基础上，对自主泊车的自主入库阶段中步骤101-步骤104的进一步细化。则本实施例提供的自主泊车的控制方法包括以下步骤。
步骤201，若确定到达目标停车位，则获取感知***采集的目标停车位对应的当前环境信息。
进一步地，本实施例中，电子设备可搭载在目标车辆上。在电子设备中装载有自主泊车***。预先在目标车辆上以高精地图的形式存储预设的至少一个停车区域，在停车区域中有多个停车位。目标车辆在低速巡航过程中判断是都到达某一预设停车区域，若到达某一预设停车区域后，对预设停车区域进行空车位的识别，若识别到一个空车位，则可将该空车位作为目标停车位，发送给电子设备，电子设备确定该目标停车位后，可进行自主入库。在进行自主入库时感知***采集目标停车位对应的当前环境信息，电子设备通过与该感知***通信，获取目标停车位对应的当前环境信息。
步骤202，根据当前环境信息确定目标停车位对应的泊车场景。
作为一种可选实施方式，如图3所示，本实施例中，步骤202包括以下步骤：
步骤2021，根据当前环境信息判断目标停车位对应的预设区域内是否存在障碍物。
进一步地，感知***采集的当前环境信息中包括：目标停车位的预设区域内的障碍物信息，目标车辆与目标停车位的位置关系信息。
所以本实施例中，对当前环境信息进行识别，判断目标停车位对应的预设区域内是否存在障碍物。作为一种可选实施方式，当前环境信息可以以图像表示，采用识别算法对图像进行特征提取，识别图像中是否存在障碍物以及障碍物的类型。障碍物的类型可以为固定障碍物、可移动障碍物。
其中，识别算法可以机器学习算法，深度学习算法等。
其中，可移动障碍物可以为人、动物等，固定障碍物可以为地锁、故障警示物等，本实施例中对此不做限定。
进一步地，本实施例中，目标停车位对应的预设区域为目标停车位的区域和/或目标停车位前的预设面积区域。
步骤2022，根据当前环境信息确定目标车辆与目标停车位的位置关系。
可选地，当前环境信息可表示为图像形式，在图像中包括目标车辆，和目标停车位。将图像坐标转换为三维坐标后，确定在三维坐标中目标车辆的位置、目标停车位的位置，最终根据目标车辆的位置及目标停车位的位置确定目标车辆与目标停车位的位置关系。
其中，目标车辆与目标停车位的位置关系可以为目标车辆在目标停车位内，目标车辆在目标停车位外。
步骤2023，根据目标停车位对应的预设区域内是否存在障碍物的结果及目标车辆与目标停车位的位置关系确定对应的泊车场景。
作为一种可选实施方式，如图4所示，步骤2023包括以下步骤：
步骤2023a，若确定目标停车位对应的预设区域内不存在障碍物，且目标车辆在目标停车位外，则确定对应的泊车场景为无障碍物入库场景。
进一步地，本实施例中，若确定目标停车位内及目标停车位前预设面积区域内不存在障碍物，并且目标车辆在目标停车位外，则说明目标车辆所处的预设泊车场景中，目标车辆在目标停车位外，且在目标停车位对应的预设区域不存在物障碍物，则将这种预设泊车场景确定为无障碍物入库场景。
步骤2023b，若确定目标停车位对应的预设区域内不存在障碍物，且目标车辆在目标停车位内，则确定对应的泊车场景为无障碍物出库场景。
进一步地，本实施例中，若确定目标停车位内及目标停车位前预设面积区域内不存在障碍物，并且目标车辆在目标停车位内，则说明目标车辆所处的预设泊车场景中，目标车辆停目标停车位内，且在目标停车位对应的预设区域不存在障碍物，则将这种预设泊车场景确定为无障碍物出库场景。
步骤2023c，若确定目标停车位对应的预设区域内存在障碍物，则根据障碍物是否为可移动障碍物及目标车辆与目标停车位的位置关系确定对应的泊车场景。
可选地，在步骤2023c中，根据障碍物是否为可移动障碍物及目标车辆与目标停车位的位置关系确定对应的泊车场景，包括以下步骤：
步骤2023c1，若确定障碍物为可移动障碍物，且目标车辆在目标停车位外，则确定对应的泊车场景为可移动障碍物入库场景。
进一步地，本实施例中，若确定目标停车位内或目标停车位前预设面积区域内存在障碍物，并且该障碍物为可移动障碍物，并且目标车辆在目标停车位外，则说明目标车辆所处的预设泊车场景中，目标车辆在目标停车位外，且在目标停车位对应的预设区域存在可移动物障碍物，则将这种预设泊车场景确定为可移动障碍物入库场景。
步骤2023c2，若确定障碍物为可移动障碍物，且目标车辆在目标停车位内，则确定对应的泊车场景为可移动障碍物出库场景。
进一步地，本实施例中，若确定目标停车位内或目标停车位前预设面积区域内存在障碍物，并且该障碍物为可移动障碍物，并且目标车辆停在目标停车位内，则说明目标车辆所处的预设泊车场景中，目标车辆停在目标停车位内，且在目标停车位对应的预设区域存在可移动障碍物障碍物，则将这种预设泊车场景确定为可移动障碍物出库场景。
本实施例中，根据是否有可移动障碍物和目标车辆与目标停车位的位置关系，将对应的泊车场景确定为无障碍物入库场景，无障碍物出库场景，可移动障碍物入库场景及可移动障碍物出库场景，能够采用这四种场景更形象和全面地描述真实泊车场景。
值得说明的是，本实施例中，若确定障碍物为固定障碍物，且目标车辆在目标停车位外，则确定对应的泊车场景为固定障碍物入库场景；若确定障碍物为固定障碍物，且目标车辆在目标停车位内，则确定对应的泊车场景为固定障碍物出库场景。即根据当前环境信息确定目标停车位对应的泊车场景还可包括固定障碍物入库场景和固定障碍物出库场景。
值得说明的是，针对本实施例，由于目标车辆在自主入库阶段，所以根据当前环境信息确定目标停车位对应的泊车场景可以为无障碍物入库场景、可移动障碍物入库场景及固定障碍物入库场景。
进一步地，本实施例中，预设泊车场景包括：无障碍物入库场景、无障碍物出库场景、可移动障碍物入库场景及可移动障碍物出库场景，其并不包括固定障碍物入库场景和固定障碍物出库场景。因为若在目标停车位对应的预设区域内存在固定障碍物，则为了保证目标车辆和障碍物的安全，不再进行自主入库和自主出库的自主泊车。
步骤203，若对应泊车场景为无障碍物入库场景，则根据无障碍物入库场景确定目标车辆在泊车过程中包括的至少一个目标车辆状态。
