CN111114538A - 自动泊车倒车入库车位判断方法、电子设备及汽车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种自动泊车倒车入库车位判断方法、电子设备及汽车，方法包括：当寻找到可泊车位，根据所述可泊车位两侧的障碍目标，对所述可泊车位进行判断；如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。本发明对可泊车位区分内八字车位和外八字车位，准确识别有效与无效车位，减少泊车失败率，提升用户体验。
Description
技术领域
本发明涉及汽车相关技术领域，特别是一种自动泊车倒车控制方法、电子设备及汽车。
背景技术
目前现有全自动自动泊车技术中基本是基于超声波或者图像做自动泊车***，由于摄像头受光照等天气影响严重，再加之成本和技术瓶颈等因素，所以基于超声波方案较多。但是由于超声波的本身特性，探测范围、盲区、场景覆盖范围窄等缺陷，现在融合摄像头的泊车技术也备受青睐。在实际生活中车主们不能完全居中停靠，例如3个连续的处置车位，有可能一辆歪斜，甚至两辆歪斜，甚至超出车位规划的位置。
如图1和图2所示的外八字或内八字车位，现有的自动泊车***无论是基于超声波还是基于超声波摄像头融合***，都无法通过传感器直接准确的判断出这种车位是否为可可泊车位，原因如下：
1)超声波远距离探头目前市场水平最远能探测到5.5m左右，且距离越远实际探测精度越低，而使用自动泊车时车辆侧面距离距离当前车位距离0.5-1.5米时释放车位的概率较高，故超声波硬件能里只能最远探测到车位内空间4.5m，而垂直车位深度一般约6m，例如外八字车位，在车位深度4.5m再远的地方已经超出超声波的探测范围。
2)环视摄像头一般能探测8m范围，但是摄像头探测障碍物的距离精度较差，所以车辆行驶通过找车位时也无法准确判断车位内部的空间尺寸信息，如果是车位线型车位，车辆极大可能存在压线的问题，故完全依赖于摄像头去探测车位也存在很大的局限。
3)如果因为识别车位不够准确，则***不能做出准确的车位判断并释放车位，在泊车过程中出现泊车失败或刮蹭风险，降低用户体验。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术的自动泊车对于障碍目标倾斜放置导致无法识别有效可泊车位的技术问题，提供一种自动泊车倒车入库车位判断方法、电子设备及汽车。
本发明提供一种自动泊车倒车入库车位判断方法，其特征在于，包括：
当寻找到可泊车位，根据所述可泊车位两侧的障碍目标，对所述可泊车位进行判断；
如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。
本发明对可泊车位区分内八字车位和外八字车位，准确识别有效与无效车位，减少泊车失败率，提升用户体验。
进一步地，所述对所述可泊车位进行判断，具体包括：
在所述可泊车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；
获取所述可泊车位两侧的第一障碍目标与当前车辆行驶方向的第一夹角、第二障碍目标与当前车辆行驶方向的第二夹角；
如果所述第一夹角大于90°，且所述第二夹角小于90°，则判断所述可泊车位为内八字车位；
如果所述第一夹角小于90°，且所述第二夹角大于90°，则判断所述可泊车位为外八字车位。
本实施例根据障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角，判断可泊车位是否为内八字车位或外八字车位，提高车位识别的准确率。
进一步地，所述如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位，具体包括：
如果判断所述可泊车位为内八字车位，且所述可泊车位靠近当前车辆一侧的第一车位宽度大于预设宽度阈值，则判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位；
如果判断所述可泊车位为外八字车位，且所述可泊车位远离当前车辆一侧的第二车位宽度大于预设宽度阈值，则判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。
本实施例根据可泊车位的不同，选择不同的判断条件，从而简化算法，提高效率。
更进一步地，所述如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位，具体包括：
在所述可泊车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；
如果判断所述可泊车位为内八字车位，则：
以当前车辆行驶方向为第一方向轴，以第一方向轴向可泊车位方向旋转90°为第二方向轴，建立坐标系；
以所述第一障碍目标的起点与可泊车位的入口的连接点，作为所述坐标系的原点，获取所述第二障碍目标的起点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标Xc作为所述可泊车位靠近当前车辆一侧的第一车位宽度，所述第一障碍目标的起点为所述第一障碍目标靠近当前车辆的近端与可泊车位的连接点，所述第二障碍目标的起点为所述第二障碍目标靠近当前车辆的近端与可泊车位的连接点；
如果所述第一车位宽度大于预设宽度阈值，则判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。
本实施例对于内八字车位，根据所建立坐标系准确确定车位宽度，适应车位纵向平齐或不平齐的情况，提高判断准确率。
更进一步地，所述如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位，具体包括：
