CN111103893A - 用于转移无人驾驶飞行器的控制的***和方法 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了“用于转移无人驾驶飞行器的控制的***和方法”。公开了用于在飞行期间将无人机的控制从一个计算装置转移给另一个计算装置的***和方法。一种示例性方法可以包括：由计算装置的无人机控制模块接受与用户相关联的目的地。所述方法还可以包括：由所述无人机控制模块建立与所述用户的用户装置的通信信道。此后，所述无人机控制模块可以从第一位置发射所述无人机。所述方法还可以包括：由所述无人机控制模块经由所述通信信道将所述无人机的控制数据传输到所述用户装置。所述方法可以继续由所述无人机控制模块将所述无人机的操作控制转移给所述用户装置。

Description

用于转移无人驾驶飞行器的控制的***和方法
技术领域
本公开总体上涉及无人驾驶飞行器的操作，并且更具体地涉及用于将无人驾驶飞行器的控制从一个装置转移给另一个装置的***和方法。
背景技术
无人驾驶飞行器(UAV)，在本文中也称为“无人机”，是由操作员远程控制的无人飞机。无人机在许多活动领域中变得越来越普遍，诸如搜索和救援、安全监测、视频监视、摄影和录像、运输、递送等。在无人机用于产品递送时，可以使用递送车辆来运输递送无人机。然而，即使将无人机运输到客户位置附近，由于位置访问问题，由无人机进行最后一英里的递送也可能很困难。此外，无人机的所有者或主要操作员可能不熟悉该区域，或者不能够查明用于无人机递送或定位的精确区域。这些问题在城市环境中甚至可能更加明显，在所述城市环境中，多层商品房、公寓和办公楼可能意味着无人机需要被定位以用于递送或定位的区域不仅是街道地址，但更具体而言可以是该街道地址上且位于街道水平上方的特定商品房、公寓或办公室。即使在无人机所有者或主要操作员可以看到无人机的期望目的地的情况下，高度差异可能会导致难以正确控制无人机前往该目的地。
发明内容
提供本部分来以简化形式介绍下文将在具体实施方式中进一步描述的一些概念。本概述并非意图确定所要求保护的主题的关键特征或本质特征，也并非意图被用作确定所要求保护的主题的范围的辅助。
本公开的实施例总体上涉及用于控制无人机以递送物品的***和方法。一种示例性方法可以包括：由计算装置的无人机控制模块接受与用户相关联的目的地。所述方法还可以包括：由所述无人机控制模块建立与所述用户的用户装置的通信信道。此后，所述无人机控制模块可以从第一位置发射所述无人机。所述方法可以继续由所述无人机控制模块经由所述通信信道将所述无人机的控制数据传输到所述用户装置。所述方法还可以包括由所述无人机控制模块将所述无人机的操作控制转移给所述用户装置。
示例的其他目的、优点和新颖特征将在下面的描述中部分地阐述，并且对于本领域技术人员而言，在阅读以下描述和附图后将部分地显而易见，或者可以通过以下示例的生产或操作而获知。可以通过在所附权利要求中特别指出的方法、器械和组合来实现和获得概念的目的和优点。
附图说明
为了更完整地理解本公开及其某些特征，现在结合以下简要描述的附图参考以下描述：
图1是示出根据本公开的一个或多个示例性实施例的经由无人机将物品从车辆递送到目的地的示意图。
图2是根据本公开的一个或多个示例性实施例的将无人机的操作的控制从第一装置转移给第二装置的方法的示例性过程流程。
图3A至图3E示出根据本公开的一个或多个示例性实施例的用于在飞行期间转移无人机控制并且用于将无人机自动递送到先前拜访的目的地的方法的示例性过程流程。
图4是根据本公开的一个或多个示例性实施例的用于无人机控制和无人机控制的转移的示例性计算机架构的框图。
具体实施方式
本文描述了本公开的实施例。然而，应当理解，所公开实施例仅仅是示例，并且其他实施例可采用各种和替代形式。附图不一定按比例绘制；一些特征可能被放大或最小化以便显示特定部件的细节。因此，本文所公开的具体结构细节和功能细节不应被解释为是限制性的，而是仅仅作为教导本领域技术人员以不同方式运用本文所描述的***和方法的代表性基础。如本领域普通技术人员将理解，参考附图中的任何一个来说明和描述的各种特征可与在一个或多个其他附图中所示出的特征相结合，以产生未明确示出或描述的替代实施例。所示出特征的组合提供典型应用的代表性实施例。然而，与本公开的教导一致的特征的各种组合和修改可以是特定应用或实现方式所期望的。
为了本公开的目的，术语“车辆”可以指用于运输、运送或输送个人或对象的任何陆地(地形)装置、***或设备，包括但不限于汽车、公共汽车、卡车、货车、运动型多功能车、拖车、休闲车、火车、有轨电车、船、轮船、农用设备、活动房屋、电动汽车、电单车、摩托车、自行车、脚踏车、全地形车辆、并排车辆、踏板车等。
术语“UAV”可以指无人驾驶飞行器、“无人机”或没有承载人类飞行员的飞机。在一些实施例中，UAV可以是自主UAV。用户可以使用计算装置(在本文中也称为用户装置)来远程控制UAV的操作，所述计算装置包括但不限于智能电话、蜂窝电话、膝上型计算机、平板计算机、台式计算机、车载计算装置和/或遥控器。这样，用户可以使用计算装置来远程使UAV从发射台升空、沿各个方向飞行、降落到发射台或其他位置、拍摄照片或捕获视频、无线传输数据、将物品从发射位置递送到目的地等。
本公开的实施例涉及用于将无人机的操作的控制从第一装置转移给第二装置的***和方法。本公开的***和方法可以有助于将无人机导航到客户，而不依赖于要递送的未知预定位置。示例性方法可以从以下开始：无人机被车辆运送到与客户相关联的递送位置附近，所述客户已经被预先告知物品递送的日期和时间。
运送无人机的车辆可以被配备有车载(或便携式)计算装置，所述装置负责无人机的初始控制。车载计算装置可以与递送***的数据库通信以接收对客户的用户配置文件的访问。基于与客户相关联的用户配置文件，车载计算装置可以确定客户是否被认证并且具有使无人机飞行的知识。在车辆到达递送位置附近后，车载计算装置可以查询客户是否准备好接管无人机的控制并将无人机导航到特定递送目的地，诸如阳台、屋顶或窗户。客户可以具有在客户用户装置上运行的递送应用程序，并且可以使用所述递送应用程序来与车载计算装置进行通信并控制无人机。在确认客户准备控制无人机后，车载计算装置可以在飞行途中发射无人机并将对无人机的控制转移给客户。然后，客户可以将无人机导航到目的地，接收由无人机运送的物品，并且可选地，将无人机导航回到发射车辆位置附近，并将对无人机的控制转移回车载计算装置。
在另一个示例性实施例中，车载(或便携式)计算装置可以将对无人机的控制转移给与递送服务相关联的人员，诸如现场或到达车辆的驾驶员或无人机操作员。在这种情况下，驾驶员或无人机操作员可以具有驾驶员用户装置，所述驾驶员用户装置从车载计算机接收无人机的控制许可。然后，驾驶员或无人机操作员可以经由驾驶员用户装置将无人机导航到目的地，等到客户接受由无人机运送的物品，将无人机导航回车辆，并将对无人机的控制从驾驶员用户装置转移回车载计算装置。
在又一个示例性实施例中，在车辆到达目的地附近时，可以由驾驶员或无人机操作员最初提供对无人机的控制。驾驶员或无人机操作员可以使用诸如智能电话或无人机遥控器的计算装置来询问客户是否准备好控制无人机。此后，驾驶员或无人机操作员可以从车辆发射无人机，并将对无人机的控制转移给客户的用户装置。客户可以将无人机导航到目的地和从目的地导航，并将对无人机的控制转移回驾驶员或无人机操作员的计算装置。
本公开的***和方法还可以有助于对从发射位置到目的地的路线的学习，以允许无人机在将来不受协助的情况下飞行到期望的递送目的地。一旦知道了导航路线，就可以执行由相同或不同无人机随后向相同或基本相同位置的递送，无需将无人机的控制移交给驾驶员或无人机操作员的客户用户装置和/或计算机装置。因此，在前往客户位置的第一行程期间，无人机可以至少部分地由客户或与递送服务相关的人员控制，而在随后行程中，无人机可以遵循预先存储的导航路线，并且不需要客户或与递送服务相关的人员对无人机进行另外的控制。
车载计算装置可以在一些预定情况下从用户装置收回控制，诸如紧接在将物品释放或递送到目的地之后、在出现与无人机操作相关的技术困难时、在无人机传感器和相机数据显示客户误操作无人机时、在客户的一个或多个面部图像不匹配与客户相关联的一个或多个保存图像时等。
将无人机操作控制转移给客户的用户装置或驾驶员的计算装置的原因可能很多。例如，预先指定的着陆位置或目的地可能在驾驶员或无人机操作员的视线之外。此外，客户通常对递送目的地更加熟悉，因此，与驾驶员或无人机操作员相比，可以更好地将无人机导航到递送目的地。因此，当客户在发射位置与递送目的地之间的航段(leg)的至少一部分控制无人机时，可以极大地促进无人机的递送。应当理解，在其他无人机-车辆使用情况下，可以利用相同或相似的控制转移机构。例如，一个车辆的车载(或便携式)计算机可以将对无人机的控制移交给另一个车辆或装置的车载(或便携式)计算机。例如，控制车辆或装置的车载计算机可能出现故障，控制车辆可能无法进入其他车辆可进入的某些区域，或者需要将控制从一个操作员的无人机控制装置转移给另一个操作员的无人机控制装置，诸如在警察或其他第一响应者之间。
