CN111094105B - 电动式移动台车的安全控制方法及其装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种电动式移动台车的安全控制方法及其装置。电动式移动台车的安全控制方法包括：根据有无使用者对上述电动式移动台车的输入来判断使用者操作与否的步骤；以及在没有上述使用者操作时，利用不对驱动上述电动式移动台车的车轮的电动马达施加电源而是使上述电动马达的电极发生短路(short)的软锁定(softlock)方式来进行制动的步骤。

Description

电动式移动台车的安全控制方法及其装置
技术领域
以下的说明涉及一种停止移动台车(moving vehicle)的速度的技术。
背景技术
最近在购物中心、快递、工业现场等地，有很多以多种用途使用移动台车搬运物品的情况。
例如，在授权实用新型公报第20-0440927号(注册日2008年07月02日)中公开有在仓库或物流中心短距离移动包装箱等中所使用的搬运用推车结构。
在移动台车上装载重物时，使用者为了使移动台车移动，需要施加相当大的力，而且更难的是适当地操作装载了物品的移动台车而向自己所期望的方向移动，所以运输物品伴随着相当大的困难。
对此，尝试一种在移动台车上设置马达并驱动马达而使移动台车移动的方法。
发明内容
提供一种用于提高在人不进行操作时停止移动台车的速度的制动能效的安全控制方法及其装置。
提供一种电动式移动台车的安全控制方法，其包括：根据有无使用者对上述电动式移动台车的输入来判断使用者操作与否的步骤；以及在没有上述使用者操作时，利用不对驱动上述电动式移动台车的车轮的电动马达施加电源而是使上述电动马达的电极发生短路(short)的软锁定(softlock)方式进行制动的步骤。
根据一侧面，上述软锁定方式可以利用因随着使上述电动马达的电极发生短路而产生的反电动势而被施加一定力度的制动的短路制动(short brake)现象。
根据另一侧面，上述进行制动的步骤可以包括：在没有上述使用者操作时，对上述电动马达先适用上述软锁定方式的步骤；以及若在适用上述软锁定方式的期间上述电动式移动台车在没有上述使用者操作的状态下移动，则对上述电动马达适用施加制动所需的电源而对上述电动马达进行强制制动的硬锁定(hardlock)方式的步骤。
根据又一侧面，上述进行制动的步骤可以包括：在没有上述使用者操作时，根据上述电动式移动台车的斜度来判断上述电动式移动台车位于平地还是位于倾斜路的步骤；若上述电动式移动台车位于平地，则对上述电动马达适用上述软锁定方式的步骤；以及若上述电动式移动台车位于倾斜路，则对上述电动马达适用施加制动所需的电源而对上述电动马达进行强制制动的硬锁定(hardlock)方式的步骤。
根据又一侧面，上述硬锁定方式可以以使上述电动马达的移动速度成为零(zero)的方式构成反馈环路来进行控制。
根据又一侧面，上述进行判断的步骤可以通过测定对上述电动式移动台车施加的力来判断上述使用者操作与否。
根据又一侧面，上述电动式移动台车可以构成为搭乘人的结构的移动机构。
提供一种电动式移动台车的安全控制方法，其包括：根据有无使用者对上述电动式移动台车的输入来判断使用者操作与否的步骤；在没有上述使用者操作时，利用不对驱动上述电动式移动台车的车轮的电动马达施加电源而是使上述电动马达的电极发生短路(short)的软锁定(softlock)方式进行制动的步骤；以及若在适用上述软锁定方式的期间上述电动式移动台车在没有上述使用者操作的状态下移动，则对上述电动马达适用施加制动所需的电源而对上述电动马达进行强制制动的硬锁定(hardlock)方式的步骤。
提供一种电动式移动台车的安全控制方法，其包括：根据有无使用者对上述电动式移动台车的输入来判断使用者操作与否的步骤；在没有上述使用者操作时，根据上述电动式移动台车的斜度来判断上述电动式移动台车位于平地还是位于倾斜路的步骤；若上述电动式移动台车位于平地，则利用不对驱动上述电动式移动台车的车轮的电动马达施加电源而是使上述电动马达的电极发生短路(short)的软锁定(softlock)方式进行制动的步骤；以及若上述电动式移动台车位于倾斜路，则对上述电动马达适用施加制动所需的电源而对上述电动马达进行强制制动的硬锁定(hardlock)方式的步骤。
提供一种计算机程序，其被记录在计算机可读记录介质，以便与计算机***结合而运行电动式移动台车的安全控制方法，其中，上述安全控制方法包括：根据有无使用者对上述电动式移动台车的输入来判断使用者操作与否的步骤；以及在没有上述使用者操作时，利用不对驱动上述电动式移动台车的车轮的电动马达施加电源而是使上述电动马达的电极发生短路(short)的软锁定(softlock)方式进行制动的步骤。