在所述可泊车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；
如果判断所述可泊车位为外八字车位，则：
以当前车辆行驶方向为第一方向轴，以第一方向轴向可泊车位方向旋转90°为第二方向轴，建立坐标系；
以所述第一障碍目标的起点与可泊车位的入口的连接点，作为所述坐标系的原点，获取所述第二障碍目标的起点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标Xc，所述第一障碍目标的起点为所述第一障碍目标靠近当前车辆的近端与可泊车位的连接点，所述第二障碍目标的起点为所述第二障碍目标靠近当前车辆的近端与可泊车位的连接点；
确定基于所述第一障碍目标与所述第一方向轴的第一夹角α1、以及所述第一障碍目标的长度B1，确定第一障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为Xb＝B1*cosα1，所述第一障碍目标的终点为所述第一障碍目标远离当前车辆的远端与可泊车位的连接点；
确定基于所述第二障碍目标与所述第一方向轴的第二夹角α2、以及所述第二障碍目标的长度B2，确定第二障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为Xd＝Xc+B2*cosα2，所述第二障碍目标的终点为所述第二障碍目标远离当前车辆的远端与可泊车位的连接点；
计算Xd与Xb的差值作为所述可泊车位远离当前车辆一侧的第二车位宽度；
如果所述第二车位宽度大于预设宽度阈值，则判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。
本实施例对于外八字车位，根据所建立坐标系准确确定车位宽度，适应车位纵向平齐或不平齐的情况，提高判断准确率。同时，由于超声波远距离探头及环视摄像头的技术限制，现有技术无法对外八字车位远离当前车辆一侧的车位宽度进行判断，而本实施例通过障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角，计算出外八字车位远离当前车辆一侧的车位宽度，实现对外八字车位的有效性判断。
本发明提供一种自动泊车倒车入库车位判断电子设备，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
当寻找到可泊车位，根据所述可泊车位两侧的障碍目标，对所述可泊车位进行判断；
如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。
本发明对可泊车位区分内八字车位和外八字车位，准确识别有效与无效车位，减少泊车失败率，提升用户体验。
进一步地，所述对所述可泊车位进行判断，具体包括：
在所述可泊车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；
获取所述可泊车位两侧的第一障碍目标与当前车辆行驶方向的第一夹角、第二障碍目标与当前车辆行驶方向的第二夹角；
如果所述第一夹角大于90°，且所述第二夹角小于90°，则判断所述可泊车位为内八字车位；
如果所述第一夹角小于90°，且所述第二夹角大于90°，则判断所述可泊车位为外八字车位。
本实施例根据障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角，判断可泊车位是否为内八字车位或外八字车位，提高车位识别的准确率。
进一步地，所述如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位，具体包括：
如果判断所述可泊车位为内八字车位，且所述可泊车位靠近当前车辆一侧的第一车位宽度大于预设宽度阈值，则判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位；
如果判断所述可泊车位为外八字车位，且所述可泊车位远离当前车辆一侧的第二车位宽度大于预设宽度阈值，则判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。
本实施例根据可泊车位的不同，选择不同的判断条件，从而简化算法，提高效率。
更进一步地，所述如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位，具体包括：
在所述可泊车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；
如果判断所述可泊车位为内八字车位，则：
以当前车辆行驶方向为第一方向轴，以第一方向轴向可泊车位方向旋转90°为第二方向轴，建立坐标系；
以所述第一障碍目标的起点与可泊车位的入口的连接点，作为所述坐标系的原点，获取所述第二障碍目标的起点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标Xc作为所述可泊车位靠近当前车辆一侧的第一车位宽度，所述第一障碍目标的起点为所述第一障碍目标靠近当前车辆的近端与可泊车位的连接点，所述第二障碍目标的起点为所述第二障碍目标靠近当前车辆的近端与可泊车位的连接点；
如果所述第一车位宽度大于预设宽度阈值，则判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。
本实施例对于内八字车位，根据所建立坐标系准确确定车位宽度，适应车位纵向平齐或不平齐的情况，提高判断准确率。
更进一步地，所述如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位，具体包括：
在所述可泊车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；
如果判断所述可泊车位为外八字车位，则：