进一步地，本实施例中，若对应泊车场景为无障碍物入库场景，则根据无障碍物入库场景与对应目标车辆状态的映射关系，确定目标车辆状态包括：入库准备状态、入库状态及入库完成状态。目标车辆按照入库准备状态、入库状态及入库完成状态的顺序进行自主入库。
步骤204，根据无障碍物入库场景对应的目标车辆状态和对应的泊车策略控制目标车辆进行入库。
作为一种可选实施方式，如图5所示，步骤204包括以下步骤：
步骤2041，控制目标车辆进入入库准备状态，并控制目标车辆向目标停车位对应的初始停车点方向行驶。
进一步地，电子设备首先控制目标车辆进入入库准备状态，在目标车辆进入到入库准备状态后，根据目标停车位的位置确定出目标车辆需要行驶到的初始停车点，控制目标车辆向目标停车位对应的初始停车点方向行驶。
步骤2042，若确定目标车辆到达初始停车点，则将入库准备状态切换到入库状态，并控制目标车辆按照预设入库路径进行入库。
进一步地，本实施例中，在目标车辆行驶过程中，监测目标车辆是否到达初始停车点，若确定到达了初始停车点，则停止行驶，将目标车辆从入库准备状态切换到入库状态，控制目标车辆按照预设入库路径进行入库。
其中，由于预先确定了每个目标停车位的位置，也能够获知每个目标停车位的形状信息，尺寸信息及目标车辆所在的初始停车点，所以能够根据这些信息确定出一个最优的入库路径，将该最优的入库路径进行存储形成预设入库路径。在需要自主入库时，获取该预设入库路径，控制目标车辆按照预设入库路径进行入库。由于在目标停车位对应的预设区域内没有障碍物，所以按照该预设入库路径就可顺利地进行入库。
步骤2043，若监测到目标车辆满足入库完成条件，则将入库状态切换到入库完成状态。
可选地，监测目标车辆是否满足入库完成条件可以为监测目标车辆车身位置与目标停车位的位置的夹角小于预设夹角阈值。或者判断目标车辆的车头位置是否在目标停车位的最前面车位线的后端。或者还可以为判断目标车辆是否到达阻车器或者目标停车位中心的目标点位置。
进一步地，本实施例中，若监测到目标车辆满足入库完成条件，则将入库状态切换到入库完成状态，在切换到入库完成状态后，说明完成了自主入库。
本实施例中，面对无障碍入库场景，将目标车辆状态划分为入库准备状态、入库状态及入库完成状态，并按照每个状态的泊车策略进行停车，能够在面对这种无障碍入库场景时成功进行自主泊车。
步骤205，若泊车场景为可移动障碍物入库场景，则根据可移动障碍物入库场景确定目标车辆在泊车过程中包括的至少一个目标车辆状态。
进一步地，本实施例中，若对应泊车场景为可移动障碍物入库场景，则根据可移动障碍物入库场景与对应目标车辆状态的映射关系，确定目标车辆状态包括：入库准备状态、入库状态、入库揉库状态及入库完成状态。则目标车辆按照入库准备状态、入库状态、入库揉库状态及入库完成状态的顺序进行自主入库。
步骤206，根据可移动障碍物入库场景对应的目标车辆状态和对应的泊车策略控制目标车辆进行入库。
作为一种可选实施方式，如图6所示，步骤206包括以下步骤：
步骤2061，控制目标车辆进入入库准备状态，并控制目标车辆向目标停车位对应的初始停车点方向行驶。
步骤2062，若确定目标车辆到达初始停车点，则将入库准备状态切换到入库状态。
本实施例中，步骤2061-步骤2062的实现方式与本申请实施例中的步骤2041-步骤2042的实现方式类似，再此不再一一赘述。
步骤2063，在目标车辆进行入库过程中判断是否满足入库揉库条件。
作为一种可选实施方式，本实施例中，如图7所示，步骤2063包括以下步骤：
步骤2063a，在目标车辆进行入库过程中获取感知***采集的当前环境信息。
进一步地，本实施例中，由于目标车辆在入库过程中，目标车辆在移动，所以感知***采集的当前环境信息也会随着目标车辆的移动发生改变，所以按照感知***的采样周期周期性获取当前环境信息。
步骤2063b，根据当前环境信息判断是否有碰撞可移动障碍物的风险，若是，则执行步骤2063c，否则执行步骤2063h。
进一步地，本实施例中，可根据当前环境信息中可移动障碍物的当前位置和目标车辆的当前位置和目标车辆的尺寸判断目标车辆是否有碰撞可移动障碍物的风险。
步骤2063c，控制目标车辆停止，将入库状态切换到入库等待状态。
进一步地，本实施例中，入库阶段的目标车辆状态还包括：入库等待状态。则若确定有碰撞可移动障碍物的风险，则控制目标车辆停止，将入库状态切换到入库等待状态。在入库等待状态确定目标车辆是否有腾挪空间，以便确定是否能够通过入库揉库的方式来进行入库。
步骤2063d，判断目标车辆是否有腾挪空间，若否，则执行步骤2063e，若是，则执行步骤2063h。
进一步地，本实施例中，可根据当前环境信息确定目标车辆与可移动障碍物的位置关系，确定目标车辆与可移动障碍物的距离，以确定目标车车辆是否有腾挪空间。
步骤2063e，根据当前环境信息确定可移动障碍物是否移动，若是，执行步骤2063d，否则执行步骤2063f。
进一步地，本实施例中，若确定无腾挪空间，则根据当前环境信息确定可移动障碍物的当前位置，将可移动障碍物的当前位置和原来位置进行对比，若两个位置不一致，则确定可移动障碍物进行了移动，否则若两个位置一致，则确定可移动障碍物未进行移动。
若确定可移动障碍物进行了移动，则再次判断目标车辆是否有腾挪空间，以便确定该腾挪空间是否能够进行入库揉库的操作。
步骤2063f，判断未移动时间段是否大于预设入库时间段，若是，则执行步骤2063g，若否，则执行步骤2063e。
步骤2063g，将入库状态切换到出库状态，控制目标车辆进行出库。
进一步地，本实施例中，入库阶段的目标车辆状态还包括：出库状态，则若确定可移动障碍物未进行移动，则判断未移动时间段是否大于预设入库时间段，若确定未移动时间段大于预设入库时间段，则说明该可移动障碍物在短时间内不会进行移动，则将入库状态切换到出库状态，并控制目标车辆进行出库，出库后继续低速巡航，寻找下一个空车位作为目标停车位，进行自主入库。
可以理解的是，若确定未移动时间段小于或等于预设入库时间段，继续根据当前环境信息确定可移动障碍物是否移动。
