CN111114199A - 车轮自动拆/装装置的控制方法和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车轮自动拆/装装置的控制方法和存储介质，车轮自动拆/装装置包括走行模块、拆卸/安装模块，控制方法包括拆卸方法和/或安装方法，拆卸方法包括：根据待拆卸车轮的位置信息控制走行模块移动至拆卸工位，根据螺母的当前位置控制拆卸/安装模块将螺母取出；根据待拆卸车轮的当前位置控制拆卸/安装模块将待拆卸车轮取出；安装方法包括：根据待安装车轮的安装位置信息控制走行模块移动至安装工位，根据轮轴的当前位置控制拆卸/安装模块将待安装车轮的安装孔与轮轴对中，根据螺栓的当前位置控制拆卸/安装模块将螺母拧紧。该控制方法能够实现车轮的运输、车轮的自动拆卸/安装，进而能够减少人工操作劳动强度，保障拆装效率。

Description

车轮自动拆/装装置的控制方法和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及车轮拆装技术领域，尤其涉及一种车轮自动拆/装装置的控制方法和计算机可读存储介质。

背景技术

车辆运行到一定里程后需进行二级保修，车轮拆装是二级保修的一个重要环节。目前，二级保修的车轮拆装一般采用“人工操作+气动扳手”的方式拆装螺母、机械式扭力扳手校准，该方式人工操作劳动强度大，拆装效率低，且螺母紧固数值精准度差，无法记录。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车轮自动拆/装装置的控制方法，以实现车轮的自动拆卸/安装，减少人工操作劳动强度，保障拆装效率。

为达到上述目的，本发明第一方面提出了一种车轮自动拆/装装置的控制方法，所述车轮自动拆/装装置包括走行模块、拆卸/安装模块和控制模块，所述控制方法包括拆卸方法和/或安装方法，

所述拆卸方法包括以下步骤：所述控制模块获取待拆卸车轮的位置信息，所述控制模块根据所述位置信息确定拆卸工位，并控制所述走行模块带动所述车轮自动拆/装装置移动至所述拆卸工位；所述控制模块获取所述待拆卸车轮的螺母的当前位置，并根据所述螺母的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待拆卸车轮的螺母取出；所述控制模块获取所述待拆卸车轮的当前位置，并根据所述待拆卸车轮的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待拆卸车轮取出；

所述安装方法包括以下步骤：所述控制模块获取待安装车轮的安装位置信息，所述控制模块根据所述安装位置信息确定安装工位，并控制所述走行模块带动所述车轮自动拆/装装置移动至所述安装工位；所述控制模块获取所述待安装车轮的轮轴的当前位置，并根据所述轮轴的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的安装孔与所述轮轴的当前位置对中；所述控制模块获取所述待安装车轮的螺栓的当前位置，并根据所述螺栓的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的螺母拧紧。

本发明实施例的车轮自动拆/装装置的控制方法，通过车轮自动拆/装装置中的控制模块，对车轮自动拆/装装置中的走行模块、拆卸/安装模块的控制，能够实现车轮的自动拆卸/安装，以及实现车轮的运输，进而能够减少人工操作劳动强度，保障拆装效率。

另外，根据本发明实施例的车轮自动拆/装装置的控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述车轮自动拆/装装置包括定位模块，其中，所述控制模块获取所述待安装车轮的轮轴的当前位置，并根据所述轮轴的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的安装孔与所述轮轴的当前位置对中的步骤包括：所述定位模块通过图像识别的方式获取所述待安装车轮的轮轴的当前位置；所述控制模块根据所述轮轴的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的安装孔与所述轮轴的当前位置对中。

根据本发明的一个实施例，所述控制模块获取所述待安装车轮的螺栓的当前位置，并根据所述螺栓的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的螺母拧紧的步骤包括：所述定位模块通过图像识别的方式获取所述待安装车轮的螺栓的当前位置和所述待安装车轮与所述螺栓对应的安装位置；所述控制模块根据所述螺栓的当前位置和所述待安装车轮与所述螺栓对应的安装位置，转动所述待安装车轮使得所述安装位置与所述螺栓的当前位置对中，并根据所述螺栓的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的螺母拧紧。

根据本发明的一个实施例，所述车轮自动拆/装装置的拆卸/安装模块包括至少一个拧紧装置，其中，所述控制模块获取所述待安装车轮的螺栓的当前位置，并根据所述螺栓的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的螺母拧紧的步骤包括：所述控制模块根据所述螺栓的当前位置控制至少一个拧紧装置将所述待安装车轮的至少一个第一螺母拧紧；所述控制模块根据所述螺栓的当前位置控制至少一个拧紧装置转动并将所述待安装车轮的至少一个第二螺母拧紧。

