CN111083372B - 全景监测控制方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种全景监测控制方法，包括控制监测相机和反射镜共同按照预设转速匀速旋转；驱动反射镜相对于监测相机以第二预设旋转轴为中心，周期性的沿预设转速的方向同向和逆向交替摆动旋转；当反射镜和监测相机旋转方向相反时，控制反射镜反射至监测相机的画面不变，且控制监测相机拍摄该反射画面获得监测图像。本申请中在进行全景监测时，通过反射镜相对于监测相机逆向旋转避免了监测相机拍摄画面旋转的问题，进而避免了拍照拖影的问题，在很大程度上保证了监测图像的清晰度，实现360度全景监测的可靠性。本申请还提供了一种全景监测控制装置、设备以及计算机可读存储介质，具有上述有益效果。

Description

全景监测控制方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及视频监测技术领域，特别是涉及一种全景监测控制方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

摄像监测技术是目前应用最为广泛的监控技术之一，通常可应用于交通、仓库、商场等大环境中的监测。基于目前对监控技术越来越高的应用需求，在很多情况下，都需要实现对环境的360度全方位监测。通常实现360度全方位监测往往存在两种方式：

一种是采用多台摄像装置，每个摄像装置从不同角度进行图像的拍摄，通过多个摄像装置的图像拼接实现360度的全景监测。尽管这一方式能够实现全景监测，但是往往需要的摄像装置的数量增加，在很大程度上增大了全景监测的使用成本；

另外一种是采用一个摄像装置，周期性的旋转该摄像装置，使得摄像装置旋转一周即可拍摄360度内所有的图像，进而实现全景图像。但是问题是，对于摄像装置而言，其拍摄成像需要一定的成像时间，因此，每次拍照摄像装置需要存在一定的停留时间，使得工作效率低，如果在摄像装置拍照过程中存在旋转移动，拍照易造成图像拖影，进而使得监测失败。

发明内容

本发明的目的是提供一种全景监测控制方法、设备、装置以及计算机可读存储介质，提高了全景监测拍照的清晰度。

为解决上述技术问题，本发明提供一种全景监测控制方法，包括：

控制监测相机和反射镜共同以第一预设旋转轴为中心，按照预设转速匀速旋转；

通过预先设定的驱动轨迹，驱动所述反射镜相对于所述监测相机以第二预设旋转轴为中心，周期性的沿所述预设转速的方向同向和逆向交替摆动旋转；其中，所述第一预设旋转轴和所述第二预设旋转轴平行；

当所述反射镜和所述监测相机旋转方向相反时，控制所述反射镜的速度大小，使得所述反射镜反射至所述监测相机的监测区域画面不发生变化，并控制所述监测相机拍摄通过所述反射镜反射的监测区域画面获得监测图像。

可选的，预先设定驱动轨迹的过程包括：

根据所述监测相机视场角的大小，确定所述监测相机旋转一周拍摄监测图像的拍照数量；

根据所述监测相机拍摄图像时的积分时长和出图时长，结合所述拍照数量，确定所述预设转速的大小、所述反射镜在每次相对所述预设转速同向旋转的同向时长、同向转速和逆向旋转的逆向时长、逆向转速。

可选地，所述控制所述监测相机拍摄通过所述反射镜反射的监测区域画面获得监测图像，包括：

当所述反射镜相对于所述预设转速方向逆向旋转时长不小于所述积分时长，则控制触发所述监测相机拍摄所述监测图像。

可选地，所述驱动所述反射镜相对于所述监测相机以第二预设旋转轴为中心，周期性的沿所述预设转速的方向同向和逆向交替摆动旋转，包括：

通过控制音圈电机驱动所述反射镜周期性的摆动旋转。

本申请还提供了一种全景监测控制装置，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于控制监测相机和反射镜共同以第一预设旋转轴为中心，按照预设转速匀速旋转；

第二控制模块，用于通过预先设定的驱动轨迹，驱动所述反射镜相对于所述监测相机以第二预设旋转轴为中心，周期性的沿所述预设转速的方向同向和逆向交替摆动旋转；其中，所述第一预设旋转轴和所述第二预设旋转轴平行；