步骤2063h，判断是否满足入库揉库条件。
进一步地，本实施例中，若确定没有碰撞可移动障碍物的风险，则判断是否满足入库揉库条件。或者若确定有腾挪空间，则判断是否满足入库揉库条件。
可选地，判断是否满足入库揉库条件可以为判断目标车辆当前位置前后的腾挪空间是否均大于预设揉库空间阈值，若均大于预设揉库空间阈值，则确定满足入库揉库条件。
步骤2064，若确定满足入库揉库条件，则将入库状态切换到入库揉库状态，并控制目标车辆按照预设的入库揉库策略进行入库揉库。
其中，预设的入库揉库策略可以为控制目标车辆以第一预设揉库角度先往前行驶预设距离，然后再控制车辆以第二预设揉库角度往后行驶预设距离。预设的入库揉库策略还可以为其他策略，本实施例中对此不做限定。
所以可选地，本实施例中，将入库状态切换到入库揉库状态后，目标车辆以第一预设揉库角度先往前行驶预设距离，然后再控制车辆以第二预设揉库角度往后行驶预设距离，以进行入库揉库。
可以理解的是，入库揉库的次数可以为多次，并且每次进行入库揉库的参数可以发生变化。
步骤2065，若确定满足入库揉库退出条件，则将入库揉库状态切换到入库状态，并控制目标车辆继续进行入库，直到满足入库完成条件，将入库状态切换到入库完成状态。
进一步地，本实施例中，在目标车辆每次进行入库揉库后，判断是否满足入库揉库退出条件，其中，判断是否满足入库揉库退出条件的方法不做限定。若确定满足入库揉库退出条件，则将入库揉库状态切换到入库状态，控制目标车辆继续进行入库，在入库过程中，判断是否满足入库完成条件，若满足入库完成条件，则将入库状态切换到入库完成状态，以完成了自主入库。
如图8所示，在可移动障碍物入库场景中，首先目标车辆位于位置A，此时目标车辆为入库准备状态。然后控制目标车辆到达初始停车点B。这时目标车辆从入库准备状态切换到入库状态。在确定出没有碰撞可移动障碍物的风险并确定满足入库揉库条件后，目标车辆从入库状态切换到入库揉库状态，此时目标车辆位于C。经过一次入库揉库后，退出入库揉库状态，将目标车辆状态切换到入库状态，此时目标车辆位于D，继续进行入库，直到目标车辆到达目标停车位中心的目标点位置，满足入库完成条件，将入库状态切换到入库完成状态。此时目标车辆的位置位于E。
本实施例中，面对可移动障碍入库场景，将目标车辆状态划分为入库准备状态、入库状态、入库揉库状态及入库完成状态，并按照每个状态的泊车策略进行自主入库，能够在面对这种可移动障碍物入库场景时，能够成功躲避可移动障碍物成功进行自主泊车。
实施例三
图9为根据本申请第三实施例提供的自主泊车的控制方法的流程示意图，如图9所示，本实施例提供的自主泊车的控制方法，是在本申请实施例一提供的自主泊车的控制方法的基础上，对自主泊车的自主出库阶段中步骤101-步骤104的进一步细化。则本实施例提供的自主泊车的控制方法包括以下步骤。
步骤301，若接收到出库指令，则获取感知***采集的目标停车位对应的当前环境信息。
进一步地，本实施例中，在用户进入目标车辆后，可向目标车辆输入出库指令，以触发自主出库。用户输入出库指令的方式可以为在车载终端的界面上输入出库指令，还可以通过目标车辆中的出库开关触发出库指令，本实施例中对此不做限定。
步骤302，根据当前环境信息确定目标停车位对应的泊车场景。
由于目标车辆在自主出库阶段，所以根据当前环境信息确定目标停车位对应的泊车场景可以为无障碍物出库场景、可移动障碍物出库场景及固定障碍物出库场景。
进一步地，本实施例中，预设泊车场景包括：无障碍物入库场景、无障碍物出库场景、可移动障碍物入库场景及可移动障碍物出库场景。
步骤303，若对应泊车场景为无障碍物出库场景，则根据无障碍物出库场景确定目标车辆在泊车过程中包括的至少一个目标车辆状态。
进一步地，本实施例中，若对应泊车场景为无障碍物出库场景，则根据无障碍物出库场景与对应目标车辆状态的映射关系，确定目标车辆状态包括：出库状态和出库完成状态。目标车辆按照出库状态和出库完成状态的顺序进行自主出库。
步骤304，根据无障碍物出库场景对应的目标车辆状态和对应的泊车策略控制目标车辆进行出库。
作为一种可选实施方式，本实施例中，如图10所示，步骤304包括以下步骤：
步骤3041，控制目标车辆进入到出库状态，并控制目标车辆按照预设出库路径进行出库。
其中，由于预先确定了每个目标停车位的位置，也能够获知目标停车位所在的停车区域的信息，每个目标停车位的形状信息，尺寸信息及目标车辆所在目标停车位中的位置，所以能够根据这些信息确定出一个最优的出库路径，将该最优的出库路径进行存储形成预设出库路径。在需要自主出库时，获取该预设出库路径，控制目标车辆按照预设出库路径进行出库。由于在目标停车位对应的预设区域内没有障碍物，所以按照该预设出库路径就可顺利地进行出库。
步骤3042，若监测到目标车辆满足出库完成条件，则将出库状态切换到出库完成状态。
可选地，在出库过程中，监测目标车辆是否满足出库完成条件，其中，出库完成条件可以为：目标车辆的车身与停车区域内的车道线夹角小于预设角度阈值，并且目标车辆与车道中心线的横向偏离小于预设偏离阈值。在满足上述条件时，说明目标车辆已正向行驶在停车区域的车道线上了，确定满足出库完成条件，将出库状态切换到出库完成状态。
本实施例中，面对无障碍出库场景，将出库状态和出库完成状态，并按照每个状态的泊车策略进行出库，能够在面对这种无障碍出库场景时成功进行自主泊车。
步骤305，若泊车场景为可移动障碍物出库场景，则根据可移动障碍物出库场景确定目标车辆在泊车过程中包括的至少一个目标车辆状态。
进一步地，本实施例中，若对应泊车场景为可移动障碍物出库场景，则根据可移动障碍物出库场景与对应目标车辆状态的映射关系，确定目标车辆状态包括：出库状态，出库揉库状态和出库完成状态。则目标车辆按照出库状态，出库揉库状态和出库完成状态的顺序进行自主出库。
步骤306，根据可移动障碍物出库场景对应的目标车辆状态和对应的泊车策略控制目标车辆进行出库。
作为一种可选实施方式，本实施例中，如图11所示，步骤306包括以下步骤：
