CN111130401B - 电机的转动驱动密闭的控制方法、设备、电机和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种电机的转动驱动密闭的控制方法、设备、电机和存储介质，其中，电机的转动驱动密闭的控制方法包括：在电机按照指定转动控制量驱动使开口密闭时，检测电机的实际转速；在检测到实际转速小于预设转速阈值时，降低电机的转速。通过本发明的技术方案，能够有效地减少了电机在即将堵转时扭矩过大的情况发生，避免了电机的功率器件因扭矩过大而温度骤升，进而降低了电机的故障率。
Description
技术领域
本发明涉及电机控制技术领域，具体而言，涉及一种电机的转动驱动密闭的控制方法、一种电机的转动驱动密闭的控制设备、一种电机和一种计算机可读存储介质。
背景技术
为了简化用户的操作步骤和缩短烹饪等待时间，研发出一种自动饭煲，能够自动执行进米、进水、洗米、排洗米水、下米入锅、加热烹饪、保温等进程。
相关技术中，自动饭煲的储米箱底部设有电机，电机在驱动结构件密封开口的过程，因密封件的压缩性，需要持续保持电机转动，直到检测到电机堵转为止，以保证密封的有效性，但时，持续输出至电机的较大的转动控制量会导致电机的扭矩过大，进而对开口的密封组件造成机械冲击，同时，由于较大的转动控制量通常会导致电机的负载电流骤升，而负载电流的骤升可能导致电机的功率器件被烧毁，这均严重影响了自动饭煲的使用寿命和故障率。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
为此，本发明的一个目的在于提供一种电机的转动驱动密闭的控制方法。
本发明的另一个目的在于提供一种电机的转动驱动密闭的控制设备。
本发明的另一个目的在于提供一种电机。
本发明的另一个目的在于提供一种计算机可读存储介质。
为了实现上述目的，根据本发明的第一方面的实施例，提供了一种电机的转动驱动密闭的控制方法，包括：在电机按照指定转动控制量驱动使开口密闭时，检测电机的实际转速；在检测到实际转速小于预设转速阈值时，降低电机的转速。
在该技术方案中，通过在电机按照指定转动控制量驱动使开口密闭时，检测电机的实际转速，能够及时检测到电机是否存在运行故障，并且在检测到实际转速小于预设转速阈值时，降低电机的转速，能够有效地降低电机的故障率。
在上述任一技术方案中，优选地，在检测到所述实际转速小于预设转速阈值时，降低所述电机的转速，具体包括：在电机按照指定转动控制量驱动开口密闭时，检测电机的负载信号；在根据负载信号确定电机未堵转时，根据负载信号、预设的负载信号与转速之间的对应关系，按照预设时间间隔确定电机的实际转速；在检测到电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至电机的转动控制量的减小量的偏移量。
在该技术方案中，通过在检测到电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至电机的转动控制量的减小量的偏移量，即通过调整偏移量来降低电机的扭矩，进而降低电机驱动开口密闭时对密封件的冲击，同时，降低电机上的功率器件的发热，能够有效地降低电机的故障率。
其中，负载信号是用于确定电机转速的反馈采样信号，优选地，负载信号可以是电机的负载电流、运行频率和脉冲信号中的至少一种。
另外，转动控制量可以是转矩控制量、转速控制量或负载信号输入量中的任一种。
在上述任一技术方案中，优选地，还包括：在检测到电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至电机的转动控制量的减小量的偏移量，具体包括：在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系；在确定实际转速小于第一预设转速阈值，且实际转速大于或等于第二预设转速阈值时，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为零。
在该技术方案中，通过在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系，并且在确定实际转速小于第一预设转速阈值，且实际转速大于或等于第二预设转速阈值时，也即基于实际转速可以判定电机尚未开始堵转，不会对密封件造成冲击，因此，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为零，保证电机的扭矩不变以提升密封开口的速度和效果。
在上述任一技术方案中，优选地，在检测到电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至电机的转动控制量的减小量的偏移量，具体还包括：在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系；在确定实际转速小于第二预设转速阈值，且实际转速大于或等于第三预设转速阈值时，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为负偏移量，其中，转动控制量的变化率的绝对值随着实际转速的减小而减小。
在该技术方案中，通过在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系，并且在确定实际转速小于第二预设转速阈值，且实际转速大于或等于第三预设转速阈值时，也即基于实际转速判定电机开始挤压密封件，因此，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为负偏移量，也即控制电机的转速减小，以降低对密封件的冲击和功率元件的散热量，由于此时转速仍然较大，因此，通过设置转动控制量的变化率的绝对值随着实际转速的减小而减小，也即控制电机的转速较慢地降低，在减小转矩过大对密封件的冲击的同时，实现了电机转速的平缓下降至转动控制量最小阈值，以降低电机的驱动电路中出现纹波电流的可能性，进而提高电机的驱动电路的可靠性。
在上述任一技术方案中，优选地，在检测到电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至电机的转动控制量的减小量的偏移量，具体还包括：在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系；在确定实际转速小于第三预设转速阈值，且实际转速大于或等于第四预设转速阈值时，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为负偏移量，其中，转动控制量的变化率的绝对值随着实际转速的减小而增大。