图像拍摄模块，用于当所述反射镜和所述监测相机旋转方向相反时，控制所述反射镜的速度大小，使得所述反射镜反射至所述监测相机的监测区域画面不发生变化，并控制所述监测相机拍摄通过所述反射镜反射的监测区域画面获得监测图像。

可选地，还包括轨迹确定模块，用于根据所述监测相机视场角的大小，确定所述监测相机旋转一周拍摄监测图像的拍照数量；根据所述监测相机拍摄图像时的积分时长和出图时长，结合所述拍照数量，确定所述预设转速的大小、所述反射镜在每次相对所述预设转速同向旋转的同向时长和逆向旋转的逆向时长；根据所述同向时长和所述预设转速的大小确定所述反射镜的最大旋转角度；根据所述最大旋转角度和所述逆向时长，确定所述反射镜相对所述预设转速逆向旋转的旋转速度大小。

本申请还提供了一种全景监测控制设备，包括监测相机、和所述监测相机之间的相对位置固定的反射镜、第一驱动部件、第二驱动部件以及处理器；

所述处理器分别和所述监测相机、所述第一驱动部件以及所述第二驱动部件相连接，用于通过所述第一驱动部件驱动所述监测相机和所述反射镜共同以第一预设旋转轴为中心，按照预设转速匀速旋转；并通过所述第二驱动部件驱动所述反射镜相对于所述监测相机以第二预设旋转轴为中心，周期性的沿所述预设转速的方向同向和逆向交替摆动旋转；其中，所述第一预设旋转轴和所述第二预设旋转轴平行；并当所述反射镜和所述监测相机旋转方向相反时，通过所述第二驱动部件控制所述反射镜速度大小，使得所述反射镜反射至所述监测相机的监测区域画面不发生变化，且控制所述监测相机拍摄通过所述反射镜反射的监测区域画面获得监测图像。

可选地，所述第二驱动部件为音圈电机。

可选地，所述监测相机为红外相机。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述全景监测控制方法的步骤。

本发明所提供的全景监测控制方法，包括控制监测相机和反射镜共同以第一预设旋转轴为中心，按照预设转速匀速旋转；通过预先设定的驱动轨迹，驱动反射镜相对于监测相机以第二预设旋转轴为中心，周期性的沿预设转速的方向同向和逆向交替摆动旋转；其中，且第一预设旋转轴和第二预设旋转轴平行；当反射镜和监测相机旋转方向相反时，控制反射镜的速度大小，使得反射镜反射至监测相机的监测区域画面不发生变化，并控制监测相机拍摄通过反射镜反射的监测区域画面获得监测图像。

本申请中在进行全景监测时，将监测相机进行实时的360度旋转，使得监测相机能够实现360度监测拍摄，但监测相机拍摄的画面是经过反射镜反射至监测相机的画面；并且该反射镜周期性的相对于监测相机同向和逆向旋转，当反射镜逆向旋转时，通过控制反射镜逆向旋转的速度，使得反射镜反射至监测相机上的画面保持不变，也即是经过反射镜反射至监测相机内的监测区域的画面，并不会随着监测相机的旋转而旋转变化，而是停留在一个不变的监测区域的画面，此时监测相机进行图像拍摄时，就不会产生因拍摄图像相对于监测相机产生变化，进而产生拖影的问题，在很大程度上保证了监测图像的清晰度，实现360度全景监测的可靠性，且监测相机可以在旋转时拍照，在很大程度上提高了全景监测的工作效率。

本申请还提供了一种全景监测控制装置、设备以及计算机可读存储介质，具有上述有益效果。

附图说明

为了更清楚的说明本发明实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的全景监测控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的监测相机和反射镜之间的光路示意图；

图3为本发明实施例提供的反射镜旋转过程的光路示意图；

图4为本发明实施例提供的全景监测控制装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，图1为本发明实施例提供的全景监测控制方法的流程示意图，该方法可以包括：

