CN111115194B - 一种带有检测功能的物流包裹输送装置及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种带有检测功能的物流包裹输送装置及其工作方法，包括皮带机C，所述皮带机C的前方依次设置有若干皮带机A，各所述皮带机A上输送有包裹，各所述皮带机A上方均设置有检测装置，所述检测装置对包裹表面的破损情况进行检测，各所述皮带机A的左侧均设置有皮带机B，各所述皮带机A的右侧均设置有机械手，所述机械手的端部安装有夹取机构，所述机械手和夹取机构用于对包裹进行翻面，各所述皮带机A的上方还安装有搬运装置；本发明的目的是，解决目前由于物流包裹破损导致的物流件丢失或受损，以及人工对物流包裹表面进行目检所导致的容易漏检，效率低、人工劳动量大等技术问题。

Description

一种带有检测功能的物流包裹输送装置及其工作方法

技术领域

本发明属于输送装置领域，具体涉及一种带有检测功能的物流包裹输送装置及其工作方法。

背景技术

现代物流在地区经济发展中的重要作用，越来越为人们所认识，不少省市把发展现代物流列入了重要议事日程。物流现代化和经济发展是密切相关的，预计在今后相当长的时期内中国的经济将保持稳定快速增长，和世界经济接轨的趋势也将加强，这是物流事业发展的大环境。

目前的物流包裹在运输过程中经常会出现包装破损的问题，导致物流件丢失或受损，从对物流***造成损害，而包裹破损的原因，普遍是由于胶带密封不完全，或外包装存在漏洞、裂痕导致的，目前解决该问题的方法，一般由人工进行目检，但由于包裹数量众多，人工目检容易漏掉破损的包裹，且效率低，需要耗费大量人力，此外，由于有些包裹重量较大，不便于翻面，因此也为人工目检带来困难。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种带有检测功能的物流包裹输送装置及其工作方法，以解决目前由于物流包裹破损导致的物流件丢失或受损，以及人工对物流包裹表面进行目检所导致的容易漏检，效率低、人工劳动量大等技术问题。

本发明具体的技术方案如下：

一种带有检测功能的物流包裹输送装置，其特征在于：包括皮带机C，所述皮带机C的前方依次设置有若干皮带机A，各所述皮带机A上输送有包裹，各所述皮带机A上方均设置有检测装置，所述检测装置对包裹表面的破损情况进行检测，各所述皮带机A的左侧均设置有皮带机B，各所述皮带机A的右侧均设置有机械手，所述机械手的端部安装有夹取机构，所述机械手和夹取机构用于对包裹进行翻面，各所述皮带机A的上方还安装有搬运装置。

作为优选，所述搬运装置包括支架A，所述支架A上方固定连接有横梁，所述横梁横跨于皮带机A上方，且其靠近皮带机B的一端延伸至皮带机B的上方，所述横梁上滑动连接有齿条，所述齿条上方啮合连接有齿轮，所述齿轮的前后两侧分别设置有支座，所述支座与横梁固定连接，所述齿轮与支座转动连接，所述齿轮的中心处还连接有电机A，所述齿条上固定连接有安装板A，所述安装板A上固定连接有气缸A，所述气缸A的输出端固定连接有安装板B，所述安装板B上固定连接有导杆A，所述导杆A穿过安装板A并与安装板A滑动连接，所述安装板B两侧分别固定连接有伸出板，所述伸出板上固定连接有气缸B，所述气缸B的输出端固定连接有夹块，所述夹块上固定连接有导杆B，所述导杆B穿过伸出板，并与伸出板滑动连接。

作为优选，所述检测装置包括支架B，所述支架B固定连接于所述皮带机A上方，所述皮带机A上安装有视觉传感器。

作为优选，所述皮带机A包括支架C，所述支架C上转动连接有主动轴和从动轴，所述主动轴与从动轴相互平行，所述主动轴与从动轴上均固定连接有带轮，两个带轮之间连接有皮带，所述支架C上还固定连接有支撑板，所述支撑板位于皮带的上表面下方，所述支架C上还安装有传感器。