在该技术方案中，通过在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系，并且在确定实际转速小于第三预设转速阈值，且实际转速大于或等于第四预设转速阈值时，也即基于实际转速判定电机已经挤压密封件一段时长，与密封件之间的相互作用力增大，因此，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为负偏移量，也即进一步地控制电机的转速减小，以进一步地降低对密封件的冲击和功率元件的散热量，由于此时转速已经下降了一段时长，因此，通过转动控制量的变化率的绝对值随着实际转速的减小而增大，也即控制电机的转速较快地降低，从而进一步地减小转矩过大对密封件的冲击。
在上述任一技术方案中，优选地，在检测到电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至电机的转动控制量的减小量的偏移量，具体还包括：在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系；在确定实际转速小于第四预设转速阈值，且实际转速大于或等于第五预设转速阈值时，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量以指定负斜率下降至达到转动控制量最小阈值；在检测到实际转速小于第五预设转速阈值时，保持电机以转动控制量最小阈值运行，至检测到电机堵转为止；在检测到电机堵转时，调整输出至电机的转动控制量为零。
在该技术方案中，通过在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系，并且在确定实际转速小于第四预设转速阈值，且实际转速大于或等于第五预设转速阈值时，也即基于实际转速可以确定电机已临近堵转，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量以指定负斜率下降至达到转动控制量最小阈值，以在保证开口能够被密封前提下，进一步地降低电机对密封件的冲击，另外，通过在检测到实际转速小于第五预设转速阈值时，保持电机以转动控制量最小阈值运行，至检测到电机堵转为止，能够最小化电机对密封件的冲击，同时，在检测到电机堵转时，调整输出至电机的转动控制量为零，以及时终止电机的转动，进而避免电机的驱动电路发生故障。
根据本发明的第二方面的技术方案，提供了一种电机的转动驱动密闭的控制设备，包括：检测模块，用于在电机按照指定转动控制量驱动使开口密闭时，检测电机的实际转速；调整模块，用于在检测到实际转速小于预设转速阈值时，降低电机的转速。
在该技术方案中，通过在电机按照指定转动控制量驱动使开口密闭时，检测电机的实际转速，能够及时检测到电机是否存在运行故障，并且在检测到实际转速小于预设转速阈值时，降低电机的转速，能够有效地降低电机的故障率。
在上述任一技术方案中，优选地，所述检测模块还用于：检测模块，用于在电机按照指定转动控制量驱动开口密闭时，检测电机的负载信号；所述电机的转动驱动密闭的控制设备还包括：确定模块，用于在根据负载信号确定电机未堵转时，根据负载信号、预设的负载信号与转速之间的对应关系，按照预设时间间隔确定电机的实际转速；所述调整模块还用于：在检测到电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至电机的转动控制量的减小量的偏移量。
在该技术方案中，通过在检测到电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至电机的转动控制量的减小量的偏移量，即通过调整偏移量来降低电机的扭矩，进而降低电机驱动开口密闭时对密封件的冲击，同时，降低电机上的功率器件的发热，能够有效地降低电机的故障率。
其中，负载信号是用于确定电机转速的反馈采样信号，优选地，负载信号可以是电机的负载电流、运行频率和脉冲信号中的至少一种。
另外，转动控制量可以是转矩控制量、转速控制量或负载信号输入量中的任一种。
在上述任一技术方案中，优选地，还包括：比较模块，用于在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系；调整模块还用于：在确定实际转速小于第一预设转速阈值，且实际转速大于或等于第二预设转速阈值时，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为零。
在该技术方案中，通过在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系，并且在确定实际转速小于第一预设转速阈值，且实际转速大于或等于第二预设转速阈值时，也即基于实际转速可以判定电机尚未开始堵转，不会对密封件造成冲击，因此，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为零，保证电机的扭矩不变以提升密封开口的速度和效果。
在上述任一技术方案中，优选地，还包括：比较模块，用于在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系；调整模块还用于：在确定实际转速小于第二预设转速阈值，且实际转速大于或等于第三预设转速阈值时，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为负偏移量，其中，转动控制量的变化率的绝对值随着实际转速的减小而减小。
在该技术方案中，通过在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系，并且在确定实际转速小于第二预设转速阈值，且实际转速大于或等于第三预设转速阈值时，也即基于实际转速判定电机开始挤压密封件，因此，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为负偏移量，也即控制电机的转速减小，以降低对密封件的冲击和功率元件的散热量，由于此时转速仍然较大，因此，通过设置转动控制量的变化率的绝对值随着实际转速的减小而减小，也即控制电机的转速较慢地降低，在减小转矩过大对密封件的冲击的同时，实现了电机转速的平缓下降至转动控制量最小阈值，以降低电机的驱动电路中出现纹波电流的可能性，进而提高电机的驱动电路的可靠性。