根据适用于无人机的一些规则和规定，必须在无人机与控制无人机的人员之间提供视线。任选地，视线可以由可以停留在车辆外部的另一个人员(称为视觉观察者)来保持。当人员在车内时保持视线可能很乏味或者甚至根本不可能。因此，控制转移机构可以帮助将控制从车载计算装置转移给站立在车辆外部的人员，并且在保持视线的同时使该人员控制无人机。
另外，当无人机在客户的用户装置的控制下时，车载计算装置仍可以用作用于控制无人机的主装置。因此，相较于由无人机从客户的用户装置接收的命令，由无人机从车载计算装置接收的命令可以具有更高的优先级。
参考附图描述示例性实施例。附图是理想示例性实施例的示意图。这样，可以预期本文所描述的装置、过程和方法的变型。除非特别说明，否则方法中的任何装置、过程或步骤都不是必需的或必要的。此外，在一些示例中，一些步骤可以被省略或者是任选的，并且未示出的另外步骤可以被包括在本文所描述的任何方法中。因此，本文所讨论的示例性实施例不应被解释为限于所示出并描述的特定装置、***和/或方法。
图1是示意性操作环境100，示出根据本公开的一个或多个示例性实施例的经由无人机将物品从车辆递送到目的地。现在参考图1，在时间位置172处，车辆110可以到达在与客户150相关联的递送位置155附近的区域处。车辆110可以由驾驶员170驾驶。在一些示例性实施例中，与递送服务相关联的人员(诸如无人机操作员)也可以出现在车辆110内部。车辆110可以运送无人机120。无人机120可以具有要递送给客户150的物品130。
在示例性实施例中，车辆110可以包括车载计算装置140。车载计算装置140可以被配置为控制无人机120。尽管将计算装置140描述为车载的，但该描述并不旨在将计算装置140限制为始终保持在车辆内。在某些示例性实施例中，车载计算装置140可以是移动计算装置，诸如台式计算机，其可以在某些时间对接到车辆110，并且可以在需要时从车辆110拆卸并在外部使用。在时间位置174处，车载计算装置140可以确定对无人机120的控制是否需要转移给客户150的用户装置160，或无人机120可以基于与无人机120先前到递送位置155的递送有关的信息而自动飞行到相同递送位置155。信息可以存储在可通信地耦接到车载计算装置140的服务器/计算云125上的数据库中。用户装置160可以是足以控制无人机120的任何类型的装置，包括但不限于膝上型计算机、智能电话、平板计算机、智能手表、智能眼镜、无人机遥控器等。
在另一个示例性实施例中，驾驶员170可以具有计算装置180。驾驶员170的计算装置180可以包括膝上型计算机、智能电话、平板计算机、智能手表、智能眼镜、无人机遥控器等。计算装置180可以被配置为控制无人机120。在示例性实施例中，关于对无人机120的控制是否需要转移给客户150的用户装置160的确定可以由驾驶员170的计算装置180而不是车载计算装置140执行。
在时间位置176处，无人机120可以与车辆110断开连接并且由车载计算装置140发射。在另一个示例性实施例中，无人机120可以由驾驶员170使用计算装置180反射。在发射时，车载计算装置140或驾驶员170可以经由计算装置180将对无人机120的控制转移给客户150的用户装置160。例如，车载计算装置140或驾驶员170的计算装置180可以向用户装置160发送接受对无人机120的控制的请求。在客户150使用用户装置160来接受无人机120的控制时，客户150可以使用用户装置160来将无人机120导航到与客户150相关联的目的地165。在无人机120到达目的地165时，客户150可以拿取由无人机120运送的物品130。
在时间位置178处，在物品130被释放给客户150之后，车载计算装置140或驾驶员170的计算装置180可以从用户装置160收回对无人机120的控制。车载计算装置140或驾驶员170的计算装置180可将无人机120从目的地165导航回车辆110并将无人机120安装在车辆110上。
在替代示例性实施例中，在时间位置174处，车载计算装置140可以确定对无人机120的控制需要转移给驾驶员170的计算装置180。基于这种确定，车载计算装置140可以将控制移交给驾驶员170的计算装置180。驾驶员170可以在时间位置176处使用计算装置180将无人机120导航到客户150。在目的地165处释放物品130后，驾驶员170可以在时间位置178处使用计算装置180将无人机120导航回到车辆110。在示例性实施例中，在无人机120到达车辆110时，对无人机120的控制可以从计算装置180转移给车载计算装置140。
图2是根据本公开的一个或多个示例性实施例的用于将无人机的操作的控制从第一装置转移给第二装置的方法200的示例性过程流程。在一些示例性实施例中，操作可以被组合、并行执行或以不同顺序执行。方法200还可以包括比所示的操作更多或更少的操作。方法200可以通过处理逻辑来执行，所述逻辑可以包括硬件(例如，决策逻辑、专用逻辑、可编程逻辑和微码)、软件(诸如在通用计算机***或专用机器上运行的软件)或两者的组合。
现在参考图1和图2，方法200可以包括在框202处由计算装置的无人机控制模块接受与用户相关联的目的地。在一个示例中，用户可以是需要将物品130递送到的客户150。在示例性实施例中，计算装置可以包括与车辆110相关联的车载计算装置140或第二用户计算装置，诸如车辆110的驾驶员170的计算装置180。
方法200可以继续在框204处由无人机控制模块建立与用户150的用户装置160的通信信道。在框206处，可以由车载计算机140的无人机控制模块从第一位置发射无人机130。在一个示例中，第一位置在车辆110上或内。在另一个示例性实施例中，第一位置可以沿着车辆附近的地面，诸如在车辆110被建筑物、照明、树冠或无人机120的潜在路径的其他障碍物覆盖的情况下。
在框208处，无人机控制模块可以经由车载计算机140与用户装置160之间的通信信道将针对无人机120的控制数据传输到用户装置160。在框210处，无人机控制模块可以将无人机120的操作控制转移给用户装置160。方法200的操作202-210将参考图3A至图3E更详细地描述。
图3A至图3E示出根据本公开的一个或多个示例性实施例的用于在飞行期间转移无人机控制并且用于将无人机自动递送到先前拜访的目的地的方法300的示例性过程流程。可以使用与车辆110相关联的车载计算装置140，与客户150相关联的用户装置160、与驾驶员170相关联的计算装置180、以及服务器/计算云125来实现方法300。
现在参考图1和图3A至图4，可以事先通知客户150递送车辆110运送无人机120和包裹130的递送日期和时间。可以例如通过递送服务向客户150通知关于无人机120向客户150的包裹递送的信息。例如，在框302处，可以将确认客户150愿意接受无人机120在预定日期/时间递送物品130的意愿的请求传输给客户150。在一个示例中，所述请求可以被传输到客户用户装置160并由其接收。
在框304处，可以从客户150接收响应。在一个示例中，客户150可以经由客户用户装置160将响应传输到服务器125。在框306处，可以确定客户150是否已经同意接受由无人机120进行的包裹递送。在一个示例中，确定可以由服务器/计算云125进行。如果客户150尚未同意无人机120在特定日期和时间进行的包裹递送，则可以跟随否分支到框308，在框308处可以重新调度包裹递送的定时。在一个示例中，重新调度操作可以由服务器125进行。
如果客户150确认他们愿意在预定日期和时间接受无人机120的递送，则跟随是分支到框310，在框310处递送车辆110可以将无人机120和要递送到客户150的物品130运输到离目的地165(即客户的递送地址)预定距离内或在目的地附近的发射区域。在一个示例性实施例中，预定距离与目的地的距离小于一英里，并且优选地小于二分之一英里，并且更优选地小于四分之一英里，并甚至更优选地小于一个街区。
递送车辆110可以具有车载计算装置140。当递送车辆110到达发射区域时，在框312处，车载计算装置140可以评估客户数据库中的客户配置文件560。例如，车载计算装置140可以与服务器125通信以从服务器125处的客户配置文件560的数据库中检索或访问客户150的客户配置文件。每个客户配置文件都可以与单个客户或邮寄地址相关联，并且可以包括但不限于客户名称、客户地址、客户电话号码、客户电子邮件地址、客户的购买历史记录、客户的递送历史记录、客户的面部照片、客户为通过无人机递送包裹而拍摄的目的地的一张或多张图片、客户控制一种或多种特定类型的无人机的能力、以及用户装置160的标识。
在框314处，基于客户150的客户配置文件560中的数据，车载计算装置140或服务器125可以确定客户150先前是否已经接收到由无人机到与客户150相关联的相同递送目的地165的递送。如果确定客户150先前尚未接收到无人机的递送，则跟随否分支到图3B的框320。另一方面，如果确定客户150先前已经接收到无人机的递送，则跟随是分支到框402和图3E。