以当前车辆行驶方向为第一方向轴，以第一方向轴向可泊车位方向旋转90°为第二方向轴，建立坐标系；
以所述第一障碍目标的起点与可泊车位的入口的连接点，作为所述坐标系的原点，获取所述第二障碍目标的起点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标Xc，所述第一障碍目标的起点为所述第一障碍目标靠近当前车辆的近端与可泊车位的连接点，所述第二障碍目标的起点为所述第二障碍目标靠近当前车辆的近端与可泊车位的连接点；
确定基于所述第一障碍目标与所述第一方向轴的第一夹角α1、以及所述第一障碍目标的长度B1，确定第一障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为Xb＝B1*cosα1，所述第一障碍目标的终点为所述第一障碍目标远离当前车辆的远端与可泊车位的连接点；
确定基于所述第二障碍目标与所述第一方向轴的第二夹角α2、以及所述第二障碍目标的长度B2，确定第二障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为Xd＝Xc+B2*cosα2，所述第二障碍目标的终点为所述第二障碍目标远离当前车辆的远端与可泊车位的连接点；
计算Xd与Xb的差值作为所述可泊车位远离当前车辆一侧的第二车位宽度；
如果所述第二车位宽度大于预设宽度阈值，则判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。
本实施例对于外八字车位，根据所建立坐标系准确确定车位宽度，适应车位纵向平齐或不平齐的情况，提高判断准确率。同时，由于超声波远距离探头及环视摄像头的技术限制，现有技术无法对外八字车位远离当前车辆一侧的车位宽度进行判断，而本实施例通过障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角，计算出外八字车位远离当前车辆一侧的车位宽度，实现对外八字车位的有效性判断。
本发明提供一种汽车，包括车体、以及如前所述的电子设备，所述电子设备对所述车体进行自动泊车倒车入库的可泊车位进行判断。
本发明对可泊车位区分内八字车位和外八字车位，准确识别有效与无效车位，减少泊车失败率，提升用户体验。
附图说明
图1为外八字车位示意图；
图2为内八字车位示意图；
图3为本发明一实施例一种自动泊车倒车入库车位判断方法的工作流程图；
图4为本发明内八字车位倒车入库示意图；
图5为本发明外八字车位纵向凹进倒车入库示意图；
图6为本发明外八字车位纵向凸出倒车入库示意图；
图7为本发明最佳实施例一种自动泊车倒车入库车位判断方法的工作流程图；
图8为本发明最佳实施例的探头安装示意图；
图9为本发明一种自动泊车倒车入库车位判断电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明。
如图3所示为本发明一实施例一种自动泊车倒车入库车位判断方法的工作流程图，包括：
步骤S301，当寻找到可泊车位，根据所述可泊车位两侧的障碍目标，对所述可泊车位进行判断；
步骤S302，如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。
具体来说，本发明优选在当前车辆上运行。用户按下当前车辆的自动泊车(AutoParking Assist，APA)开关，则开始寻找泊车车位。当寻找到泊车车位，则触发步骤S301，根据所述可泊车位两侧的障碍目标，对所述可泊车位进行判断。在步骤S302中，根据判断可泊车位为内八字车位或外八字车位，根据预设的车位条件，判断可泊车位是否为有效车位。如果所述可泊车位为有效车位，则释放该可泊车位，提示用户停车，在用户点击开始泊车后，控制当前车辆进行自动泊车倒车入库操作。如果所述可泊车位为无效车位，则不释放该可泊车位，继续寻找下一可泊车位。
其中，车位条件可以是可泊车位靠近当前车辆一侧的第一车位宽度、和/或可泊车位远离当前车辆一侧的第二车位宽度大于预设宽度阈值，例如设定宽度阈值L≥车宽+0.8。宽度阈值L可根据最终***调试情况作为标定参数。对于可泊车垂直车位，设定垂直车位宽度L1即是靠近当前车侧车位宽度，设定垂直车位宽度L2即是远离当前车侧车位宽度。在一个实施例中，预设车位条件可以设定为：只有L1≥L和L2≥L时才判断该垂直车位为有效车位，任意一个不满足条件或都不满足时认为是无效车位。
本发明对可泊车位区分内八字车位和外八字车位，准确识别有效与无效车位，减少泊车失败率，提升用户体验。
在其中一个实施例中，所述对所述可泊车位进行判断，具体包括：
在所述可泊车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；
获取所述可泊车位两侧的第一障碍目标与当前车辆行驶方向的第一夹角、第二障碍目标与当前车辆行驶方向的第二夹角；
如果所述第一夹角大于90°，且所述第二夹角小于90°，则判断所述可泊车位为内八字车位；
如果所述第一夹角小于90°，且所述第二夹角大于90°，则判断所述可泊车位为外八字车位。
如图4所示，对于内八字车位来说，第一夹角α1为钝角，大于90°，而第二夹角α2为锐角，小于90°。如图5所示，对于外八字车位来说，第一夹角α1为锐角，小于90°，而第二夹角α2为钝角，大于90°。因此，通过对第一夹角α1和第二夹角α2的检测，能够判断出可泊车位2是否为内八字车位或外八字车位。
本实施例根据障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角，判断可泊车位2是否为内八字车位或外八字车位，提高车位识别的准确率。
在其中一个实施例中，所述如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位，具体包括：
