CN212579826U - 一种搬运机器人底座平衡机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种搬运机器人底座平衡机构，包括底盘、行走机构和导向机构，所述底盘的前端安装有导向机构，后端安装有行走机构，所述底盘上表面安装有液压***，液压***与平衡支架相互连接，所述平衡支架共有四根至八根支杆，且平衡支架悬于底盘的下方，且平衡支架的中心位置安装有双轴水平传感器；所述液压***包括液压泵站、液压阀组、输液管道和气缸组件，所述液压泵站通过螺栓固定连接于底盘上，所述液压泵站通过输液管道连接有多根气缸组件，所述输液管道上串联连接有液压阀组。实现实施监控，达到及时调整，避免机器人侧翻的目的，避免惯性导致的二次倾斜，有效提高机器人行走过程中的安全性。
Description
技术领域
本实用新型涉及平衡机构技术领域，尤其涉及一种搬运机器人底座平衡机构。
背景技术
机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械，机器人在移动过程中需要通过平衡装置对其进行调节，避免侧翻导致机器人损毁。
专利号为CN201920841727.0公开了一种六轮随动自平衡结构，包括：主平衡结构和副平衡结构。主动轮与后方万向轮通过主平衡板连接，副平衡板将两根前方万向轮连接，车体框架结构将主平衡结构和副平衡结构连为一体，六根轮软连接，组合成“三个轮组”，实现六轮随动自平衡结构***，无论地面平整度如何，都能确保六根轮同时着地，不会发生某根轮子空转或打滑现象，保证机器人里程计返回里程数据的准确性，保证机器人的运行安全及定位的精准度。但是上述专利中的平衡结构复杂，自主平衡对结构本身的依赖性高，无法实现对车辆平衡状态的实施监控，面对平衡结构、移动结构损坏的情况，则会失去平衡调节的性能，且在惯性作用下，会产生反复倾斜摇摆，摇摆对机器人震动大，易损伤。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种搬运机器人底座平衡机构，实现实施监控，达到及时调整，避免机器人侧翻的目的，避免惯性导致的二次倾斜，有效提高机器人行走过程中的安全性，解决了现有技术中的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种搬运机器人底座平衡机构，包括底盘、行走机构和导向机构，所述底盘的前端安装有导向机构，后端安装有行走机构，所述底盘上表面安装有液压***，液压***与平衡支架相互连接，所述平衡支架共有四根至八根支杆，且平衡支架悬于底盘的下方，且平衡支架的中心位置安装有双轴水平传感器；
所述液压***包括液压泵站、液压阀组、输液管道和气缸组件，所述液压泵站通过螺栓固定连接于底盘上，所述液压泵站通过输液管道连接有多根气缸组件，所述输液管道上串联连接有液压阀组；
所述气缸组件包括气杆、缸体和万向旋转接头，所述缸体的上端通过万向旋转接头连接有底盘，所述气杆的下端通过螺栓旋接有平衡支架。
优选的，所述平衡支架呈十字型，共有四根支杆，四根支杆的端口处下表面焊接有U型板，U型板的中部通过旋转轴旋转连接有配重滚轮，支杆的上端以及四根支杆连接处均安装有气缸组件。
优选的，所述平衡支架共有八根支杆，八根支杆的端口处下表面焊接有U型板，U型板的中部通过旋转轴旋转连接有配重滚轮，支杆的上端以及八根支杆连接处均安装有气缸组件。
优选的，所述气杆的下端设有焊接有螺母，螺母与支杆之间通过螺栓旋接。
优选的，所述液压阀组为电磁阀，电磁阀与双轴水平传感器均通过无线信号接入PLC控制器。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
本实用新型的搬运机器人底座平衡机构，通过双轴水平传感器以固定频率向PLC控制器发送机器人底盘的水平状态，实现实施监控，达到及时调整，避免机器人侧翻的目的；当机器人处于不平衡状态时，依据双轴水平传感器提供的倾斜角度和倾斜方向信息控制各根气缸组件的伸出量，利用杠杆原理使机器人恢复平衡，结构简单，可精准调节，有效避免惯性导致的二次倾斜；在行走机构或导向机构损坏导致机器人失衡时，可伸长平衡支架中部的气缸组件，令平衡支架长度大于行走机构和导向机构的高度，将行走机构和导向机构架空，平衡支架下端的配重滚轮直接接触地面，有效提高机器人行走过程中的安全性。