在图3B的框320处，车载计算装置140或服务器125可以评估客户配置文件以确定客户150使无人机120飞行的能力或技能水平。例如，在框322处，车载计算装置140或服务器125可以访问存储在服务器125的数据库中的客户配置文件560中的客户150的用户数据以便基于所述用户数据确定客户150是否能够控制无人机120。例如，用户数据可以包括关于客户在之前是否已经使这种类型的无人机飞行的信息，和/或客户150之前在控制这种类型的无人机120方面先前曾遇到的任何安全或控制问题。如果确定客户150不能控制无人机120，则跟随否分支到框324，在框324处车载计算机140生成准备要递送的包裹130的指令。在一个示例性实施例中，所述指令由车载计算装置140提供给递送车辆110的驾驶员170或与递送服务相关联的人员。在另一个示例性实施例中，所述指令由车载计算装置140提供给自动包裹加载器(未示出)，所述自动包裹加载器可以是车辆110的一部分并被配置为选择包裹和其他物品并将其附接到无人机120。无人机120可以被配置为将一个或多个物品(例如，包裹)递送到目的地165。在框326处，包裹130可被附接到无人机120(例如，通过驾驶员170或与递送服务相关联的人员或通过自动包裹加载器)。
在框328处，可以将无人机120解锁并从递送车辆110发射。在一个示例中，车载计算装置140控制车辆110的锁定机构以解锁无人机120，并通过从车辆110的初始发射来控制无人机120。在框330处，车载计算装置140可以接收驾驶员170准备好控制无人机120的确认。在一个示例中，确认可以从驾驶员用户装置180传输到车载计算装置140。在车载计算装置140是可从车辆110移除的移动装置的另一个示例性实施例中，车载计算装置140可以是驾驶员用户装置180，并且驾驶员可以简单地在车载计算装置140处提供用户输入以便向车载计算装置发送信号通知驾驶员170准备好控制无人机120。
在框332处，可以将无人机控制转移信息传输到无人机120。在一个示例中，可以将无人机控制转移信息从车载计算装置140传输到无人机120。无人机控制转移信息可以包括驾驶员用户装置180的标识以及在操作无人机120时对驾驶员170的控制权的任何限制。控制权可以包括可控制无人机120的范围、可控制无人机120的时间量、无人机将接受的控制类型(例如，以保持无人机120的安全飞行特性等)。在框334处，可以将无人机的控制传输或转移给驾驶员装置180。然后过程可以继续到图3C中的框366。
返回到框322处的确定，如果确定客户能够控制无人机，则跟随是分支到框336，在框336处车载计算装置140可以将到达通知传输给客户150。在一个示例中，可以经由网络565将到达通知从车载计算装置140传输到客户用户装置160。在框338处，车载计算装置140可以将接受无人机120的控制的请求传输到客户的用户装置160。用户装置160可以被配置为使得客户150能够经由用户装置160的人机界面(HMI)将无人机引导到目的地165。HMI可以与在用户装置160上运行的移动应用程序相关联，并且可以被配置为从客户150获取输入以控制无人机120并操作无人机120。在另一个示例性实施例中，用户装置160可以是遥控器，所述遥控器在配置上是通用的或专门设计为控制无人机飞行。在框340处，车载计算装置140可以从客户150接收响应。在一个示例中，经由网络565将响应从用户装置160传输到车载计算装置140。在框342处，车载计算装置140可以评估响应以确定客户150是否已经同意接受对无人机120的控制。
如果客户150不同意接受对无人机120的控制，则跟随否分支到以上讨论的框324。具体地，如果客户150已经指示客户150不愿意接受无人机120的控制，则无人机120的控制可以转移给与递送***相关联的人员，诸如车辆110的驾驶员170或与车辆110相关联的无人机操作员。车载计算装置140可以确定无人机120的控制是否已经转移给驾驶员170。如果驾驶员170尚未对无人机120进行控制，则车载计算装置140可以继续确定控制是否被转移给驾驶员的计算装置180。如果驾驶员170已经控制了无人机120，则驾驶员170可以使用驾驶员的计算装置180来导航无人机120，如图3C中的框366所示。在飞行时，无人机120可以学习如何到达目的地165，并将学习到的路线数据、所有无人机传感器和相机数据、以及其他信息存储到服务器/计算云125中，以用于到客户150的相同目的地165的另外自主无人机递送。当无人机120在目的地165处时，客户150可以从无人机120取回包裹130。
返回到框342处的确定，如果客户150已经同意经由客户的用户装置160接受对无人机120的控制，则跟随是分支到框344，在框344处车载计算装置140可以评估客户的用户装置160控制无人机120的技术能力。例如，在框346处，车载计算装置140可以与在用户装置160上运行并且与递送服务相关联的移动应用程序进行通信，以确定特定控制要求和/或通信速度是否在用户装置160上可用并且在控制无人机120时可由客户150访问。如果车载计算装置140确定客户150的用户装置160不能够控制无人机120，则如上所述，跟随否分支到框324。如果车载计算装置确定客户150的用户装置160能够控制无人机120，则跟随是分支到图3C的框348。
在框348处，可以将无人机数据传输到客户150的用户装置160。在一个示例中，无人机数据可以由车载计算装置140检索，并经由网络565从装置140传输到用户装置160。在框350处，可以将诸如无人机连接指令和无人机控制指令的用于无人机120的控制数据传输到客户150的用户装置160。在示例性实施例中，用于无人机的控制数据可以响应于从用户装置160或客户的另一通信装置接收到控制无人机120的请求的接受而传输到用户装置160。在一个示例性实施例中，无人机数据、无人机连接指令和无人机控制指令可以加密形式从车载计算装置140传输到用户装置160。可以基于无人机的互联网协议(IP)地址、无人机120的媒体访问控制(MAC)地址、无人机120的制造商标识符等将指令从用户装置160发送到无人机120。例如，可以以下形式将指令发送到用户装置160或从用户装置160发送指令：
<IP Address>：<Port Number>/RemoteAPI/drone/command/<Command Name>
192.168.1.20：10201/RemoteAPI/drone/command/GoRight
192.168.1.20：10201/RemoteAPI/drone/command/GoUp
在框352处，车载计算机140生成准备要递送的包裹130的指令。在一个示例性实施例中，所述指令由车载计算装置140提供给递送车辆110的驾驶员170或与递送服务相关联的人员。在另一个示例性实施例中，所述指令由车载计算装置140提供给自动包裹加载器(未示出)，所述自动包裹加载器可以是车辆110的一部分并被配置为选择包裹和其他物品并将其附接到无人机120。在框354处，包裹130可被附接到无人机120(例如，通过驾驶员170或与递送服务相关联的人员或通过自动包裹加载器)。
在框356处，可以将无人机120从车辆110物理地解锁并设置为发射。在一个示例中，无人机120由驾驶员170手动解锁。在另一个示例性实施例中，车载计算装置140生成信号并将信号传输到车辆110，以释放车辆110上的将无人机120锁定就位的锁定机构。在框358处，可以从车辆110或从车辆110附近的地面发射无人机120。在一个示例性实施例中，车载计算装置在发射阶段期间控制无人机120的操作。无人机120的发射可以在竖直方向上执行，诸如从递送车辆110的车顶出来，或者从卡车的平板上或者从车辆110附近的大致平坦的地面区域执行。车载计算装置140可以另外控制车辆110的功能以使得能够发射无人机120。
在发射无人机120时，在框360处，车载计算装置140可以接收客户150准备好控制无人机120的确认。在一个示例中，经由网络565将确认从用户装置160传输到车载计算装置140。在框362处，车载计算装置140可以将控制转移信息传输到无人机120，以通知无人机120控制被转移给用户装置160。在一个示例中，控制转移信息可以包括用户装置160的标识以及在操作无人机120时对客户150的控制权的任何限制。控制权可以包括可控制无人机120的范围、客户150可控制无人机120的时间量、无人机将经由用户装置160从客户150接受的控制类型(例如，以保持无人机120的安全飞行特性等)。在无人机120的这种设置的情况下，除了用户装置160和车载计算装置140之外，没有其他装置能够操作无人机120。
在框364处，车载计算装置140可以将无人机120的操作控制转移给客户150的用户装置160。在一个示例中，车载计算装置140可以确定无人机120的控制是否被转移给客户150的用户装置160。如果客户150尚未对无人机120进行控制，则车载计算装置140可以继续确定控制是否已转移给用户装置160。如果客户150已经控制无人机120，则在框366中，客户可以使用用户装置160将无人机120从发射区域朝向目的地165导航。例如，客户150可以经由用户装置160控制无人机120，并且开始将无人机120引导到期望地点以允许客户150从无人机120取回包裹130。当无人机120被控制从发射区域到目的地165时，无人机120可以学习如何到达与客户150的地址相关联的目的地165，并且可以在服务器/计算云125处将学习到的路线、所有无人机传感器和相机数据以及其他信息存储在客户配置文件522或针对客户的无人机和/或客户配置文件560中，以用于到客户150的相同地址的后续自主无人机递送。