在上述任一技术方案中，优选地，还包括：比较模块，用于在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系；调整模块还用于：在确定实际转速小于第三预设转速阈值，且实际转速大于或等于第四预设转速阈值时，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为负偏移量，其中，转动控制量的变化率的绝对值随着实际转速的减小而增大。
在该技术方案中，通过在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系，并且在确定实际转速小于第三预设转速阈值，且实际转速大于或等于第四预设转速阈值时，也即基于实际转速判定电机已经挤压密封件一段时长，与密封件之间的相互作用力增大，因此，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为负偏移量，也即进一步地控制电机的转速减小，以进一步地降低对密封件的冲击和功率元件的散热量，由于此时转速已经下降了一段时长，因此，通过转动控制量的变化率的绝对值随着实际转速的减小而增大，也即控制电机的转速较快地降低，从而进一步地减小转矩过大对密封件的冲击。
在上述任一技术方案中，优选地，还包括：比较模块，用于在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系；调整模块还用于：在确定实际转速小于第四预设转速阈值，且实际转速大于或等于第五预设转速阈值时，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量以指定负斜率下降至达到转动控制量最小阈值；调整模块还用于：在检测到实际转速小于第五预设转速阈值时，保持电机以转动控制量最小阈值运行，至检测到电机堵转为止；调整模块还用于：在检测到电机堵转时，调整输出至电机的转动控制量为零。
在该技术方案中，通过在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系，并且在确定实际转速小于第四预设转速阈值，且实际转速大于或等于第五预设转速阈值时，也即基于实际转速可以确定电机已临近堵转，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量以指定负斜率下降至达到转动控制量最小阈值，以在保证开口能够被密封前提下，进一步地降低电机对密封件的冲击，另外，通过在检测到实际转速小于第五预设转速阈值时，保持电机以转动控制量最小阈值运行，至检测到电机堵转为止，能够最小化电机对密封件的冲击，同时，在检测到电机堵转时，调整输出至电机的转动控制量为零，以及时终止电机的转动，进而避免电机的驱动电路发生故障。
根据本发明的第三方面的技术方案，提供了一种电机，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，程序被处理器执行时实现如上述任一项技术方案限定的电机的转动驱动密闭的控制方法的步骤；和/或，上述任一项技术方案限定的电机的转动驱动密闭的控制设备。
根据本发明的第三方面的实施例提供的电机，因而具有上述第二方面的任一实施例所具有的一切有益效果，在此不再赘述。
根据本发明的第四方面的技术方案，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被执行时实现如上述任一项技术方案限定的电机的转动驱动密闭的控制方法。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了根据本发明的实施例一的电机的转动驱动密闭的控制方法的示意流程图；
图2示出了根据本发明的实施例二的电机的转动驱动密闭的控制方法中的转动控制量与转速的对应关系示意图；
图3示出了根据本发明的实施例三的电机的转动驱动密闭的控制方法的示意流程图；
图4示出了根据本发明的实施例四的电机的转动驱动密闭的控制设备的示意框图；
图5示出了根据本发明的实施例五的电机的示意框图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
实施例一：
图1示出了根据本发明的实施例一的电机的转动驱动密闭的控制方法的示意流程图。
如图1所示，根据本发明的实施例一的电机的转动驱动密闭的控制方法，包括：步骤S102，在电机按照指定转动控制量驱动使开口密闭时，检测电机的实际转速；步骤S104，在检测到实际转速小于预设转速阈值时，降低电机的转速。
在该技术方案中，通过在电机按照指定转动控制量驱动使开口密闭时，检测电机的实际转速，能够及时检测到电机是否存在运行故障，并且在检测到实际转速小于预设转速阈值时，降低电机的转速，能够有效地降低电机的故障率。
在上述任一技术方案中，优选地，在检测到所述实际转速小于预设转速阈值时，降低所述电机的转速，具体包括：在电机按照指定转动控制量驱动开口密闭时，检测电机的负载信号；在根据负载信号确定电机未堵转时，根据负载信号、预设的负载信号与转速之间的对应关系，按照预设时间间隔确定电机的实际转速；在检测到电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至电机的转动控制量的减小量的偏移量。
在该技术方案中，通过在检测到电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至电机的转动控制量的减小量的偏移量，即通过调整偏移量来降低电机的扭矩，进而降低电机驱动开口密闭时对密封件的冲击，同时，降低电机上的功率器件的发热，能够有效地降低电机的故障率。
其中，负载信号是用于确定电机转速的反馈采样信号，优选地，负载信号可以是电机的负载电流、运行频率和脉冲信号中的至少一种。
另外，转动控制量可以是转矩控制量、转速控制量或负载信号输入量中的任一种。
在上述任一技术方案中，优选地，还包括：在检测到电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至电机的转动控制量的减小量的偏移量，具体包括：在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系；在确定实际转速小于第一预设转速阈值，且实际转速大于或等于第二预设转速阈值时，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为零。