作为优选，各所述皮带机A之间还连接有调控机构，所述调控机构用于控制各皮带机A的运行。

作为优选，所述调控机构包括电机B，所述电机B固定连接于所述支架C前侧，所述电机B的输出轴固定连接有传动轴，所述传动轴沿各皮带机A的传送方向设置，且所述传动轴的两端分别与支架C的前侧和后侧转动连接，所述传动轴上还安装有若干启动机构，所述启动机构与皮带机A的数量相同，各所述启动机构分别与各所述主动轴连接，所述启动机构控制各所述主动轴的运转。

作为优选，所述启动机构包括中心轮，所述中心轮固定连接于传动轴上，所述中心轮啮合连接有若干行星轮，各所述行星轮的外侧啮合连接有齿圈，所述齿圈上加工有内齿和外齿，所述行星轮与齿圈的内齿部分相啮合，各所述行星轮的中心处均连接有行星架，各所述行星轮与行星架转动连接，所述行星架的下方固定连接有连接件，所述连接件的下方固定连接有齿轮A，所述齿轮A啮合连接有齿轮B，所述齿轮B的中心处固定连接有转轴，所述转轴与所述支架C转动连接，所述转轴还固定连接有锥齿轮A，所述锥齿轮A啮合连接有锥齿轮B，所述锥齿轮B与所述主动轴固定连接，所述支架C上还固定连接有支撑架A和支撑架B，所述支撑架A上固定连接有转台A，所述转台A与所述齿圈转动连接，所述支撑架B上固定连接有转台B，所述转台B与所述齿轮A转动连接，所述支撑架A上固定连接有安装轴A，所述安装轴A上转动连接有制动轮A，所述制动轮A上还安装有电磁制动器A，所述电磁制动器A套装于所述安装轴A上，所述支撑架B上固定连接有安装轴B，所述安装轴B上转动连接有制动轮B，所述制动轮B上还安装有电磁制动器B，所述电磁制动器B套装于所述安装轴B上。

作为优选，本发明还包括控制器，所述控制器为PLC控制单元，所述控制电路分别与所述电机A、电机B、机械手、夹取机构、电磁制动器A、电磁制动器B、传感器、气缸A、气缸B电连接，所述控制器还电连接有中央处理器，所述中央处理器与所述视觉传感器电连接。

一种如上所述的带有检测功能的物流包裹输送装置的使用方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

A、将包裹放置于皮带机C上，对包裹进行上料，皮带机C带动包裹向前运行；

B、控制器向电机B发出信号，使电机B启动，同时控制器向各电磁制动器A和电磁制动器B发出信号，使各电磁制动器A得电，各电磁制动器B失电，电机B通过传动轴带动各中心轮转动，此时电磁制动器A得电，该电磁制动器A对与其相连接的制动轮A施加制动力，制动轮A与齿圈固定不动，同时电磁制动器B失电，该电磁制动器B对与其相连接的制动轮B不施加制动力，中心轮带动与其相连接的行星轮围绕其转动，从而带动行星架、连接件、齿轮A、齿轮B、转轴、主动轴转动，使各皮带机A开始运行，包裹从皮带机C上被运输至皮带机A上；

C、当该皮带机A上所安装的传感器检测到包裹时，控制器向与该皮带机A所连接的电磁制动器A和电磁制动器B发出信号，使该电磁制动器A失电，该电磁制动器B得电，电机B通过传动轴带动各中心轮转动，此时该电磁制动器A失电，电磁制动器A对与其相连接的制动轮A不施加制动力，与该皮带机A相连接的中心轮通过行星轮带动齿圈空转，同时电磁制动器B得电，该电磁制动器B对与其相连接的制动轮B施加制动力，制动轮B与与其相连的齿轮A、连接件、行星架固定不动，从而使与其相连接的皮带机A停止运行；