在示例性实施例中，车载计算装置140可以在用户装置160与无人机120之间调解命令和控制，而不是将完全控制转移给用户装置160。具体地，无人机120可以总是仅从车载计算装置140接受命令。在这种情况下，可以通过以下方式来执行到用户装置160的无人机120的操作控制：由车载计算装置140的无人机控制模块542从用户装置160接收无人机控制命令，以及由车载计算装置140将无人机控制命令发送到无人机120。无人机控制命令可以涉及控制无人机120的操作参数。如有必要，车载计算装置140可以密切监测客户150的命令，并验证和/或过滤从用户装置160接收的命令，以维持无人机120的安全操作。
在框368处，车载计算装置140可以从无人机120接收状态更新。例如，状态更新可以包括来自位置服务模块524的全球定位***(GPS)坐标、来自传感器528的遥测数据(例如，高度、速度、范围、电池寿命)、以及来自相机532的实时流视频或图片。在框370处，可以在与车辆相关联的显示器上显示状态更新。这样，车载计算装置140可以继续监测无人机120的状态和操作。
在飞行时，无人机120可以连续收集与无人机从发射区域到目的地165的路线有关的路线规划数据。在框372处，无人机120从发射区域到目的地165的路线的路线规划数据可以被记录并存储到数据库中，以使得相同架无人机或任何其他兼容的无人机将来能够自主飞行到相同目的地165。例如，路线规划数据可被存储并且与无人机120处的客户配置文件522和/或服务器125的客户配置文件模块560中的客户150的客户配置文件相关联。路线规划数据可以包括无人机的全球定位***(GPS)位置、无人机的高度、目的地165的图片、目的地165的视频、在飞行期间由无人机的相机捕获的图片/视频等。
在一些示例性实施例中，可能需要由无人机120向相同目的地进行预定数量的递送以收集足够的路线规划数据，以允许在随后的递送期间将无人机120切换到自主递送模式。服务器125可以使用机器学习算法来分析路线规划数据，并且基于所存储的到相同目的地的若干次递送的路线规划数据来为无人机120选择或生成最佳路线。
在某些示例中，由于使无人机120从发射区域按路线行进到目的地，因此车载计算装置140可能不控制无人机120，但如果检测到紧急组状况，则可以接管无人机120的操作。车载计算装置140可以检测到的紧急状况的示例可以包括但不限于：客户150将无人机120的操作控制转移给车载计算装置140的请求、客户150误操作无人机120、和/或当无人机120的相机532识别出建议将无人机120的控制返回到车载计算装置140的预限定情况或状况时(例如，过度倾斜、太靠近建筑物立面、太靠近地面、高度太高、过度高度变化等)。例如，当无人机120在用户装置160的操作控制下时，车载计算装置140可以确定在无人机120处发生了预定紧急状况。基于确定预定紧急状况的发生，车载计算装置140可以将无人机120的操作控制从用户装置160转移给车载计算装置140的无人机控制模块526。
在框374处，车载计算装置140确定在由客户150或驾驶员170控制无人机120时是否识别出任何问题。问题可以包括上述预定紧急状况。如果识别出问题，则跟随是分支到框376，在框376处无人机120的控制自动从客户150的用户装置160或驾驶员170的计算装置180转移给车载计算装置140。在框378处，可以在车载计算装置140的控制下将无人机120返回到车辆110和/或发射区域。
返回到框374的确定，如果车载计算装置140未识别出问题，则跟随否分支到框380，在框380处确定是否已经经由用户装置160从客户150或者经由驾驶员用户装置180从驾驶员170接收到将无人机控制返回给车载计算装置140的请求。在一个示例中，车载计算装置140可以经由网络565从用户装置160或驾驶员用户装置180接收请求。如果车载计算装置140未接收到客户请求/驾驶员请求，则如上所述，可以跟随否分支到框376。另一方面，如果接收到将无人机120的控制返回给车载计算装置140的客户请求/驾驶员请求，则跟随是分支到框382，在框382处车载计算装置140可以确定无人机120是否已经到达用于递送物品130的目的地165。如果尚未到达目的地165，则如上所述，可以跟随否分支到框366。如果车载计算装置140确定无人机120已经到达目的地165，则可以跟随是分支到框384，在框384处无人机120可以记录有关目的地165的信息。在一个示例性实施例中，有关目的地165的信息可以包括但不限于目的地的地址、目的地的GPS坐标、目的地的照片、目的地的视频、以及目的地的高度。在某些示例性实施例中，有关目的地165的信息可以存储在无人机120的客户配置文件模块522和/或服务器125的客户配置文件模块560中。
在框386处，无人机120可以使用附接到或结合到无人机120上的相机532来捕获当前控制无人机120的客户150的面部图像。在框388处，进行客户150的面部图像与同客户150相关联的存储面部数据的面部识别比较。在一个示例中，面部识别比较由无人机120的处理器516完成。可替代地，可以将面部图像传输到车载计算装置140或服务器125，以在装置140或服务器125处进行面部识别比较。在框390处，执行关于客户150的面部图像是否匹配客户150的客户配置文件中的存储面部数据的确定。在某些示例性实施例中，可以由无人机120的处理器516、车载计算装置140的处理器534和/或服务器125的处理器550做出确定。如果由无人机相机532收集的客户150的面部图像不匹配客户150的客户配置文件中的存储面部数据，则如上所述，跟随否分支到框376。如果由无人机相机532收集的客户150的面部图像在预设阈值内确实匹配客户150的客户配置文件中的存储面部数据，则跟随是分支到图3D的框392。
在框392中，可以将无人机120从发射区域到目的地165的路线规划数据和目的地信息与客户150的客户配置文件相关联并存储到数据库。在一个示例中，路线规划数据和目的地信息可以存储在与客户150相关联的配置文件中，存储在与无人机150的客户配置文件522和/或服务器125的客户配置文件560中。在框394处，无人机120可以将包裹130递送到目的地165。例如，无人机120可以经由系绳将包裹130降低到客户150，并且可以将包裹130释放到目的地的地板上或释放到客户150的手中。在另一个示例中，无人机120可以降落在目的地165处，并且客户150可以从无人机120取回包裹130。
在一个示例中，车载计算装置140可以确定包裹130是否已经被客户150从无人机120取回。如果尚未取回包裹130，则车载计算装置120可以继续跟踪客户150是否从无人机120取回包裹。一旦客户150已经接收到包裹130，则车载计算装置140可以在框396处触发将对无人机120的控制从客户150的用户装置160或驾驶员170的驾驶员用户装置180转移回车载计算装置140的机构。然后，在框398中，当无人机120从目的地165返回到发射地点和/或车辆110时，车载计算装置140可以控制无人机120。如果尚未转移控制，则客户150或驾驶员170可以开始将无人机120导航回到发射地点和/或车辆110。在一些示例性实施例中，在返回发射地点或车辆110的路线比较棘手或困难的情况下，车载计算装置140可以指示无人机120的处理器516在递送车辆110附近导航无人机120，使得容易安全地降落无人机120。在框400处，可以在车载计算装置140的控制下使无人机降落在车辆或发射地点处。
返回到图3A中的框314的确定，在第一次递送或以预定数量的递送到客户150的递送地址时，当客户150或驾驶员170操作无人机到目的地165时，无人机120收集有关目的地165和到目的地165的路线的详细信息。例如，无人机120捕获从车辆110和/或发射位置到目的地165的递送路线的详细信息，包括但不限于来自传感器528的传感器数据(例如，高度)、来自相机532的相机数据(例如，静态照片或视频)以及来自位置服务模块524的GPS位置，并且将所收集的详细信息和路线数据存储在服务器125中的客户150的客户配置文件560中。数据库可以存储客户的客户配置文件，并且由无人机120收集的所有数据可以被存储到客户配置文件560。另外，在无人机递送事故的情况下，可以使用由无人机120收集的数据来分析事故的原因和详细信息，并验证事故不是由客户150引起的。
如果确定客户150先前已经在驾驶员170或客户150中的一个或多个的控制下接收无人机120的递送或无人机120的预定数量的递送，则跟随是分支到框402，在框402处车载计算装置140检索与客户150的目的地和客户配置文件相关联的路线规划数据和目的地信息，包括来自服务器125的数据库的客户配置文件560的客户150的存储照片。基于路线规划数据，车载计算装置140指示无人机120从车辆110和/或发射地点自主飞行到目的地165。例如，在框402处，可以经由网络565将先前收集的到目的地165的递送的数据从客户配置文件数据库560传输到无人机120。