步骤S11：控制监测相机和反射镜共同以第一预设旋转轴为中心，按照预设转速匀速旋转。

其中，监测相机和反射镜之间的相对位置保持不变。

步骤S12：通过预先设定的驱动轨迹，控制驱动反射镜相对于监测相机以第二预设转轴为中心，沿预设转速的逆向方向旋转。

其中，第一预设旋转轴和第二预设旋转轴平行。

可选地，该反射镜可以位于该第二预设旋转轴上，那么该反射镜在沿预设转速的逆向方向旋转过程中，反射镜和监测相机之间的距离并不发生变化，反射镜就类似于自转旋转。

当然，在实际应用中，反射镜也不必然在第二预设旋转轴上，只要第一预设旋转轴和第二预设旋转轴平行即可，但是反射镜在第二预设旋转轴上，反射镜的旋转角度和旋转速度大小控制更简单。

另外，预先设定的驱动轨迹中，需要根据预设转速的大小等因素，预设设定好反射镜沿预设转速的逆向方向旋转的转速大小，使得反射镜在逆向旋转时，向监测相机反射的监测区域的画面保持不变。

步骤S13：控制监测相机拍摄通过反射镜反射的监测区域画面，获得监测图像。

需要说明的是，在控制监测相机拍摄时，监测相机通过反射镜获得稳定的监测区域画面时，需要一定的积分时间。

以红外相机为例，当反射镜的反射光线入射至红外相机，红外相机的红外感应芯片需要感应入射光线的热量，以形成热成像，但是这一感应过程需要一定时间上的累积，也即是热成像。

那么，本实施例中监测图像接收到反射镜反射的光线后，感应成像也需要一定的时间，因此，在实际操作过程中，往往是需要反射镜沿预设转速的逆向方向旋转一定时间后，才开始进行图像拍摄，这一时间的长短，根据不同相机的积分时间而定，但至少不小于该相机的积分时间。

另外，监测相机开始拍摄图像时，拍摄出像也需要一定的时长，那么要求在这一时间段内保证反射镜反射的画面均不发生变化，也就是说反射镜依然持续保持沿预设转速的逆向方向旋转。

综上所述可知，反射镜沿预设转速的逆向方向旋转的时长是不能小于监测相机的积分时长和出像时长的总和的，其具体时间是基于预先设定的驱动轨迹确定的。

步骤S14：控制反射镜以第二预设转轴为中心，沿预设转速的同向方向旋转。

当反射镜沿预设转速的逆向方向旋转，使得监测相机完成某一个监测区域的拍摄之后，就需要再对其相邻的监测区域进行拍摄，因此反射镜就需要沿预设转速的同向方向旋转，使得反射镜的反射画面发生切换，相应地监测相机也可以通过反射镜拍摄到新的监测区域的画面，最终实现全景拍摄。需要注意的是，为了防止漏拍，上一次反射的监测画面应当和下一次反射的监测画面存在部分重合。

步骤S15：当反射镜沿预设转速的同向方向旋转至预定位置时，则进入步骤S12。

类似地，当反射镜向监测相机反射新的监测画面时，为了监测相机能够拍摄到稳定无拖影的图像，反射镜又需要再次沿预设转速的逆向方向旋转，如此反复，使得监测相机拍摄到旋转一圈的全景图像。

该预定位置可以根据预先设定的驱动轨迹确定。一般而言，该反射镜摆动旋转的最大角度基本相对较小，该反射镜的每个摆动时间周期也不超过200ms。

有上述可知监测相机在进行监测图像拍摄时，始终保持匀速旋转，不存在中间停顿，无需控制监测相机进行频繁的启动旋转和停止旋转，在很大程度上节约了监测相机旋转一周的时长，进而提高了监测效率和准确性。

另外，对于对反射镜的驱动可以采用音圈相机驱动。音圈相机存在控制精度高、反馈迅速等优点，能够快速准确的实现对反射镜的控制。

具体地，可以参照图2，图2为本申请实施例提供的监测相机和反射镜之间的光路示意图。图2中，圆形虚线即为监测相机1和反射镜2共同以预设转速旋转的旋转轨迹。该圆形虚线的圆心O即为第一预设旋转轴的俯视位置点。反射镜2在和监测相机1共同旋转的基础上，还以第二预设旋转轴旋转，该第二预设旋转轴和第一预设旋转轴平行，以反射镜2位于第二预设旋转轴上为例，相当于反射镜以第二预设旋转轴为中心自转，且旋转方向会周期性的反发生改变，使得反射镜发生周期性的摆动旋转，图2中示出了监测相机1和反射镜2共同旋转的示意方向、反射镜2自身摆动旋转的示意方向、以及可通过反射镜2可反射而入射至监测相机1的监测区域。