步骤3061，控制目标车辆进入到出库状态，并控制目标车辆进行出库。
进一步地，本实施例中，由于在泊车场景中存在可移动障碍物，所以在控制车辆出库时，可根据可移动障碍物的位置规划出可移动障碍物与目标车辆质检的出库路径，按照规划出的出库路径进行出库。
步骤3062，在目标车辆出库过程中获取感知***采集的当前环境信息。
进一步地，本实施例中，由于目标车辆在出库过程中，目标车辆在移动，所以感知***采集的当前环境信息也会随着目标车辆的移动发生改变，所以按照感知***的采样周期周期性获取当前环境信息。
步骤3063，根据当前环境信息判断是否有腾挪空间，若是，则执行步骤3064，否则执行步骤3067。
进一步地，本实施例中，可根据当前环境信息确定目标车辆与可移动障碍物的位置关系，确定目标车辆与可移动障碍物的距离，以确定目标车车辆是否有腾挪空间。
步骤3064，判断是否满足出库揉库条件，若是，则执行步骤3065，若否，则执行步骤3067。
可选地，本实施例中，确定满足出库揉库条件可以为：目标车辆与停车区域的车道线夹角大于预设夹角阈值，和/或目标车辆车尾与目标停车位的顶点距离小于第一预设距离阈值，和/或目标车辆车头与停车区域的车道线中的外侧车道线距离小于第二预设距离阈值等。
步骤3065，将出库状态切换到出库揉库状态，并控制目标车辆按照预设的出库揉库策略进行出库揉库。
其中，预设的出库揉库策略可以为控制目标车辆以第一预设揉库角度先往后行驶预设距离，然后再控制车辆以第二预设揉库角度往前行驶预设距离。预设的入库揉库策略还可以为其他策略，本实施例中对此不做限定。
所以可选地，本实施例中，将出库状态切换到出库揉库状态后，目标车辆以第一预设揉库角度先往后行驶预设距离，然后再控制车辆以第二预设揉库角度往前行驶预设距离，以进行出库揉库。
同理，出库揉库的次数可以为多次，并且每次进行出库揉库的参数可以发生变化。
步骤3066，若确定满足出库揉库退出条件，则将出库揉库状态切换到出库状态，并控制目标车辆继续进行出库，直到满足出库完成条件，将出库状态切换到出库完成状态。
进一步地，本实施例中，在目标车辆每次进行出库揉库后，判断是否满足出库揉库退出条件，其中，判断是否满足出库揉库退出条件的方法可以为判断目标车辆是否到达揉库目标点，或者判断目标车辆离停车区域的车道线中的外侧车道线是否足够远，或者判断目标车辆外侧角点距目标停车线是否过近等。
本实施例中，若确定满足出库揉库退出条件，则将出库揉库状态切换到出库状态，控制目标车辆继续进行出库，在出库过程中，判断是否满足出库完成条件，若满足出库完成条件，则将出库状态切换到出库完成状态，以完成了自主出库。
本实施例中，面对可移动障碍出库场景，将目标车辆状态划分为出库状态，出库揉库状态和出库完成状态，并按照每个状态的泊车策略进行自主出库，能够在面对这种可移动障碍物出库场景时，能够成功躲避可移动障碍物成功进行自主泊车。
步骤3067，若确定没有腾挪空间且目标车辆的车速为零，则确定满足出库失败条件；将车库状态切换到出库失败状态。
进一步地，本实施例中，在有可移动障碍物出库场景下，若确定没有腾挪空间且上游限速为零且目标车辆的当前车速也为零，则说明车辆不能进行出库，满足出库失败条件，将车库状态切换到出库失败状态。在可移动障碍物进行移动，能够有腾挪空间允许目标车辆出库后，在进行出库。
本实施例中，若确定没有腾挪空间，并且目标车辆的车速为零时，说明无法穿过可移动障碍物顺利进行出库，则将状态切换到出库失败状态，有效保障可移动障碍物的安全。
如图12所示，在可移动障碍物出库场景中，首先目标车辆位于位置A’，此时目标车辆为出库状态。然后确定有腾挪空间，满足出库揉库条件，则将出库状态切换到出库揉库状态，此时目标车辆位于位置B’。经过一次出库揉库后，退出出库揉库状态，将目标车辆状态切换到出库状态，此时目标车辆位于C’，继续进行出库，满足出库完成条件，将出库状态切换到出库完成状态，此时目标车辆位于位置D’。
实施例四
图13为根据本申请第四实施例提供的自主泊车的控制装置的结构示意图，如图13所示，本实施例提供的自主泊车的控制装置位于电子设备中，电子设备与目标车辆进行通信，目标车辆中搭载有感知***。该自主泊车的控制装置1300包括：环境信息获取模块1301，泊车场景确定模块1302，车辆状态确定模块1303和泊车控制模块1304。
其中，环境信息获取模块1301，用于获取感知***采集的目标停车位对应的当前环境信息；
泊车场景确定模块1302，用于根据当前环境信息确定目标停车位对应的泊车场景。车辆状态确定模块1303，用于若泊车场景为任意一种预设泊车场景，则根据对应的预设泊车场景确定目标车辆在泊车过程中包括的至少一个目标车辆状态。泊车控制模块1304，用于根据各目标车辆状态和对应的泊车策略控制目标车辆进行泊车。
本实施例提供的自主泊车的控制装置可以执行图1所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果与图1所示方法实施例类似，在此不再一一赘述。
进一步地，本实施例提供的自主泊车的控制装置1300中，还包括以下技术方案。
进一步地，泊车场景确定模块1302，具体用于：
根据当前环境信息判断目标停车位对应的预设区域内是否存在障碍物；根据当前环境信息确定目标车辆与目标停车位的位置关系；根据目标停车位对应的预设区域内是否存在障碍物的结果及目标车辆与目标停车位的位置关系确定对应的泊车场景。
进一步地，泊车场景确定模块1302，在根据目标停车位对应的预设区域内是否存在障碍物的结果及目标车辆与目标停车位的位置关系确定对应的泊车场景时，具体用于：
若确定目标停车位对应的预设区域内不存在障碍物，且目标车辆在目标停车位外，则确定对应的泊车场景为无障碍物入库场景；若确定目标停车位对应的预设区域内不存在障碍物，且目标车辆在目标停车位内，则确定对应的泊车场景为无障碍物出库场景；若确定目标停车位对应的预设区域内存在障碍物，则根据障碍物是否为可移动障碍物及目标车辆与目标停车位的位置关系确定对应的泊车场景。
