CN111086568B - 一种履带式钢质壁面攀爬机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种履带式钢质壁面攀爬机器人，包括壳体、吸附行走装置和供电控制装置，壳体内设置有主框架，主框架的中部纵向固连有次框架；吸附行走装置有两组，两组吸附行走装置分别设在次框架的两侧；吸附行走装置包括蜗轮蜗杆电机、旋转定位板、吸附行走壳、磁性链条传动机构和链条内支撑机构，旋转定位板转动连接在主框架和第一定位框之间，蜗轮蜗杆电机连接在旋转定位板内；吸附行走壳包括两组第一张紧调节板组件，两组第一张紧调节板组件之间连接有第一主传动齿轮组件和第二从传动齿轮组件；磁性链条传动机构套连在第一主传动齿轮组件和第二从传动齿轮组件的外端。该机器人可自动适应不同曲率半径的钢制壁面，行走时的稳定性好。

Description

一种履带式钢质壁面攀爬机器人

技术领域

本发明涉及机械领域，具体涉及一种履带式钢质壁面攀爬机器人。

背景技术

大型船舶长期处于淡水、海水等环境中，表层容易产生氧化，或者因为生产过程出现错误等各种原因需要对船体表层进行检测和修复，否则将引起船舶的安全问题。亦或是大型压力容器表面有储存的腐蚀性液体或者暴露于大气环境中而使其生锈，进而使材料失效，严重的可能使压力容器发生***，因此需要定期对压力容器进行质量检查和维修。船舶和大型压力容器的质量检测和维修现阶段均为人工作业，工作量大、危险系数高，因此研发一款可以携带检测设备和维修设备在钢制壁面行走的移动平台具有十分重要的意义。

现阶段，许多国家都开始了钢制壁面攀爬移动平台的研究，并且研制出各种钢制壁面移动平台，为此，我们提出了一种履带式钢质壁面攀爬机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种履带式钢质壁面攀爬机器人，该机器人可自动适应不同曲率半径的钢制壁面，并且可以在承载检测或者维修设备的条件下在壁面安全可靠的行走。

本发明为了实现上述目的，采用的技术解决方案是：

一种履带式钢质壁面攀爬机器人，包括壳体、吸附行走装置和供电控制装置，壳体内设置有主框架，主框架的中部纵向固连有次框架，次框架包括第一定位框和连接在第一定位框前端的第一支撑板，供电控制装置连接在第一定位框中；吸附行走装置有两组，两组吸附行走装置分别设置在次框架的两侧；

吸附行走装置包括蜗轮蜗杆电机、旋转定位板、吸附行走壳、磁性链条传动机构和链条内支撑机构，旋转定位板通过第一定位板连接机构转动连接在主框架和第一定位框之间，蜗轮蜗杆电机连接在旋转定位板内；

吸附行走壳包括两组第一张紧调节板组件，两组第一张紧调节板组件之间连接有第一主传动齿轮组件和第二从传动齿轮组件，第一主传动齿轮组件与蜗轮蜗杆电机连接；

磁性链条传动机构位于两组第一张紧调节板组件之间，并且套连在第一主传动齿轮组件和第二从传动齿轮组件的外端；链条内支撑机构设置在磁性链条传动机构内侧并通过第一张紧调节板组件定位；

磁性链条传动机构包括吸附磁铁块、传动齿轮链条和磁铁块固定板组件，传动齿轮链条上螺栓连接多个平行排列的磁铁块固定板组件，每个磁铁块固定板组件上螺栓连接有多个吸附磁铁块。

优选的，所述主框架呈方形框状，主框架的上端连接长方形壳状的壳体，主框架的两侧连接有搬运把手；

所述供电控制装置包括电池、控制器和控制定位板，第一定位框呈长方形框状，控制定位板呈L形板状，控制定位板连接在第一定位框内，电池和控制器连接在控制定位板的上。

优选的，所述第一支撑板呈U形板状，第一支撑板有两个，两个第一支撑板镜像对称设置；

所述第一支撑板的前端通过螺栓与主框架的前部连接，第一支撑板的后端通过螺栓与次框架的前部连接；所述电池和第一定位框之间设置有防撞缓冲块，控制定位板的长度小于第一定位框的长度。