在框404处，可以将无人机120的控制从车载计算装置140的无人机控制模块542转移给无人机120的处理器516。因此，由于这不是无人机第一次将包裹递送到客户150的相同目的地地址，因此无人机120可以基于在到目的地165的先前递送期间收集并存储的路线和目的地165的存储信息采用自主控制方法以将无人机120自主地自动引导到目的地165。在框406处，无人机120的处理器516可以经由位置服务模块524采用其传感器528和GPS，以基于先前收集的路线规划数据和同客户150相关联的目的地165的目的地信息从车辆110和/或发射地点导航无人机120(在这种情况下，发射地点不是来自车辆上或内，但远离车辆110)。例如，无人机120可以跟随或基本上跟随相同的GPS坐标以到达与客户150相关联的目的地165。此外，无人机120可以使用相机532来捕获目的地165的当前图像和/或当前视频。在框408处，无人机120可以从存储器518中的客户配置文件522检索客户150的目的地165的存储图像和/或视频。
在框410处，无人机120的处理器516可以将从客户150的客户配置文件522中检索到的图像和/或视频与由无人机120的相机532捕获的目的地165的当前图像和/或视频进行比较以确定在预定阈值内是否存在匹配。在框412处，无人机120的处理器516可以确定存储图像和/或视频是否在预定阈值内匹配目的地165的当前图像和/或视频。如果图像和/或视频在预定阈值内不匹配，则可以跟随否分支到框414，在框414处无人机120的处理器516可以纠正无人机120的导航和/或继续将无人机120朝向目的地移动。可以基于先前收集的路线规划数据和/或目的地数据来校正无人机120的导航。在校正后，无人机120的处理器516可以继续无人机120的自主导航。
如果在此递送期间由相机532收集的图像和/或视频在预定阈值内匹配从客户配置文件522检索到的图像和/或视频，则可以跟随是分支到框416，在框416处无人机120的处理器516确定是否到达目的地165。在一个示例中，处理器516可以通过在框412中的对目的地的肯定识别并且基于路线数据确定到目的地的路线已经完成来确定已经到达目的地165。如果处理器516确定无人机120尚未到达目的地165，则可以跟随否分支回到框406。如果处理器516确定无人机120已经到达目的地165，则可以跟随是分支到框418。在到达目的地165时，无人机120可以与上述基本上相同的方式进行客户150的面部识别匹配。
在到达目的地165时，无人机可以将包裹130递送给客户150或将包裹130留在客户150的的目的地165。例如，无人机120可以经由系绳、绳索等将包裹130从无人机120降低到客户150，并且将包裹释放到客户150或释放在与客户150相关联的目的地165处。可能不需要将无人机120降落在目的地165处以便递送包裹130。图像和/或视频匹配可以连续发生一定时间，直到找到当前图像和/或视频与预存储的图像和/或视频的匹配或者达到返回车辆110的条件的阈值为止。
在框418处，可以由无人机120的处理器516确定包裹130是否已经由无人机120释放或者由客户150从无人机120取回。如果尚未取回包裹，则可以跟随否分支回到框418，以连续地监测包裹取回的状态。如果处理器516确定包裹130已经被无人机120取回或递送，则可以跟随是分支到框420。
在框420处，无人机120的处理器516可以将无人机120从目的地165导航回到车辆和/或发射地点。另外，无人机120的处理器516或车载计算装置140的处理器534可以触发将对无人机120的控制从无人机120转移回车载计算装置140的机构，以用于将无人机降落并固定在车辆110中、上或附近。在框422处，无人机120的处理器516可以确定对无人机120的操作的控制是否已经转移给车载计算装置140。如果尚未转移控制，则如上所述，跟随否分支返回到框420。如果控制已从无人机120转移给车载计算装置140，则可以跟随是分支到框424，在框424处车载计算装置140可以导航无人机120以使无人机120安全着陆并将无人机固定在车辆110上、中或附近。
图4是根据本公开的一个或多个示例性实施例的用于用户装置160、无人机120、车载计算装置140和服务器/计算云125的示例性架构500的示意图，所述架构用于将无人机120的控制从一个装置转移给另一个装置。图1和图4所示的服务器/计算云125可以对应于被配置为实现关于图1所讨论的功能的计算机***。在各种实施例中，一些或所有单独部件可以是可选的和/或不同的。服务器/计算云125可以经由网络565与车辆的车载计算装置140、同客户相关联的用户装置160和同驾驶员相关联的计算装置、以及无人机120通信。车辆的车载计算装置140可以与同客户相关联的用户装置160进行无线通信，并且可以与同驾驶员相关联的计算装置进行无线通信。可以使用诸如WiFiTM直连、蓝牙TM、近场通信(NFC)等的无线协议来建立无线通信。
网络565可以包括但不限于任何一种或多种不同类型的通信网络，例如像电缆网络、公共网络(例如，互联网)、专用网络(例如，帧中继网络)、无线网络、蜂窝网络、电话网络(例如，公共交换电话网络)或任何其他合适的专用或公用分组交换或电路交换网络。此外，一个或多个此类网络可以具有与其相关联的任何合适的通信范围，并且可以包括例如全球网络(例如，互联网)、城域网、广域网、局域网、个人局域网、临时局域网等。此外，一个或多个此类网络可以包括用于通过任何合适类型的介质(包括但不限于同轴电缆、双绞线(例如，双绞铜线)、光纤、光纤同轴混合介质、微波介质、射频通信介质、卫星通信介质或其任意组合)传输网络流量的通信链路和相关联的联网装置(例如，链路层交换机、路由器等)。
服务器/计算云125可以包括一个或多个处理器550、一个或多个存储器装置(在本文中也称为存储器552)、一个或多个通信模块558和数据存储装置556。服务器125/计算云还可以包括一个或多个输入/输出(I/O)接口、一个或多个传感器或传感器接口、一个或多个收发器、一个或多个任选的显示部件、一个或多个任选的相机/传声器。服务器/计算云125还可以包括功能上耦接服务器/计算云125的各个部件的一根或多根总线。服务器/计算云125还可以包括一根或多根天线，所述一根或多根天线可包括但不限于用于向蜂窝网络基础设施发射信号/从蜂窝网络基础设施接收信号的蜂窝天线、用于向接入点(AP)发射Wi-Fi信号/从接入点(AP)接收Wi-Fi信号的天线、用于从GNSS卫星接收GNSS信号的全球导航卫星***(GNSS)天线、用于发射或接收蓝牙信号的蓝牙天线、用于发射或接收NFC信号的NFC天线等。这些各种部件将在下文更详细地进行描述。
一根或多根总线可以包括***总线、存储器总线、地址总线或消息总线中的至少一者，并且可允许在服务器/计算云125的各个部件之间交换信息(例如，数据(包括计算机可执行代码)、信令等)。一根或多根总线可以包括但不限于存储器总线或存储器控制器、***总线、加速图形端口等。一根或多根总线可以与任何合适的总线架构相关联。
服务器/计算云125的存储器284可包括易失性存储器(当被供电时保持其状态的存储器)，诸如随机存取存储器(RAM)和/或非易失性存储器(即使在不被供电时也保持其状态的存储器)，诸如只读存储器(ROM)、闪存存储器、铁电RAM(FRAM)等。正如该术语在本文所使用，永久性数据存储装置可包括非易失性存储器。在某些示例性实施例中，易失性存储器可比非易失性存储器实现更快的读/写访问。然而，在某些其他示例性实施例中，某些类型的非易失性存储器(例如，FRAM)可实现比某些类型的易失性存储器更快的读/写访问。
数据存储装置556可以包括可移动存储装置和/或不可移动存储装置，所述存储装置包括但不限于磁存储装置、光盘存储装置和/或磁带存储装置。数据存储装置556可提供计算机可执行指令和其他数据的非易失性存储。
数据存储装置556可存储可被加载到存储器552中并且可由一个或多个处理器550执行以致使一个或多个处理器550执行或发起各种操作的计算机可执行代码、指令等。数据存储装置556可另外存储可在执行计算机可执行指令期间被复制到存储器552以供一个或多个处理器550使用的数据。更具体地，数据存储装置可以存储一个或多个操作***(O/S)；一个或多个数据库管理***；以及一个或多个程序模块、应用程序、引擎、计算机可执行代码、脚本等，例如像一个或多个递送应用程序554。这些模块中的一些或全部可以是一个或多个子模块。被描绘为存储在数据存储装置556中的部件中的任一个可包括软件、固件和/或硬件的任意组合。软件和/或固件可以包括可被加载到存储器552中以供由一个或多个处理器550中的一个或多个执行的计算机可执行代码、指令等。被描绘为存储在数据存储装置552中的部件中的任一个可支持参考本公开中先前命名的对应部件所描述的功能。
处理器550可以被配置为访问存储器552并且执行加载在其中的计算机可执行指令。例如，一个或多个处理器550可以被配置为执行服务器/计算云125的一个或多个各种程序模块、应用程序、引擎等的计算机可执行指令，以致使或促进根据本公开的一个或多个实施例要执行的各种操作。一个或多个处理器550可包括能够接受数据作为输入、根据所存储的计算机可执行指令来处理输入数据以及生成输出数据的任何合适的处理单元。一个或多个处理器550可以包括任何类型的合适的处理单元。