进一步地，泊车场景确定模块1302，在根据障碍物是否为可移动障碍物及目标车辆与目标停车位的位置关系确定对应的泊车场景时，具体用于：
若确定障碍物为可移动障碍物，且目标车辆在目标停车位外，则确定对应的泊车场景为可移动障碍物入库场景；若确定障碍物为可移动障碍物，且目标车辆在目标停车位内，则确定对应的泊车场景为可移动障碍物出库场景。
进一步地，目标停车位对应的预设区域为目标停车位的区域和/或目标停车位前的预设面积区域。
进一步地，若对应的预设泊车场景为无障碍物入库场景，则目标车辆状态包括：入库准备状态、入库状态及入库完成状态；
相应地，泊车控制模块1304，具体用于：
控制目标车辆进入入库准备状态，并控制目标车辆向目标停车位对应的初始停车点方向行驶；若确定目标车辆到达初始停车点，则将入库准备状态切换到入库状态，并控制目标车辆按照预设入库路径进行入库；若监测到目标车辆满足入库完成条件，则将入库状态切换到入库完成状态。
进一步地，若对应的预设泊车场景为可移动障碍物入库场景，则目标车辆状态包括：入库准备状态、入库状态、入库揉库状态及入库完成状态；
相应地，泊车控制模块1304，具体用于：
控制目标车辆进入入库准备状态，并控制目标车辆向目标停车位对应的初始停车点方向行驶；若确定目标车辆到达初始停车点，则将入库准备状态切换到入库状态；在目标车辆进行入库过程中判断是否满足入库揉库条件；若确定满足入库揉库条件，则将入库状态切换到入库揉库状态，并控制目标车辆按照预设的入库揉库策略进行入库揉库；若确定满足入库揉库退出条件，则将入库揉库状态切换到入库状态，并控制目标车辆继续进行入库，直到满足入库完成条件，将入库状态切换到入库完成状态。
进一步地，泊车控制模块1304，在目标车辆进行入库过程中判断是否满足入库揉库条件时，具体用于：
在目标车辆进行入库过程中获取感知***采集的当前环境信息；根据当前环境信息判断是否有碰撞可移动障碍物的风险；若确定没有碰撞可移动障碍物的风险，则判断是否满足入库揉库条件。
进一步地，目标车辆状态还包括：入库等待状态；
泊车控制模块1304，还用于：
若确定有碰撞可移动障碍物的风险，则控制目标车辆停止，将入库状态切换到入库等待状态；判断目标车辆是否有腾挪空间；若确定有腾挪空间，则判断是否满足入库揉库条件。
进一步地，泊车控制模块1304，还用于：
若确定无腾挪空间，则根据当前环境信息确定可移动障碍物是否移动；若确定可移动障碍物进行了移动，则再次判断目标车辆是否有腾挪空间。
进一步地，目标车辆状态还包括：出库状态。
相应地，泊车控制模块1304，还用于：
若确定可移动障碍物未进行移动，则判断未移动时间段是否大于预设入库时间段；若确定未移动时间段大于预设入库时间段，则将入库状态切换到出库状态，并控制目标车辆进行出库。
进一步地，若对应的预设泊车场景为无障碍物出库场景，则目标车辆状态包括：出库状态和出库完成状态；
泊车控制模块1304，具体用于：
控制目标车辆进入到出库状态，并控制目标车辆按照预设出库路径进行出库；若监测到目标车辆满足出库完成条件，则将出库状态切换到出库完成状态。
进一步地，若对应的预设泊车场景为可移动障碍物出库场景，则目标车辆状态包括：出库状态，出库揉库状态和出库完成状态；
相应地，泊车控制模块1304，具体用于：
控制目标车辆进入到出库状态，并控制目标车辆进行出库；在目标车辆出库过程中获取感知***采集的当前环境信息；根据当前环境信息判断是否有腾挪空间；若确定有腾挪空间，则判断是否满足出库揉库条件；若确定满足出库揉库条件，则将出库状态切换到出库揉库状态，并控制目标车辆按照预设的出库揉库策略进行出库揉库；若确定满足出库揉库退出条件，则将出库揉库状态切换到出库状态，并控制目标车辆继续进行出库，直到满足出库完成条件，将出库状态切换到出库完成状态。
进一步地，目标车辆状态还包括：出库失败状态；
相应地，泊车控制模块1304，还用于：
若确定没有腾挪空间且目标车辆的车速为零，则确定满足出库失败条件；将车库状态切换到出库失败状态。
本实施例提供的自主泊车的控制装置可以执行图2-图7，图9-图11所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果与图2-图7，图9-图11所示方法实施例类似，在此不再一一赘述。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
如图14所示，是根据本申请实施例的自主泊车的控制方法的电子设备的框图。电子设备旨在各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图14所示，该电子设备包括：一个或多个处理器1401、存储器1402，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器***)。图14中以一个处理器1401为例。
存储器1402即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器执行本申请所提供的自主泊车的控制方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的自主泊车的控制方法。
存储器1402作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的自主泊车的控制方法对应的程序指令/模块(例如，附图13所示的环境信息获取模块1301，泊车场景确定模块1302，车辆状态确定模块1303和泊车控制模块1304)。处理器1401通过运行存储在存储器1402中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的自主泊车的控制方法。