D、该皮带机A上方的视觉传感器对包裹的上表面进行视觉检测，检测包裹的上表面有无破损，以及胶带是否将包裹开口处完全覆盖，并将检测结果反馈给中央处理器，中央处理器将相应的信息反馈给控制器；

E、若包裹的上表面存在破损，或胶带封装不完全，控制器向该皮带机A上方的气缸A发出信号，气缸A的伸出端伸出，使安装板B向下运动，当安装板B下降结束后，控制器向该皮带机A上方的气缸B发出信号，两侧气缸B的伸出端伸出，带动夹块将包裹夹紧，随后气缸A的伸出端回缩，将包裹从皮带机A上提起，控制器向电机A发出信号，电机A带动齿轮转动，齿轮带动齿条向左侧滑动，搬运装置将包裹运送至皮带机B上方后停止，气缸A的伸出端伸出，使安装板B向下运动，当安装板B下降结束后，两侧气缸B的伸出端回缩，将包裹放置于皮带机B上，皮带机B将包裹运走，重新进行包装；

F、若包裹的上表面不存在缺陷，控制器向与该皮带机A所连接的电磁制动器A和电磁制动器B发出信号，使电磁制动器A得电，电磁制动器B失电，该皮带机A恢复运行，将包裹运送至下一个皮带机A上；

G、重复步骤C；

H、控制器向该皮带机A右侧的机械手和夹取机构发出信号，机械手带动夹取机构向包裹处移动，夹取机构将包裹从皮带机A上夹起，机械手对包裹进行翻面，随后将包裹放回到皮带机A上；

I、重复步骤D至F，直至该件包裹的各表面均完成检测。

本发明的技术方案至少具有以下有益效果：

1.本发明包括“所述皮带机C的前方依次设置有若干皮带机A，各所述皮带机A上输送有包裹，各所述皮带机A上方均设置有检测装置，所述检测装置对包裹表面的破损情况进行检测，各所述皮带机A的左侧均设置有皮带机B，各所述皮带机A的上方还安装有搬运装置“的技术方案，通过利用检测装置对包裹表面的破损情况进行检测，并参照检测结果，利用搬运装置和皮带机B将表面存在破损的包裹移出进行重新包装，从而实现了对包裹表面的自动化检测，解决了目前由于物流包裹破损导致的物流件丢失或受损，以及人工对物流包裹表面进行目检所导致的容易漏检，效率低、人工劳动量大等技术问题。

2. 本发明包括“各所述皮带机A的右侧均设置有机械手，所述机械手的端部安装有夹取机构，所述机械手和夹取机构用于对包裹进行翻面“的技术方案，通过设置机械手和夹取机构对包裹进行翻面，可实现对包裹的各表面进行全方位检测，从而使检测更全面，更好的确保物流件的安全。

3.本发明包括“各所述皮带机A之间还连接有调控机构，所述调控机构包括电机B，所述电机B的输出轴固定连接有传动轴，所述传动轴沿各皮带机A的传送方向设置，且所述传动轴的两端分支架C的前侧和后侧转动连接，所述传动轴上还安装有若干启动机构，各所述启动机构分别与各所述主动轴连接，所述启动机构控制各所述主动轴的运转“的技术方案，通过设置调控机构，可通过对电磁制动器A和电磁制动器B的通断电来控制各皮带机A的运行情况，从而实现利用一个电机任意控制所有皮带机A的停止或运行，从而节省电机数量，节约成本。