一个或多个递送应用程序554可以包括计算机可执行指令、代码等，其响应于一个或多个处理器550的执行可以执行功能，包括但不限于发送和/或接收数据、访问数据并将其存储在与多个客户关联的客户配置文件560中等。一个或多个递送应用程序554可以与车载计算装置140、用户装置160、无人机120和/或其他部件通信。
数据存储装置556可以包括用于存储关于车辆、递送目的地、客户等的信息的数据库。数据库可使用多种数据库模型中的任一种(例如，关系模型，对象模型等)，并且可支持多种查询语言中的任一种。
通信模块558可以包括一个或多个网络接口，服务器/计算云125可以通过所述一个或多个网络接口与各种其他***、平台、网络、装置等中的任一者通信。一个或多个网络接口可使得能够通过一个或多个网络例如与一个或多个无线路由器、一个或多个主机服务器、一个或多个网络服务器等进行通信。
还应当理解，在不脱离本公开范围的情况下，服务器/计算云125可包括超出所描述或描绘的那些之外的替代性和/或另外的硬件、软件或固件部件。
用户装置160以及与车辆驾驶员相关联的计算装置可以包括一个或多个计算机处理器502、一个或多个存储装置(也称为存储器504)以及一个或多个移动应用程序，诸如用户装置160的递送应用程序506、位置服务508、无人机控制模块510、传感器512和收发器514。其他实施例可以包括不同的部件。
处理器502可以被配置为访问存储器504并且执行加载在其中的计算机可执行指令。例如，一个或多个处理器502可以被配置为执行装置的一个或多个各种程序模块、应用程序、引擎等的计算机可执行指令，以致使或促进根据本公开的一个或多个实施例要执行的各种操作。一个或多个处理器502可包括能够接受数据作为输入、根据所存储的计算机可执行指令来处理输入数据以及生成输出数据的任何合适的处理单元。一个或多个处理器502可以包括任何类型的合适的处理单元。
存储器504可以包括易失性存储器(当被供电时保持其状态的存储器)，诸如RAM和/或非易失性存储器(即使在不被供电时也保持其状态的存储器)，诸如ROM、闪存存储器、FRAM等。正如该术语在本文所使用，永久性数据存储装置可包括非易失性存储器。在某些示例性实施例中，易失性存储器可比非易失性存储器实现更快的读/写访问。然而，在某些其他示例性实施例中，某些类型的非易失性存储器(例如，FRAM)可实现比某些类型的易失性存储器更快的读/写访问。
现在参考用户装置160支持的功能，递送应用程序506可以是可由处理器502执行的移动应用程序，其可以用于呈现选项和/或接收与无人机120递送物品有关的信息的用户输入。
用户装置160可以包括位置服务508(例如GPS模块)以确定用户装置160的位置。用户装置160可以包括传感器512，诸如接近传感器、加速度计、陀螺仪等。用户装置160可以使用无人机控制模块510和收发器514以经由一个或多个无线网络协议与无人机120、车载计算装置140、以及服务器/计算云125进行通信。
车辆的车载计算装置140可以包括一个或多个计算机处理器534、一个或多个存储器装置(也称为存储器536)、一个或多个传感器544、以及一个或多个应用程序，诸如车辆递送应用程序538、位置服务540、无人机控制模块542、收发器546和显示器548。其他实施例可以包括不同的部件。
处理器534可以被配置为访问存储器536并且执行加载在其中的计算机可执行指令。例如，一个或多个处理器534可以被配置为执行装置的一个或多个各种程序模块、应用程序、引擎等的计算机可执行指令，以致使或促进根据本公开的一个或多个实施例要执行的各种操作。一个或多个处理器534可包括能够接受数据作为输入、根据所存储的计算机可执行指令来处理输入数据以及生成输出数据的任何合适的处理单元。一个或多个处理器534可以包括任何类型的合适的处理单元。
存储器536可以包括易失性存储器(当被供电时保持其状态的存储器)，诸如RAM和/或非易失性存储器(即使在不被供电时也保持其状态的存储器)，诸如ROM、闪存存储器、FRAM等。正如该术语在本文所使用，永久性数据存储装置可包括非易失性存储器。在某些示例性实施例中，易失性存储器可比非易失性存储器实现更快的读/写访问。然而，在某些其他示例性实施例中，某些类型的非易失性存储器(例如，FRAM)可实现比某些类型的易失性存储器更快的读/写访问。
位置服务540可以包括GPS模块以确定车辆的位置。传感器544可以包括接近传感器、加速度计、陀螺仪等。无人机控制模块542和收发器546可以用于经由一种或多种无线网络协议与用户装置160、无人机120和服务器/计算云125进行通信。
现在参考车载计算装置140支持的功能，车辆递送应用程序538可以是可由处理器534执行的移动应用程序，其可以用于接收和处理来自传感器544的数据，接收并执行来自用户装置160和无人机120的数据，和/或控制车辆的操作。
无人机120可以包括一个或多个计算机处理器516、一个或多个存储器装置(也称为存储器518)，一个或多个移动应用程序，诸如无人机应用程序520、位置服务524、无人机控制模块526、传感器528、收发器和相机532。其他实施例可以包括不同的部件。
处理器516可以被配置为访问存储器518并且执行加载在其中的计算机可执行指令。例如，一个或多个处理器516可以被配置为执行装置的一个或多个各种程序模块、应用程序、引擎等的计算机可执行指令，以致使或促进根据本公开的一个或多个实施例要执行的各种操作。一个或多个处理器516可包括能够接受数据作为输入、根据所存储的计算机可执行指令来处理输入数据以及生成输出数据的任何合适的处理单元。一个或多个处理器516可以包括任何类型的合适的处理单元。
存储器518可以包括易失性存储器(当被供电时保持其状态的存储器)，诸如RAM和/或非易失性存储器(即使在不被供电时也保持其状态的存储器)，诸如ROM、闪存存储器、FRAM等。正如该术语在本文所使用，永久性数据存储装置可包括非易失性存储器。在某些示例性实施例中，易失性存储器可比非易失性存储器实现更快的读/写访问。然而，在某些其他示例性实施例中，某些类型的非易失性存储器(例如，FRAM)可实现比某些类型的易失性存储器更快的读/写访问。
无人机120的位置服务524可以包括例如GPS模块以确定无人机120的位置。传感器528可以包括接近传感器、加速度计、陀螺仪等。无人机控制模块526和收发器530可以用于经由一种或多种无线网络协议与用户装置160、车载计算装置140和服务器/计算云125进行通信。无人机120的相机532可以用于捕获与客户的位置相关联的图像数据和/或视频数据。
现在参考无人机120支持的功能，无人机应用程序520可以是可由处理器516执行的移动应用程序，其可以用于呈现选项和/或接收与递送物品有关的信息的用户输入。
图1至图3E的方法、过程流程和用例的一个或多个操作可以由具有图4所描绘的示意性配置的装置执行，或更具体地，由可在这样的装置上执行的一个或多个处理器、一个或多个程序模块、应用程序等执行。然而，应当理解，可以结合许多其他装置配置来实现这样的操作。
在图1至图3E的示意性方法和过程流程中描述和描绘的操作可以在本公开的各种示例性实施例中按照期望以任何合适的顺序来执行。另外，在某些示例性实施例中，可并行地实施操作的至少一部分。此外，在某些示例性实施例中，与图1至图3E所描绘的那些相比，可以执行更少、更多或不同的操作。
尽管已经描述了本公开的特定实施例，但是本领域的普通技术人员将认识到，许多其他修改和替代性实施例也在本公开的范围内。例如，关于特定装置或部件描述的功能和/或处理能力中的任一者可由任何其他装置或部件执行。另外，虽然已经根据本公开的实施例描述了各种说明性实现方式和架构，但是本领域的普通技术人员将理解，对本文描述的说明性实现方式和架构的许多其他修改也在本公开的范围内。
框图和流程图中的框支持用于执行指定功能的装置的组合、用于执行指定功能的元件或步骤的组合以及用于执行指定功能的程序指令装置。还应当理解，框图和流程图中的每个框，以及框图和流程图中的框的组合可由执行指定功能、元件或步骤的基于专用硬件的计算机***、或者专用硬件和计算机指令的组合来实施。
可用多种编程语言中的任一种对软件部件进行编码。说明性编程语言可以是较低级编程语言，诸如与特定硬件架构和/或操作***平台相关联的汇编语言。包括汇编语言指令的软件部件可能需要在由硬件架构和/或平台执行之前由汇编器转换成可执行机器代码。
软件部件可存储为文件或其他数据存储构造。相似类型或功能相关的软件部件可一起被存储，例如像存储在特定目录、文件夹或库中。软件部件可以是静态的(例如，预先建立或固定的)或动态的(例如，在执行时创建或修改的)。
软件部件可通过多种机制中的任一种来调用其他软件部件或由其他软件部件调用。已调用的或正在调用的软件部件可以包括其他定制开发的应用程序软件、操作***功能(例如，设备驱动器、数据存储(例如，文件管理)例程、其他常见例程和服务等)或第三方软件部件(例如中间件、加密或其他安全软件、数据库管理软件、文件传输或其他网络通信软件、数学或统计软件、图像处理软件和格式转换软件)。
与特定解决方案或***相关联的软件部件可驻留在单一平台上并且在其上执行，或者可分布在多个平台上。多个平台可与多于一个硬件供应商、底层芯片技术或操作***相关联。此外，与特定解决方案或***相关联的软件部件可初始地以一种或多种编程语言编写，但是可调用以另一种编程语言编写的软件部件。