根据本发明的一个实施例，所述控制模块获取所述待拆卸车轮的螺母的当前位置，并根据所述螺母的当前位置控制所述拆卸/安装模块将待拆卸车轮的螺母取出的步骤包括：所述定位模块通过图像识别的方式获取所述待拆卸车轮的螺母的当前位置；所述控制模块根据所述螺母的当前位置控制所述拆卸/安装模块将待拆卸车轮的螺母取出。

根据本发明的一个实施例，所述车轮自动拆/装装置的拆卸/安装模块包括至少一个拧松装置，其中，所述控制模块获取所述待拆卸车轮的螺母的当前位置，并根据所述螺母的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待拆卸车轮的螺母取出的步骤包括：所述控制模块根据所述螺母的当前位置控制至少一个拧松装置将所述待拆卸车轮的至少一个第一螺母拧松并取出；所述控制模块根据所述螺母的当前位置控制至少一个拧松装置转动并将所述待安装车轮的至少一个第二螺母拧松并取出。

根据本发明的一个实施例，所述走行模块运行范围内的地面上铺设有磁条，所述车轮自动拆/装装置还包括磁导航传感器，其中，所述控制模块控制所述走行模块带动所述车轮自动拆/装装置移动至所述拆装工位或者所述安装工位的步骤包括：所述磁导航传感器采集所述走行模块相对于所述磁条的位置信号；所述控制模块根据所述位置信号控制控制所述走行模块带动所述车轮自动拆/装装置移动至所述拆卸工位或者所述安装工位。

根据本发明的一个实施例，所述控制方法还包括：所述控制模块在所述走行模块带动所述车轮自动拆/装装置移动至所述拆卸工位或者所述安装工位后，判断与所述待拆卸车轮或所述待安装车轮的轮轴之间的距离是否处于预设距离区间；如果处于所述预设距离区间，则所述控制模块控制所述拆卸/安装模块进行所述待拆卸车轮的拆卸或所述待安装车轮的安装；如果未处于所述预设距离区间，则所述控制模块控制所述走行模块带动所述车轮自动拆/装装置进一步移动，直至与所述待拆卸车轮或所述待安装车轮的轮轴之间的距离处于所述预设距离区间。

根据本发明的一个实施例，所述控制模块根据所述螺栓的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的螺母拧紧的步骤包括：所述控制模块获取用于紧固所述螺母的输出扭矩，并判断所述输出扭矩是否达到预设扭矩阈值；如果达到预设扭矩阈值，则所述控制模块判定所述螺母被拧紧。

根据本发明的一个实施例，在所述控制模块根据所述待拆卸车轮的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待拆卸车轮取出之后，所述拆卸方法还包括：所述控制模块控制走行模块带动所述车轮自动拆/装装置将所述待拆卸车轮运输并放置在车轮架。

根据本发明的一个实施例，在所述控制模块控制所述走行模块带动所述车轮自动拆/装装置移动至所述安装工位之前，所述安装方法还包括：所述控制模块控制所述车轮自动拆装装置从车轮架抓取所述待安装车轮。

根据本发明的一个实施例，所述车轮自动拆/装装置为车轮自动拆装装置，所述控制方法包括拆卸方法和安装方法；所述车轮自动拆装装置还包括获取模块，其中，所述控制方法还包括：所述获取模块获取用户输入的工作模式，其中，所述工作模式包括拆卸模式和安装模块；所述控制模块在所述工作模式为所述拆卸模式时，执行所述拆卸方法的步骤；所述控制模块在所述工作模式为所述安装模式时，执行所述安装方法的步骤。

为达到上述目的，本发明第二方便实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实上述的车轮自动拆/装装置的控制方法。

本发明实施例的计算机可读存储介质，在其上存储的与上述车轮自动拆/装装置的控制方法对应的计算机程序被处理器执行时，能够实现车轮的自动拆卸/安装，以及实现车轮的运输，进而能够减少人工操作劳动强度，保障拆装效率。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是本发明实施例的车轮自动拆/装装置的控制方法的流程图；

图2是本发明一个示例的车轮自动拆/装装置的控制方法的应用场景的示意图；

图3是本发明一个示例的车轮自动拆/装装置的控制方法中拆卸方法的流程图；

图4是本发明一个示例的车轮自动拆/装装置的控制方法中安装方法的流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的车轮自动拆/装装置的控制方法和计算机可读存储介质。