存储器1402可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据图14的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器1402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器1402可选包括相对于处理器1401远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至图14的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
图14的电子设备还可以包括：输入装置1403和输出装置1404。处理器1401、存储器1402、输入装置1403和输出装置1404可以通过总线或者其他方式连接，图14中以通过总线连接为例。
输入装置1403可接收输入的语音、数字或字符信息，以及产生与图14的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置1404可以包括语音播放设备、显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
根据本申请实施例的技术方案，按照目标车辆所在的泊车场景的复杂程度，预先将可行的泊车场景进行分类。将不同的泊车场景与对应的目标车辆状态及泊车策略相对应。在目标车辆进行自主泊车时，根据当前环境信息确定出目标停车位对应的预设泊车场景，根据该对应的预设泊车场景中各目标车辆状态和对应的泊车策略控制目标车辆进行泊车。所以无论目标车辆所在的泊车场景是复杂泊车场景还是简单的泊车场景，均能够根据目标车辆所处的实际泊车场景进行更加优化的泊车。使泊车更加灵活和智能。并且能够顺利而成功地进行泊车。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。
Claims (30)
1.一种自主泊车的控制方法，其特征在于，所述方法应用于电子设备，所述电子设备与目标车辆进行通信，所述目标车辆中搭载有感知***，所述方法包括：
获取所述感知***采集的目标停车位对应的当前环境信息；
根据所述当前环境信息确定所述目标停车位对应的泊车场景；
若所述泊车场景为任意一种预设泊车场景，则根据对应的预设泊车场景确定所述目标车辆在泊车过程中包括的至少一个目标车辆状态，所述目标车辆状态至少包括：入库状态和入库完成状态，或者，出库状态和出库完成状态，在所述预设泊车场景为可移动障碍物入/出库场景时，所述目标车辆状态对应还包括入/出库揉库状态；
根据各所述目标车辆状态和对应的泊车策略控制所述目标车辆进行泊车。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前环境信息确定所述目标停车位对应的泊车场景，包括：
根据所述当前环境信息判断所述目标停车位对应的预设区域内是否存在障碍物；
根据所述当前环境信息确定所述目标车辆与所述目标停车位的位置关系；
根据所述目标停车位对应的预设区域内是否存在障碍物的结果及所述目标车辆与所述目标停车位的位置关系确定对应的泊车场景。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标停车位对应的预设区域内是否存在障碍物的结果及所述目标车辆与所述目标停车位的位置关系确定对应的泊车场景，包括：
若确定所述目标停车位对应的预设区域内不存在障碍物，且所述目标车辆在所述目标停车位外，则确定所述对应的泊车场景为无障碍物入库场景；
若确定所述目标停车位对应的预设区域内不存在障碍物，且所述目标车辆在所述目标停车位内，则确定所述对应的泊车场景为无障碍物出库场景；
若确定所述目标停车位对应的预设区域内存在障碍物，则根据所述障碍物是否为可移动障碍物及所述目标车辆与所述目标停车位的位置关系确定对应的泊车场景。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物是否为可移动障碍物及所述目标车辆与所述目标停车位的位置关系确定对应的泊车场景，包括：
若确定所述障碍物为可移动障碍物，且所述目标车辆在所述目标停车位外，则确定所述对应的泊车场景为可移动障碍物入库场景；
若确定所述障碍物为可移动障碍物，且所述目标车辆在所述目标停车位内，则确定所述对应的泊车场景为可移动障碍物出库场景。
5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述目标停车位对应的预设区域为目标停车位的区域和/或所述目标停车位前的预设面积区域。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述对应的预设泊车场景为无障碍物入库场景，则所述目标车辆状态包括：入库准备状态、入库状态及入库完成状态；
所述根据各所述目标车辆状态和对应的泊车策略控制所述目标车辆进行泊车，包括：
控制所述目标车辆进入入库准备状态，并控制所述目标车辆向所述目标停车位对应的初始停车点方向行驶；
若确定所述目标车辆到达所述初始停车点，则将所述入库准备状态切换到入库状态，并控制所述目标车辆按照预设入库路径进行入库；
若监测到所述目标车辆满足入库完成条件，则将所述入库状态切换到入库完成状态。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述对应的预设泊车场景为可移动障碍物入库场景，则所述目标车辆状态包括：入库准备状态、入库状态、入库揉库状态及入库完成状态；
所述根据各所述目标车辆状态和对应的入库策略控制所述目标车辆进行入库，包括：
控制所述目标车辆进入入库准备状态，并控制所述目标车辆向所述目标停车位对应的初始停车点方向行驶；
若确定所述目标车辆到达所述初始停车点，则将所述入库准备状态切换到入库状态；
在所述目标车辆进行入库过程中判断是否满足入库揉库条件，所述入库揉库条件为所述目标车辆当前位置前后的腾挪空间是否均大于预设揉库空间阈值；
若确定满足入库揉库条件，则将所述入库状态切换到入库揉库状态，并控制所述目标车辆按照预设的入库揉库策略进行入库揉库；