附图说明
图1为本实用新型实施例一中的整体结构图；
图2为本实用新型实施例一中的平衡支架结构图；
图3为本实用新型实施例一中的气缸组件结构图；
图4为本实用新型实施例二中的平衡支架结构图。
图中：1、液压***；11、液压泵站；12、液压阀组；13、输液管道；14、气缸组件；141、气杆；142、缸体；143、万向旋转接头；2、平衡支架；21、U型板；22、配重滚轮；23、支杆；3、底盘；4、行走机构；5、导向机构；6、双轴水平传感器。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例一
请参阅图1，一种搬运机器人底座平衡机构，包括底盘3、行走机构4和导向机构5，底盘3的前端安装有导向机构5，后端安装有行走机构4，底盘3上表面安装有液压***1，液压***1与平衡支架2相互连接，平衡支架2共有四根至八根支杆23，且平衡支架2悬于底盘3的下方，且平衡支架2的中心位置安装有双轴水平传感器6；液压***1包括液压泵站11、液压阀组12、输液管道13和气缸组件14，液压泵站11通过螺栓固定连接于底盘3上，液压泵站11通过输液管道13连接有多根气缸组件14，输液管道13上串联连接有液压阀组12；液压阀组12为电磁阀，电磁阀与双轴水平传感器6均通过无线信号接入PLC控制器，其中，电磁阀和PLC控制器上均安装有无线信号接收器、双轴水平传感器6和PLC控制器上均安装有无线信号发射器，双轴水平传感器6以固定频率检测机器人底盘3的水平状态，再利用无线信号发射器以相同频率将倾斜信息发送至PLC控制器，PLC控制器通过无线信号接收器接受倾斜信息，并依据倾斜信息的倾斜方向和倾斜角度进行逻辑计算，利用无线信号发射器将指令信息发送至电磁阀，从而控制平衡支架2的各根方位上的气杆141的伸缩量，进而对底盘3限位，调节平衡，直至双轴水平传感器6检测机器人底盘3处于稳定的平衡状态，液压泵站11电性连接有PLC控制器，PLC控制器依据机器人倾斜状态控制各根液压泵抽取、输送或不工作三种状态，实现对倾斜端抽取液体，缩短气杆141的伸出量，对上翘端输送液体，伸长气杆141的伸出量，利用杠杆原理平衡机器人。
请参阅图2，平衡支架2呈十字型，共有四根支杆23，四根支杆23的端口处下表面焊接有U型板21，U型板21的中部通过旋转轴旋转连接有配重滚轮22，支杆23的上端以及四根支杆23连接处均安装有气缸组件14，配重滚轮22具有配重、支撑和缓冲的作用，气杆141的下端设有焊接有螺母，螺母与支杆23之间通过螺栓旋接。
请参阅图3，气缸组件14包括气杆141、缸体142和万向旋转接头143，缸体142的上端通过万向旋转接头143连接有底盘3，气杆141的下端通过螺栓旋接有平衡支架2，气杆141的下端设有焊接有螺母，螺母与支杆23之间通过螺栓旋接。
实施例二
请参阅图4，平衡支架2共有八根支杆23，八根支杆23的端口处下表面焊接有U型板21，U型板21的中部通过旋转轴旋转连接有配重滚轮22，支杆23的上端以及八根支杆23连接处均安装有气缸组件14，配重滚轮22具有配重、支撑和缓冲的作用。
综上所述：本实用新型的搬运机器人底座平衡机构，通过双轴水平传感器6以固定频率向PLC控制器发送机器人底盘3的水平状态，实现实施监控，达到及时调整，避免机器人侧翻的目的；当机器人处于不平衡状态时，依据双轴水平传感器6提供的倾斜角度和倾斜方向信息控制各根气缸组件14的伸出量，利用杠杆原理使机器人恢复平衡，结构简单，可精准调节，有效避免惯性导致的二次倾斜；在行走机构4或导向机构5损坏导致机器人失衡时，可伸长平衡支架2中部的气缸组件14，令平衡支架2长度大于行走机构4和导向机构5的高度，将行走机构4和导向机构5架空，平衡支架2下端的配重滚轮22直接接触地面，有效提高机器人行走过程中的安全性。