图1是本发明实施例的车轮自动拆/装装置的控制方法的流程图。

在本发明的实施例中，车轮自动拆/装装置包括走行模块、拆卸/安装模块和控制模块，控制方法包括拆卸方法和/或安装方法。其中，车轮自动拆/装装置可以是车轮自动拆卸装置，其仅能实现车轮自动拆卸功能；也可以是车轮自动安装装置，其仅能实现车轮自动安装功能；还可以是车轮自动拆装装置，其既可以实现车轮自动拆卸功能，也可以实现车轮自动安装功能。拆卸/安装模块可以是拆卸模块，其仅能实现车轮拆卸；也可以是安装模块，其仅能实现车轮安装；还可以是拆装模块，其既可以实现车轮拆卸，也可以实现车轮安装。走行模块可包括万向轮，其可带动车轮自动拆/装装置向任意方向移动。

如图1所示，拆卸方法包括以下步骤：

S11，控制模块获取待拆卸车轮的位置信息，控制模块根据位置信息确定拆卸工位，并控制走行模块带动车轮自动拆/装装置移动至拆卸工位。

具体地，当需要拆卸车辆的车轮时，操作人员可通过车轮自动拆/装装置的操作模块(如操控面板)，向车轮自动拆/装装置下达拆卸指令(如车轮自动拆/装装置仅为车轮自动拆卸装置时，可在操控面板上选择待拆卸车轮编号，然后点击“启动”选项)，该拆卸指令中可包含待拆卸车轮的位置信息(如编号为L01的车轮，即左前轮)，基于该位置信息，控制模块可控制走行模块带动车轮自动拆/装装置移动至拆卸工位(即待拆卸车轮所在的操作工位)。

S12，控制模块获取待拆卸车轮的螺母的当前位置，并根据螺母的当前位置控制拆卸/安装模块将待拆卸车轮的螺母取出。

作为一个示例，车轮自动拆/装装置包括定位模块，其中，控制模块获取待拆卸车轮的螺母的当前位置，并根据螺母的当前位置控制拆卸/安装模块将待拆卸车轮的螺母取出的步骤包括：定位模块通过图像识别的方式获取待拆卸车轮的螺母的当前位置；控制模块根据螺母的当前位置控制拆卸/安装模块将待拆卸车轮的螺母取出。

具体地，定位模块可以包括视觉相机，视觉相机可以有多个，如视觉相机为两个，该两个视觉相机可以是对称设置在拆卸/安装模块上。当车轮自动拆/装装置移动至拆卸工位时，这两个视觉相机可采集到待拆卸车轮螺母的图像，对图像进行识别可确定螺母的当前位置，进而控制模块可控制拆卸/安装模块将待拆卸车轮的螺母取出。

作为一个示例，车轮自动拆/装装置的拆卸/安装模块包括至少一个拧松装置，其中，控制模块获取待拆卸车轮的螺母的当前位置，并根据螺母的当前位置控制拆卸/安装模块将待拆卸车轮的螺母取出的步骤包括：控制模块根据螺母的当前位置控制至少一个拧松装置将待拆卸车轮的至少一个第一螺母拧松并取出；控制模块根据螺母的当前位置控制至少一个拧松装置转动并将待安装车轮的至少一个第二螺母拧松并取出。

具体地，一个拧松装置可对应一个螺母，即一个拧松装置一次只能拧松一个螺母，拧松装置的数量可以少于待拆卸车轮螺母的数量，例如，拧松装置的数量为两个，待拆卸车轮螺母的数量为10个，此时，两个拧松装置一次只能对中两个螺母进行拧松，第一次对中的螺母可记为第一螺母，第一螺母拧松后，可控制两个拧松装置转动，以对中其他未被拧松取出的两个螺母，依次类推，直至所有螺母均被拧松取出，其中，第一螺母拧松取出后，需拧松装置转动才能拧松取出的其他螺母可记为第二螺母。

可选地，拆卸/安装模块可包括转盘，控制装置可控制该转盘转动，拧松装置可设置在该转盘上，通过转盘的转动可带动拧松装置转动。

S13，控制模块还获取待拆卸车轮的当前位置，并根据待拆卸车轮的当前位置控制拆卸/安装模块将待拆卸车轮取出。

作为一个示例，控制模块获取待拆卸车轮的当前位置，并根据待拆卸车轮的当前位置控制拆卸/安装模块将待拆卸车轮取出的步骤包括：定位模块通过图像识别的方式获取待拆卸车轮的当前位置；控制模块根据轮轴的当前位置控制拆卸/安装模块将待拆卸车轮取出。