可将计算机可执行程序指令加载到专用计算机或其他特定机器、处理器或其他可编程数据处理设备上，以产生特定机器，使得在计算机、处理器或其他可编程数据处理设备上执行指令致使流程图中指定的一个或多个功能或操作得以执行。这些计算机程序指令还可存储在计算机可读存储介质(CRSM)中，所述计算机可读存储介质在执行时可指导计算机或其他可编程数据处理装置以特定方式起作用，使得存储在CRSM中的指令产生包括指令装置的制品，所述指令装置实现流程图中指定的一个或多个功能或操作。计算机程序指令还可被加载到计算机或其他可编程数据处理装置设备上，以致使在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作元件或步骤以产生计算机实现的过程。
示例性实施例
在一些情况下，以下示例可通过本文中所描述的***和方法一起实现或分别实现。
示例1可以包括一种方法，其包括：由计算装置的无人机控制模块接受与用户相关联的目的地；由所述无人机控制模块建立与所述用户的用户装置的通信信道；由所述无人机控制模块从第一位置发射所述无人机；由所述无人机控制模块经由所述通信信道将所述无人机的控制数据传输到所述用户装置；以及由所述无人机控制模块将所述无人机的操作控制转移给所述用户装置。
示例2可以包括如示例1所述的方法，其还包括：由所述无人机控制模块接收与所述用户相关联的用户数据；以及由所述无人机控制模块并基于所述用户数据确定所述用户能够控制所述无人机。
示例3可以包括如示例1和/或本文的某个其他示例所述的方法，其还包括：由所述无人机控制模块向所述用户装置传输控制所述无人机的请求；以及由所述无人机控制模块从所述用户装置接收控制所述无人机的所述请求的接受，其中响应于接收到控制所述无人机的所述请求的接受，将用于所述无人机的所述控制数据传输到所述用户装置。
示例4可以包括如示例1和/或本文的某个其他示例所述的方法，其中所述控制数据包括无人机数据和用于控制所述无人机的指令。
示例5可以包括如示例1和/或本文的某个其他示例所述的方法，其还包括：由所述无人机控制模块确定所述用户装置在技术上能够控制所述无人机。
示例6可以包括如示例1和/或本文的某个其他示例所述的方法，其中将所述无人机的操作控制转移给所述用户装置包括：由所述无人机控制模块从所述用户装置接收无人机控制命令，其中所述无人机控制命令被配置为控制所述无人机的至少一个操作参数；以及由所述无人机控制模块将所述无人机控制命令传输到所述无人机。
示例7可以包括如示例1和/或本文的某个其他示例所述的方法，其中所述无人机被配置为将至少一个物品递送到所述目的地，所述方法还包括：捕获控制所述无人机的所述用户的当前图片；将所述用户的所述当前图片与所述用户的存储图片进行比较，以确定所述用户的所述当前图片是否为与所述存储图片的人脸识别匹配；以及基于所述面部识别匹配的肯定确定，将所述至少一个物品递送到所述目的地。
示例8可以包括如示例1和/或本文的某个其他示例所述的方法，其还包括：由所述无人机控制模块确定所述无人机已经到达所述目的地；以及由所述无人机控制模块将所述无人机的操作控制从所述用户装置转移给所述无人机控制模块以使所述无人机从所述目的地返回到所述第一位置。
示例9可以包括如示例1和/或本文的某个其他示例所述的方法，其还包括：收集所述无人机从所述第一位置到所述目的地的路线规划数据，其中所述路线规划数据存储到数据库以使得所述无人机将来能够自主飞行到所述目的地。
示例10可以包括如示例9和/或本文的某个其他示例所述的方法，其中路线规划数据包括以下中的一者或多者：所述无人机的全球定位***位置、所述无人机的高度、所述目的地的图片、以及所述目的地的视频。
示例11可以包括如示例9和/或本文的某个其他示例所述的方法，其还包括：由所述无人机控制模块确定所述无人机先前已经将至少一个物品递送到所述目的地；由所述无人机控制模块从所述数据库中检索与所述目的地相关联的所述路线规划数据；以及由所述无人机控制模块并基于所述路线规划数据指示所述无人机自主飞行到所述目的地。
示例12可以包括如示例9和/或本文的某个其他示例所述的方法，其还包括：由无人机控制模块接收目的地的当前图像；由无人机控制模块将当前图像与目的地的存储图像进行比较；由无人机控制模块并基于当前图像和存储图像的匹配，从数据库中检索与目的地相关联的路线规划数据；以及由所述无人机控制模块并基于所述路线规划数据指示所述无人机自主飞行到所述目的地。
示例13可以包括如示例1和/或本文的某个其他示例所述的方法，其还包括：由所述无人机控制模块在所述无人机处于所述用户装置的操作控制下时，确定在所述无人机处发生了预定紧急状况；以及由所述无人机控制模块并基于对所述预定紧急状况的发生的确定，将所述无人机的操作控制从所述用户装置转移给所述无人机控制模块。
示例14可以包括如示例13和/或本文的某个其他示例所述的方法，其中预定紧急状况包括以下中的一者：用户将操作控制转移给无人机控制模块的请求、用户误操作无人机，以及经由无人机的相机捕获预定状况以将操作控制转移给无人机控制模块。
示例15可以包括一种方法，其包括：由与递送车辆相关联的无人机控制模块接受与用户相关联的目的地；由所述无人机控制模块建立与所述用户的用户计算装置的通信信道；由所述无人机控制模块从所述递送车辆发射所述无人机；由所述无人机控制模块经由所述通信信道将所述无人机的控制数据传输到所述用户计算装置；以及由所述无人机控制模块将所述无人机的操作控制转移给所述用户计算装置。
示例16可以包括如示例15所述的方法，其还包括：由所述无人机控制模块确定所述无人机已经到达所述目的地；以及由所述无人机控制模块将所述无人机的操作控制从所述用户装置转移给所述无人机控制模块以使所述无人机从所述目的地返回到所述第一位置。
示例17可以包括如示例15和/或本文的某个其他示例所述的方法，其还包括：收集所述无人机从所述第一位置到所述目的地的路线规划数据，其中所述路线规划数据存储到数据库以使得所述无人机将来能够自主飞行到所述目的地。
示例18可以包括如示例17和/或本文的某个其他示例所述的方法，其还包括：由所述无人机控制模块确定所述无人机先前已经将至少一个物品递送到所述目的地；由所述无人机控制模块从所述数据库中检索与所述目的地相关联的所述路线规划数据；以及由所述无人机控制模块并基于所述路线规划数据指示所述无人机自主飞行到所述目的地。
示例19可以包括一种方法，其包括：由计算装置的无人机控制模块接受与用户相关联的目的地；由所述无人机控制模块建立与所述用户的用户装置的通信信道；由所述无人机控制模块从第一位置发射所述无人机；由所述无人机控制模块经由所述通信信道将所述无人机的控制数据传输到所述用户装置；以及由所述无人机控制模块将所述无人机的操作控制转移给所述用户装置，其中将所述无人机的操作控制转移给所述用户装置包括：由所述无人机控制模块从所述用户装置接收无人机控制命令，其中所述无人机控制命令被配置为控制所述无人机的至少一个操作参数；以及由所述无人机控制模块将所述无人机控制命令传输到所述无人机。
示例20可以包括如示例19所述的方法，其还包括：由所述无人机控制模块在所述无人机处于所述用户装置的操作控制下时，确定在所述无人机处发生了预定紧急状况；以及由所述无人机控制模块并基于对所述预定紧急状况的发生的确定，将所述无人机的操作控制从所述用户装置转移给所述无人机控制模块。
尽管本文以结构特征和/或方法动作所特有的语言描述了实施例，但是应当理解，本公开不必限于所描述的具体特征或动作。相反，将具体特征和动作作为实施这些实施例的说明性形式来公开。除非另外特别说明，或者在所用上下文中理解，否则诸如“能够”、“可以”、“可能”或者“可”等等的条件语言通常意图表示，虽然其他实施例不包括，但某些实施例可包括某些特征、元件和/或步骤。因此，此类条件性语言通常并不意图暗示特征、元件和/或步骤是一个或多个实施例以任何方式所要求的，或一个或多个实施例一定包括用于在有或没有用户输入或提示的情况下决定这些特征、元件和/或步骤被包括在任何特定实施例中或将要在任何特定实施例中进行的逻辑。
根据本发明，一种方法包括：由计算装置的无人机控制模块接受与用户相关联的目的地；由所述无人机控制模块建立与所述用户的用户装置的通信信道；由所述无人机控制模块从第一位置发射所述无人机；由所述无人机控制模块经由所述通信信道将所述无人机的控制数据传输到所述用户装置；以及由所述无人机控制模块将所述无人机的操作控制转移给所述用户装置。
根据一个实施例，以上发明的特征还在于，由所述无人机控制模块接收与所述用户相关联的用户数据；以及由所述无人机控制模块并基于所述用户数据确定所述用户能够控制所述无人机。
根据一个实施例，以上发明的特征还在于，由所述无人机控制模块向所述用户装置传输控制所述无人机的请求；以及由所述无人机控制模块从所述用户装置接收控制所述无人机的所述请求的接受，其中响应于接收到控制所述无人机的所述请求的接受，将用于所述无人机的所述控制数据传输到所述用户装置。
根据一个实施例，控制数据包括无人机数据和用于控制无人机的指令。
根据一个实施例，以上发明的特征还在于，由所述无人机控制模块确定所述用户装置在技术上能够控制所述无人机。
根据一个实施例，将所述无人机的操作控制转移给所述用户装置包括：由所述无人机控制模块从所述用户装置接收无人机控制命令，其中所述无人机控制命令被配置为控制所述无人机的至少一个操作参数；以及由所述无人机控制模块将所述无人机控制命令传输到所述无人机。