优选的，所述旋转定位板呈U形板状，旋转定位板的开口的侧端通过第一端部连接板与第一张紧调节板组件连接；旋转定位板的前端面上开设有第一板定位孔和第二板定位孔，旋转定位板的后端面上开设有第三板定位孔和第四板定位孔；

主框架的前部上设置有第一弧形槽孔和第一框定位孔，次框架的前部上设置有第二弧形槽孔和第二框定位孔。

优选的，所述第一定位板连接机构包括第一板固定杆、第二板固定杆、第一板转动杆和第二板转动杆，第一板固定杆的两端部分别连接第一板定位孔和第一框定位孔，第二板固定杆的两端部分别连接第三板定位孔和第二框定位孔；

第一板转动杆的两端部分别连接第二板定位孔和第一弧形槽孔，第二板转动杆的两端部分别连接第四板定位孔和第二弧形槽孔。

优选的，所述第一张紧调节板组件包括第一前调节板、第一后调节板和拉紧螺杆组件，第一前调节板前部内开设有用于连接第一主传动齿轮组件的第一齿轮轴连接孔；

第一前调节板的中部内开设有用于连接链条内支撑机构的第一支撑连接孔，第一前调节板的后部上开设有两个相互平行设置的第一条形槽孔，第一条形槽孔内连接有第一调节定位螺栓。

优选的，所述第一前调节板和第一后调节板均为长方形板，第一后调节板的前部上开设有第一调节板槽口，第一调节板槽口侧端的第一后调节板上设置有多个第一调节板定位孔；

所述拉紧螺杆组件包括第一拉紧定位座、第二拉紧定位座和拉紧定位螺杆，第一拉紧定位座固连在两个第一条形槽孔之间的第一前调节板上，第二拉紧定位座固连在第一调节板槽口内侧的第一后调节板上；

第一后调节板通过第一调节板定位孔与第一调节定位螺栓连接，拉紧定位螺杆连接第一拉紧定位座和第二拉紧定位座，拉紧定位螺杆上连接有拉紧定位螺母。

优选的，所述第一主传动齿轮组件包括第一主转轴和套在第一主转轴上的第一主齿轮，第一主转轴的一端穿过内侧的第一张紧调节板组件后与蜗轮蜗杆电机的转动蜗杆连接，第一主转轴的另一端穿过外侧的第一张紧调节板组件后通过第一转轴定位座固紧定位；

所述第二从传动齿轮组件包括第二从转轴和套在第二从转轴上的第二从齿轮，第二从转轴的端部穿过第一张紧调节板组件后通过第二转轴定位座固紧定位。

优选的，所述链条内支撑机构包括一个第一链条撑板和多个辅助推轮组件，第一链条撑板位于磁性链条传动机构的上部的下端并且与第一张紧调节板组件连接；多个辅助推轮组件均布在两组第一张紧调节板组件之间；

辅助推轮组件包括第一推杆固定片、第一T形推杆和第一推轮，第一推杆固定片呈倒U形，第一推杆固定片通过螺丝连接在两个第一张紧调节板组件之间，第一推杆固定片的中部的下端连接有第一套管；

第一T形推杆的杆端部穿过第一套管和第一推杆固定片后连接有第一推杆定位螺母，第一套管下方的第一T形推杆上套有第一压紧弹簧；第一推轮有两个，两个第一推轮通过第一法兰轴承分别连接在第一T形推杆的两端。

优选的，所述磁铁块固定板组件包括两个第一L形磁铁块连接板，第一L形磁铁块连接板与传动齿轮链条的内侧端连接，第一L形磁铁块连接板的上端连接第一U形磁铁块连接板，第一U形磁铁块连接板内端通过螺栓连接多个吸附磁铁块。

本发明的有益效果是：

上述机器人工作时，将机器人放置到大型压力容器的壁面或者船体外壁面，机器人的左侧吸附行走装置绕轴旋转，机器人右侧的吸附行走装置机器人绕轴旋转，同时轴位于第一弧形槽孔和第二弧形槽孔内。弧形槽孔限定机器人吸附行走装置的旋转角度，使机器人沿中心轴方向在一定程度上自动适应压力容器或船体外壁面的弧度。

