CN111131697B - 一种多摄像机智能跟踪拍摄方法、***、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种多摄像机智能跟踪拍摄方法、***、设备及存储介质，所述方法包括：获取预设受控摄像机集合中各受控摄像机对应的实际物理空间坐标；根据所述各受控摄像机对应的实际物理空间坐标对所述各受控摄像机进行参数标定，生成所述各受控摄像机对应的设备参数；基于所述设备参数获取目标跟踪拍摄物体；将所述目标跟踪拍摄物体输入预设背景摄像机处理模块和受控摄像机处理模块中生成所述目标跟踪拍摄物体对应的空间参数；将所述空间参数发送至预设策略处理模块中生成符合当前时刻的设备参数。因此，采用本申请实施例，可以提高摄像机拍摄效率。

Description

一种多摄像机智能跟踪拍摄方法、***、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别涉及一种多摄像机智能跟踪拍摄方法、***、设备及存储介质。

背景技术

随着影视行业的不断发展，在节目拍摄录制过程中会使用一台或者多台摄像机对目标物体进行跟踪拍摄。

在当前使用摄像机对目标物体进行跟踪拍摄时，通常采用每路视频信号由一名摄像师直接控制摄像机来获取最佳视频画面，或者通过远程控制器由导播人员手动远程进行摄像机控制。这种摄像机控制方法操作复杂，延时性高，从而导致降低了摄像机拍摄效率。

发明内容

本申请实施例提供了一种多摄像机智能跟踪拍摄方法、***、设备及存储介质。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。

第一方面，本申请实施例提供了一种多摄像机智能跟踪拍摄方法，所述方法包括：

获取预设受控摄像机集合中各受控摄像机对应的实际物理空间坐标；

根据所述各受控摄像机对应的实际物理空间坐标对所述各受控摄像机进行参数标定，生成所述各受控摄像机对应的设备参数；

基于所述设备参数获取目标跟踪拍摄物体；

将所述目标跟踪拍摄物体输入预设背景摄像机处理模块和受控摄像机处理模块中生成所述目标跟踪拍摄物体对应的空间参数；

将所述空间参数发送至预设策略处理模块中生成符合当前时刻的设备参数。

可选的，所述获取受控摄像机集合中各受控摄像机对应的实际物理空间坐标之前，还包括：

获取目标场地区域；

将所述目标场地区域输入背景摄像机处理模块中进行标定生成标定后的目标场地区域；

根据所述标定后的目标场地区域获取目标场地中心点坐标；

基于所述目标场地中心点坐标对受控摄像机集合中各受控摄像机对应的实际物理空间坐标进行标定后生成标定后的物理空间坐标，将所述标定后的物理空间坐标最为预设受控摄像机集合中各受控摄像机对应的实际物理空间坐标。

可选的，所述将所述空间参数发送至预设策略处理模块中生成符合当前时刻的设备参数之后，还包括：

获取所述符合当前时刻的设备参数；

基于预设摄像机控制模块将所述符合当前时刻的设备参数发送至目标摄像机。

第二方面，本申请实施例提供了一种多摄像机智能跟踪拍摄装置，所述装置包括：

第一坐标获取模块，用于获取预设受控摄像机集合中各受控摄像机对应的实际物理空间坐标；

第一参数生成模块，用于根据所述各受控摄像机对应的实际物理空间坐标对所述各受控摄像机进行参数标定，生成所述各受控摄像机对应的设备参数；

物体获取模块，用于基于所述设备参数获取目标跟踪拍摄物体；

第一参数获取模块，用于将所述目标跟踪拍摄物体输入预设背景摄像机处理模块和受控摄像机处理模块中生成所述目标跟踪拍摄物体对应的空间参数；

第二参数生成模块，用于将所述空间参数发送至预设策略处理模块中生成符合当前时刻的设备参数；

可选的，所述装置还包括：

区域获取模块，用于获取目标场地区域；

区域标定模块，用于将所述目标场地区域输入背景摄像机处理模块中进行标定生成标定后的目标场地区域；

第二坐标获取模块，用于根据所述标定后的目标场地区域获取目标场地中心点坐标；

空间标定模块，用于基于所述目标场地中心点坐标对受控摄像机集合中各受控摄像机对应的实际物理空间坐标进行标定后生成标定后的物理空间坐标，将所述标定后的物理空间坐标作为预设受控摄像机集合中各受控摄像机对应的实际物理空间坐标。