在该技术方案中，通过在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系，并且在确定实际转速小于第一预设转速阈值，且实际转速大于或等于第二预设转速阈值时，也即基于实际转速可以判定电机尚未开始堵转，不会对密封件造成冲击，因此，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为零，保证电机的扭矩不变以提升密封开口的速度和效果。
在上述任一技术方案中，优选地，在检测到电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至电机的转动控制量的减小量的偏移量，具体还包括：在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系；在确定实际转速小于第二预设转速阈值，且实际转速大于或等于第三预设转速阈值时，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为负偏移量，其中，转动控制量的变化率的绝对值随着实际转速的减小而减小。
在该技术方案中，通过在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系，并且在确定实际转速小于第二预设转速阈值，且实际转速大于或等于第三预设转速阈值时，也即基于实际转速判定电机开始挤压密封件，因此，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为负偏移量，也即控制电机的转速减小，以降低对密封件的冲击和功率元件的散热量，由于此时转速仍然较大，因此，通过设置转动控制量的变化率的绝对值随着实际转速的减小而减小，也即控制电机的转速较慢地降低，在减小转矩过大对密封件的冲击的同时，实现了电机转速的平缓下降至转动控制量最小阈值，以降低电机的驱动电路中出现纹波电流的可能性，进而提高电机的驱动电路的可靠性。
在上述任一技术方案中，优选地，在检测到电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至电机的转动控制量的减小量的偏移量，具体还包括：在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系；在确定实际转速小于第三预设转速阈值，且实际转速大于或等于第四预设转速阈值时，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为负偏移量，其中，转动控制量的变化率的绝对值随着实际转速的减小而增大。
在该技术方案中，通过在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系，并且在确定实际转速小于第三预设转速阈值，且实际转速大于或等于第四预设转速阈值时，也即基于实际转速判定电机已经挤压密封件一段时长，与密封件之间的相互作用力增大，因此，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为负偏移量，也即进一步地控制电机的转速减小，以进一步地降低对密封件的冲击和功率元件的散热量，由于此时转速已经下降了一段时长，因此，通过转动控制量的变化率的绝对值随着实际转速的减小而增大，也即控制电机的转速较快地降低，从而进一步地减小转矩过大对密封件的冲击。
在上述任一技术方案中，优选地，在检测到电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至电机的转动控制量的减小量的偏移量，具体还包括：在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系；在确定实际转速小于第四预设转速阈值，且实际转速大于或等于第五预设转速阈值时，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量以指定负斜率下降至达到转动控制量最小阈值；在检测到实际转速小于第五预设转速阈值时，保持电机以转动控制量最小阈值运行，至检测到电机堵转为止；在检测到电机堵转时，调整输出至电机的转动控制量为零。
在该技术方案中，通过在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系，并且在确定实际转速小于第四预设转速阈值，且实际转速大于或等于第五预设转速阈值时，也即基于实际转速可以确定电机已临近堵转，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量以指定负斜率下降至达到转动控制量最小阈值，以在保证开口能够被密封前提下，进一步地降低电机对密封件的冲击，另外，通过在检测到实际转速小于第五预设转速阈值时，保持电机以转动控制量最小阈值运行，至检测到电机堵转为止，能够最小化电机对密封件的冲击，同时，在检测到电机堵转时，调整输出至电机的转动控制量为零，以及时终止电机的转动，进而避免电机的驱动电路发生故障。
实施例二：
图2示出了根据本发明的实施例二的电机的转动驱动密闭的控制方法中的转动控制量与转速的对应关系示意图。
如图2所示，根据本发明的实施例二的电机的转动驱动密闭的控制方法包括以下六个阶段：
(1)在确定实际转速小于第一预设转速阈值S1，且实际转速大于或等于第二预设转速阈值S2时，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为零，即在检测到转速属于曲线AB段时，转动控制量保持为C4，优选地，C4可以设置为转动控制量最大阈值。
(2)在确定实际转速小于第二预设转速阈值S2，且实际转速大于或等于第三预设转速阈值S3时，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为负偏移量，其中，转动控制量的变化率的绝对值随着实际转速的减小而减小，即在检测到转速属于曲线BC段时，转动控制量保持由C4下降至C3，且下降斜率的绝对值逐渐减小。
(3)在确定实际转速小于第三预设转速阈值S3，且实际转速大于或等于第四预设转速阈值S4时，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为负偏移量，其中，转动控制量的变化率的绝对值随着实际转速的减小而增大，即在检测到转速属于曲线CD段时，转动控制量保持由C3下降至C2，且下降斜率的绝对值逐渐增大。