上述履带式钢质壁面攀爬机器人，首先设置了结构简单的壳体及相应的框架结构，结构更紧凑，降低了整体支撑结构的重量。同时设置了两组新型的吸附行走装置，并通过设置第一定位板连接机构，实现了吸附行走装置的转动变相行走。

并且在磁性链条传动机构中设置了链条内支撑机构，不仅实现了链条的结构加强支撑，而且还对磁性链条传动机构进行了支撑定位，使得磁性链条传动机构的磁铁块能够更有效的贴合大型压力容器的壁面或者船体外壁面。上述一种履带式钢质壁面攀爬机器人的本体结构，可以使机器人自动适应不同曲率半径的钢制壁面，并且可以在承载检测或者维修设备的条件下在壁面安全可靠的行走。

附图说明

为了清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是履带式钢质壁面攀爬机器人整体结构示意图。

图2是搬运把手和主框架连接结构示意图。

图3是吸附行走装置旋转时的结构示意图。

图4是壳体和主框架连接结构示意图。

图5是第一张紧调节板组件连接结构示意图。

图6是链条内支撑机构整体结构示意图。

图7是传动齿轮链条和磁铁块固定板组件连接结构示意图。

图8是辅助推轮组件整体结构示意图。

图9是第一后调节板和第二从传动齿轮组件连接结构示意图。

图10是主框架整体结构示意图。

图11是第一支撑板整体结构示意图。

图12是第一定位框整体结构示意图。

图13是蜗轮蜗杆电机整体结构示意图。

图14是旋转定位板整体结构示意图。

具体实施方式

本发明提供了一种履带式钢质壁面攀爬机器人，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

下面结合附图对本发明进行详细说明：

实施例1

结合图1至图14，一种履带式钢质壁面攀爬机器人，包括壳体1、供电控制装置2和吸附行走装置3，壳体1内设置有主框架11，主框架11的中部纵向固连有次框架12，次框架12包括第一定位框121和连接在第一定位框121前端的第一支撑板122，供电控制装置3连接在第一定位框121中。吸附行走装置2有两组，两组吸附行走装置2分别设置在次框架12两侧的主框架11内。

吸附行走装置3包括蜗轮蜗杆电机31、旋转定位板32、吸附行走壳33、磁性链条传动机构4和链条内支撑机构5。旋转定位板32通过第一定位板连接机构6转动连接在主框架11和第一定位框121之间，蜗轮蜗杆电机31连接在旋转定位板32内。

吸附行走壳33包括两组第一张紧调节板组件7，两组第一张紧调节板组7之间连接有第一主传动齿轮组件34和第二从传动齿轮组件35，第一主传动齿轮组件34与蜗轮蜗杆电机31连接。

磁性链条传动机构4位于两组第一张紧调节板组件7之间，并且套连在第一主传动齿轮组件34和第二从传动齿轮组件35的外端。

链条内支撑机构5设置在磁性链条传动机构4内侧并通过第一张紧调节板组件7定位；磁性链条传动机构4包括吸附磁铁块41、传动齿轮链条42和磁铁块固定板组件43，传动齿轮链条42上螺栓连接多个平行排列的磁铁块固定板组件43，每个磁铁块固定板组件43上螺栓连接有多个吸附磁铁块41。

主框架11呈方形框状，主框架11的上端连接长方形壳状的壳体1，主框架11的两侧连接有搬运把手13。

所述供电控制装置2包括电池21、控制器22和控制定位板23，第一定位框121呈长方形框状，控制定位板23呈L形板状，控制定位板23连接在第一定位框121内，电池21和控制器22连接在控制定位板的上。

第一支撑板122呈U形板状，第一支撑板122有两个，两个第一支撑板122垂直安装，两个第一支撑板122镜像对称设置。第一支撑板122的前端通过螺栓与主框架11的前部连接，第一支撑板122的后端通过螺栓与次框架12的前部连接；所述电池21和第一定位框121之间设置有防撞缓冲块24，控制定位板23的长度小于第一定位框121的长度，这样使得控制定位板23和第一定位框121留有一定的安装空间，便于后续的安装。

旋转定位板32呈U形板状，旋转定位板32的开口的侧端通过第一端部连接板与第一张紧调节板组件7连接；旋转定位板32的前端面上开设有第一板定位孔301和第二板定位孔302，旋转定位板的后端面上开设有第三板定位孔303和第四板定位孔304；