可选的，所述装置还包括：

第二参数获取模块，用于获取所述符合当前时刻的设备参数；

参数发送模块，用于基于预设摄像机控制模块将所述符合当前时刻的设备参数发送至目标摄像机。

第三方面，本申请实施例提供了一种多摄像机智能跟踪拍摄***，其特征在于，包括：

信号采集模块，用于将视频信号通过网络或SDI输入***；

图像跟踪模块，用于获取视频信号，通过获取的视频信号进行跟踪物体的特征点提取，然后对获取的信号和特征点进行计算得到跟踪物体的空间坐标和运动趋势；

背景信号处理模块，用于获取场地的全景画面，根据各个摄像机的标定物理空间坐标和摄像机本身的参数将背景摄像机的画面进行仿射投影变换，实时计算跟踪物体的相对空间位置，并实时反馈给策略控制模块；

摄像机信号处理模块，用于受控摄像机根据自身在实际场地空间的坐标信息，以及摄像相的相关参数，实时计算跟踪物体空间大小，运动趋势，并实时反馈给策略控制模块；

策略处理模块，用于背景摄像机和受控摄像机的数据处理模块将实时计算的数据结果实时的发送给策略分析，策略分析将分析结果进行数据校验计算，生成相对于各个摄像机当前时刻的设备参数；

摄像机控制模块，用于将策略处理模块生成的摄像机相关参数发送给目标摄像机，实现目标摄像机参数的控制。

第四方面，本申请实施例提供一种多摄像机智能跟踪拍摄设备，包括：

一个或多个处理器、存储一个或多个程序的存储装置；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，所述一个或多个处理器实现上述的方法步骤。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述的方法步骤。

本申请实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

在本申请实施例中，首先获取预设受控摄像机集合中各受控摄像机对应的实际物理空间坐标，再根据所述各受控摄像机对应的实际物理空间坐标对所述各受控摄像机进行参数标定，生成所述各受控摄像机对应的设备参数。基于所述设备参数获取目标跟踪拍摄物体，然后将所述目标跟踪拍摄物体输入预设背景摄像机处理模块和受控摄像机处理模块中生成所述目标跟踪拍摄物体对应的空间参数，最后将所述空间参数发送至预设策略处理模块中生成符合当前时刻的设备参数。本方案由于根据导播策略，实时计算跟踪目标参数，从而可以快速、智能、自动控制摄像机参数，将摄像机参数调整到最佳画面。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1是本申请实施例提供的一种多摄像机智能跟踪拍摄方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种多摄像机智能跟踪拍摄的物理架构图；

图3是本申请实施例提供的另一种多摄像机智能跟踪拍摄方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种多摄像机智能跟踪拍摄***的结构框架图；

图5是本申请实施例提供的一种跟踪处理模块的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种背景摄像机处理模块的流程示意图；

图7是本申请实施例提供的一种摄像机处理模块的流程示意图；

图8是本申请实施例提供的一种策略处理模块的流程示意图；

图9是本申请实施例提供的第一种多摄像机智能跟踪拍摄装置的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的第二种多摄像机智能跟踪拍摄装置的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的第三种多摄像机智能跟踪拍摄装置的结构示意图；

具体实施方式

以下描述和附图充分地示出本申请的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

到目前为止，在当前使用摄像机对目标物体进行跟踪拍摄时，通常采用每路视频信号由一名摄像师直接控制摄像机来获取最佳视频画面，或者通过远程控制器由导播人员手动远程进行摄像机控制。这种摄像机控制方法操作复杂，延时性高，从而导致降低了摄像机拍摄效率。为此，本申请提供了一种多摄像机智能跟踪拍摄方法、***、设备及存储介质，以解决上述相关技术问题中存在的问题。本申请提供的技术方案中，由于根据导播策略，实时计算跟踪目标参数，从而可以快速、智能、自动控制摄像机参数，将摄像机参数调整到最佳画面。