具体地，拆卸/安装模块可包括抓取装置，该抓取装置整体可进行上下前后方向的运动，该抓取装置可包括至少三个抓取部，至少三个抓取部组成锐角三角形，至少两个抓取部的连线与水平面平行，且可在水平方向上左右移动，至少一个抓取部可在垂直面上做部分圆周运动，如可从左上部沿圆周运动到右下部，或从右上部沿圆周运动到左下部。当车轮自动拆/装装置移动至拆卸工位时，这两个视觉相机可采集到轮轴图像，对轮轴图像进行识别可确定轮轴的当前位置。根据该当前位置可调节抓取装置整体的位置和抓取部的位置，以使待拆卸车轮在轮轴方向上的投影落入抓取部限定的参考圆内，此时，控制模块可控制抓取装置整体向待拆卸车轮运动至第一位置，进而可控制抓取部向着参考圆内侧运动，将待拆卸车轮卡紧。待拆卸车轮卡紧后，可控制抓取装置整体向待拆卸车轮轮轴的反向运动至第二位置，此时完成将待拆卸车轮取出。其中，第一位置和第二位置均可根据需要进行设定，例如，第一位置为所有抓取部的前端与车轮远离车轮自动拆/装装置的一侧在同一平面的位置，第二位置为准备伸出进行抓取动作时的位置。

可选地，抓取装置可包括两个定位板，两个定位板的朝向车轮的表面构成车轮定位面，两个定位板上均可设置有接触传感器，两个定位板可设置在抓取装置的两侧，由此可不影响拧松装置的设置和控制。控制模块在控制抓取装置整体向待拆卸车轮运动时，当通过接触传感器检测到待拆卸车轮与两个定位板均良好接触时，判定抓取装置运动到第一位置。

作为一个示例，抓取部均可设在安装支架上，上述的至少两个抓取部设置在安装支架的下端，至少一个抓取部设置在安装支架的上端，由此可更好的卡紧托住车轮。并且，该安装支架为中空设置，由此上述的拧松装置可设置在该中空位置内。

在该示例中，可检测设置在安装支架下端的至少两个抓取部的向上推力，如果向上推力的加和达到推力阈值，则控制模块可判定抓取部卡紧车轮。并且，在进行车轮的拆卸时，可同时进行步骤S12中螺母的拧松和步骤S13中的车轮的抓取(即上述的控制抓取装置整体向待拆卸车轮运动至第一位置，并将待拆卸车轮卡紧)，待所有螺母均拧松取出后，可控制抓取装置将待拆卸车轮取出(即控制抓取装置整体向待拆卸车轮轮轴的反向运动至第二位置)。

作为一个示例，在控制模块根据轮轴的当前位置控制拆卸/安装模块将待拆卸车轮取出之后，拆卸方法还包括：控制模块控制走行模块带动车轮自动拆/装装置将待拆卸车轮运输并放置在车轮架(如图2所示)。

如图1所示，安装方法包括以下步骤：

S21，控制模块获取待安装车轮的安装位置信息，控制模块根据安装位置信息确定安装工位，并控制走行模块带动车轮自动拆/装装置移动至安装工位。

作为一个示例，在控制模块控制走行模块带动车轮自动拆/装装置移动至安装工位之前，安装方法还包括：控制模块控制车轮自动拆装装置从车轮架抓取待安装车轮。

具体地，从车轮架(如图2所示)上抓取待安装车轮的过程，与上述抓取待拆卸车轮的控制方式类似，包括轮轴孔当前位置的获取、控制抓取装置运动至第一位置、第二位置等。

S22，控制模块获取待安装车轮的轮轴的当前位置，并根据轮轴的当前位置控制拆卸/安装模块将待安装车轮的安装孔与轮轴的当前位置对中。

作为一个示例，车轮自动拆/装装置包括定位模块，其中，控制模块获取待安装车轮的轮轴的当前位置，并根据轮轴的当前位置控制拆卸/安装模块将待安装车轮的安装孔与轮轴的当前位置对中的步骤包括：定位模块通过图像识别的方式获取待安装车轮的轮轴的当前位置；控制模块根据轮轴的当前位置控制拆卸/安装模块将待安装车轮的安装孔与轮轴的当前位置对中。