附图说明

图1为本发明的整体结构俯视图；

图2为图1中A-A向剖视图；

图3为图1中B部分的局部放大图；

图4为图2中C部分的局部放大图；

图5为调控机构的俯视剖面图；

图6为图5中D部分的局部放大图；

图7为图6中的E向示意图；

图8为本发明的控制框图；

图中：1.包裹；2.皮带机A；21.支架C；22.主动轴；23.从动轴；24.带轮；25.皮带；26.传感器；3.检测装置；31.支架B；32.视觉传感器；4.搬运装置；41.支架A；42.横梁；43.齿条；44.齿轮；45.电机A；46.安装板A；47.气缸A；48.导杆A；49.安装板B；50.伸出板；51.气缸B；52.导杆B；53.夹块；54.支座；6.皮带机B；7.调控机构；71.传动轴；72.启动机构；73.中心轮；74.行星轮；75.行星架；76.连接件；77.齿轮A；78.齿轮B；79.转轴；80.锥齿轮A；81.锥齿轮B；82.支撑架A；83.转台A；85.支撑架B；86.转台B；88.安装轴A；89.制动轮A；90.电磁制动器A；91.安装轴B；92.制动轮B；93.电磁制动器B；94.齿圈；95.电机B；10.机械手；11.夹取机构；12.皮带机C。

具体实施方式

本发明技术方案提供了一种带有检测功能的物流包裹输送装置及其工作方法，以下结合附图及实施例对本发明的技术方案进行详细叙述：

本发明公开了一种带有检测功能的物流包裹输送装置，如图1、图2所示，包括皮带机C12，所述皮带机C12的前方依次设置有若干皮带机A2，各所述皮带机A2上输送有包裹1，各所述皮带机A2上方均设置有检测装置3，所述检测装置3对包裹1表面的破损情况进行检测，各所述皮带机A2的左侧均设置有皮带机B6，各所述皮带机A2的右侧均设置有机械手10，所述机械手10为四轴或六轴机器人，所述机械手10的端部安装有夹取机构11，所述机械手10和夹取机构11用于对包裹1进行翻面，各所述皮带机A2的上方还安装有搬运装置4。

所述搬运装置4如图3、图4所示，包括支架A41，所述支架A41上方固定连接有横梁42，所述横梁42横跨于皮带机A2上方，且其靠近皮带机B6的一端延伸至皮带机B6的上方，所述横梁42上滑动连接有齿条43，所述齿条43上方啮合连接有齿轮44，所述齿轮44的前后两侧分别设置有支座54，所述支座54与横梁42固定连接，所述齿轮与支座转54动连接，所述齿轮44的中心处还连接有电机A45，所述齿条43上固定连接有安装板A46，所述安装板A46上固定连接有气缸A47，所述气缸A47的输出端固定连接有安装板B49，所述安装板B49上固定连接有导杆A48，所述导杆A48穿过安装板A46并与安装板A46滑动连接，所述安装板B49两侧分别固定连接有伸出板50，所述伸出板50上固定连接有气缸B51，所述气缸B51的输出端固定连接有夹块53，所述夹块53上固定连接有导杆B52，所述导杆B52穿过伸出板50，并与伸出板50滑动连接。

所述检测装置3包括支架B31，所述支架B31固定连接于所述皮带机A2中的支架C21上方，并横跨于所述皮带机A2上方，所述皮带机A2上安装有视觉传感器32。

所述皮带机A2包括支架C21，所述支架C21上转动连接有主动轴22和从动轴23，所述主动轴22与从动轴23相互平行，所述主动轴22与从动轴23上均固定连接有带轮24，两个带轮24之间连接有皮带25，所述支架C21上还固定连接有支撑板，所述支撑板位于皮带25的上表面下方，所述支架C21上还安装有传感器26。

各所述皮带机A2之间还连接有调控机构7，所述调控机构7用于控制各皮带机A2的运行。

所述调控机构7如图5、图6、图7所示，包括电机B95，所述电机B95固定连接于所述支架C21前侧，所述电机B95的输出轴固定连接有传动轴71，所述传动轴71沿各皮带机A2的传送方向设置，且所述传动轴71的两端分别与支架C21的前侧和后侧转动连接，所述传动轴71上还安装有若干启动机构72，所述启动机构72与皮带机A2的数量相同，各所述启动机构72分别与各所述主动轴22连接，所述启动机构72控制各所述主动轴22的运转。