下面将结合附图1-附图8，对本申请实施例提供的多摄像机智能跟踪拍摄方法进行详细介绍。该方法可依赖于计算机程序实现，可运行于基于冯诺依曼体系的多摄像机智能跟踪拍摄装置上。

请参见图1，为本申请实施例提供了一种多摄像机智能跟踪拍摄方法的流程示意图。如图1所示，本申请实施例的所述方法可以包括以下步骤：

S101，获取预设受控摄像机集合中各受控摄像机对应的实际物理空间坐标；

其中，摄像机是把光学图像信号转变为电信号，以便于存储或者传输的电子设备。受控摄像机是节目录制拍摄过程中针对场地中心分布在不同物理空间的若干个分路摄像机。坐标在平面概念是用来表示某个点的绝对位置的量，受控摄像机对应的实际物理空间坐标是若干个分路摄像机相对于场地中心而产生的不同物理空间坐标点。

在本申请实施例中，首先需要在目标场地区域不同位置设置一台背景摄像机和一路或者多路受控摄像机，其中背景摄像机获取目标场地区域的全部画面，一台或者多台受控摄像机获取目标场地区域的部分画面。

进一步地，当背景摄像机获取到目标场地区域的全部画面图像后，将目标场地区域的全部画面图像输入到背景摄像机处理模块中进行目标场地区域的物理空间标定，生成标定后的目标场地区域，然后根据标定的目标场地区域获取目标场地中心对应的物理空间坐标点，再基于目标场地中心对应的物理空间坐标点对一路或者多路受控摄像机进行标定生成标定后的物理空间坐标。当在节目录制时，首先需要获取到一路或者多路受控摄像机的物理空间坐标。

S102，根据所述各受控摄像机对应的实际物理空间坐标对所述各受控摄像机进行参数标定，生成所述各受控摄像机对应的设备参数；

在一种可能的实现方式中，首先根据步骤S101获取到一路或者多路受控摄像机的物理空间坐标，在获取到一路或者多路受控摄像机的物理空间坐标后，使一路或者多路受控摄像机与目标场地的中心点对齐，然后标定摄像机Zoom,Pan,Tilt等相关设备参数。设备参数标定后生成当前受控摄像机所需拍摄参数。

S103，基于所述设备参数获取目标跟踪拍摄物体；

其中，目标跟踪拍摄物体是背景摄像机和受控摄像机进行拍摄的目标物。

在一种可能的实现方式中，首先基于步骤S102获生成多路受控摄像机所需拍摄参数，当拍摄参数生成后，根据拍摄参数完成摄像机内部物理部件的调整来获取目标跟踪物体的拍摄。

S104，将所述目标跟踪拍摄物体输入预设背景摄像机处理模块和受控摄像机处理模块中生成所述目标跟踪拍摄物体对应的空间参数；

在本申请实施例中，根据步骤S103获取到目标跟踪物图像后，然后利用背景摄像机处理模块和受控摄像机处理模块实时计算跟踪物体的相关空间参数。

S105，将所述空间参数发送至预设策略处理模块中生成符合当前时刻的设备参数。

在本申请实施例中，首先设置场景应用策略，策略处理模块根据选定的应用策略，以及背景摄像机计算结果和各个摄像机数据计算结果，生成最佳的Zoom,Pan,Tilte等设备参数，摄像机控制模块将策略处理生成的摄像机设备参数，通过网络或串口等协议，实时的发送到各个摄像机进行控制。例如图2所示，背景摄像机和受控摄像机对应的信号1、信号2和信号3将获取的目标跟踪图像上传至智能跟踪处理服务器，智能跟踪处理服务器接收到发送来的目标跟踪图像后，将目标跟踪图像输入预先保存的策略处理模块中进行数据计算，根据计算的数据结果生成最佳的Zoom,Pan,Tilte等设备参数，然后根据生成的最佳设备参数来控制摄像机。

在本申请实施例中，首先获取预设受控摄像机集合中各受控摄像机对应的实际物理空间坐标，再根据所述各受控摄像机对应的实际物理空间坐标对所述各受控摄像机进行参数标定，生成所述各受控摄像机对应的设备参数。基于所述设备参数获取目标跟踪拍摄物体，然后将所述目标跟踪拍摄物体输入预设背景摄像机处理模块和受控摄像机处理模块中生成所述目标跟踪拍摄物体对应的空间参数，最后将所述空间参数发送至预设策略处理模块中生成符合当前时刻的设备参数。本方案由于根据导播策略，实时计算跟踪目标参数，从而可以快速、智能、自动控制摄像机参数，将摄像机参数调整到最佳画面。