提供一种电动式移动台车的安全控制装置，其包括：操作检测部，根据有无使用者对上述电动式移动台车的输入来检测使用者操作与否；以及控制部，在没有上述使用者操作时，利用不对驱动上述电动式移动台车的车轮的电动马达施加电源而是使上述电动马达的电极发生短路(short)的软锁定(softlock)方式进行制动。
根据本发明的实施例，通过有效地控制用于在人不进行操作时使移动台车的速度停止的制动耗电量，能够提高移动台车的能效。
附图说明
图1是表示根据本发明一实施例的电动式移动台车的立体图的图。
图2是表示根据本发明一实施例的电动式移动台车的构成图的图。
图3是用于说明在根据本发明一实施例的电动式移动台车中传递使用者所施加的力的过程的图。
图4至图6是说明在根据本发明一实施例的电动式移动台车中根据使用者所施加的力来驱动移动台车的过程的示例图。
图7是表示根据本发明一实施例的安全控制装置所能包含的构成要素的示例的图。
图8是表示根据本发明一实施例的安全控制装置所能执行的安全控制方法的示例的流程图。
图9是表示根据本发明一实施例的安全控制装置所能执行的安全控制方法的另一示例的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图详细说明本发明的实施例。
本发明的实施例涉及一种可以提高电动式移动台车能效的安全控制方法及其装置。
包含本说明书中具体公开的内容的实施例，在电动式移动台车的能效和费用节减等方面达成相当高的优势。
本说明书中，电动式移动台车不仅意味着物品运送机构，还可以包含能够搭乘人的结构的移动机构的含义，在用于搭乘人的情况下，可以包括例如电动轮椅、电动移动床、电动婴儿车、电动货车等。以下将物品运送机构作为电动式移动台车的代表性例子进行说明，但不限定于此。
图1表示根据本发明一实施例的电动式移动台车的立体图，图2表示根据本发明一实施例的电动式移动台车的构成图。
参照图1和图2说明根据本发明一实施例的电动式移动台车100。
根据本发明一实施例的电动式移动台车100用于装载并移动需要搬运的物品，包括由左右排列的一对驱动轮111a、111b、对驱动轮111a、111b进行驱动的一对电动马达112a、112b、以及装载需要搬运的物品的装载板115构成的本体。
电动式移动台车100包括：把手130，其设置在本体的一侧；左右一对力传感器部121、122，其设置在把手130的左右终端的下部和装载板115上部之间，并检测使用者通过把手130向本体传递的力；以及控制部140，其考虑向本体传递的力来控制电动马达112a、112b的驱动。
虽然省略了具体的图示，但电动式移动台车100基本包括充电方式的电池(battery)，此时，电池可以在控制部140的控制下供给包括驱动电动马达112a、112b在内的电动式移动台车100所需的电源。
根据上述构成，电动式移动台车100在本体的装载板115上装载需要搬运的物品并通过电动马达112a、112b对驱动轮111a、111b进行驱动，从而可以向期望的地方便利地搬运需要搬运的物品。
电动式移动台车100可以在本体的一侧设置有使用者可以握住的把手130。由此，使用者握住电动式移动台车100的把手130后向需要搬运物品的方向施加力。
电动式移动台车100可以在把手130的左右终端和本体之间左右设置有力传感器部121、122，力传感器部121、122可以检测使用者施加在把手130上并向本体传递的力。此时，力传感器部121、122可以包含测压元件(load cell)而构成，除此之外可以使用应变计(strain gauge)等测定施加的力的多种传感器。
如图1所示，力传感器部121、122可以左右设置在装载需要搬运的物品的装载板115的上部一侧。由此，力传感器部121、122可以正确、有效地检测使用者施加在把手130上而向本体传递的力。
在上述的电动式移动台车100中，通过将一对力传感器部121、122设置在把手130的左右终端和装载板115之间，而不是设置在把手130的上端，从而使用者可以握住把手130的便于自己操作的位置而不是固定位置来操作电动式移动台车100。
更具体而言，力传感器部121、122可以包括：左侧力传感器部121，其检测使用者所施加的力中的向把手130的左侧终端传递的力；以及右侧力传感器部122，其检测使用者所施加的力中的向把手130的右侧终端传递的力。由此，在电动式移动台车100使一对力传感器部121、122位于传递使用者所施加的力的路径上而检测使用者所施加的力，从而使用者不需要一定使用两只手，而是即使仅使用一只手也可以检测使用者所施加的力，而容易地操作电动式移动台车100。
参照图3说明力传感器部121、122的动作如下。