(4)在确定实际转速小于第四预设转速阈值S4，且实际转速大于或等于第五预设转速阈值S5时，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量以指定负斜率下降至达到转动控制量最小阈值，即在检测到转速属于曲线DE段时，转动控制量保持由C2下降至C1，且下降斜率为一个预设的恒定值。
(5)在检测到实际转速小于第五预设转速阈值S5时，即在检测到转速属于曲线EF段时，保持电机以转动控制量最小阈值C1运行，至检测到电机堵转为止。
(6)在检测到电机堵转时，调整输出至电机的转动控制量为零。
实施例三：
图3示出了根据本发明的实施例三的电机的转动驱动密闭的控制方法的示意流程图。
如图3所示，根据本发明的实施例三的电机的转动驱动密闭的控制方法，包括：步骤S302，根据电机的负载信号检测是否堵转，若是，则结束，若否，则执行步骤S304；步骤S304，根据负载信号、预设的负载信号与转速之间的对应关系，按照预设时间间隔确定电机的实际转速；步骤S306，判断实际转速＞预设转速Sadj是否成立，若是，则执行步骤S304，若否，则执行步骤S310；步骤S308，保持电机的实际转速不变；步骤S310，判断预设转速Smin＜实际转速＜预设转速Sadj是否成立，若是，则执行步骤S312，若否，则循环执行步骤S310；步骤S312，控制电机的实际转速降低；步骤S314，判断实际转速＜预设转速Smin是否成立，若是，则执行步骤S316，若否，则执行步骤S312；步骤S316，控制电机的实际转速下降至预设最低转速。
综上，实施例三所阐述的电机的转动驱动密闭的控制方法可以理解为以下三个控制阶段：
(1)电机启动后，控制模块(如MCU、DSP、单片机和嵌入式设备等)检测电机是否堵转，堵转的检测包括(电流、频率和脉冲等反馈的负载信息)，检测到满足堵转的判断条件后，控制模块控制电机停止运行。
(2)若堵转检测未成立，则电机按初始控制的转速(一般是最大转速Smax)运行并实时检测当前的转速，当实时检测到的实际转速小于控制模块预设的预设转速Sadj(这里Sadj<Smax)，开始降低输入至电机的转动控制量C，这里转动控制量C可以为电平、脉宽和频率等控制信号。
(3)当实时检测到的实际转速小于控制模块预设的预设转速Sadj时，说明此时电机开始进入密封受阻的状态，扭矩增大，实际转速逐渐降低，此时控制模块调低转动控制量，直到转动控制量达到转动控制量最小阈值Cmin，当转动控制量达到转动控制量最小阈值Cmin后，保持转动控制量最小阈值Cmin至堵转检测成立，此时，向电机输入的转动控制量为零。
实施例四：
图4示出了根据本发明的实施例四的电机的转动驱动密闭的控制设备的示意框图。
如图4所示，根据本发明的实施例四的电机的转动驱动密闭的控制设备400，包括：检测模块402，用于在电机按照指定转动控制量驱动使开口密闭时，检测电机的实际转速；调整模块406，用于在检测到实际转速小于预设转速阈值时，降低电机的转速。
在该技术方案中，通过在电机按照指定转动控制量驱动使开口密闭时，检测电机的实际转速，能够及时检测到电机是否存在运行故障，并且在检测到实际转速小于预设转速阈值时，降低电机的转速，能够有效地降低电机的故障率。
在上述任一技术方案中，优选地，所述检测模块402还用于：检测模块，用于在电机按照指定转动控制量驱动开口密闭时，检测电机的负载信号；所述电机的转动驱动密闭的控制设备400还包括：确定模块404，用于在根据负载信号确定电机未堵转时，根据负载信号、预设的负载信号与转速之间的对应关系，按照预设时间间隔确定电机的实际转速；所述调整模块406还用于：在检测到电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至电机的转动控制量的减小量的偏移量。
在该技术方案中，通过在检测到电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至电机的转动控制量的减小量的偏移量，即通过调整偏移量来降低电机的扭矩，进而降低电机驱动开口密闭时对密封件的冲击，同时，降低电机上的功率器件的发热，能够有效地降低电机的故障率。
其中，负载信号是用于确定电机转速的反馈采样信号，优选地，负载信号可以是电机的负载电流、运行频率和脉冲信号中的至少一种。
另外，转动控制量可以是转矩控制量、转速控制量或负载信号输入量中的任一种。
在上述任一技术方案中，优选地，还包括：比较模块408，用于在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系；调整模块406还用于：在确定实际转速小于第一预设转速阈值，且实际转速大于或等于第二预设转速阈值时，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为零。
在该技术方案中，通过在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系，并且在确定实际转速小于第一预设转速阈值，且实际转速大于或等于第二预设转速阈值时，也即基于实际转速可以判定电机尚未开始堵转，不会对密封件造成冲击，因此，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为零，保证电机的扭矩不变以提升密封开口的速度和效果。
在上述任一技术方案中，优选地，还包括：比较模块408，用于在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系；调整模块406还用于：在确定实际转速小于第二预设转速阈值，且实际转速大于或等于第三预设转速阈值时，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为负偏移量，其中，转动控制量的变化率的绝对值随着实际转速的减小而减小。
在该技术方案中，通过在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系，并且在确定实际转速小于第二预设转速阈值，且实际转速大于或等于第三预设转速阈值时，也即基于实际转速判定电机开始挤压密封件，因此，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为负偏移量，也即控制电机的转速减小，以降低对密封件的冲击和功率元件的散热量，由于此时转速仍然较大，因此，通过设置转动控制量的变化率的绝对值随着实际转速的减小而减小，也即控制电机的转速较慢地降低，在减小转矩过大对密封件的冲击的同时，实现了电机转速的平缓下降至转动控制量最小阈值，以降低电机的驱动电路中出现纹波电流的可能性，进而提高电机的驱动电路的可靠性。