请参见图3，为本申请实施例提供了一种多摄像机智能跟踪拍摄方法。如图3所示，本申请实施例的所述方法可以包括以下步骤：

S201,获取目标场地区域；

S202,将所述目标场地区域输入背景摄像机处理模块中进行标定生成标定后的目标场地区域；

S203,根据所述标定后的目标场地区域获取目标场地中心点坐标；

S204,基于所述目标场地中心点坐标对受控摄像机集合中各受控摄像机对应的实际物理空间坐标进行标定后生成标定后的物理空间坐标，将所述标定后的物理空间坐标作为预设受控摄像机集合中各受控摄像机对应的实际物理空间坐标；

S205,获取预设受控摄像机集合中各受控摄像机对应的实际物理空间坐标；

S206,根据所述各受控摄像机对应的实际物理空间坐标对所述各受控摄像机进行参数标定，生成所述各受控摄像机对应的设备参数；

S207,基于所述设备参数获取目标跟踪拍摄物体；

S208,将所述目标跟踪拍摄物体输入预设背景摄像机处理模块和受控摄像机处理模块中生成所述目标跟踪拍摄物体对应的空间参数；

S209,将所述空间参数发送至预设策略处理模块中生成符合当前时刻的设备参数；

S210,基于预设摄像机控制模块将所述符合当前时刻的设备参数发送至目标摄像机。

在本申请实施例中，首先获取预设受控摄像机集合中各受控摄像机对应的实际物理空间坐标，再根据所述各受控摄像机对应的实际物理空间坐标对所述各受控摄像机进行参数标定，生成所述各受控摄像机对应的设备参数。基于所述设备参数获取目标跟踪拍摄物体，然后将所述目标跟踪拍摄物体输入预设背景摄像机处理模块和受控摄像机处理模块中生成所述目标跟踪拍摄物体对应的空间参数，最后将所述空间参数发送至预设策略处理模块中生成符合当前时刻的设备参数。本方案由于根据导播策略，实时计算跟踪目标参数，从而可以快速、智能、自动控制摄像机参数，将摄像机参数调整到最佳画面。

下述为本申请***实施例。

请参见图4，其示出了本申请一个示例性实施例提供的多摄像机智能跟踪拍摄***的模块框架示意图。

该***主要由信号采集模块、图像跟踪模块、背景信号处理模块、摄像机信号处理模块、策略处理模块和摄像机控制模块组成。

信号采集模块，用于将视频信号通过网络或SDI输入***；

图像跟踪模块，如图5所示，用于获取视频信号，通过获取的视频信号进行跟踪物体的特征点提取，然后对获取的信号和特征点进行计算得到跟踪物体的空间坐标和运动趋势；

背景信号处理模块，如图6所示，用于获取场地的全景画面，根据各个摄像机的标定物理空间坐标和摄像机本身的参数将背景摄像机的画面进行仿射投影变换，实时计算跟踪物体的相对空间位置，并实时反馈给策略控制模块；

摄像机信号处理模块，如图7所示，用于受控摄像机根据自身在实际场地空间的坐标信息，以及摄像相的相关参数，实时计算跟踪物体空间大小，运动趋势，并实时反馈给策略控制模块；

策略处理模块，如图8所示，用于背景摄像机和受控摄像机的数据处理模块将实时计算的数据结果实时的发送给策略分析，策略分析将分析结果进行数据校验计算，生成相对于各个摄像机当前时刻的设备参数；