所述启动机构72包括中心轮73，所述中心轮73固定连接于传动轴71上，所述中心轮73啮合连接有若干行星轮74，各所述行星轮74的外侧啮合连接有齿圈94，所述齿圈94上加工有内齿和外齿，所述行星轮74与齿圈94的内齿部分相啮合，各所述行星轮74的中心处均连接有行星架75，各所述行星轮74与行星架75转动连接，所述行星架75的下方固定连接有连接件76，所述连接件76的下方固定连接有齿轮A77，所述齿轮A77啮合连接有齿轮B78，所述齿轮B78的中心处固定连接有转轴79，所述转轴79与所述支架C21转动连接，所述转轴79还固定连接有锥齿轮A80，所述锥齿轮A80啮合连接有锥齿轮B81，所述锥齿轮B81与所述主动轴22固定连接，所述支架C21上还固定连接有支撑架A82和支撑架B85，所述支撑架A82上固定连接有转台A83，所述转台A83与所述齿圈94转动连接，所述支撑架B85上固定连接有转台B86，所述转台B86与所述齿轮A77转动连接，所述支撑架A82上固定连接有安装轴A88，所述安装轴A88上转动连接有制动轮A89，所述制动轮A89上还安装有电磁制动器A90，所述电磁制动器A90套装于所述安装轴A88上，所述支撑架B85上固定连接有安装轴B91，所述安装轴B91上转动连接有制动轮B92，所述制动轮B92上还安装有电磁制动器B93，所述电磁制动器B93套装于所述安装轴B91上。

本发明还包括控制器，如图8所示，所述控制器为PLC控制单元，所述控制电路分别与所述电机A45、电机B95、机械手10、夹取机构11、电磁制动器A90、电磁制动器B93、传感器26、气缸A47、气缸B51电连接，所述控制器还电连接有中央处理器，所述中央处理器与所述视觉传感器32电连接。

使用时，本发明实施例的动作过程为：

将包裹1放置于皮带机C12上，对包裹1进行上料，皮带机C12带动包裹1向前运行。

控制器向电机B95发出信号，使电机B95启动，同时控制器向各电磁制动器A90和电磁制动器B93发出信号，使各电磁制动器A90得电，各电磁制动器B93失电，电机B95通过传动轴71带动各中心轮73转动，此时电磁制动器A90得电，该电磁制动器A90对与其相连接的制动轮A89施加制动力，制动轮A89与齿圈94固定不动，同时电磁制动器B93失电，该电磁制动器B93对与其相连接的制动轮B92不施加制动力，中心轮73带动与其相连接的行星轮74围绕其转动，从而带动行星架75、连接件76、齿轮A77、齿轮B78、转轴79、主动轴22转动，使各皮带机A2开始运行，包裹1从皮带机C12上被运输至皮带机A2上。

当该皮带机A2上所安装的传感器26检测到包裹1时，控制器向与该皮带机A2所连接的电磁制动器A90和电磁制动器B93发出信号，使该电磁制动器A90失电，该电磁制动器B93得电，电机B95通过传动轴71带动各中心轮73转动，此时该电磁制动器A90失电，电磁制动器A90对与其相连接的制动轮A89不施加制动力，与该皮带机A2相连接的中心轮73通过行星轮74带动齿圈94空转，同时电磁制动器B93得电，该电磁制动器B93对与其相连接的制动轮B92施加制动力，制动轮B92与与其相连的齿轮A77、连接件76、行星架75固定不动，从而使与其相连接的皮带机A2停止运行。

该皮带机A2上方的视觉传感器32对包裹1的上表面进行视觉检测，检测包裹1的上表面有无破损、漏洞或裂痕，以及胶带是否将包裹开口处完全覆盖，并将检测结果反馈给中央处理器，中央处理器将相应的信息反馈给控制器。