具体地，定位模块可以包括视觉相机，视觉相机可以有多个，如视觉相机为两个，该两个视觉相机可以是对称设置在拆卸/安装模块上。当车轮自动拆/装装置移动至安装工位时，这两个视觉相机可采集到轮轴图像，对轮轴图像进行识别可确定轮轴的当前位置，进而控制模块可控制拆卸/安装模块将待安装车轮的安装孔与轮轴的当前位置对中。此时，可控制抓取装置向着轮轴的方向运动至第一位置，将待安装车轮安放至轮轴中；安放完成后，可控制抓取部运动，释放待安装车轮，进而可控制抓取装置向着轮轴的反方向运动至第二位置。

S23，控制模块获取待安装车轮的螺栓的当前位置，并根据螺栓的当前位置控制拆卸/安装模块将待安装车轮的螺母拧紧。

作为一个示例，控制模块获取待安装车轮的螺栓的当前位置，并根据螺栓的当前位置控制拆卸/安装模块将待安装车轮的螺母拧紧的步骤包括：定位模块通过图像识别的方式获取待安装车轮的螺栓的当前位置和待安装车轮与螺栓对应的安装位置；控制模块根据螺栓的当前位置和待安装车轮与螺栓对应的安装位置，转动待安装车轮使得安装位置与螺栓的当前位置对中，并根据螺栓的当前位置控制拆卸/安装模块将待安装车轮的螺母拧紧。

具体地，拆卸/安装模块可包括抓取装置，该抓取装置可包括至少三个抓取部，至少三个抓取部组成锐角三角形，至少两个抓取部的连线与水平面平行，且可在水平方向上左右移动，至少一个抓取部可在垂直面上做部分圆周运动，如可从左上部沿圆周运动到右下部，或从右上部沿圆周运动到左下部；抓取部可构造为辊轮，辊轮可自转。当抓取装置抓取到车轮后，所有的抓取部均紧贴车轮，当驱动至少一个辊轮自转时，该至少一个辊轮可带动车轮转动，安装位置也会转动，直至安装位置与螺栓的当前位置对中，当然，该过程中其他辊轮也可同时自转。安装位置与螺栓的当前位置对中后，即可控制抓取装置将待安装车轮装入轮轴，进而在待安装车轮的螺母装入螺栓后，控制模块可控制拆卸/安装模块将待安装车轮的螺母拧紧。

作为一个示例，车轮自动拆/装装置的拆卸/安装模块包括至少一个拧紧装置，其中，控制模块获取待安装车轮的螺栓的当前位置，并根据螺栓的当前位置控制拆卸/安装模块将待安装车轮的螺母拧紧的步骤包括：控制模块根据螺栓的当前位置控制至少一个拧紧装置将待安装车轮的至少一个第一螺母拧紧；控制模块根据螺栓的当前位置控制至少一个拧紧装置转动并将待安装车轮的至少一个第二螺母拧紧。

具体地，一个拧紧装置可对应一个螺母，即一个拧紧装置一次只能拧紧一个螺母，拧紧装置的数量可以少于待安装车轮螺母的数量，例如，拧紧装置的数量为两个，待安装车轮螺母的数量为10个，此时，两个拧紧装置一次只能对中两个螺母进行拧紧，第一次对中的螺母可记为第一螺母，第一螺母拧紧后，可控制两个拧紧装置转动，以对中其他未被拧紧的两个螺母，依次类推，直至所有螺母均被拧紧，其中，第一螺母拧紧后，需拧紧装置转动才能拧紧的其他螺母可记为第二螺母。

作为一个示例，上述的拧松装置和拧紧装置可为同一个装置，记为松紧装置。在拧松螺母时，控制模块可控制松紧装置带动螺母向第一方向转动；在拧紧螺母时，控制模块可控制松紧装置带动螺母向第二方向转动，其中，第一方向与第二方向互为反向，例如，第一方向为逆时针方向，则第二方向为顺时针方向。

需要说明的是，在进行车轮的安装时，可同时进行步骤S22中车轮的定位安放和步骤S23中螺母的定位拧紧。具体地，车轮定位的同时，可进行拧紧装置的定位；在待安装车轮安放在轮轴后，即可进行螺母的拧紧；螺母拧紧的过程中，可释放待安装车轮，并控制抓取装置运动至第二位置。

由此，本发明实施例的车轮自动拆/装装置的控制方法，在进行车轮的拆卸时，可实现车轮的自动拆卸、自动运输和自动存放；在进行车轮的安装时，可实现车轮的自动存取、自动运输和自动安装；由此，能够减少人工操作劳动强度，保障拆装效率。并且，在自动拆卸/安装时，车轮的抓取与螺母的拧紧拧松可独立控制，且不冲突，可实现车轮抓取和螺母的拧松拧紧同步工作，由此，能够提高车轮拆卸/安装的时效性。