如果判断所述可泊车位为内八字车位，且所述可泊车位靠近当前车辆一侧的第一车位宽度大于预设宽度阈值，则判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位；
如果判断所述可泊车位为外八字车位，且所述可泊车位远离当前车辆一侧的第二车位宽度大于预设宽度阈值，则判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。
如图4所示，对于内八字车位，所述可泊车位2靠近当前车辆1一侧的第一车位宽度L1为最窄宽度，因此，只需要比较第一车位宽度L1与预设宽度阈值，即可以判断可泊车位2是否为有效车位。
如图5所示，对于外八字车位，所述可泊车位2远离当前车辆1一侧的第二车位宽度L2为最窄宽度，因此，只需要比较第二车位宽度L2与预设宽度阈值，即可以判断可泊车位2是否为有效车位。
本实施例根据可泊车位的不同，选择不同的判断条件，从而简化算法，提高效率。
在其中一个实施例中，所述如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位，具体包括：
在所述可泊车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；
如果判断所述可泊车位为内八字车位，则：
以当前车辆行驶方向为第一方向轴，以第一方向轴向可泊车位方向旋转90°为第二方向轴，建立坐标系；
以所述第一障碍目标的起点与可泊车位的入口的连接点，作为所述坐标系的原点，获取所述第二障碍目标的起点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标Xc作为所述可泊车位靠近当前车辆一侧的第一车位宽度，所述第一障碍目标的起点为所述第一障碍目标靠近当前车辆的近端与可泊车位的连接点，所述第二障碍目标的起点为所述第二障碍目标靠近当前车辆的近端与可泊车位的连接点；
如果所述第一车位宽度大于预设宽度阈值，则判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。
如图4所示为内八字车位，当前车辆1按照图4行驶方向驶过时，以第一障碍目标3的起点作为坐标原点建立坐标系，即A点坐标为(0,0)，以行驶方向为X正方向，以X方向顺时针90为Y轴正方向，第一障碍目标3的采样点为起点A(0,0)点和终点B(Xb,Yb)点。第二障碍目标4采样点为起点C(Xc,Yc)点和终点D(Xd,Yd)点。当前车辆1行驶时可通过超声波检测并计算出第一障碍目标3的第一夹角α1、第二障碍目标4的第二夹角α2、以及第二障碍目标4的C点的坐标值Xc和Yc。
对于内八字车位，由于设定了第一障碍目标3的起点A为原点，因此只需要计算第一车位宽度L1＝Xc，即可以用于判断该可泊车位2是否为有效车位。
本实施例对于内八字车位，根据所建立坐标系准确确定车位宽度，适应车位纵向平齐或不平齐的情况，提高判断准确率。
在其中一个实施例中，所述如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位，具体包括：
在所述可泊车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；
如果判断所述可泊车位为外八字车位，则：
以当前车辆行驶方向为第一方向轴，以第一方向轴向可泊车位方向旋转90°为第二方向轴，建立坐标系；
以所述第一障碍目标的起点与可泊车位的入口的连接点，作为所述坐标系的原点，获取所述第二障碍目标的起点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标Xc，所述第一障碍目标的起点为所述第一障碍目标靠近当前车辆的近端与可泊车位的连接点，所述第二障碍目标的起点为所述第二障碍目标靠近当前车辆的近端与可泊车位的连接点；
确定基于所述第一障碍目标与所述第一方向轴的第一夹角α1、以及所述第一障碍目标的长度B1，确定第一障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为Xb＝B1*cosα1，所述第一障碍目标的终点为所述第一障碍目标远离当前车辆的远端与可泊车位的连接点；
确定基于所述第二障碍目标与所述第一方向轴的第二夹角α2、以及所述第二障碍目标的长度B2，确定第二障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为Xd＝Xc+B2*cosα2，所述第二障碍目标的终点为所述第二障碍目标远离当前车辆的远端与可泊车位的连接点；
计算Xd与Xb的差值作为所述可泊车位远离当前车辆一侧的第二车位宽度；
如果所述第二车位宽度大于预设宽度阈值，则判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。
如图5所示为外八字凹进车位，如图6所示为外八字凸出车位，当前车辆1按照图5和图6行驶方向驶过时，以第一障碍目标3的起点作为坐标原点建立坐标系，即A点坐标为(0,0)，以行驶方向为X正方向，以X方向顺时针90为Y轴正方向，第一障碍目标3的采样点为起点A(0,0)点和终点B(Xb,Yb)点。第二障碍目标4采样点为起点C(Xc,Yc)点和终点D(Xd,Yd)点。当前车辆1行驶时可通过超声波检测并计算出第一障碍目标3的第一夹角α1、第二障碍目标4的第二夹角α2、以及第二障碍目标4的C点的坐标值Xc和Yc。
从图5和图6可以看出，由于建立坐标系之后，第二车位宽度仅与第一障碍目标3和第二障碍目标4关于第一方向轴的坐标有关，因此无论是外八字凹进车位还是外八字凸出车位，上述算法均能准确算出第二车位宽度。
在其中一个实施例中，所述第一障碍目标为第一障碍车辆，所述第二障碍目标为第二障碍车辆；