若使用者用一只手或两只手握住把手130，向需要搬运装载的物品的方向施加力(图3的(A)方向)，则使用者所施加的力中的一部分经过把手130的左侧终端和左侧力传感器部121(图3的(B)方向)向本体的左侧被施加(图3的(D)方向)。同样，使用者所施加的力中的一部分经过把手130的右侧终端和右侧力传感器部122(图3的(C)方向)向本体的右侧被施加(图3的(E)方向)。
在根据本发明一实施例的电动式移动台车100中，控制电动马达112a、112b的动作，以在保持由使用者施加在把手130上而向本体传递的力所驱动的电动式移动台车100的驱动方向的同时，放大向本体传递的力的大小来驱动电动式移动台车100，从而即使装载重物使用者也可以轻易操作电动式移动台车100而容易地向需要搬运的场所移动。
在电动式移动台车100可以设置控制部140，其利用在力传感器部121、122生成的检测数据来控制电动马达112a、112b的驱动。控制部140通常可以设置在本体，但是本发明不限定于此，例如可以设置在把手130上，除此之外，只要是可以适当地执行控制部140动作的位置，就能够没有特别限制地适用。
控制部140可以在保持由使用者施加在把手130上而向本体传递的力所驱动的电动式移动台车100的驱动方向的同时，放大向本体传递的力的大小来控制电动马达112a、112b。在电动式移动台车100中作为电动马达112a、112b可以使用无刷直流(Brushless DC)马达等，除此之外，只要是通过控制部140的控制能够适当地驱动电动式移动台车100的马达，就能够没有特别限制地适用。
控制部140基于在力传感器部121、122生成的检测数据来控制对电动马达112a、112b施加的电流，从而使用者可以非常直观且容易地调节电动式移动台车100的移动。此时，在控制部140控制电动马达112a、112b的驱动时若执行电流控制，则与施加在电动马达112a、112b的电流成比例地产生电动马达112a、112b的转矩(torque)(即，旋转力)，所以即便使用者施加小的力也可以轻易移动电动式移动台车100。控制部140可以使用具有多种占空比(duty)的脉宽调制(Pulse Width Modulation，PWM)信号，以控制施加在电动马达112a、112b的电流。换句话说，电动式移动台车100的控制部140通过利用脉宽调制(PWM)信号，从而可以有效地控制施加在电动马达112a、112b的电流。
图4至图6是说明在根据本发明一实施例的电动式移动台车中根据使用者所施加的力来驱动移动台车的过程的示例图。
参照图4，如果使用者为了使电动式移动台车100前进而对把手130垂直地施加力(在图4中施加1N的力)，则使用者所施加的力被对半分，使用者所施加的力中的一半经过把手130的左侧终端和左侧力传感器部121向本体的左侧施加。并且，使用者所施加的力中的一半经过把手130的右侧终端和右侧力传感器部122向本体的右侧施加。此时，左侧力传感器部121和右侧力传感器部122分别检测出0.5N的力，由此，控制部140考虑左侧力传感器部121和右侧力传感器部122所检测出的力(分别0.5N)，在保持电动式移动台车100的驱动方向的同时，放大向本体传递的力的大小(即，在图4中1N的力放大为10N)来控制向左侧电动马达112a和右侧电动马达112b施加的电流。由此，在图4中能够对左侧电动马达112a和右侧电动马达112b施加相同大小的电流。
参照图5，如果使用者为了使电动式移动台车100慢慢后退而向拽拉把手130的方向施加力(在图5中施加0.5N的力)，则左侧力传感器部121和右侧力传感器部122分别检测出0.25N的力，由此，控制部140考虑左侧力传感器部121和右侧力传感器部122所检测出的力(分别0.25N)，在保持电动式移动台车100的驱动方向的同时，放大向本体传递的力的大小(即，在图5中0.5N的力增大为5N)来控制向左侧电动马达112a和右侧电动马达112b施加的电流。
在本发明中放大使用者所施加的力来驱动电动式移动台车100时，并非一定要按照预定的放大比例来放大，而是可以用多种方法，如根据所输入的力改变放大比例，或者用预定大小的力来驱动等方法，放大使用者所施加的力。
进一步，在根据本发明一实施例的电动式移动台车100中，使用者如图6所示向与前进后退方向倾斜的方向施加力时，也可以在保持由使用者施加而向本体传递的力所驱动的电动式移动台车100的驱动方向的同时，放大力的大小来控制电动马达112a、112b的动作。由此，使用者可以使电动式移动台车100向自己期望的方向转弯，或者使电动式移动台车100向所想的方向移动。