作为一个示例，走行模块运行范围内的地面上铺设有磁条，车轮自动拆/装装置还包括磁导航传感器，其中，控制模块控制走行模块带动车轮自动拆/装装置移动至拆装工位或者安装工位的步骤包括：磁导航传感器采集走行模块相对于磁条的位置信号；控制模块根据位置信号控制控制走行模块带动车轮自动拆/装装置移动至拆卸工位或者安装工位。

具体地，磁条可沿某个特定路线铺设，该特定路线可如图2所示，进而控制模块可控制走行模块沿着该特定路线移动。其中，特定路线可根据可能的拆装工位、车轮架的位置、路线最短、方便移动等因素进行设置。由此，通过磁条导航可方便对走行模块的控制。

作为一个示例，控制方法还包括：控制模块在走行模块带动车轮自动拆/装装置移动至拆卸工位或者安装工位后，判断与待拆卸车轮或待安装车轮的轮轴之间的距离是否处于预设距离区间；如果处于预设距离区间，则控制模块控制拆卸/安装模块进行待拆卸车轮的拆卸或待安装车轮的安装；如果未处于预设距离区间，则控制模块控制走行模块带动车轮自动拆/装装置进一步移动，直至与待拆卸车轮或待安装车轮的轮轴之间的距离处于预设距离区间。

具体地，可在车轮自动拆/装装置上拆卸/安装模块进行动作的一侧设置至少两个距离传感器(如超声波探头、红外探头、摄像头等)，至少两个距离传感器可分别设置在车轮自动拆/装装置的前半部分和后半部分。当车轮自动拆/装装置移动至拆卸工位或者安装工位后，可通过距离传感器检测得到车轮自动拆/装装置与车辆之间的距离，根据该距离可判断车轮自动拆/装装置与车辆是否平行，以及该距离是否满足拆卸/安装模块工作时对距离的需求(即该距离是否处于预设距离区间)。如果车轮自动拆/装装置与车辆不平行、距离不处于预设距离区间中的至少一个不满足，则进一步控制走行模块带动车轮自动拆/装装置移动，直至车轮自动拆/装装置与车辆平行，且距离处于预设距离区间。由此，有助于实现对车轮的精准拆卸/安装，提升车轮的拆卸/安装可靠性。

作为一个示例，控制模块根据螺栓的当前位置控制拆卸/安装模块将待安装车轮的螺母拧紧的步骤包括：控制模块获取用于紧固螺母的输出扭矩，并判断输出扭矩是否达到预设扭矩阈值；如果达到预设扭矩阈值，则控制模块判定螺母被拧紧。

具体地，拧紧装置上可设置有用于检测紧固螺母扭矩的扭矩传感器，操作人员可根据车辆需求选择紧固模式，即用于紧固螺母的输出扭矩所要达到的预设扭矩阈值。在控制拧紧装置对螺母进行拧紧时，可获取用于紧固螺母的输出扭矩，当输出扭矩达到预设扭矩阈值时，控制模块判定螺母被拧紧，即完成该螺母的拧紧。同时，控制模块还可获取各个螺母的最终紧固数值，以便后续操作人员查看。

可选地，在对螺母进行拧紧时，如果一次拧紧控制，螺母未达到紧固要求，则可控制拧紧装置再次对螺母进行拧紧控制；如果多次(如2次、3次等)拧紧控制，螺母均未达到紧固要求，则控制模块可进行报警提示，以便操作人员及时查看排除当前故障。

作为一个示例，车轮自动拆/装装置为车轮自动拆装装置，控制方法包括拆卸方法和安装方法；车轮自动拆装装置还包括获取模块，其中，控制方法还包括：获取模块获取用户输入的工作模式，其中，工作模式包括拆卸模式和安装模块；控制模块在工作模式为拆卸模式时，执行拆卸方法的步骤；控制模块在工作模式为安装模式时，执行安装方法的步骤。

具体地，车轮自动拆装装置既可以实现车轮自动拆卸功能，也可以实现车轮自动安装功能。当需要对待拆卸车轮进行拆卸时，可通过车轮自动拆装装置的操作面板选择拆卸模式，进而车轮自动拆装装置可执行上述的拆卸方法的步骤。当需要对待拆卸车轮进行安装时，可通过车轮自动拆装装置的操作面板选择安装模式，进而车轮自动拆装装置可执行上述的安装方法的步骤。