所述确定所述第一障碍目标的长度，具体包括：
检测所述第一障碍车辆的车型；
基于所述车型确定所述第一障碍车辆的车身长度作为第一障碍目标的长度；
所述确定所述第二障碍目标的长度，具体包括：
检测所述第二障碍车辆的车型；
基于所述车型确定所述第二障碍车辆的车身长度作为第二障碍目标的长度。
具体来说，车型和为小车、客车等类型，也可以是不同厂商的车辆类型。可以通过摄像头等方式检测障碍车辆的车型，从而获知障碍车辆的车身长度。具体地，可以根据后期数据统计得出当前市场上市车型的已知的长度参数值。
对于其他障碍目标也可以同样采用统计方式得到障碍目标长度。
因此，第一障碍目标3的第一夹角α1、第二障碍目标4的第二夹角α2、第二障碍目标4的C点的坐标值Xc和Yc、第一障碍目标3的长度B1、以及第二障碍目标4的长度B2均为已知。因此，可以通过坐标公式计算出第二车位宽度L2＝Xd-Xb＝Xc+B2*cosα2-B1*cosα1，即可以用于判断该可泊车位2是否为有效车位。
本实施例对于外八字车位，根据所建立坐标系准确确定车位宽度，适应车位纵向平齐或不平齐的情况，提高判断准确率。同时，由于超声波远距离探头及环视摄像头的技术限制，现有技术无法对外八字车位远离当前车辆一侧的车位宽度进行判断，而本实施例通过障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角，计算出外八字车位远离当前车辆一侧的车位宽度，实现对外八字车位的有效性判断。
如图7所示为本发明最佳实施例一种自动泊车倒车入库车位判断方法的工作流程图，包括：
步骤S701，如果驾驶员按下自动泊车开关，则执行步骤S702；
步骤S702，执行自动泊入；
步骤S703，APA_status＝search，泊车***开始寻找车位；
步骤S704，如果找到内八字车位但L1<L，则不释放可泊车位，继续寻找车位，执行步骤S703；
步骤S705，如果找到外八字车位但L2<L，则不释放可泊车位，继续寻找车位，执行步骤S703；
步骤S706，如果找到可泊车位，则执行步骤S707，否则执行步骤S703；
步骤S707，提示用户停车；
步骤S708，用户点击开始泊车，向所释放的可泊车位停车；
步骤S709，泊车完成。
如图8所示为本发明最佳实施例的探头安装示意图，包括：超声波远距离探头S1、S6、S7、S12，探测距离为4.5m，安装于前后保左右侧面，安装高度500mm；超声波探头S2、S3、S3、S5、S8、S9、S10、S11，探测距离为2.2m，安装于前后保，按照倒车雷达***安装要求布置；环视摄像头C1、C2、C3、C4，200万像素，有效输出1080P；
本***实现功能：水平泊入、垂直泊入、水平泊出。本***包含12颗超声波探头、4颗环视摄像头、自动泊车主机、电动助力转向、车身稳定***、电子驻车、整车控制器、仪表、组合开关、转角传感器等***，传感器单元(超声波探头)通过私有通讯与自动泊车主机通信，其他相关联***通过控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)或可调数据速率控制器局域网络(CAN with Flexible Data-Rate，CAN-FD)与自动泊车主机通信。其中：
1、超声波探头产生方波信号，经过放大电路驱动超声波探头发送超声波脉冲信号，当超声波经过障碍物发射后再由超声波探头测量并接收，当MCU检测到回波后，根据当前温度进行温度补偿，通过公式d＝1/2Ct(C＝343m/s(20℃))计算出障碍物距离。
2、自动泊车主机通过前左/右侧探头监测车辆周边障碍物信息，搜索车位信息，当探测到空间时，通过传感器探测的空间进行模拟车位信息，判断车位空间范围是否为合格车位(水平车位长度：车长+1m；垂直车位宽度：车宽+0.8m,但是由于超声波探头的性能局限性及，对于低于15cm的台阶或是地面上的凹坑无法探测出来，故下文描述的特殊场景若车位空间足够情况下，自动泊车主机也会判定为可可泊车位)，但是基于融合摄像头的自动泊车***，可融合摄像头检测的障碍物信息，进行轨迹规划计算，发送转向角度、停车距离、驾驶员提示信息等指令给相关联***。
3、电动助力转向用于执行自动泊车主机发出的转向角度和转向角加速度请求，控制方向盘转向到自动泊车主机指令的角度，如果EPS出现故障或者是驾驶员干预泊车，需向APA反馈退出控制原因。
4、车身稳定***用于收到自动泊车主机发送的制动距离、制动最高速度限制和换挡请求，以及自动泊车***发送的是否可跨越等信号时，给整车控制器发送增扭、降扭及换挡请求，同时反馈当前轮速、车速等。
5、整车控制器用于接收到车身稳定***发送的增扭、降扭及换挡请求实时响应扭矩增减、档位切换等。
6、电子驻车用于当泊车完成或是泊车***退出时，车身稳定***发送的置起释放请求。
7、仪表用于在泊车过程中提示文字和动画的显示，蜂鸣器报警音等。
如图9所示为本发明一种自动泊车倒车入库车位判断电子设备的硬件结构示意图，包括：
至少一个处理器901；以及，
与所述至少一个处理器901通信连接的存储器902；其中，
所述存储器902存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
当寻找到可泊车位，根据所述可泊车位两侧的障碍目标，对所述可泊车位进行判断；
如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。
电子设备优选为电子控制器单元(Electronic Control Unit，ECU)，该电子设备可以集成在自动泊车主机中。图9中以一个处理器901为例。
电子设备还可以包括：输入装置903和显示装置904。
处理器901、存储器902、输入装置903及显示装置904可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。