主框架11的前部上设置有第一弧形槽孔101和第一框定位孔102，次框架12的前部上设置有第二弧形槽孔103和第二框定位孔104。

第一定位板连接机构6包括第一板固定杆61、第二板固定杆62、第一板转动杆63和第二板转动杆64，第一板固定杆61的两端部分别连接第一板定位孔301和第一框定位孔102，第二板固定杆62的两端部分别连接第三板定位孔303和第二框定位孔104。

第一板转动杆63的两端部分别连接第二板定位孔302和第一弧形槽孔101，第二板转动杆64的两端部分别连接第四板定位孔304和第二弧形槽孔103。

第一张紧调节板组件7包括第一前调节板71、第一后调节板72和拉紧螺杆组件73，第一前调节板71前部内开设有用于连接第一主传动齿轮组件34的第一齿轮轴连接孔，第一前调节板71的中部内开设有用于连接链条内支撑机构5的第一支撑连接孔，第一前调节板71的后部上开设有两个相互平行设置的第一条形槽孔74，第一条形槽孔74内连接有第一调节定位螺栓75。

第一前调节板71和第一后调节板72均为长方形板，第一后调节板72的前部上开设有第一调节板槽口，第一调节板槽口侧端的第一后调节板72上设置有多个第一调节板定位孔76。拉紧螺杆组件73包括第一拉紧定位座77、第二拉紧定位座78和拉紧定位螺杆79，第一拉紧定位座77固连在两个第一条形槽孔74之间的第一前调节板71上，第二拉紧定位座78固连在第一调节板槽口内侧的第一后调节板72上。第一后调节板72通过第一调节板定位孔76与第一调节定位螺栓75连接后，通过拉紧定位螺杆79连接第一拉紧定位座77和第二拉紧定位座78，拉紧定位螺杆79上连接有用于定位拉紧定位螺杆79的拉紧定位螺母。

第一主传动齿轮组件34包括第一主转轴和套在第一主转轴上的第一主齿轮，第一主转轴的一端穿过内侧的第一张紧调节板组件7后与蜗轮蜗杆电机31的转动蜗杆连接，第一主转轴的另一端穿过外侧的第一张紧调节板组件7后通过第一转轴定位座固紧定位。

所述第二从传动齿轮组件35包括第二从转轴35和套在第二从转轴35上的第二从齿轮351，第二从转轴35的端部穿过第一张紧调节板组件7后通过第二转轴定位座固紧定位。

链条内支撑机构5包括一个第一链条撑板51和多个辅助推轮组件52，第一链条撑板51位于磁性链条传动机构4的上部的下端并且与第一张紧调节板组件7连接；多个辅助推轮组件52均布在两组第一张紧调节板组件7之间。

辅助推轮组件52包括第一推杆固定片53、第一T形推杆54和第一推轮55，第一推杆固定片53呈倒U形，第一推杆固定片53通过螺丝连接在两个第一张紧调节板组件7之间，第一推杆固定片53的中部的下端连接有第一套管56；

第一T形推杆54的杆端部穿过第一套管56和第一推杆固定片53后连接有第一推杆定位螺母57，第一套管56下方的第一T形推杆54上套有第一压紧弹簧58。第一推轮55有两个，两个第一推轮55通过第一法兰轴承分别连接在第一T形推杆54的两端。

磁铁块固定板组件43包括两个第一L形磁铁块连接板431，第一L形磁铁块连接板431与传动齿轮链条42的内侧端连接，第一L形磁铁块连接板431的上端连接第一U形磁铁块连接板432，第一U形磁铁块连接板432的内端通过螺栓连接多个吸附磁铁块41。

实施例2

上述机器人工作时，将机器人放置到大型压力容器的壁面或者船体外壁面，机器人的左侧吸附行走装置绕轴旋转，机器人右侧的吸附行走装置机器人绕轴旋转，同时轴位于第一弧形槽孔和第二弧形槽孔内。弧形槽孔限定机器人吸附行走装置的旋转角度，使机器人沿中心轴方向在一定程度上自动适应压力容器或船体外壁面的弧度。