当反射镜2不发生摆动旋转时，反射镜2和监测相机1共同旋转，反射镜2反射至监测相机1上的画面显然会发生旋转，而此时将反射镜2相对于第一预设转速的方向逆向旋转，即可在一定程度上消除或者是在很大程度上减缓因反射镜2随监测相机1旋转给反射镜2反射的画面带来的变化，使得监测相机1通过反射镜2拍摄监测图像时拍摄的画面基本不发生变化或者是变化十分微小，以致不对画面的拍摄产生影响，进而提高监测相机1拍摄时的图像质量。当监测相机1拍摄图像完成后，反射镜2又再次和第一预设转速的方向同向旋转，使得反射镜2旋转可将另一监测画面反射至监测相机1中的状态后，再开始逆向旋转反射镜2，如此反复，即可拍摄到监测相机1环绕一周的监测图像，尽管在反射镜2与第一预设转速同向转动这一时间段内监测相机1无法拍摄到图像，但是在实际对反射镜2进行控制时，可以根据监测相机1的视场角度的大小，适当设定反射镜2的旋转角度，使得监测相机1相邻时段拍摄的监测图像具有一定的重叠区域，从而避免漏拍的问题。

需要说明的是，图2仅仅是本申请提供的一种具体地示意图，在实际应用中，监测相机1和反射镜2的相对位置并不必然是图2中所示的位置，例如，监测相机1而旋转半径大于反射镜2的旋转半径，或者二者之间的距离还可以增大或所缩小等等，对此，本申请中都不做具体限制。

另外，对于反射镜2的摆动旋转而言，同时存在和第一预设转速同向及逆向的旋转，但并非严格意义上的实时同向和逆向，而是指第一预设转速方向为顺时针旋转方向时，反射镜2若顺时针旋转，则反射镜2和第一预设转速同向，反之，反射镜2若逆时针旋转，则反射镜2相对于第一预设转速逆向旋转。

并且，本实施例中所指的当反射镜2和第一预设转速的方向逆向旋转时，需要控制反射镜2反射的画面不变，也并非是严格意义上的完全不发生变化。因为反射镜2尽管自身在摆动旋转的同时，反射镜2整体还需要按照第一预设转速旋转，反射镜2的入射角和反射角也相应的会产生变化，显然反射至监测相机1的画面的入射角度也存在一定的偏转。但是因为这一过程往往只有几十毫秒的时间，画面的偏转十分缓慢，并不会对监测相机1的拍摄造成拖影问题，可以忽略，也即是说不影响本申请中技术方案的实现。

本申请中在进行全景监测时，控制监测相机进行360度的匀速旋转，与此同时，通过和监测相机进行同步旋转的反射镜向监测相机反射检测画面，并通过控制反射镜周期性的沿该监测相机旋转方向的逆向方向旋转，以减缓甚至消除监测相机旋转带来的监测画面变化，进而造成拖影的问题；在无需多台监测相机的基础上，获得清晰可靠的检测图像，进而提高了全景检测的有效性。

基于上述任意实施例，下面将以具体实施例对确定反射镜的预定去驱动轨迹的过程进行说明，具体过程如下：

根据监测相机视场角的大小，确定监测相机旋转一周拍摄监测图像的拍照数量；

在确定该拍照数量时，应当尽量以监测相机视场角和拍照数量的乘积大于360度，以便于对拍摄的监测图像进行拼接。

根据监测相机拍摄图像时的积分时长和出图时长，结合拍照数量，确定反射镜在每次相对所述预设转速同向旋转的同向时长、同向转速以及逆向旋转的逆向时长、逆向转速；

具体地，如图3所示，图3为本发明实施例提供的反射镜旋转过程的光路示意图，图3中设定反射镜2和监测相机1共同以相同的旋转半径顺时针旋转，监测区域的某一物点为M，且物点M取自反射镜2和监测相机1共同旋转的旋转轨迹上的一点，且反射镜2位于第二预设旋转轴上。图3中实线的监测相机1、实线的反射镜、实线的入射光线和实线的反射光线开始逆时针旋转时的光路示意。设定反射镜2开始沿逆时针旋转时，反射镜2的入射角和反射角均为a。