更具体地说明，若使用者对把手130向规定的方向施加力(在图6中施加1N的力)，则使用者所施加的力沿着该方向按规定的比率分解，而一部分经过把手130的左侧终端和左侧力传感器部121向本体110的左侧施加，其余的力经过把手130的右侧终端和右侧力传感器部122向本体110的右侧施加。此时，若左侧力传感器部121检测到a[N]的力，右侧力传感器部122检测到b[N]的力，则控制部140考虑左侧力传感器部121和右侧力传感器部122所检测出的力来控制对左侧电动马达112a和右侧电动马达112b施加的电流。
例如，控制部140以通过放大使左侧驱动轮111a产生10a[N]的力，并且通过放大使右侧驱动轮111b产生10b[N]的力的方式控制左侧电动马达112a以及右侧电动马达112b的电流，最终在保持由使用者施加而向本体110传递的力所驱动的电动式移动台车100的驱动方向的同时，使力的大小放大为10N，从而可以使电动式移动台车100向使用者期望的方向转弯，或使电动式移动台车100向所想的方向移动。
以上说明的电动式移动台车100为一个示例，并非仅限定于此，只要是使用电池来运转的方式的移动台车，就可以包含于本发明的适用对象。
以下说明电动式移动台车的安全控制方法及其装置的具体实施例。
图7是表示根据本发明一实施例的安全控制装置所能包含的构成要素的示例的图。
电动式移动台车在人不进行操作时，需要通过位置控制或速度控制等进行的自动制动。图7表示用于电动式移动台车的自动制动的安全控制装置700，安全控制装置700为包含于电动式移动台车的构成。
参照图7，安全控制装置700可以包括操作检测部120、倾斜路检测部150、控制部140、电动马达110、以及制动装置160。根据实施例，安全控制装置700的构成要素可以选择性地包含于安全控制装置700或排除在安全控制装置700之外。
操作检测部120起到根据有无使用者对电动式移动台车的输入来检测使用者操作与否的作用。作为一例，操作检测部120可以由应变计或测压元件等构成，并通过这样的传感器测定施加在电动式移动台车的力，从而可以根据有无使用者的输入来检测使用者操作与否。此时，操作检测部120可以与通过图1和图2说明的力传感器部121、122对应。作为另一例，操作检测部120也能够由与通过图1和图2说明的力传感器部121、122不同的构成要素实现。例如，可以通过在电动式移动台车的把手上设置触摸传感器等来构成操作检测部120，并且可以基于对把手的触摸检测数据来检测根据有无使用者输入的使用者操作与否。
倾斜路检测部150起到检测电动式移动台车的位置是否为倾斜路的作用。此时，倾斜路检测部150可以包含惯性传感器(inertial sensor)而构成，并且可以使用加速度传感器、重力传感器、陀螺仪、地磁传感器等能够检测车体斜度变化的多种传感器。倾斜路检测部150检测相对于指向重力方向的基准轴的斜度，从而可以区分电动式移动台车位于平地还是位于倾斜路。
控制部140与通过图1和图2说明的控制部140对应，电动马达110与通过图1和图2说明的电动马达112a、112b对应。控制部140起到考虑使用者向电动式移动台车传递的力来控制电动马达110的驱动的作用，尤其在没有使用者对电动式移动台车的操作时可以控制对电动马达110的制动。
此时，控制部140起到执行基本的算术、逻辑以及输入输出运算的处理器作用，可以构成为处理计算机程序的命令。命令可以通过作为电动式移动台车100的构成要素所包含的存储器提供给控制部140。例如，控制部140可以构成为根据存储在像存储器一样的记录装置中的程序代码来执行所接收的命令。
制动装置160作为停止电动马达110的驱动的装置，可以在控制部140的控制下对电动马达110进行软锁定(softlock)或硬锁定(hardlock)。此时，软锁定是指不需要耗电的状态下施加微弱的制动的一级制动，硬锁定是指通过耗电用更强的力施加制动的二级制动。作为一例，作为软锁定可以通过不对电动马达110供给电源而是使电动马达110的驱动电路发生短路(short)来施加制动。例如，在作为电动马达110使用无刷直流马达的情况下，若使无刷直流马达的3个电极(UVW三相)发生短路，则随着反电动势的产生，而发生用一定的力停止连接于马达的车轮(图1和图2的驱动轮111a、111b)的驱动的短路制动(shortbrake)现象(关于短路制动现象，请参照
http://forums.parallax.com/discussion/157445/how-would-you-short-3-wires-of-a-bldc-motor-together的内容)。另外，硬锁定是指向电动马达110供给电源并且用强制性的力使连接于电动马达110的车轮(图1和图2的驱动轮111a、111b)的驱动停止。作为一例，制动装置160可以构成反馈环路来进行控制，以便消耗能量使电动马达110的移动速度成为0(zero)。作为另一例，用于硬锁定的制动装置160可以包含与制动衬片结合的制动部件而构成，制动衬片与配置在动力传动轴上的制动鼓接触以及解除接触，动力传动轴与提供驱动电动式移动台车的车轮的动力的电动马达110轴连接。其为一个示例，只要是对电动马达110供给电源并且用强制性的力使电动式移动台车的车轮停止的制动机制，就能够全部适用。