若包裹1的上表面存在破损，或胶带封装不完全，控制器向该皮带机A2上方的气缸A47发出信号，气缸A47的伸出端伸出，使安装板B49向下运动，当安装板B49下降结束后，控制器向该皮带机A2上方的气缸B51发出信号，两侧气缸B51的伸出端伸出，带动夹块53将包裹1夹紧，随后气缸A47的伸出端回缩，将包裹1从皮带机A2上提起，控制器向电机A45发出信号，电机A45带动齿轮44转动，齿轮44带动齿条43向左侧滑动，搬运装置4将包裹1运送至皮带机B6上方后停止，气缸A47的伸出端伸出，使安装板B49向下运动，当安装板B49下降结束后，两侧气缸B51的伸出端回缩，将包裹1放置于皮带机B6上，皮带机B6将包裹1运走，重新进行包装。

若包裹1的上表面不存在缺陷，控制器向与该皮带机A2所连接的电磁制动器A90和电磁制动器B93发出信号，使电磁制动器A90得电，电磁制动器B93失电，该皮带机A2恢复运行，将包裹1运送至下一个皮带机A2上。

当下一个皮带机A2上所安装的传感器26检测到包裹1时，控制器向与该皮带机A2所连接的电磁制动器A90和电磁制动器B93发出信号，使该电磁制动器A90失电，该电磁制动器B93得电，电机B95通过传动轴71带动各中心轮73转动，此时该电磁制动器A90失电，电磁制动器A90对与其相连接的制动轮A89不施加制动力，与该皮带机A2相连接的中心轮73通过行星轮74带动齿圈94空转，同时电磁制动器B93得电，该电磁制动器B93对与其相连接的制动轮B92施加制动力，制动轮B92与与其相连的齿轮A77、连接件76、行星架75固定不动，从而使与其相连接的皮带机A2停止运行。

控制器向该皮带机A2右侧的机械手10和夹取机构11发出信号，机械手10带动夹取机构11向包裹1处移动，夹取机构11将包裹1从皮带机A2上夹起，机械手10对包裹1进行翻面，随后将包裹1放回到皮带机A2上。

重复上述检测步骤，直至该件包裹1的各表面均完成检测。

本发明中的前、后、左、右、上、下等词语只为描述结构的方便，并不形成对技术方案的限定。尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种带有检测功能的物流包裹输送装置，其特征在于：包括皮带机C（12），所述皮带机C（12）的前方依次设置有若干皮带机A（2），各所述皮带机A（2）上输送有包裹（1），各所述皮带机A（2）上方均设置有检测装置（3），所述检测装置（3）对包裹（1）表面的破损情况进行检测，各所述皮带机A（2）的左侧均设置有皮带机B（6），各所述皮带机A（2）的右侧均设置有机械手（10），所述机械手（10）的端部安装有夹取机构（11），所述机械手（10）和夹取机构（11）用于对包裹（1）进行翻面，各所述皮带机A（2）的上方还安装有搬运装置（4）；

所述皮带机A（2）包括支架C（21），所述支架C（21）上转动连接有主动轴（22）和从动轴（23）；各所述皮带机A（2）之间还连接有调控机构（7），所述调控机构（7）用于控制各皮带机A（2）的运行；所述调控机构（7）包括电机B（95），所述电机B（95）的输出轴固定连接有传动轴（71），所述传动轴（71）沿各皮带机A（21）的传送方向设置，所述传动轴（71）上还安装有若干启动机构（72），所述启动机构（72）控制各所述主动轴（22）的运转；