在上述任一技术方案中，优选地，还包括：比较模块408，用于在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系；调整模块406还用于：在确定实际转速小于第三预设转速阈值，且实际转速大于或等于第四预设转速阈值时，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为负偏移量，其中，转动控制量的变化率的绝对值随着实际转速的减小而增大。
在该技术方案中，通过在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系，并且在确定实际转速小于第三预设转速阈值，且实际转速大于或等于第四预设转速阈值时，也即基于实际转速判定电机已经挤压密封件一段时长，与密封件之间的相互作用力增大，因此，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为负偏移量，也即进一步地控制电机的转速减小，以进一步地降低对密封件的冲击和功率元件的散热量，由于此时转速已经下降了一段时长，因此，通过转动控制量的变化率的绝对值随着实际转速的减小而增大，也即控制电机的转速较快地降低，从而进一步地减小转矩过大对密封件的冲击。
在上述任一技术方案中，优选地，还包括：比较模块408，用于在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系；调整模块406还用于：在确定实际转速小于第四预设转速阈值，且实际转速大于或等于第五预设转速阈值时，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量以指定负斜率下降至达到转动控制量最小阈值；调整模块406还用于：在检测到实际转速小于第五预设转速阈值时，保持电机以转动控制量最小阈值运行，至检测到电机堵转为止；调整模块406还用于：在检测到电机堵转时，调整输出至电机的转动控制量为零。
在该技术方案中，通过在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系，并且在确定实际转速小于第四预设转速阈值，且实际转速大于或等于第五预设转速阈值时，也即基于实际转速可以确定电机已临近堵转，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量以指定负斜率下降至达到转动控制量最小阈值，以在保证开口能够被密封前提下，进一步地降低电机对密封件的冲击，另外，通过在检测到实际转速小于第五预设转速阈值时，保持电机以转动控制量最小阈值运行，至检测到电机堵转为止，能够最小化电机对密封件的冲击，同时，在检测到电机堵转时，调整输出至电机的转动控制量为零，以及时终止电机的转动，进而避免电机的驱动电路发生故障。
实施例五：
图5示出了根据本发明的实施例五的电机的示意框图。
如图5所示，根据本发明的实施例五的电机500，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，程序被处理器执行时实现如上述任一项技术方案限定的电机的转动驱动密闭的控制方法的步骤；和/或，上述任一项技术方案限定的电机的转动驱动密闭的控制设备400。
其中，电机的转动驱动密闭的控制设备400兼容于MCU、CPU、DSP、单片机和嵌入式设备等控制器，检测模块402、确定模块404和调整模块406可以包括逻辑计算器件、通用I/O接口、整流器、滤波器、逆变器和功率开关等，比较模块408可以包括比较器和存储器等电子元器件。
实施例六：
根据本发明的实施例六，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被执行时实现以下步骤：在电机按照指定转动控制量驱动使开口密闭时，检测电机的实际转速；在检测到实际转速小于预设转速阈值时，降低电机的转速。
在该技术方案中，通过在电机按照指定转动控制量驱动使开口密闭时，检测电机的实际转速，能够及时检测到电机是否存在运行故障，并且在检测到实际转速小于预设转速阈值时，降低电机的转速，能够有效地降低电机的故障率。
在上述任一技术方案中，优选地，在检测到所述实际转速小于预设转速阈值时，降低所述电机的转速，具体包括：在电机按照指定转动控制量驱动开口密闭时，检测电机的负载信号；在根据负载信号确定电机未堵转时，根据负载信号、预设的负载信号与转速之间的对应关系，按照预设时间间隔确定电机的实际转速；在检测到电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至电机的转动控制量的减小量的偏移量。
在该技术方案中，通过在检测到电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至电机的转动控制量的减小量的偏移量，即通过调整偏移量来降低电机的扭矩，进而降低电机驱动开口密闭时对密封件的冲击，同时，降低电机上的功率器件的发热，能够有效地降低电机的故障率。
其中，负载信号是用于确定电机转速的反馈采样信号，优选地，负载信号可以是电机的负载电流、运行频率和脉冲信号中的至少一种。
另外，转动控制量可以是转矩控制量、转速控制量或负载信号输入量中的任一种。
在上述任一技术方案中，优选地，还包括：在检测到电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至电机的转动控制量的减小量的偏移量，具体包括：在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系；在确定实际转速小于第一预设转速阈值，且实际转速大于或等于第二预设转速阈值时，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为零。
在该技术方案中，通过在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系，并且在确定实际转速小于第一预设转速阈值，且实际转速大于或等于第二预设转速阈值时，也即基于实际转速可以判定电机尚未开始堵转，不会对密封件造成冲击，因此，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为零，保证电机的扭矩不变以提升密封开口的速度和效果。