在其它实施例中，安全控制装置700也可以包括比图7的构成要素更多的构成要素。安全控制装置700还可以包括输入输出装置等。例如，输入装置可以包括键盘或鼠标等装置，另外，输出装置可以包括像显示器一样的装置。作为另一例，也可以是用于与像触摸屏那样输入和输出的功能集成为一个的装置接口的机构。但是，大部分的现有技术构成要素不需要明确地表示。
图8是表示根据本发明一实施例的安全控制装置所能执行的安全控制方法的示例的流程图。安全控制方法可以通过安全控制装置的控制部140来执行。
在步骤S801中，控制部140可以通过操作检测部120判断使用者对电动式移动台车的操作与否。换句话说，控制部140可以判断使用者握住电动式移动台车的把手当前是否正在进行操作中。
在步骤S802中，控制部140在使用者不操作电动式移动台车时，可以通过制动装置160优先对电动马达110设定软锁定。此时，制动装置160不对电动马达110施加电流使电动马达110的驱动电路发生短路，从而可以用电动马达110的短路制动现象所引起的一定的力对电动式移动台车施加制动。
在步骤S803中，控制部140在设定软锁定之后可以判断电动式移动台车的移动与否。控制部140在适用软锁定的期间持续没有使用者操作的状态下，可以从电动式移动台车的车轮的移动或位置变化判断电动式移动台车是否移动。
在步骤S804中，控制部140若尽管被设定软锁定电动式移动台车也移动，则可以通过制动装置160对电动马达110设定硬锁定。此时，制动装置160向电动马达110供给制动所需的电源，构成使电动马达110的移动速度成为0的反馈环路来进行制动、或者用通过制动部件的驱动产生的强制性的力使连接于电动马达110的车轮的驱动停止。
在步骤S805中，控制部140在使用者操作电动式移动台车时，可以解除通过制动装置160设定的软锁定或硬锁定来解除对电动马达110的制动。
由此，安全控制装置在使用者不操作电动式移动台车时进行自动制动，可以用优先进行软锁定并在软锁定之后电动式移动台车还移动时进行硬锁定的方式制动。
图9是表示根据本发明一实施例的安全控制装置所能执行的安全控制方法的另一示例的流程图。
在步骤S901中，控制部140可以通过操作检测部120判断使用者对电动式移动台车的操作与否。换句话说，控制部140可以判断使用者握住电动式移动台车的把手当前是否正在进行操作中。
在步骤S902中，控制部140在使用者不操作电动式移动台车时，可以通过倾斜路检测部150检测电动式移动台车的位置是否为倾斜路。控制部140可以在使用者不操作电动式移动台车的状况下，判断电动式移动台车位于平地还是位于倾斜路。
在步骤S903中，控制部140在电动式移动台车位于平地时，可以通过制动装置160对电动马达110设定软锁定。此时，制动装置160不对电动马达110施加电流使电动马达110的驱动电路发生短路，从而可以用电动马达110的短路制动现象所引起的一定的力对电动式移动台车施加制动。
在步骤S904中，控制部140在电动式移动台车位于倾斜路时，可以通过制动装置160对电动马达110设定硬锁定。此时，制动装置160向电动马达110供给制动所需的电源，构成使电动马达110的移动速度成为0的反馈环路来进行制动、或者用通过制动部件的驱动产生的强制性的力使连接于电动马达110的车轮的驱动停止。
在步骤S905中，控制部140在使用者操作电动式移动台车时，可以解除通过制动装置160设定的软锁定或硬锁定而解除对电动马达110的制动。
由此，安全控制装置在使用者不操作电动式移动台车时，可以用区分平地和倾斜路，并且在平地进行软锁定，在倾斜路进行硬锁定的方式进行制动。
如上所述，安全控制装置在使用者不操作时，自动制动电动式移动台车，此时，可以适用不区分平地和倾斜路，优先进行软锁定，若仍然移动，则进行硬锁定的循序的制动方式，或适用区分平地和倾斜路，如果是平地则进行软锁定，如果是倾斜路则进行硬锁定的可选的制动方式。在仅用软锁定也能够进行制动的状况(例如，平地)下，因为不要求用于制动的电源供给，所以可以降低电动式移动台车的耗电量。
像这样根据本发明的实施例，在人不操作时有效地控制用于停止移动台车速度的制动耗电量，从而可以提高移动台车的能效。