所述启动机构（72）包括中心轮（73），所述中心轮（73）固定连接于传动轴（71）上，所述中心轮（73）啮合连接有若干行星轮（74），各所述行星轮（74）的外侧啮合连接有齿圈（94），所述齿圈（94）上加工有内齿和外齿，所述行星轮（74）与齿圈（94）的内齿部分相啮合，各所述行星轮（74）的中心处均连接有行星架（75），各所述行星轮（74）与行星架（75）转动连接，所述行星架（75）的下方固定连接有连接件（76），所述连接件（76）的下方固定连接有齿轮A（77），所述齿轮A（77）啮合连接有齿轮B（78），所述齿轮B（78）的中心处固定连接有转轴（79），所述转轴（79）与所述支架C（21）转动连接，所述转轴（79）还固定连接有锥齿轮A（80），所述锥齿轮A（80）啮合连接有锥齿轮B（81），所述锥齿轮B（81）与所述主动轴（22）固定连接，所述支架C（21）上还固定连接有支撑架A（82）和支撑架B（85），所述支撑架A（82）上固定连接有转台A（83），所述转台A（83）与所述齿圈（94）转动连接，所述支撑架B（85）上固定连接有转台B（86），所述转台B（86）与所述齿轮A（77）转动连接，所述支撑架A（82）上固定连接有安装轴A（88），所述安装轴A（88）上转动连接有制动轮A（89），所述制动轮A（89）上还安装有电磁制动器A（90），所述电磁制动器A（90）套装于所述安装轴A（88）上，所述支撑架B（85）上固定连接有安装轴B（91），所述安装轴B（91）上转动连接有制动轮B（92），所述制动轮B（92）上还安装有电磁制动器B（93），所述电磁制动器B（93）套装于所述安装轴B（91）上。

2.如权利要求1所述的带有检测功能的物流包裹输送装置，其特征在于：所述搬运装置（4）包括支架A（41），所述支架A（41）上方固定连接有横梁（42），所述横梁（42）横跨于皮带机A（2）上方，且其靠近皮带机B（6）的一端延伸至皮带机B（6）的上方，所述横梁（42）上滑动连接有齿条（43），所述齿条（43）上方啮合连接有齿轮（44），所述齿轮（44）的前后两侧分别设置有支座（54），所述支座（54）与横梁（42）固定连接，所述齿轮（44）与支座（54）转动连接，所述齿轮（44）的中心处还连接有电机A（45），所述齿条（43）上固定连接有安装板A（46），所述安装板A（46）上固定连接有气缸A（47），所述气缸A（47）的输出端固定连接有安装板B（49），所述安装板B（49）上固定连接有导杆A（48），所述导杆A（48）穿过安装板A（46）并与安装板A（46）滑动连接，所述安装板B（49）两侧分别固定连接有伸出板（50），所述伸出板（50）上固定连接有气缸B（51），所述气缸B（51）的输出端固定连接有夹块（53），所述夹块（53）上固定连接有导杆B（52），所述导杆B（52）穿过伸出板（50），并与伸出板（50）滑动连接。

3.如权利要求2所述的带有检测功能的物流包裹输送装置，其特征在于：所述检测装置（3）包括支架B（31），所述支架B（31）固定连接于所述皮带机A（21）上方，所述皮带机A（2）上安装有视觉传感器（32）。

4.如权利要求3所述的带有检测功能的物流包裹输送装置，其特征在于：所述主动轴（22）与从动轴（23）相互平行，所述主动轴（22）与从动轴（23）上均固定连接有带轮（24），两个带轮（24）之间连接有皮带（25），所述支架C（21）上还固定连接有支撑板，所述支撑板位于皮带（25）的上表面下方，所述支架C（21）上还安装有传感器（26）。

5.如权利要求4所述的带有检测功能的物流包裹输送装置，其特征在于：所述电机B（95）固定连接于所述支架C（21）前侧，且所述传动轴（71）的两端分别与支架C（21）的前侧和后侧转动连接，所述启动机构（72）与皮带机A（2）的数量相同，各所述启动机构（72）分别与各所述主动轴（22）连接。

6.如权利要求5所述的带有检测功能的物流包裹输送装置，其特征在于：还包括控制器，所述控制器为PLC控制单元，所述控制电路分别与所述电机A（45）、电机B（95）、机械手（10）、夹取机构（11）、电磁制动器A（90）、电磁制动器B（93）、传感器（26）、气缸A（47）、气缸B（51）电连接，所述控制器还电连接有中央处理器，所述中央处理器与所述视觉传感器（32）电连接。

7.一种如权利要求6所述的带有检测功能的物流包裹输送装置的使用方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