为便于理解本发明实施例的车轮自动拆/装装置的控制方法，下面结合图2-图4通过一个具体示例对车轮的拆卸过程和安装过程进行说明：

在该示例中，车轮自动拆/装装置为车轮自动拆装装置，控制方法包括拆卸方法和安装方法。如图2所示，车轮自动拆装装置为移动式设备，可放在设备存放区或检修库地沟附近。

如图3所示，当需要对车辆的车轮进行拆卸时，操作人员启动车轮自动拆/装装置，选择拆卸模式和作业位置(即待拆卸车轮的位置信息)，进而车轮自动拆装装置可自动完成螺母和车轮的拆卸，并将车轮搬运到指定的车轮架。

如图4所示，当需要对车辆的车轮进行安装时，操作人员先将待安装车轮放置到指定的车轮架上，启动车轮自动拆装装置，选择安装模式和安装位置(即待安装车轮的安装位置信息)，车轮自动拆装装置自动将待安装车轮从车轮架搬运到安装工位进行安装。安装完毕后可由人工装上螺母，操作人员再次启动车轮自动拆装装置完成所有螺母的紧固，并记录数据(包括各螺母的紧固数值)。当前待安装车轮安装作业结束后，其他待安装车轮的安装依此流程进行。

综上，本发明实施例的车轮自动拆/装装置的控制方法，能够实现车轮的自动拆卸、安装和运输，进而能够减少人工操作劳动强度，保障拆装效率，且可实现车轮螺母的精准紧固，并可记录螺母紧固数值，便于查看。

进一步地，本发明提出了一种计算机可读存储介质。

在该实施例中，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述的车轮自动拆/装装置的控制方法。

本发明实施例的计算机可读存储介质，在其上存储的与上述车轮自动拆/装装置的控制方法对应的计算机程序被处理器执行时，能够实现车轮的自动拆卸、安装和运输，进而能够减少人工操作劳动强度，保障拆装效率，且可实现车轮螺母的精准紧固，并可记录螺母紧固数值，便于查看。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (13)

1.一种车轮自动拆/装装置的控制方法，其特征在于，所述车轮自动拆/装装置包括走行模块、拆卸/安装模块和控制模块，所述控制方法包括拆卸方法和/或安装方法，

所述拆卸方法包括以下步骤：

所述控制模块获取待拆卸车轮的位置信息，所述控制模块根据所述位置信息确定拆卸工位，并控制所述走行模块带动所述车轮自动拆/装装置移动至所述拆卸工位；

所述控制模块获取所述待拆卸车轮的螺母的当前位置，并根据所述螺母的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待拆卸车轮的螺母取出；

所述控制模块获取所述待拆卸车轮的当前位置，并根据所述待拆卸车轮的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待拆卸车轮取出；

所述安装方法包括以下步骤：

所述控制模块获取待安装车轮的安装位置信息，所述控制模块根据所述安装位置信息确定安装工位，并控制所述走行模块带动所述车轮自动拆/装装置移动至所述安装工位；

所述控制模块获取所述待安装车轮的轮轴的当前位置，并根据所述轮轴的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的安装孔与所述轮轴的当前位置对中；

所述控制模块获取所述待安装车轮的螺栓的当前位置，并根据所述螺栓的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的螺母拧紧。

2.如权利要求1所述的车轮自动拆/装装置的控制方法，其特征在于，所述车轮自动拆/装装置包括定位模块，其中，所述控制模块获取所述待安装车轮的轮轴的当前位置，并根据所述轮轴的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的安装孔与所述轮轴的当前位置对中的步骤包括：

所述定位模块通过图像识别的方式获取所述待安装车轮的轮轴的当前位置；

所述控制模块根据所述轮轴的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的安装孔与所述轮轴的当前位置对中。

3.如权利要求2所述的车轮自动拆/装装置的控制方法，其特征在于，所述控制模块获取所述待安装车轮的螺栓的当前位置，并根据所述螺栓的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的螺母拧紧的步骤包括：

所述定位模块通过图像识别的方式获取所述待安装车轮的螺栓的当前位置和所述待安装车轮与所述螺栓对应的安装位置；

所述控制模块根据所述螺栓的当前位置和所述待安装车轮与所述螺栓对应的安装位置，转动所述待安装车轮使得所述安装位置与所述螺栓的当前位置对中，并根据所述螺栓的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的螺母拧紧。