在以上所说明的装置可以由硬件构成要素、软件构成要素、以及/或硬件构成要素及软件构成要素的组合实现。例如，实施例中所说明的装置以及构成要素，可以像处理器、控制器、ALU(arithmetic logic unit)、数字信号处理器(digital signal processor)，微型计算机，FPGA(field programmable gate array)、PLU(programmable logic unit)、微处理器、或可以运行并响应命令(instruction)的其它任何装置那样，利用一个以上的通用计算机或特殊目的计算机来实现。处理装置可以执行操作***(OS)以及在上述操作***上执行的一个以上的软件应用程序。而且，处理装置可以响应软件的运行，而访问、存储、操作、处理以及生成数据。为了便于理解，处理装置存在使用一个进行说明的情况，但是在该技术领域具有一般知识的人能够知道，处理装置可以包括多个处理要素(processingelement)以及/或多个类型的处理要素。例如，处理装置可以包括多个处理器、或一个处理器以及一个控制器。而且，也可以是像并行处理器(parallel processor)一样的其它处理构成(processing configuration)。
软件可以包括计算机程序(computer program)、代码(code)、命令(instruction)或其中一个以上的组合，并且可以以进行所希望的动作的方式构成处理装置、或者独立地或共同地(collectively)命令处理装置。软件以及/或数据可以体现(embody)在某个类型的机械、构成要素(component)、物理装置，计算机存储介质或装置，以被处理装置解析或者向处理装置提供命令或数据。软件可以分散在由网络连接的计算机***上而用分散的方法被存储或运行。软件以及数据可以被一个以上的计算机可读记录介质存储。
根据实施例的方法可以以能通过多种计算机执行的程序命令形态实现并记录在计算机可读介质。此时，介质可以继续存储能用计算机运行的程序，或者也可以临时存储以便于运行或下载。而且，介质可以是单一形态或结合多个硬件的形态的多种记录单元或存储单元，不限定于直接连接在某个计算机***的介质，还可以分散存在于网络上。作为介质的示例，可以为包括像硬盘、软盘、以及磁带一样的磁性介质，像CD-ROM以及DVD一样的光学记录介质，像光盘(floptical disk)一样的磁-光介质(magneto-optical medium)，以及ROM、RAM、快闪存储器等在内的以存储程序命令语的方式构成的介质。而且，作为介质的另一示例，可以列举由分发应用程序的应用商店或其它供给和分发软件的各种网站、服务器等管理的记录介质和存储介质。
如上所述，虽然依据限定的实施例和附图说明了实施例，但只要是在该技术领域具有一般知识的人，就能够从上述记载进行多种修改以及变形。例如，即使说明的技术用与说明的方法不同的顺序执行，以及/或说明的***、结构、装置、电路等的构成要素用与说明的方法不同的形态结合、组合，或被其它构成要素、等同物代替或取代，也可以达成适当的结果。
因此，其它实现方式、其它实施例、以及与专利请求范围等同的也属于后述专利请求的范围。

Claims (14)

1.一种电动式移动台车的安全控制方法，所述电动式移动台车构造成装载需要搬运的物品或者构成为搭乘人的结构的移动机构，其中，
所述安全控制方法包括：
检测从使用者通过把手传递到所述电动式移动台车的本体的力的步骤，其中，所述本体构造成装载板，其中，所述把手设置在所述本体的一侧，其中，所述力由一对力传感器部检测，所述一对力传感器部包括左侧力传感器部和右侧力传感器部，其设置在所述把手的左右终端的下部和所述装载板的上部之间；
根据有无使用者对所述电动式移动台车的输入来判断使用者操作与否的步骤，其中，通过测定对所述电动式移动台车施加的力、或者利用在所述电动式移动台车的所述把手上的触摸传感器，来判断有无使用者输入；
在所述使用者操作时：基于由所述左侧力传感器部检测的力控制对左侧驱动轮进行驱动的左侧电动马达；并且基于由所述右侧力传感器部检测的力控制对右侧驱动轮进行驱动的右侧电动马达；以及
在没有所述使用者操作时，利用不对驱动所述电动式移动台车的车轮的电动马达施加电源而是使所述电动马达的电极发生短路的软锁定方式进行制动的步骤，
其中，所述安全控制方法还包括：
在沿着相对于所述电动式移动台车的前进后退方向倾斜的方向施加力时，
控制所述左侧电动马达和所述右侧电动马达的动作，使得所述左侧驱动轮和所述右侧驱动轮产生沿着所述倾斜的方向施加的力的放大的力，并且
其中，沿着所述倾斜的方向施加的力沿着所述倾斜的方向按规定的比率分解成所述力的第一部分和所述力的第二部分，并且
所述力的所述第一部分经过所述把手的左侧终端和所述左侧力传感器部向所述本体的左侧施加，所述力的所述第二部分经过所述把手的右侧终端和所述右侧力传感器部向所述本体的右侧施加，
其中，控制所述动作包括：