在上述任一技术方案中，优选地，在检测到电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至电机的转动控制量的减小量的偏移量，具体还包括：在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系；在确定实际转速小于第二预设转速阈值，且实际转速大于或等于第三预设转速阈值时，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为负偏移量，其中，转动控制量的变化率的绝对值随着实际转速的减小而减小。
在该技术方案中，通过在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系，并且在确定实际转速小于第二预设转速阈值，且实际转速大于或等于第三预设转速阈值时，也即基于实际转速判定电机开始挤压密封件，因此，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为负偏移量，也即控制电机的转速减小，以降低对密封件的冲击和功率元件的散热量，由于此时转速仍然较大，因此，通过设置转动控制量的变化率的绝对值随着实际转速的减小而减小，也即控制电机的转速较慢地降低，在减小转矩过大对密封件的冲击的同时，实现了电机转速的平缓下降至转动控制量最小阈值，以降低电机的驱动电路中出现纹波电流的可能性，进而提高电机的驱动电路的可靠性。
在上述任一技术方案中，优选地，在检测到电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至电机的转动控制量的减小量的偏移量，具体还包括：在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系；在确定实际转速小于第三预设转速阈值，且实际转速大于或等于第四预设转速阈值时，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为负偏移量，其中，转动控制量的变化率的绝对值随着实际转速的减小而增大。
在该技术方案中，通过在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系，并且在确定实际转速小于第三预设转速阈值，且实际转速大于或等于第四预设转速阈值时，也即基于实际转速判定电机已经挤压密封件一段时长，与密封件之间的相互作用力增大，因此，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量的减小量的偏移量为负偏移量，也即进一步地控制电机的转速减小，以进一步地降低对密封件的冲击和功率元件的散热量，由于此时转速已经下降了一段时长，因此，通过转动控制量的变化率的绝对值随着实际转速的减小而增大，也即控制电机的转速较快地降低，从而进一步地减小转矩过大对密封件的冲击。
在上述任一技术方案中，优选地，在检测到电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至电机的转动控制量的减小量的偏移量，具体还包括：在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系；在确定实际转速小于第四预设转速阈值，且实际转速大于或等于第五预设转速阈值时，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量以指定负斜率下降至达到转动控制量最小阈值；在检测到实际转速小于第五预设转速阈值时，保持电机以转动控制量最小阈值运行，至检测到电机堵转为止；在检测到电机堵转时，调整输出至电机的转动控制量为零。
在该技术方案中，通过在检测到电机的实际转速开始减小后，比较实际转速与预设转速阈值之间的大小关系，并且在确定实际转速小于第四预设转速阈值，且实际转速大于或等于第五预设转速阈值时，也即基于实际转速可以确定电机已临近堵转，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整转动控制量以指定负斜率下降至达到转动控制量最小阈值，以在保证开口能够被密封前提下，进一步地降低电机对密封件的冲击，另外，通过在检测到实际转速小于第五预设转速阈值时，保持电机以转动控制量最小阈值运行，至检测到电机堵转为止，能够最小化电机对密封件的冲击，同时，在检测到电机堵转时，调整输出至电机的转动控制量为零，以及时终止电机的转动，进而避免电机的驱动电路发生故障。
以上结合附图详细说明了本发明的技术方案，本发明提供了一种电机的转动驱动密闭的控制方法、设备、电机和存储介质，通过在检测到电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至电机的转动控制量的减小量的偏移量，即通过调整偏移量来降低电机的扭矩，进而降低电机驱动开口密闭时对密封件的冲击，同时，降低电机上的功率器件的发热，能够有效地降低电机的故障率。
本发明方法中的步骤可根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。
本发明设备中的模块可根据实际需要进行合并、划分和删减。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (12)
1.一种电机的转动驱动密闭的控制方法，其特征在于，包括：
在所述电机按照指定转动控制量驱动使开口密闭时，检测所述电机的实际转速；
在检测到所述实际转速小于预设转速阈值时，降低所述电机的转速；
在检测到所述实际转速小于预设转速阈值时，降低所述电机的转速，具体包括：
在所述电机按照指定转动控制量驱动开口密闭时，检测所述电机的负载信号；
在根据所述负载信号确定所述电机未堵转时，根据所述负载信号、预设的负载信号与转速之间的对应关系，按照预设时间间隔确定所述电机的实际转速；
在检测到所述电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至所述电机的转动控制量的减小量的偏移量；
其中，所述转动控制量的变化率的绝对值随着所述实际转速的减小而变化。