吸附行走装置中设置有链条内支撑机构5，链条内支撑机构5设置在磁性链条传动机构4内侧并通过第一张紧调节板组件7定位。链条内支撑机构5中的第一压紧弹簧58推动着第一T形推杆54，使得第一T形推杆54上的第一推轮55始终弹性推动支撑着磁性链条传动机构4，此时，磁性链条传动机构4支撑整个机器人的重力。

实施例3

控制器控制涡轮蜗杆电机工作，涡轮蜗杆电机带动第一主传动齿轮组件34转动，第一主传动齿轮组件34带动磁性链条传动机构4转动工作，在磁性链条传动机构4转动过程中，链条内支撑机构5作为辅助支撑，最终实现机器人在壁面的行走，改变机器人的两个蜗轮蜗杆电机的转速，实现差速转动，即可实现机器人的转弯。当机器人的吸附行走装置上的磁铁链条松动，可以调节第一张紧调节板组件7的长度，即可实现左吸附行走装置磁铁链条的张紧。

上述履带式钢质壁面攀爬机器人，首先设置了结构简单的壳体及相应的框架结构，结构更紧凑，降低了整体支撑结构的重量。同时设置了两组新型的吸附行走装置，并通过设置第一定位板连接机构6，实现了吸附行走装置的转动变相行走。

并且在磁性链条传动机构4中设置了链条内支撑机构5，不仅实现了链条的结构加强支撑，而且还对磁性链条传动机构4进行了支撑定位，使得磁性链条传动机构4的磁铁块能够更有效的贴合大型压力容器的壁面或者船体外壁面。上述一种履带式钢质壁面攀爬机器人的本体结构，可以自动适应不同曲率半径的钢制壁面，并且可以在承载检测或者维修设备的条件下在壁面安全可靠的行走。

实施例4

上述机器人搬运腐蚀性液体时，可在壳体上安装用于盛放搬运腐蚀性液体的搬运罐，搬运罐可焊接在壳体上。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

当然，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种履带式钢质壁面攀爬机器人，其特征在于，包括壳体、吸附行走装置和供电控制装置，壳体内设置有主框架，主框架的中部纵向固连有次框架，次框架包括第一定位框和连接在第一定位框前端的第一支撑板，供电控制装置连接在第一定位框中；吸附行走装置有两组，两组吸附行走装置分别设置在次框架的两侧；

吸附行走装置包括蜗轮蜗杆电机、旋转定位板、吸附行走壳、磁性链条传动机构和链条内支撑机构，旋转定位板通过第一定位板连接机构转动连接在主框架和第一定位框之间，蜗轮蜗杆电机连接在旋转定位板内；

吸附行走壳包括两组第一张紧调节板组件，两组第一张紧调节板组件之间连接有第一主传动齿轮组件和第二从传动齿轮组件，第一主传动齿轮组件与蜗轮蜗杆电机连接；

磁性链条传动机构位于两组第一张紧调节板组件之间，并且套连在第一主传动齿轮组件和第二从传动齿轮组件的外端；链条内支撑机构设置在磁性链条传动机构内侧并通过第一张紧调节板组件定位；

磁性链条传动机构包括吸附磁铁块、传动齿轮链条和磁铁块固定板组件，传动齿轮链条上螺栓连接多个平行排列的磁铁块固定板组件，每个磁铁块固定板组件上螺栓连接有多个吸附磁铁块。

2.根据权利要求1所述的一种履带式钢质壁面攀爬机器人，其特征在于，所述主框架呈方形框状，主框架的上端连接长方形壳状的壳体，主框架的两侧连接有搬运把手；

所述供电控制装置包括电池、控制器和控制定位板，第一定位框呈长方形框状，控制定位板呈L形板状，控制定位板连接在第一定位框内，电池和控制器连接在控制定位板的上。

3.根据权利要求2所述的一种履带式钢质壁面攀爬机器人，其特征在于，所述第一支撑板呈U形板状，第一支撑板有两个，两个第一支撑板镜像对称设置；

所述第一支撑板的前端通过螺栓与主框架的前部连接，第一支撑板的后端通过螺栓与次框架的前部连接；所述电池和第一定位框之间设置有防撞缓冲块，控制定位板的长度小于第一定位框的长度。