基于所述力的所述第一部分控制用于控制所述左侧电动马达的第一电流，并且基于所述力的所述第二部分控制用于控制所述右侧电动马达的第二电流，使得所述左侧驱动轮和所述右侧驱动轮产生沿着所述倾斜的方向的放大的力，由此，所述使用者使电动式移动台车沿着期望的方向转动或者使所述电动式移动台车沿着所想的方向移动。
2.根据权利要求1所述的电动式移动台车的安全控制方法，其特征在于，
所述软锁定方式利用了因随着使所述电动马达的电极发生短路而产生的反电动势而被施加一定力度的制动的短路制动现象。
3.根据权利要求1所述的电动式移动台车的安全控制方法，其中，
所述进行制动的步骤包括：
在没有所述使用者操作时，对所述电动马达先适用所述软锁定方式的步骤；以及
若在适用所述软锁定方式的期间所述电动式移动台车在没有所述使用者操作的状态下移动，则对所述电动马达适用施加制动所需的电源而对所述电动马达进行强制制动的硬锁定方式的步骤。
4.根据权利要求1所述的电动式移动台车的安全控制方法，其中，
所述进行制动的步骤包括：
在没有所述使用者操作时，根据所述电动式移动台车的斜度来判断所述电动式移动台车位于平地还是位于倾斜路的步骤；
若所述电动式移动台车位于平地，则对所述电动马达适用所述软锁定方式的步骤；以及
若所述电动式移动台车位于倾斜路，则对所述电动马达适用施加制动所需的电源而对所述电动马达进行强制制动的硬锁定方式的步骤。
5.根据权利要求3或4所述的电动式移动台车的安全控制方法，其特征在于，
所述硬锁定方式以使所述电动马达的移动速度成为零的方式构成反馈环路来进行控制。
6.一种电动式移动台车的安全控制方法，其中，
包括：
检测从使用者通过把手传递到所述电动式移动台车的本体的力的步骤，其中，所述本体构造成装载板，其中，所述把手设置在所述本体的一侧，其中，所述力由一对力传感器部检测，所述一对力传感器部包括左侧力传感器部和右侧力传感器部，其设置在所述把手的左右终端的下部和所述装载板的上部之间；
根据有无使用者对所述电动式移动台车的输入来判断使用者操作与否的步骤，其中，通过测定对所述电动式移动台车施加的力、或者利用在所述电动式移动台车的把手上的触摸传感器，来判断有无使用者输入；
在没有所述使用者操作时，利用不对驱动所述电动式移动台车的车轮的电动马达施加电源而是使所述电动马达的电极发生短路的软锁定方式进行制动的步骤；以及
若在适用所述软锁定方式的期间所述电动式移动台车在没有所述使用者操作的状态下移动，则对所述电动马达适用施加制动所需的电源而对所述电动马达进行强制制动的硬锁定方式的步骤，
在所述使用者操作时：基于由所述左侧力传感器部检测的力控制对左侧驱动轮进行驱动的左侧电动马达；并且基于由所述右侧力传感器部检测的力控制对右侧驱动轮进行驱动的右侧电动马达，
其中，所述安全控制方法还包括：
在沿着相对于所述电动式移动台车的前进后退方向倾斜的方向施加力时，
控制所述左侧电动马达和所述右侧电动马达的动作，使得所述左侧驱动轮和所述右侧驱动轮产生沿着所述倾斜的方向施加的力的放大的力，并且
其中，沿着所述倾斜的方向施加的力沿着所述倾斜的方向按规定的比率分解成所述力的第一部分和所述力的第二部分，并且
所述力的所述第一部分经过所述把手的左侧终端和所述左侧力传感器部向所述本体的左侧施加，所述力的所述第二部分经过所述把手的右侧终端和所述右侧力传感器部向所述本体的右侧施加，
其中，控制所述动作包括：
基于所述力的所述第一部分控制用于控制所述左侧电动马达的第一电流，并且基于所述力的所述第二部分控制用于控制所述右侧电动马达的第二电流，使得所述左侧驱动轮和所述右侧驱动轮产生沿着所述倾斜的方向的放大的力，由此，所述使用者使电动式移动台车沿着期望的方向转动或者使所述电动式移动台车沿着所想的方向移动。
7.一种电动式移动台车的安全控制方法，其中，
包括：
检测从使用者通过把手传递到所述电动式移动台车的本体的力的步骤，其中，所述本体构造成装载板，其中，所述把手设置在所述本体的一侧，其中，所述力由一对力传感器部检测，所述一对力传感器部包括左侧力传感器部和右侧力传感器部，其设置在所述把手的左右终端的下部和所述装载板的上部之间；
根据有无使用者对所述电动式移动台车的输入来判断使用者操作与否的步骤，其中，通过测定对所述电动式移动台车施加的力、或者利用在所述电动式移动台车的把手上的触摸传感器，来判断有无使用者输入；
在没有所述使用者操作时，根据所述电动式移动台车的斜度来判断所述电动式移动台车位于平地还是位于倾斜路的步骤；
若所述电动式移动台车位于平地，则利用不对驱动所述电动式移动台车的车轮的电动马达施加电源而是使所述电动马达的电极发生短路的软锁定方式进行制动的步骤；以及
若所述电动式移动台车位于倾斜路，则对所述电动马达适用施加制动所需的电源而对所述电动马达进行强制制动的硬锁定方式的步骤，
在所述使用者操作时：基于由所述左侧力传感器部检测的力控制对左侧驱动轮进行驱动的左侧电动马达；并且基于由所述右侧力传感器部检测的力控制对右侧驱动轮进行驱动的右侧电动马达，