根据一个实施例，所述无人机被配置为将至少一个物品递送到所述目的地，所述方法还包括：捕获控制所述无人机的所述用户的当前图片；将所述用户的所述当前图片与所述用户的存储图片进行比较，以确定所述用户的所述当前图片是否为与所述存储图片的人脸识别匹配；以及基于所述面部识别匹配的肯定确定，将所述至少一个物品递送到所述目的地。
根据一个实施例，以上发明的特征还在于，由所述无人机控制模块确定所述无人机已经到达所述目的地；以及由所述无人机控制模块将所述无人机的操作控制从所述用户装置转移给所述无人机控制模块以使所述无人机从所述目的地返回到所述第一位置。
根据一个实施例，以上发明的特征还在于，收集所述无人机从所述第一位置到所述目的地的路线规划数据，其中所述路线规划数据存储到数据库以使得所述无人机将来能够自主飞行到所述目的地。
根据一个实施例，路线规划数据包括以下中的一者或多者：所述无人机的全球定位***位置、所述无人机的高度、所述目的地的图片、以及所述目的地的视频。
根据一个实施例，以上发明的特征还在于，由所述无人机控制模块确定所述无人机先前已经将至少一个物品递送到所述目的地；由所述无人机控制模块从所述数据库中检索与所述目的地相关联的所述路线规划数据；以及由所述无人机控制模块并基于所述路线规划数据指示所述无人机自主飞行到所述目的地。
根据一个实施例，以上发明的特征还在于，由无人机控制模块接收目的地的当前图像；由无人机控制模块将当前图像与目的地的存储图像进行比较；由无人机控制模块并基于当前图像和存储图像的匹配，从数据库中检索与目的地相关联的路线规划数据；以及由所述无人机控制模块并基于所述路线规划数据指示所述无人机自主飞行到所述目的地。
根据一个实施例，以上发明的特征还在于，由所述无人机控制模块在所述无人机处于所述用户装置的操作控制下时，确定在所述无人机处发生了预定紧急状况；以及由所述无人机控制模块并基于对所述预定紧急状况的发生的确定，将所述无人机的操作控制从所述用户装置转移给所述无人机控制模块。
根据一个实施例，预定紧急状况包括以下中的一者：用户将操作控制转移给无人机控制模块的请求、用户误操作无人机，以及经由无人机的相机捕获预定状况以将操作控制转移给无人机控制模块。
根据本发明，一种方法包括：由与递送车辆相关联的无人机控制模块接受与用户相关联的目的地；由所述无人机控制模块建立与所述用户的用户计算装置的通信信道；由所述无人机控制模块从所述递送车辆发射所述无人机；由所述无人机控制模块经由所述通信信道将所述无人机的控制数据传输到所述用户计算装置；以及由所述无人机控制模块将所述无人机的操作控制转移给所述用户计算装置。
根据一个实施例，以上发明的特征还在于，由所述无人机控制模块确定所述无人机已经到达所述目的地；以及由所述无人机控制模块将所述无人机的操作控制从所述用户装置转移给所述无人机控制模块以使所述无人机从所述目的地返回到所述第一位置。
根据一个实施例，以上发明的特征还在于，收集所述无人机从所述第一位置到所述目的地的路线规划数据，其中所述路线规划数据存储到数据库以使得所述无人机将来能够自主飞行到所述目的地。
根据一个实施例，以上发明的特征还在于，由所述无人机控制模块确定所述无人机先前已经将至少一个物品递送到所述目的地；由所述无人机控制模块从所述数据库中检索与所述目的地相关联的所述路线规划数据；以及由所述无人机控制模块并基于所述路线规划数据指示所述无人机自主飞行到所述目的地。
根据本发明，一种方法包括：由计算装置的无人机控制模块接受与用户相关联的目的地；由所述无人机控制模块建立与所述用户的用户装置的通信信道；由所述无人机控制模块从第一位置发射所述无人机；由所述无人机控制模块经由所述通信信道将所述无人机的控制数据传输到所述用户装置；以及由所述无人机控制模块将所述无人机的操作控制转移给所述用户装置，其中将所述无人机的操作控制转移给所述用户装置包括：由所述无人机控制模块从所述用户装置接收无人机控制命令，其中所述无人机控制命令被配置为控制所述无人机的至少一个操作参数；以及由所述无人机控制模块将所述无人机控制命令传输到所述无人机。
根据一个实施例，以上发明的特征还在于，由所述无人机控制模块在所述无人机处于所述用户装置的操作控制下时，确定在所述无人机处发生了预定紧急状况；以及由所述无人机控制模块并基于对所述预定紧急状况的发生的确定，将所述无人机的操作控制从所述用户装置转移给所述无人机控制模块。

Claims (15)

1.一种方法，其包括：
由计算装置的无人机控制模块接受与用户相关联的目的地；
由所述无人机控制模块建立与所述用户的用户装置的通信信道；
由所述无人机控制模块从第一位置发射所述无人机；
由所述无人机控制模块经由所述通信信道将所述无人机的控制数据传输到所述用户装置；以及
由所述无人机控制模块将所述无人机的操作控制转移给所述用户装置。
2.如权利要求1所述的方法，其还包括：
由所述无人机控制模块接收与所述用户相关联的用户数据；以及
由所述无人机控制模块并基于所述用户数据确定所述用户能够控制所述无人机。
3.如权利要求1所述的方法，其还包括：由所述无人机控制模块确定所述用户装置在技术上能够控制所述无人机。
4.如权利要求1所述的方法，其中所述将所述无人机的操作控制转移给所述用户装置包括：
由所述无人机控制模块从所述用户装置接收无人机控制命令，其中所述无人机控制命令被配置为控制所述无人机的至少一个操作参数；以及
由所述无人机控制模块将所述无人机控制命令传输到所述无人机。
5.如权利要求1所述的方法，其中所述无人机被配置为将至少一个物品递送到所述目的地，所述方法还包括：
捕获控制所述无人机的所述用户的当前图片；
将所述用户的所述当前图片与所述用户的存储图片进行比较，以确定所述用户的所述当前图片是否为与所述存储图片的人脸识别匹配；以及
基于所述面部识别匹配的肯定确定，将所述至少一个物品递送到所述目的地。
6.如权利要求1所述的方法，其还包括：
由所述无人机控制模块确定所述无人机已经到达所述目的地；以及
由所述无人机控制模块将所述无人机的操作控制从所述用户装置转移给所述无人机控制模块以使所述无人机从所述目的地返回到所述第一位置。
7.如权利要求1所述的方法，其还包括：
收集所述无人机从所述第一位置到所述目的地的路线规划数据，
其中所述路线规划数据存储到数据库以使得所述无人机将来能够自主飞行到所述目的地。
8.如权利要求7所述的方法，其还包括：
由所述无人机控制模块确定所述无人机先前已经将至少一个物品递送到所述目的地；
由所述无人机控制模块从所述数据库中检索与所述目的地相关联的所述路线规划数据；以及
由所述无人机控制模块并基于所述路线规划数据指示所述无人机自主飞行到所述目的地。
9.如权利要求1所述的方法，其还包括：
由所述无人机控制模块确定在所述无人机处于所述用户装置的操作控制下时，在所述无人机处发生了预定紧急状况；以及
由所述无人机控制模块并基于对所述预定紧急状况的发生的确定，将所述无人机的操作控制从所述用户装置转移给所述无人机控制模块。
10.一种方法，其包括：
由与递送车辆相关联的无人机控制模块接受与用户相关联的目的地；
由所述无人机控制模块建立与所述用户的用户计算装置的通信信道；
由所述无人机控制模块从所述递送车辆发射所述无人机；
由所述无人机控制模块经由所述通信信道将所述无人机的控制数据传输到所述用户计算装置；以及
由所述无人机控制模块将所述无人机的操作控制转移给所述用户计算装置。
11.如权利要求10所述的方法，其还包括：
由所述无人机控制模块确定所述无人机已经到达所述目的地；以及
由所述无人机控制模块将所述无人机的操作控制从所述用户装置转移给所述无人机控制模块以使所述无人机从所述目的地返回到所述第一位置。
12.如权利要求10所述的方法，其还包括：
收集所述无人机从所述第一位置到所述目的地的路线规划数据，
其中所述路线规划数据存储到数据库以使得所述无人机将来能够自主飞行到所述目的地。
13.如权利要求12所述的方法，其还包括：
由所述无人机控制模块确定所述无人机先前已经将至少一个物品递送到所述目的地；
由所述无人机控制模块从所述数据库中检索与所述目的地相关联的所述路线规划数据；以及
由所述无人机控制模块并基于所述路线规划数据指示所述无人机自主飞行到所述目的地。
14.一种方法，其包括：
由计算装置的无人机控制模块接受与用户相关联的目的地；
由所述无人机控制模块建立与所述用户的用户装置的通信信道；
由所述无人机控制模块从第一位置发射所述无人机；
由所述无人机控制模块经由所述通信信道将所述无人机的控制数据传输到所述用户装置；以及
由所述无人机控制模块将所述无人机的操作控制转移给所述用户装置，其中所述将所述无人机的操作控制转移给所述用户装置包括：
由所述无人机控制模块从所述用户装置接收无人机控制命令，其中所述无人机控制命令被配置为控制所述无人机的至少一个操作参数；以及
由所述无人机控制模块将所述无人机控制命令传输到所述无人机。
15.如权利要求14所述的方法，其还包括：
由所述无人机控制模块确定在所述无人机处于所述用户装置的操作控制下时，在所述无人机处发生了预定紧急状况；以及
由所述无人机控制模块并基于对所述预定紧急状况的发生的确定，将所述无人机的操作控制从所述用户装置转移给所述无人机控制模块。
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