摄像机控制模块，用于将策略处理模块生成的摄像机相关参数发送给目标摄像机，实现目标摄像机参数的控制。

在本申请实施例中，首先获取预设受控摄像机集合中各受控摄像机对应的实际物理空间坐标，再根据所述各受控摄像机对应的实际物理空间坐标对所述各受控摄像机进行参数标定，生成所述各受控摄像机对应的设备参数。基于所述设备参数获取目标跟踪拍摄物体，然后将所述目标跟踪拍摄物体输入预设背景摄像机处理模块和受控摄像机处理模块中生成所述目标跟踪拍摄物体对应的空间参数，最后将所述空间参数发送至预设策略处理模块中生成符合当前时刻的设备参数。本方案由于根据导播策略，实时计算跟踪目标参数，从而可以快速、智能、自动控制摄像机参数，将摄像机参数调整到最佳画面。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

请参见图9，其示出了本申请一个示例性实施例提供的多摄像机智能跟踪拍摄装置的结构示意图。该多摄像机智能跟踪拍摄方法装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为终端的全部或一部分。该装置1包括第一坐标获取模块10、第一参数生成模块20、物体获取模块30、第一参数获取模块40、第二参数生成模块50。

第一坐标获取模块10，用于获取预设受控摄像机集合中各受控摄像机对应的实际物理空间坐标；

第一参数生成模块20，用于根据所述各受控摄像机对应的实际物理空间坐标对所述各受控摄像机进行参数标定，生成所述各受控摄像机对应的设备参数；

物体获取模块30，用于基于所述设备参数获取目标跟踪拍摄物体；

第一参数获取模块40，用于将所述目标跟踪拍摄物体输入预设背景摄像机处理模块和受控摄像机处理模块中生成所述目标跟踪拍摄物体对应的空间参数；

第二参数生成模块50，用于将所述空间参数发送至预设策略处理模块中生成符合当前时刻的设备参数。

可选的，如图10所示，所述多摄像机智能跟踪拍摄装置1还包括：

区域获取模块60，用于获取目标场地区域；

区域标定模块70，用于将所述目标场地区域输入背景摄像机处理模块中进行标定生成标定后的目标场地区域；

第二坐标获取模块80，用于根据所述标定后的目标场地区域获取目标场地中心点坐标；

空间标定模块90，用于基于所述目标场地中心点坐标对受控摄像机集合中各受控摄像机对应的实际物理空间坐标进行标定后生成标定后的物理空间坐标，将所述标定后的物理空间坐标作为预设受控摄像机集合中各受控摄像机对应的实际物理空间坐标。

可选的，如图11所示，所述多摄像机智能跟踪拍摄装置1还包括：

第二参数获取模块100，用于获取所述符合当前时刻的设备参数；

参数发送模块110，用于基于预设摄像机控制模块将所述符合当前时刻的设备参数发送至目标摄像机。

需要说明的是，上述实施例提供的多摄像机智能跟踪拍摄装置在多摄像机智能跟踪拍摄方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的多摄像机智能跟踪拍摄装置与多摄像机智能跟踪拍摄方法实施例属于同一构思，其体现实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本申请实施例中，首先获取预设受控摄像机集合中各受控摄像机对应的实际物理空间坐标，再根据所述各受控摄像机对应的实际物理空间坐标对所述各受控摄像机进行参数标定，生成所述各受控摄像机对应的设备参数。基于所述设备参数获取目标跟踪拍摄物体，然后将所述目标跟踪拍摄物体输入预设背景摄像机处理模块和受控摄像机处理模块中生成所述目标跟踪拍摄物体对应的空间参数，最后将所述空间参数发送至预设策略处理模块中生成符合当前时刻的设备参数。本方案由于根据导播策略，实时计算跟踪目标参数，从而可以快速、智能、自动控制摄像机参数，将摄像机参数调整到最佳画面。

本申请还提供一种计算机可读介质，其上存储有程序指令，该程序指令被处理器执行时实现上述各个方法实施例提供的多摄像机智能跟踪拍摄方法。

本申请还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各个方法实施例所述的多摄像机智能跟踪拍摄方法。

本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。所属技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本文所披露的实施例中，应该理解到，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

应当理解的是，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的流程及结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (6)