其中，所述安全控制方法还包括：
在沿着相对于所述电动式移动台车的前进后退方向倾斜的方向施加力时，
控制所述左侧电动马达和所述右侧电动马达的动作，使得所述左侧驱动轮和所述右侧驱动轮产生沿着所述倾斜的方向施加的力的放大的力，并且
其中，沿着所述倾斜的方向施加的力沿着所述倾斜的方向按规定的比率分解成所述力的第一部分和所述力的第二部分，并且
所述力的所述第一部分经过所述把手的左侧终端和所述左侧力传感器部向所述本体的左侧施加，所述力的所述第二部分经过所述把手的右侧终端和所述右侧力传感器部向所述本体的右侧施加，
其中，控制所述动作包括：
基于所述力的所述第一部分控制用于控制所述左侧电动马达的第一电流，并且基于所述力的所述第二部分控制用于控制所述右侧电动马达的第二电流，使得所述左侧驱动轮和所述右侧驱动轮产生沿着所述倾斜的方向的放大的力，由此，所述使用者使电动式移动台车沿着期望的方向转动或者使所述电动式移动台车沿着所想的方向移动。
8.一种计算机可读记录介质，其上记录计算机程序，该计算机程序与计算机***结合而运行根据前述权利要求中的任一项所述的电动式移动台车的安全控制方法。
9.一种电动式移动台车的安全控制装置，其中，
所述安全控制装置包括：
把手，所述把手设置在所述电动式移动台车的本体的一侧；
本体，所述本体构造成用于需要搬运的物品或者用于搭乘人；
一对力传感器部，所述一对力传感器部包括左侧力传感器部和右侧力传感器部，其设置在所述把手的左右终端的下部和用于装载物品的所述装载板的上部之间；
左侧电动马达，所述左侧电动马达构造成驱动左侧驱动轮；
右侧电动马达，所述右侧电动马达构造成驱动右侧驱动轮；以及
控制部，所述控制部构造成基于由所述左侧力传感器部检测的力控制对左侧驱动轮进行的驱动，并且基于由所述右侧力传感器部检测的力控制对右侧驱动轮进行的驱动，在没有所述使用者操作时，利用不对驱动所述电动式移动台车的车轮的电动马达施加电源而是使所述电动马达的电极发生短路的软锁定方式进行制动，其中，通过测定对所述电动式移动台车施加的力、或者利用在所述电动式移动台车的所述把手上的触摸传感器，来判断有无使用者操作，
其中，在沿着相对于所述电动式移动台车的前进后退方向倾斜的方向施加力时，
控制所述左侧电动马达和所述右侧电动马达的动作，使得所述左侧驱动轮和所述右侧驱动轮产生沿着所述倾斜的方向施加的力的放大的力，并且
其中，沿着所述倾斜的方向施加的力沿着所述倾斜的方向按规定的比率分解成所述力的第一部分和所述力的第二部分，并且
所述力的所述第一部分经过所述把手的左侧终端和所述左侧力传感器部向所述本体的左侧施加，所述力的所述第二部分经过所述把手的右侧终端和所述右侧力传感器部向所述本体的右侧施加，
其中，控制所述动作包括：
基于所述力的所述第一部分控制用于控制所述左侧电动马达的第一电流，并且基于所述力的所述第二部分控制用于控制所述右侧电动马达的第二电流，使得所述左侧驱动轮和所述右侧驱动轮产生沿着所述倾斜的方向的放大的力，由此，所述使用者使电动式移动台车沿着期望的方向转动或者使所述电动式移动台车沿着所想的方向移动。
10.根据权利要求9所述的电动式移动台车的安全控制装置，其特征在于，
所述软锁定方式利用了因随着使所述电动马达的电极发生短路而产生的反电动势而被施加一定力度的制动的短路制动现象。
11.根据权利要求9所述的电动式移动台车的安全控制装置，其特征在于，
所述控制部在没有所述使用者操作时对所述电动马达先适用所述软锁定方式，并且若在适用所述软锁定方式的期间所述电动式移动台车在没有所述使用者操作的状态下移动，则对所述电动马达适用施加制动所需的电源而对所述电动马达进行强制制动的硬锁定方式。
12.根据权利要求9所述的电动式移动台车的安全控制装置，其特征在于，
还包括倾斜路检测部，该倾斜路检测部在没有所述使用者操作时，根据所述电动式移动台车的斜度来检测所述电动式移动台车位于平地还是位于倾斜路，
所述控制部配置成若所述电动式移动台车位于平地，则对所述电动马达适用所述软锁定方式，若所述电动式移动台车位于倾斜路，则对所述电动马达适用施加制动所需的电源而对所述电动马达进行强制制动的硬锁定方式。
13.根据权利要求11或12所述的电动式移动台车的安全控制装置，其特征在于，
所述硬锁定方式以使所述电动马达的移动速度成为零的方式构成反馈环路来进行控制。
14.根据权利要求9所述的电动式移动台车的安全控制装置，其特征在于，
所述安全控制装置还包括操作检测部，根据有无使用者对所述电动式移动台车的输入来检测使用者操作与否，其中，所述操作检测部通过测定对所述电动式移动台车施加的力来判断所述使用者操作与否。
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