A、将包裹（1）放置于皮带机C（12）上，对包裹（1）进行上料，皮带机C（12）带动包裹（1）向前运行；

B、控制器向电机B（95）发出信号，使电机B（95）启动，同时控制器向各电磁制动器A（90）和电磁制动器B（93）发出信号，使各电磁制动器A（90）得电，各电磁制动器B（93）失电，电机B（95）通过传动轴（71）带动各中心轮（73）转动，此时电磁制动器A（90）得电，该电磁制动器A（90）对与其相连接的制动轮A（89）施加制动力，制动轮A（89）与齿圈（94）固定不动，同时电磁制动器B（93）失电，该电磁制动器B（93）对与其相连接的制动轮B（92）不施加制动力，中心轮（73）带动与其相连接的行星轮（74）围绕其转动，从而带动行星架（75）、连接件（76）、齿轮A（77）、齿轮B（78）、转轴（79）、主动轴（22）转动，使各皮带机A（2）开始运行，包裹（1）从皮带机C（12）上被运输至皮带机A（2）上；

C、当该皮带机A（2）上所安装的传感器（26）检测到包裹（1）时，控制器向与该皮带机A（2）所连接的电磁制动器A（90）和电磁制动器B（93）发出信号，使该电磁制动器A（90）失电，该电磁制动器B（93）得电，电机B（95）通过传动轴（71）带动各中心轮（73）转动，此时该电磁制动器A（90）失电，电磁制动器A（90）对与其相连接的制动轮A（89）不施加制动力，与该皮带机A（2）相连接的中心轮（73）通过行星轮（74）带动齿圈（94）空转，同时电磁制动器B（93）得电，该电磁制动器B（93）对与其相连接的制动轮B（92）施加制动力，制动轮B（92）与与其相连的齿轮A（77）、连接件（76）、行星架（75）固定不动，从而使与其相连接的皮带机A（2）停止运行；

D、该皮带机A（2）上方的视觉传感器（32）对包裹（1）的上表面进行视觉检测，检测包裹（1）的上表面有无破损，以及胶带是否将包裹开口处完全覆盖，并将检测结果反馈给中央处理器，中央处理器将相应的信息反馈给控制器；

E、若包裹（1）的上表面存在破损，或胶带封装不完全，控制器向该皮带机A（2）上方的气缸A（47）发出信号，气缸A（47）的伸出端伸出，使安装板B（49）向下运动，当安装板B（49）下降结束后，控制器向该皮带机A（2）上方的气缸B（51）发出信号，两侧气缸B（51）的伸出端伸出，带动夹块（53）将包裹（1）夹紧，随后气缸A（47）的伸出端回缩，将包裹（1）从皮带机A（2）上提起，控制器向电机A（45）发出信号，电机A（45）带动齿轮（44）转动，齿轮（44）带动齿条（43）向左侧滑动，搬运装置（4）将包裹（1）运送至皮带机B（6）上方后停止，气缸A（47）的伸出端伸出，使安装板B（49）向下运动，当安装板B（49）下降结束后，两侧气缸B（51）的伸出端回缩，将包裹（1）放置于皮带机B（6）上，皮带机B（6）将包裹（1）运走，重新进行包装；

F、若包裹（1）的上表面不存在缺陷，控制器向与该皮带机A（2）所连接的电磁制动器A（90）和电磁制动器B（93）发出信号，使电磁制动器A（90）得电，电磁制动器B（93）失电，该皮带机A（2）恢复运行，将包裹（1）运送至下一个皮带机A（2）上；

G、重复步骤C；

H、控制器向该皮带机A（2）右侧的机械手（10）和夹取机构（11）发出信号，机械手（10）带动夹取机构（11）向包裹（1）处移动，夹取机构（11）将包裹（1）从皮带机A（2）上夹起，机械手（10）对包裹（1）进行翻面，随后将包裹（1）放回到皮带机A（2）上；

I、重复步骤D至F，直至该件包裹（1）的各表面均完成检测。

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