存储器902作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的自动泊车倒车入库车位判断方法对应的程序指令/模块，例如，图3所示的方法流程。处理器901通过运行存储在存储器902中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的自动泊车倒车入库车位判断方法。
存储器902可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据自动泊车倒车入库车位判断方法的使用所创建的数据等。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器902可选包括相对于处理器901远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行自动泊车倒车入库车位判断方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置903可接收输入的用户点击，以及产生与自动泊车倒车入库车位判断方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置904可包括显示屏等显示设备。
在所述一个或者多个模块存储在所述存储器902中，当被所述一个或者多个处理器901运行时，执行上述任意方法实施例中的自动泊车倒车入库车位判断方法。
本发明对可泊车位区分内八字车位和外八字车位，准确识别有效与无效车位，减少泊车失败率，提升用户体验。
在其中一个实施例中，所述对所述可泊车位进行判断，具体包括：
在所述可泊车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；
获取所述可泊车位两侧的第一障碍目标与当前车辆行驶方向的第一夹角、第二障碍目标与当前车辆行驶方向的第二夹角；
如果所述第一夹角大于90°，且所述第二夹角小于90°，则判断所述可泊车位为内八字车位；
如果所述第一夹角小于90°，且所述第二夹角大于90°，则判断所述可泊车位为外八字车位。
本实施例根据障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角，判断可泊车位是否为内八字车位或外八字车位，提高车位识别的准确率。
在其中一个实施例中，所述如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位，具体包括：
如果判断所述可泊车位为内八字车位，且所述可泊车位靠近当前车辆一侧的第一车位宽度大于预设宽度阈值，则判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位；
如果判断所述可泊车位为外八字车位，且所述可泊车位远离当前车辆一侧的第二车位宽度大于预设宽度阈值，则判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。
本实施例根据可泊车位的不同，选择不同的判断条件，从而简化算法，提高效率。
在其中一个实施例中，所述如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位，具体包括：
在所述可泊车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；
如果判断所述可泊车位为内八字车位，则：
以当前车辆行驶方向为第一方向轴，以第一方向轴向可泊车位方向旋转90°为第二方向轴，建立坐标系；
以所述第一障碍目标的起点与可泊车位的入口的连接点，作为所述坐标系的原点，获取所述第二障碍目标的起点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标Xc作为所述可泊车位靠近当前车辆一侧的第一车位宽度，所述第一障碍目标的起点为所述第一障碍目标靠近当前车辆的近端与可泊车位的连接点，所述第二障碍目标的起点为所述第二障碍目标靠近当前车辆的近端与可泊车位的连接点；
如果所述第一车位宽度大于预设宽度阈值，则判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。
本实施例对于内八字车位，根据所建立坐标系准确确定车位宽度，适应车位纵向平齐或不平齐的情况，提高判断准确率。
在其中一个实施例中，所述如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位，具体包括：
在所述可泊车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；
如果判断所述可泊车位为外八字车位，则：
以当前车辆行驶方向为第一方向轴，以第一方向轴向可泊车位方向旋转90°为第二方向轴，建立坐标系；
以所述第一障碍目标的起点与可泊车位的入口的连接点，作为所述坐标系的原点，获取所述第二障碍目标的起点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标Xc，所述第一障碍目标的起点为所述第一障碍目标靠近当前车辆的近端与可泊车位的连接点，所述第二障碍目标的起点为所述第二障碍目标靠近当前车辆的近端与可泊车位的连接点；
确定基于所述第一障碍目标与所述第一方向轴的第一夹角α1、以及所述第一障碍目标的长度B1，确定第一障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为Xb＝B1*cosα1，所述第一障碍目标的终点为所述第一障碍目标远离当前车辆的远端与可泊车位的连接点；