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一根实体或者操作与另一根实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种搬运机器人底座平衡机构，包括底盘(3)、行走机构(4)和导向机构(5)，所述底盘(3)的前端安装有导向机构(5)，后端安装有行走机构(4)，其特征在于：所述底盘(3)上表面安装有液压***(1)，液压***(1)与平衡支架(2)相互连接，所述平衡支架(2)共有四根至八根支杆(23)，且平衡支架(2)悬于底盘(3)的下方，且平衡支架(2)的中心位置安装有双轴水平传感器(6)；所述液压***(1)包括液压泵站(11)、液压阀组(12)、输液管道(13)和气缸组件(14)，所述液压泵站(11)通过螺栓固定连接于底盘(3)上，所述液压泵站(11)通过输液管道(13)连接有多根气缸组件(14)，所述输液管道(13)上串联连接有液压阀组(12)；
所述气缸组件(14)包括气杆(141)、缸体(142)和万向旋转接头(143)，所述缸体(142)的上端通过万向旋转接头(143)连接有底盘(3)，所述气杆(141)的下端固定连接有平衡支架(2)。
2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人底座平衡机构，其特征在于：所述平衡支架(2)呈十字型，共有四根支杆(23)，四根支杆(23)的端口处下表面焊接有U型板(21)，U型板(21)的中部通过旋转轴旋转连接有配重滚轮(22)，支杆(23)的上端以及四根支杆(23)连接处均安装有气缸组件(14)。
3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人底座平衡机构，其特征在于：所述平衡支架(2)共有八根支杆(23)，八根支杆(23)的端口处下表面焊接有U型板(21)，U型板(21)的中部通过旋转轴旋转连接有配重滚轮(22)，支杆(23)的上端以及八根支杆(23)连接处均安装有气缸组件(14)。
4.根据权利要求1所述的一种搬运机器人底座平衡机构，其特征在于：所述气杆(141)的下端设有焊接有螺母，螺母与支杆(23)之间通过螺栓旋接。
5.根据权利要求1所述的一种搬运机器人底座平衡机构，其特征在于：所述液压阀组(12)为电磁阀，电磁阀与双轴水平传感器(6)均通过无线信号接入PLC控制器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021321321.9U CN212579826U (zh) | 2020-07-06 | 2020-07-06 | 一种搬运机器人底座平衡机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202021321321.9U CN212579826U (zh) | 2020-07-06 | 2020-07-06 | 一种搬运机器人底座平衡机构 |
Publications (1)
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| CN212579826U true CN212579826U (zh) | 2021-02-23 |
Family
ID=74653791
Family Applications (1)
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| CN202021321321.9U Active CN212579826U (zh) | 2020-07-06 | 2020-07-06 | 一种搬运机器人底座平衡机构 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN212579826U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113369254A (zh) * | 2021-05-25 | 2021-09-10 | 杭州申昊科技股份有限公司 | 一种管道爬行机器人 |
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2020
- 2020-07-06 CN CN202021321321.9U patent/CN212579826U/zh active Active
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