4.根据权利要求1所述的一种履带式钢质壁面攀爬机器人，其特征在于，所述旋转定位板呈U形板状，旋转定位板的开口的侧端通过第一端部连接板与第一张紧调节板组件连接；旋转定位板的前端面上开设有第一板定位孔和第二板定位孔，旋转定位板的后端面上开设有第三板定位孔和第四板定位孔；

主框架的前部上设置有第一弧形槽孔和第一框定位孔，次框架的前部上设置有第二弧形槽孔和第二框定位孔。

5.根据权利要求4所述的一种履带式钢质壁面攀爬机器人，其特征在于，所述第一定位板连接机构包括第一板固定杆、第二板固定杆、第一板转动杆和第二板转动杆，第一板固定杆的两端部分别连接第一板定位孔和第一框定位孔，第二板固定杆的两端部分别连接第三板定位孔和第二框定位孔；

第一板转动杆的两端部分别连接第二板定位孔和第一弧形槽孔，第二板转动杆的两端部分别连接第四板定位孔和第二弧形槽孔。

6.根据权利要求1所述的一种履带式钢质壁面攀爬机器人，其特征在于，所述第一张紧调节板组件包括第一前调节板、第一后调节板和拉紧螺杆组件，第一前调节板前部内开设有用于连接第一主传动齿轮组件的第一齿轮轴连接孔；

第一前调节板的中部内开设有用于连接链条内支撑机构的第一支撑连接孔，第一前调节板的后部上开设有两个相互平行设置的第一条形槽孔，第一条形槽孔内连接有第一调节定位螺栓。

7.根据权利要求6所述的一种履带式钢质壁面攀爬机器人，其特征在于，所述第一前调节板和第一后调节板均为长方形板，第一后调节板的前部上开设有第一调节板槽口，第一调节板槽口侧端的第一后调节板上设置有多个第一调节板定位孔；

所述拉紧螺杆组件包括第一拉紧定位座、第二拉紧定位座和拉紧定位螺杆，第一拉紧定位座固连在两个第一条形槽孔之间的第一前调节板上，第二拉紧定位座固连在第一调节板槽口内侧的第一后调节板上；

第一后调节板通过第一调节板定位孔与第一调节定位螺栓连接，拉紧定位螺杆连接第一拉紧定位座和第二拉紧定位座，拉紧定位螺杆上连接有拉紧定位螺母。

8.根据权利要求1所述的一种履带式钢质壁面攀爬机器人，其特征在于，所述第一主传动齿轮组件包括第一主转轴和套在第一主转轴上的第一主齿轮，第一主转轴的一端穿过内侧的第一张紧调节板组件后与蜗轮蜗杆电机的转动蜗杆连接，第一主转轴的另一端穿过外侧的第一张紧调节板组件后通过第一转轴定位座固紧定位；

所述第二从传动齿轮组件包括第二从转轴和套在第二从转轴上的第二从齿轮，第二从转轴的端部穿过第一张紧调节板组件后通过第二转轴定位座固紧定位。

9.根据权利要求1所述的一种履带式钢质壁面攀爬机器人，其特征在于，所述链条内支撑机构包括一个第一链条撑板和多个辅助推轮组件，第一链条撑板位于磁性链条传动机构的上部的下端并且与第一张紧调节板组件连接；多个辅助推轮组件均布在两组第一张紧调节板组件之间；

辅助推轮组件包括第一推杆固定片、第一T形推杆和第一推轮，第一推杆固定片呈倒U形，第一推杆固定片通过螺丝连接在两个第一张紧调节板组件之间，第一推杆固定片的中部的下端连接有第一套管；

第一T形推杆的杆端部穿过第一套管和第一推杆固定片后连接有第一推杆定位螺母，第一套管下方的第一T形推杆上套有第一压紧弹簧；第一推轮有两个，两个第一推轮通过第一法兰轴承分别连接在第一T形推杆的两端。

10.根据权利要求1所述的一种履带式钢质壁面攀爬机器人，其特征在于，所述磁铁块固定板组件包括两个第一L形磁铁块连接板，第一L形磁铁块连接板与传动齿轮链条的内侧端连接，第一L形磁铁块连接板的上端连接第一U形磁铁块连接板，第一U形磁铁块连接板内端通过螺栓连接多个吸附磁铁块。

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