若确定满足入库揉库退出条件，则将所述入库揉库状态切换到所述入库状态，并控制所述目标车辆继续进行入库，直到满足入库完成条件，将所述入库状态切换到入库完成状态。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述在所述目标车辆进行入库过程中判断是否满足入库揉库条件，包括：
在所述目标车辆进行入库过程中获取所述感知***采集的当前环境信息；
根据所述当前环境信息判断是否有碰撞可移动障碍物的风险；
若确定没有碰撞可移动障碍物的风险，则判断是否满足入库揉库条件。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述目标车辆状态还包括：入库等待状态；
所述根据所述当前环境信息判断是否有碰撞可移动障碍物的风险之后，还包括：
若确定有碰撞可移动障碍物的风险，则控制所述目标车辆停止，将所述入库状态切换到所述入库等待状态；
判断所述目标车辆是否有腾挪空间；
若确定有腾挪空间，则判断是否满足入库揉库条件。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述判断所述目标车辆是否有腾挪空间之后，还包括：
若确定无腾挪空间，则根据所述当前环境信息确定所述可移动障碍物是否移动；
若确定所述可移动障碍物进行了移动，则再次判断所述目标车辆是否有腾挪空间。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述目标车辆状态还包括：出库状态，所述方法还包括：
若确定所述可移动障碍物未进行移动，则判断未移动时间段是否大于预设入库时间段；
若确定所述未移动时间段大于预设入库时间段，则将所述入库状态切换到出库状态，并控制所述目标车辆进行出库。
12.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述对应的预设泊车场景为无障碍物出库场景，则所述目标车辆状态包括：出库状态和出库完成状态；
所述根据各所述目标车辆状态和对应的泊车策略控制所述目标车辆进行泊车，包括：
控制所述目标车辆进入到出库状态，并控制所述目标车辆按照预设出库路径进行出库；
若监测到所述目标车辆满足出库完成条件，则将所述出库状态切换到出库完成状态。
13.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述对应的预设泊车场景为可移动障碍物出库场景，则所述目标车辆状态包括：出库状态，出库揉库状态和出库完成状态；
所述根据各所述目标车辆状态和对应的泊车策略控制所述目标车辆进行泊车，包括：
控制所述目标车辆进入到出库状态，并控制所述目标车辆进行出库；
在所述目标车辆出库过程中获取所述感知***采集的当前环境信息；
根据所述当前环境信息判断是否有腾挪空间；
若确定有腾挪空间，则判断是否满足出库揉库条件，所述出库揉库条件为：所述目标车辆与停车区域的车道线夹角是否大于预设夹角阈值，和/或所述目标车辆车尾与所述目标停车位的顶点距离是否小于第一预设距离阈值，和/或所述目标车辆车头与所述停车区域的车道线中的外侧车道线距离是否小于第二预设距离阈值；
若确定满足出库揉库条件，则将所述出库状态切换到出库揉库状态，并控制所述目标车辆按照预设的出库揉库策略进行出库揉库；
若确定满足出库揉库退出条件，则将所述出库揉库状态切换到所述出库状态，并控制所述目标车辆继续进行出库，直到满足出库完成条件，将所述出库状态切换到出库完成状态。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述目标车辆状态还包括：出库失败状态；所述根据所述当前环境信息判断是否有腾挪空间之后，还包括：
若确定没有腾挪空间且所述目标车辆的车速为零，则确定满足出库失败条件；
将所述目标车辆状态切换到所述出库失败状态。
15.一种自主泊车的控制装置，其特征在于，所述装置位于电子设备中，所述电子设备与目标车辆进行通信，所述目标车辆中搭载有感知***，所述装置包括：
环境信息获取模块，用于获取所述感知***采集的目标停车位对应的当前环境信息；
泊车场景确定模块，用于根据所述当前环境信息确定所述目标停车位对应的泊车场景；
车辆状态确定模块，用于若所述泊车场景为任意一种预设泊车场景，则根据对应的预设泊车场景确定所述目标车辆在泊车过程中包括的至少一个目标车辆状态，所述目标车辆状态至少包括：入库状态和入库完成状态，或者，出库状态和出库完成状态，在所述预设泊车场景为可移动障碍物入/出库场景时，所述目标车辆状态对应还包括入/出库揉库状态；
泊车控制模块，用于根据各所述目标车辆状态和对应的泊车策略控制所述目标车辆进行泊车。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述泊车场景确定模块，具体用于：
根据所述当前环境信息判断所述目标停车位对应的预设区域内是否存在障碍物；根据所述当前环境信息确定所述目标车辆与所述目标停车位的位置关系；根据所述目标停车位对应的预设区域内是否存在障碍物的结果及所述目标车辆与所述目标停车位的位置关系确定对应的泊车场景。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述泊车场景确定模块，在所述根据所述目标停车位对应的预设区域内是否存在障碍物的结果及所述目标车辆与所述目标停车位的位置关系确定对应的泊车场景时，具体用于：
若确定所述目标停车位对应的预设区域内不存在障碍物，且所述目标车辆在所述目标停车位外，则确定所述对应的泊车场景为无障碍物入库场景；若确定所述目标停车位对应的预设区域内不存在障碍物，且所述目标车辆在所述目标停车位内，则确定所述对应的泊车场景为无障碍物出库场景；若确定所述目标停车位对应的预设区域内存在障碍物，则根据所述障碍物是否为可移动障碍物及所述目标车辆与所述目标停车位的位置关系确定对应的泊车场景。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述泊车场景确定模块，在所述根据所述障碍物是否为可移动障碍物及所述目标车辆与所述目标停车位的位置关系确定对应的泊车场景时，具体用于：