确定基于所述第二障碍目标与所述第一方向轴的第二夹角α2、以及所述第二障碍目标的长度B2，确定第二障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为Xd＝Xc+B2*cosα2，所述第二障碍目标的终点为所述第二障碍目标远离当前车辆的远端与可泊车位的连接点；
计算Xd与Xb的差值作为所述可泊车位远离当前车辆一侧的第二车位宽度；
如果所述第二车位宽度大于预设宽度阈值，则判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。
本实施例对于外八字车位，根据所建立坐标系准确确定车位宽度，适应车位纵向平齐或不平齐的情况，提高判断准确率。同时，由于超声波远距离探头及环视摄像头的技术限制，现有技术无法对外八字车位远离当前车辆一侧的车位宽度进行判断，而本实施例通过障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角，计算出外八字车位远离当前车辆一侧的车位宽度，实现对外八字车位的有效性判断。
本发明提供一种汽车，包括车体、以及如前所述的电子设备，所述电子设备对所述车体进行自动泊车倒车入库的可泊车位进行判断。
本发明对可泊车位区分内八字车位和外八字车位，准确识别有效与无效车位，减少泊车失败率，提升用户体验。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (11)
1.一种自动泊车倒车入库车位判断方法，其特征在于，包括：
当寻找到可泊车位，根据所述可泊车位两侧的障碍目标，对所述可泊车位进行判断；
如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。
2.根据权利要求1所述的自动泊车倒车入库车位判断方法，其特征在于，所述对所述可泊车位进行判断，具体包括：
在所述可泊车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；
获取所述可泊车位两侧的第一障碍目标与当前车辆行驶方向的第一夹角、第二障碍目标与当前车辆行驶方向的第二夹角；
如果所述第一夹角大于90°，且所述第二夹角小于90°，则判断所述可泊车位为内八字车位；
如果所述第一夹角小于90°，且所述第二夹角大于90°，则判断所述可泊车位为外八字车位。
3.根据权利要求1所述的自动泊车倒车入库车位判断方法，其特征在于，所述如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位，具体包括：
如果判断所述可泊车位为内八字车位，且所述可泊车位靠近当前车辆一侧的第一车位宽度大于预设宽度阈值，则判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位；
如果判断所述可泊车位为外八字车位，且所述可泊车位远离当前车辆一侧的第二车位宽度大于预设宽度阈值，则判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。
4.根据权利要求3所述的自动泊车倒车入库车位判断方法，其特征在于，所述如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位，具体包括：
在所述可泊车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；
如果判断所述可泊车位为内八字车位，则：
以当前车辆行驶方向为第一方向轴，以第一方向轴向可泊车位方向旋转90°为第二方向轴，建立坐标系；
以所述第一障碍目标的起点与可泊车位的入口的连接点，作为所述坐标系的原点，获取所述第二障碍目标的起点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标Xc作为所述可泊车位靠近当前车辆一侧的第一车位宽度，所述第一障碍目标的起点为所述第一障碍目标靠近当前车辆的近端与可泊车位的连接点，所述第二障碍目标的起点为所述第二障碍目标靠近当前车辆的近端与可泊车位的连接点；
如果所述第一车位宽度大于预设宽度阈值，则判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。
5.根据权利要求3所述的自动泊车倒车入库车位判断方法，其特征在于，所述如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位，具体包括：
在所述可泊车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；
如果判断所述可泊车位为外八字车位，则：
以当前车辆行驶方向为第一方向轴，以第一方向轴向可泊车位方向旋转90°为第二方向轴，建立坐标系；
以所述第一障碍目标的起点与可泊车位的入口的连接点，作为所述坐标系的原点，获取所述第二障碍目标的起点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标Xc，所述第一障碍目标的起点为所述第一障碍目标靠近当前车辆的近端与可泊车位的连接点，所述第二障碍目标的起点为所述第二障碍目标靠近当前车辆的近端与可泊车位的连接点；
确定基于所述第一障碍目标与所述第一方向轴的第一夹角α1、以及所述第一障碍目标的长度B1，确定第一障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为Xb＝B1*cosα1，所述第一障碍目标的终点为所述第一障碍目标远离当前车辆的远端与可泊车位的连接点；
确定基于所述第二障碍目标与所述第一方向轴的第二夹角α2、以及所述第二障碍目标的长度B2，确定第二障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为Xd＝Xc+B2*cosα2，所述第二障碍目标的终点为所述第二障碍目标远离当前车辆的远端与可泊车位的连接点；