2.根据权利要求1所述的电机的转动驱动密闭的控制方法，其特征在于，在检测到所述电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至所述电机的转动控制量的减小量的偏移量，具体包括：
在确定所述实际转速小于第一预设转速阈值，且所述实际转速大于或等于第二预设转速阈值时，根据所述预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整所述转动控制量的减小量的偏移量为零。
3.根据权利要求1所述的电机的转动驱动密闭的控制方法，其特征在于，在检测到所述电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至所述电机的转动控制量的减小量的偏移量，具体还包括：
在确定所述实际转速小于第二预设转速阈值，且所述实际转速大于或等于第三预设转速阈值时，根据所述预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整所述转动控制量的减小量的偏移量为负偏移量，
其中，所述转动控制量的变化率的绝对值随着所述实际转速的减小而减小。
4.根据权利要求3所述的电机的转动驱动密闭的控制方法，其特征在于，在检测到所述电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至所述电机的转动控制量的减小量的偏移量，具体还包括：
在确定所述实际转速小于第三预设转速阈值，且所述实际转速大于或等于第四预设转速阈值时，根据所述预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整所述转动控制量的减小量的偏移量为负偏移量，
其中，所述转动控制量的变化率的绝对值随着所述实际转速的减小而增大。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的电机的转动驱动密闭的控制方法，其特征在于，在检测到所述电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至所述电机的转动控制量的减小量的偏移量，具体还包括：
在确定所述实际转速小于第四预设转速阈值，且所述实际转速大于或等于第五预设转速阈值时，根据所述预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整所述转动控制量以指定负斜率下降至达到转动控制量最小阈值；
在检测到所述实际转速小于所述第五预设转速阈值时，保持所述电机以所述转动控制量最小阈值运行，至检测到所述电机堵转为止；
在检测到所述电机堵转时，调整输出至所述电机的转动控制量为零。
6.一种电机的转动驱动密闭的控制设备，其特征在于，包括：
检测模块，用于在所述电机按照指定转动控制量驱动使开口密闭时，检测所述电机的实际转速；
调整模块，用于在检测到所述实际转速小于预设转速阈值时，降低所述电机的转速；
所述检测模块还用于：在所述电机按照指定转动控制量驱动开口密闭时，检测所述电机的负载信号；
所述电机的转动驱动密闭的控制设备还包括：
确定模块，用于在根据所述负载信号确定所述电机未堵转时，根据所述负载信号、预设的负载信号与转速之间的对应关系，按照预设时间间隔确定所述电机的实际转速；
所述调整模块还用于：在检测到所述电机的实际转速开始减小后，根据预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系，调整输出至所述电机的转动控制量的减小量的偏移量；
其中，所述转动控制量的变化率的绝对值随着所述实际转速的减小而变化。
7.根据权利要求6所述的电机的转动驱动密闭的控制设备，其特征在于，还包括：
比较模块，用于在检测到所述电机的实际转速开始减小后，比较所述实际转速与预设转速阈值之间的大小关系；
所述调整模块还用于：在确定所述实际转速小于第一预设转速阈值，且所述实际转速大于或等于第二预设转速阈值时，根据所述预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整所述转动控制量的减小量的偏移量为零。
8.根据权利要求6所述的电机的转动驱动密闭的控制设备，其特征在于，还包括：
比较模块，用于在检测到所述电机的实际转速开始减小后，比较所述实际转速与预设转速阈值之间的大小关系；
所述调整模块还用于：在确定所述实际转速小于第二预设转速阈值，且所述实际转速大于或等于第三预设转速阈值时，根据所述预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整所述转动控制量的减小量的偏移量为负偏移量，
其中，所述转动控制量的变化率的绝对值随着所述实际转速的减小而减小。
9.根据权利要求6所述的电机的转动驱动密闭的控制设备，其特征在于，还包括：
比较模块，用于在检测到所述电机的实际转速开始减小后，比较所述实际转速与预设转速阈值之间的大小关系；
所述调整模块还用于：在确定所述实际转速小于第三预设转速阈值，且所述实际转速大于或等于第四预设转速阈值时，根据所述预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整所述转动控制量的减小量的偏移量为负偏移量，
其中，所述转动控制量的变化率的绝对值随着所述实际转速的减小而增大。
10.根据权利要求6至9中任一项所述的电机的转动驱动密闭的控制设备，其特征在于，还包括：
所述调整模块还用于：在确定所述实际转速小于第四预设转速阈值，且所述实际转速大于或等于第五预设转速阈值时，根据所述预设的转动控制量的减小量与转速的对应关系调整所述转动控制量以指定负斜率下降至达到转动控制量最小阈值；
所述调整模块还用于：在检测到所述实际转速小于所述第五预设转速阈值时，保持所述电机以所述转动控制量最小阈值运行，至检测到所述电机堵转为止；
所述调整模块还用于：在检测到所述电机堵转时，调整输出至所述电机的转动控制量为零。
11.一种电机，其特征在于，包括：
存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的电机的转动驱动密闭的控制方法的步骤；和/或，
如权利要求6至10中任一项所述的电机的转动驱动密闭的控制设备。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的电机的转动驱动密闭的控制方法的步骤。
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