4.如权利要求3所述的车轮自动拆/装装置的控制方法，其特征在于，所述车轮自动拆/装装置的拆卸/安装模块包括至少一个拧紧装置，其中，所述控制模块获取所述待安装车轮的螺栓的当前位置，并根据所述螺栓的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的螺母拧紧的步骤包括：

所述控制模块根据所述螺栓的当前位置控制至少一个拧紧装置将所述待安装车轮的至少一个第一螺母拧紧；

所述控制模块根据所述螺栓的当前位置控制至少一个拧紧装置转动并将所述待安装车轮的至少一个第二螺母拧紧。

5.如权利要求2所述的车轮自动拆/装装置的控制方法，其特征在于，所述控制模块获取所述待拆卸车轮的螺母的当前位置，并根据所述螺母的当前位置控制所述拆卸/安装模块将待拆卸车轮的螺母取出的步骤包括：

所述定位模块通过图像识别的方式获取所述待拆卸车轮的螺母的当前位置；

所述控制模块根据所述螺母的当前位置控制所述拆卸/安装模块将待拆卸车轮的螺母取出。

6.如权利要求5所述的车轮自动拆/装装置的控制方法，其特征在于，所述车轮自动拆/装装置的拆卸/安装模块包括至少一个拧松装置，其中，所述控制模块获取所述待拆卸车轮的螺母的当前位置，并根据所述螺母的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待拆卸车轮的螺母取出的步骤包括：

所述控制模块根据所述螺母的当前位置控制至少一个拧松装置将所述待拆卸车轮的至少一个第一螺母拧松并取出；

所述控制模块根据所述螺母的当前位置控制至少一个拧松装置转动并将所述待安装车轮的至少一个第二螺母拧松并取出。

7.如权利要求1所述的车轮自动拆/装装置的控制方法，其特征在于，所述走行模块运行范围内的地面上铺设有磁条，所述车轮自动拆/装装置还包括磁导航传感器，其中，所述控制模块控制所述走行模块带动所述车轮自动拆/装装置移动至所述拆装工位或者所述安装工位的步骤包括：

所述磁导航传感器采集所述走行模块相对于所述磁条的位置信号；

所述控制模块根据所述位置信号控制控制所述走行模块带动所述车轮自动拆/装装置移动至所述拆卸工位或者所述安装工位。

8.如权利要求7所述的车轮自动拆/装装置的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

所述控制模块在所述走行模块带动所述车轮自动拆/装装置移动至所述拆卸工位或者所述安装工位后，判断与所述待拆卸车轮或所述待安装车轮的轮轴之间的距离是否处于预设距离区间；

如果处于所述预设距离区间，则所述控制模块控制所述拆卸/安装模块进行所述待拆卸车轮的拆卸或所述待安装车轮的安装；

如果未处于所述预设距离区间，则所述控制模块控制所述走行模块带动所述车轮自动拆/装装置进一步移动，直至与所述待拆卸车轮或所述待安装车轮的轮轴之间的距离处于所述预设距离区间。

9.如权利要求1所述的车轮自动拆装装置的控制方法，其特征在于，所述控制模块根据所述螺栓的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的螺母拧紧的步骤包括：

所述控制模块获取用于紧固所述螺母的输出扭矩，并判断所述输出扭矩是否达到预设扭矩阈值；

如果达到预设扭矩阈值，则所述控制模块判定所述螺母被拧紧。

10.如权利要求1所述的车轮自动拆/装装置的控制方法，其特征在于，在所述控制模块根据所述待拆卸车轮的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待拆卸车轮取出之后，所述拆卸方法还包括：

所述控制模块控制走行模块带动所述车轮自动拆/装装置将所述待拆卸车轮运输并放置在车轮架。

11.如权利要求1所述的车轮自动拆/装装置的控制方法，其特征在于，在所述控制模块控制所述走行模块带动所述车轮自动拆/装装置移动至所述安装工位之前，所述安装方法还包括：

所述控制模块控制所述车轮自动拆装装置从车轮架抓取所述待安装车轮。

12.如权利要求1所述的车轮自动拆/装装置的控制方法，其特征在于，所述车轮自动拆/装装置为车轮自动拆装装置，所述控制方法包括拆卸方法和安装方法；所述车轮自动拆装装置还包括获取模块，其中，所述控制方法还包括：

所述获取模块获取用户输入的工作模式，其中，所述工作模式包括拆卸模式和安装模块；

所述控制模块在所述工作模式为所述拆卸模式时，执行所述拆卸方法的步骤；

所述控制模块在所述工作模式为所述安装模式时，执行所述安装方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-12中任一项所述的车轮自动拆/装装置的控制方法。

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