若确定所述障碍物为可移动障碍物，且所述目标车辆在所述目标停车位外，则确定所述对应的泊车场景为可移动障碍物入库场景；若确定所述障碍物为可移动障碍物，且所述目标车辆在所述目标停车位内，则确定所述对应的泊车场景为可移动障碍物出库场景。
19.根据权利要求16-18任一项所述的装置，其特征在于，所述目标停车位对应的预设区域为目标停车位的区域和/或所述目标停车位前的预设面积区域。
20.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，若所述对应的预设泊车场景为无障碍物入库场景，则所述目标车辆状态包括：入库准备状态、入库状态及入库完成状态；
所述泊车控制模块，具体用于：
控制所述目标车辆进入入库准备状态，并控制所述目标车辆向所述目标停车位对应的初始停车点方向行驶；若确定所述目标车辆到达所述初始停车点，则将所述入库准备状态切换到入库状态，并控制所述目标车辆按照预设入库路径进行入库；若监测到所述目标车辆满足入库完成条件，则将所述入库状态切换到入库完成状态。
21.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，若所述对应的预设泊车场景为可移动障碍物入库场景，则所述目标车辆状态包括：入库准备状态、入库状态、入库揉库状态及入库完成状态；
所述泊车控制模块，具体用于：
控制所述目标车辆进入入库准备状态，并控制所述目标车辆向所述目标停车位对应的初始停车点方向行驶；若确定所述目标车辆到达所述初始停车点，则将所述入库准备状态切换到入库状态；在所述目标车辆进行入库过程中判断是否满足入库揉库条件，所述入库揉库条件为：所述目标车辆当前位置前后的腾挪空间是否均大于预设揉库空间阈值；若确定满足入库揉库条件，则将所述入库状态切换到入库揉库状态，并控制所述目标车辆按照预设的入库揉库策略进行入库揉库；若确定满足入库揉库退出条件，则将所述入库揉库状态切换到所述入库状态，并控制所述目标车辆继续进行入库，直到满足入库完成条件，将所述入库状态切换到入库完成状态。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述泊车控制模块，在所述目标车辆进行入库过程中判断是否满足入库揉库条件时，具体用于：
在所述目标车辆进行入库过程中获取所述感知***采集的当前环境信息；根据所述当前环境信息判断是否有碰撞可移动障碍物的风险；若确定没有碰撞可移动障碍物的风险，则判断是否满足入库揉库条件。
23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述目标车辆状态还包括：入库等待状态；
所述泊车控制模块，还用于：
若确定有碰撞可移动障碍物的风险，则控制所述目标车辆停止，将所述入库状态切换到所述入库等待状态；判断所述目标车辆是否有腾挪空间；若确定有腾挪空间，则判断是否满足入库揉库条件。
24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述泊车控制模块，还用于：
若确定无腾挪空间，则根据所述当前环境信息确定所述可移动障碍物是否移动；若确定所述可移动障碍物进行了移动，则再次判断所述目标车辆是否有腾挪空间。
25.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述目标车辆状态还包括：出库状态，所述泊车控制模块，还用于：
若确定所述可移动障碍物未进行移动，则判断未移动时间段是否大于预设入库时间段；若确定所述未移动时间段大于预设入库时间段，则将所述入库状态切换到出库状态，并控制所述目标车辆进行出库。
26.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，若所述对应的预设泊车场景为无障碍物出库场景，则所述目标车辆状态包括：出库状态和出库完成状态；
所述泊车控制模块，具体用于：
控制所述目标车辆进入到出库状态，并控制所述目标车辆按照预设出库路径进行出库；若监测到所述目标车辆满足出库完成条件，则将所述出库状态切换到出库完成状态。
27.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，若所述对应的预设泊车场景为可移动障碍物出库场景，则所述目标车辆状态包括：出库状态，出库揉库状态和出库完成状态；
所述泊车控制模块，具体用于：
控制所述目标车辆进入到出库状态，并控制所述目标车辆进行出库；在所述目标车辆出库过程中获取所述感知***采集的当前环境信息；根据所述当前环境信息判断是否有腾挪空间；若确定有腾挪空间，则判断是否满足出库揉库条件，所述出库揉库条件为：所述目标车辆与停车区域的车道线夹角是否大于预设夹角阈值，和/或所述目标车辆车尾与所述目标停车位的顶点距离是否小于第一预设距离阈值，和/或所述目标车辆车头与所述停车区域的车道线中的外侧车道线距离是否小于第二预设距离阈值；若确定满足出库揉库条件，则将所述出库状态切换到出库揉库状态，并控制所述目标车辆按照预设的出库揉库策略进行出库揉库；若确定满足出库揉库退出条件，则将所述出库揉库状态切换到所述出库状态，并控制所述目标车辆继续进行出库，直到满足出库完成条件，将所述出库状态切换到出库完成状态。
28.根据权利要求27所述的装置，其特征在于，所述目标车辆状态还包括：出库失败状态；
所述泊车控制模块，还用于：
若确定没有腾挪空间且所述目标车辆的车速为零，则确定满足出库失败条件；将所述目标车辆状态切换到所述出库失败状态。
29.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-14中任一项所述的方法。
30.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-14中任一项所述的方法。
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