计算Xd与Xb的差值作为所述可泊车位远离当前车辆一侧的第二车位宽度；
如果所述第二车位宽度大于预设宽度阈值，则判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。
6.一种自动泊车倒车入库车位判断电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：
当寻找到可泊车位，根据所述可泊车位两侧的障碍目标，对所述可泊车位进行判断；
如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。
7.根据权利要求6所述的自动泊车倒车入库车位判断电子设备，其特征在于，所述对所述可泊车位进行判断，具体包括：
在所述可泊车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；
获取所述可泊车位两侧的第一障碍目标与当前车辆行驶方向的第一夹角、第二障碍目标与当前车辆行驶方向的第二夹角；
如果所述第一夹角大于90°，且所述第二夹角小于90°，则判断所述可泊车位为内八字车位；
如果所述第一夹角小于90°，且所述第二夹角大于90°，则判断所述可泊车位为外八字车位。
8.根据权利要求6所述的自动泊车倒车入库车位判断电子设备，其特征在于，所述如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位，具体包括：
如果判断所述可泊车位为内八字车位，且所述可泊车位靠近当前车辆一侧的第一车位宽度大于预设宽度阈值，则判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位；
如果判断所述可泊车位为外八字车位，且所述可泊车位远离当前车辆一侧的第二车位宽度大于预设宽度阈值，则判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。
9.根据权利要求8所述的自动泊车倒车入库车位判断电子设备，其特征在于，所述如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位，具体包括：
在所述可泊车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；
如果判断所述可泊车位为内八字车位，则：
以当前车辆行驶方向为第一方向轴，以第一方向轴向可泊车位方向旋转90°为第二方向轴，建立坐标系；
以所述第一障碍目标的起点与可泊车位的入口的连接点，作为所述坐标系的原点，获取所述第二障碍目标的起点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标Xc作为所述可泊车位靠近当前车辆一侧的第一车位宽度，所述第一障碍目标的起点为所述第一障碍目标靠近当前车辆的近端与可泊车位的连接点，所述第二障碍目标的起点为所述第二障碍目标靠近当前车辆的近端与可泊车位的连接点；
如果所述第一车位宽度大于预设宽度阈值，则判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。
10.根据权利要求8所述的自动泊车倒车入库车位判断电子设备，其特征在于，所述如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位，具体包括：
在所述可泊车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；
如果判断所述可泊车位为外八字车位，则：
以当前车辆行驶方向为第一方向轴，以第一方向轴向可泊车位方向旋转90°为第二方向轴，建立坐标系；
以所述第一障碍目标的起点与可泊车位的入口的连接点，作为所述坐标系的原点，获取所述第二障碍目标的起点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标Xc，所述第一障碍目标的起点为所述第一障碍目标靠近当前车辆的近端与可泊车位的连接点，所述第二障碍目标的起点为所述第二障碍目标靠近当前车辆的近端与可泊车位的连接点；
确定基于所述第一障碍目标与所述第一方向轴的第一夹角α1、以及所述第一障碍目标的长度B1，确定第一障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为Xb＝B1*cosα1，所述第一障碍目标的终点为所述第一障碍目标远离当前车辆的远端与可泊车位的连接点；
确定基于所述第二障碍目标与所述第一方向轴的第二夹角α2、以及所述第二障碍目标的长度B2，确定第二障碍目标的终点在所述坐标系上关于第一方向轴的坐标为Xd＝Xc+B2*cosα2，所述第二障碍目标的终点为所述第二障碍目标远离当前车辆的远端与可泊车位的连接点；
计算Xd与Xb的差值作为所述可泊车位远离当前车辆一侧的第二车位宽度；
如果所述第二车位宽度大于预设宽度阈值，则判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。
11.一种汽车，其特征在于，包括车体、以及如权利要求6至10任一项所述的电子设备，所述电子设备对所述车体进行自动泊车倒车入库的可泊车位进行判断。
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| CN202010099691.0A CN111114538B (zh) | 2020-02-18 | 2020-02-18 | 自动泊车倒车入库车位判断方法、电子设备及汽车 |
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