1.一种多摄像机智能跟踪拍摄方法，其特征在于，所述方法包括：

获取预设受控摄像机集合中各受控摄像机对应的实际物理空间坐标；

根据所述各受控摄像机对应的实际物理空间坐标对所述各受控摄像机进行参数标定，生成所述各受控摄像机对应的设备参数；

基于所述设备参数获取目标跟踪拍摄物体；

将所述目标跟踪拍摄物体输入预设背景摄像机处理模块和受控摄像机处理模块中生成所述目标跟踪拍摄物体对应的空间参数；

其中，所述将所述目标跟踪拍摄物体输入预设背景摄像机处理模块和受控摄像机处理模块中生成所述目标跟踪拍摄物体对应的空间参数，包括：

预设背景摄像机处理模块根据每个摄像机的实际物理空间坐标与设备参数将所述背景摄像机的画面进行仿射投影变换，实时计算所述目标跟踪拍摄物体的相对空间位置；

受控摄像机处理模块，用于所述各受控摄像机根据自身对应的实际物理空间坐标与设备参数实时计算所述目标跟踪拍摄物体的空间大小及运动趋势；

将所述目标跟踪拍摄物体的相对空间位置、空间大小及运动趋势确定为目标跟踪拍摄物体对应的空间参数；

将所述空间参数发送至预设策略处理模块中生成符合当前时刻的设备参数；

其中，所述获取预设受控摄像机集合中各受控摄像机对应的实际物理空间坐标之前，还包括：

获取目标场地区域；

将所述目标场地区域输入背景摄像机处理模块中进行标定生成标定后的目标场地区域；

根据所述标定后的目标场地区域获取目标场地中心点坐标；

基于所述目标场地中心点坐标对受控摄像机集合中各受控摄像机对应的实际物理空间坐标进行标定后生成标定后的物理空间坐标，将所述标定后的物理空间坐标作为预设受控摄像机集合中各受控摄像机对应的实际物理空间坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述空间参数发送至预设策略处理模块中生成符合当前时刻的设备参数之后，还包括：

获取所述符合当前时刻的设备参数；

基于预设摄像机控制模块将所述符合当前时刻的设备参数发送至目标摄像机。

3.一种多摄像机智能跟踪拍摄装置，其特征在于，所述装置包括：

第一坐标获取模块，用于获取预设受控摄像机集合中各受控摄像机对应的实际物理空间坐标；

第一参数生成模块，用于根据所述各受控摄像机对应的实际物理空间坐标对所述各受控摄像机进行参数标定，生成所述各受控摄像机对应的设备参数；

物体获取模块，用于基于所述设备参数获取目标跟踪拍摄物体；

第一参数获取模块，用于将所述目标跟踪拍摄物体输入预设背景摄像机处理模块和受控摄像机处理模块中生成所述目标跟踪拍摄物体对应的空间参数；其中，所述第一参数获取模块具体用于：

预设背景摄像机处理模块根据每个摄像机的实际物理空间坐标与设备参数将所述背景摄像机的画面进行仿射投影变换，实时计算所述目标跟踪拍摄物体的相对空间位置；

受控摄像机处理模块，用于所述各受控摄像机根据自身对应的实际物理空间坐标与设备参数实时计算所述目标跟踪拍摄物体的空间大小及运动趋势；

将所述目标跟踪拍摄物体的相对空间位置、空间大小及运动趋势确定为目标跟踪拍摄物体对应的空间参数；

第二参数生成模块，用于将所述空间参数发送至预设策略处理模块中生成符合当前时刻的设备参数；其中，所述装置还包括：

区域获取模块，用于获取目标场地区域；

区域标定模块，用于将所述目标场地区域输入背景摄像机处理模块中进行标定生成标定后的目标场地区域；

第二坐标获取模块，用于根据所述标定后的目标场地区域获取目标场地中心点坐标；

空间标定模块，用于基于所述目标场地中心点坐标对受控摄像机集合中各受控摄像机对应的实际物理空间坐标进行标定后生成标定后的物理空间坐标，将所述标定后的物理空间坐标作为预设受控摄像机集合中各受控摄像机对应的实际物理空间坐标。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二参数获取模块，用于获取所述符合当前时刻的设备参数；

参数发送模块，用于基于预设摄像机控制模块将所述符合当前时刻的设备参数发送至目标摄像机。

5.一种多摄像机智能跟踪拍摄设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器、存储一个或多个程序的存储装置；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，所述一个或多个处理器实现如权利要求1～2任一所述的方法。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1～2任一所述的方法。

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