图3中虚线的监测相机1、虚线的反射镜2、虚线的入射光线和虚线的反射光线均为反射镜2沿逆时针旋转一定角度后的光路示意。当反射镜2沿逆时针旋转一定角度后，反射镜2的入射角和反射角均为b，且这一过程中反射镜2和监测相机1共同沿顺时针旋转的角度为c，反射镜2自身沿逆时针旋转的角度为d。

根据光的反射几何原理可知，对于监测相机1的反射角而言，相当于反射镜2相对于监测相机1自转了角度d，由此基于几何关系可以确定：b＝a+d。

而对于物点M的入射角而言，反射镜2以圆心O顺时针旋转了角度c时，反射镜2旋转前后两点对应物点M的圆心角为0.5c，根据几何原理可知，物点M的入射角增大了0.5c，反射镜自身又逆时针旋转了角度d，使得物点M的入射角减小了角度d，因此存在：b＝a+0.5c-d。结合b＝a+d和b＝a+0.5c-d，可以确定c＝4d。因此可以确定监测相机1和反射镜2共同旋转的角速度大小是反射镜2自身逆向旋转的角速度大小的四倍。

当然，图3中仅仅是一种具体地实施例进行具体说明，在实际应用中，监测相机和反射镜共同旋转的旋转半径并不一定相同，但是无论二者存在什么样的位置关系，二者的角速度关系均可以通过类似的几何关系获得，对此，本实施例中不一一列举。

对于监测相机和反射镜共同旋转的预设转速大小，可以根据监测相机需要拍摄的图像数量进行合适的选取。

基于上述实施例的论述，可知反射镜的逆向时长可以基于监测相机的积分视场以及出图时长确定，而同向转速大小和同向时长可以根据音圈相机实际能够控制的精度、以及反射镜逆向旋转的最大旋转角等进行合理选择，而并不必然满足确定关系式，只要反射镜每次同向旋转时，能够旋转至上一次开始逆向旋转的位置即可。

下面对本发明实施例提供的全景监测控制装置进行介绍，下文描述的全景监测控制装置与上文描述的全景监测控制方法可相互对应参照。

图4为本发明实施例提供的全景监测控制装置的结构框图，参照图4为全景监测控制装置可以包括：

第一控制模块100，用于控制监测相机和反射镜共同以第一预设旋转轴为中心，按照预设转速匀速旋转；

第二控制模块200，用于通过预先设定的驱动轨迹，驱动所述反射镜相对于所述监测相机以第二预设旋转轴为中心，周期性的沿所述预设转速的方向同向和逆向交替摆动旋转；其中，所述第一预设旋转轴和所述第二预设旋转轴平行；

图像拍摄模块300，用于当所述反射镜和所述监测相机旋转方向相反时，控制所述反射镜和所述预设转速的大小相同，且控制所述监测相机拍摄通过所述反射镜反射的监测区域画面获得监测图像。

可选地，在本申请的另一具体实施例中，还可以进一步地包括：

轨迹确定模块，用于根据所述监测相机视场角的大小，确定所述监测相机旋转一周拍摄监测图像的拍照数量；根据所述监测相机拍摄图像时的积分时长和出图时长，结合所述拍照数量，确定所述预设转速的大小、所述反射镜在每次相对所述预设转速同向旋转的同向时长和逆向旋转的逆向时长；根据所述同向时长和所述预设转速的大小确定所述反射镜的最大旋转角度；根据所述最大旋转角度和所述逆向时长，确定所述反射镜相对所述预设转速逆向旋转的旋转速度大小。

可选地，在本申请的另一具体实施例中，还可以进一步地包括：

第二控制模块200具体用于，当所述反射镜相对于所述预设转速方向逆向旋转时长不小于所述积分时长，则控制触发所述监测相机拍摄所述监测图像。

可选地，在本申请的另一具体实施例中，还可以进一步地包括：

第二控制模块200具体用于，通过控制音圈电机驱动所述反射镜周期性的摆动旋转。

本实施例的全景监测控制装置用于实现前述的全景监测控制方法，因此全景监测控制装置中的具体实施方式可见前文中的全景监测控制方法的实施例部分，例如，第一控制模块100，第二控制模块200，图像拍摄模块300，分别用于实现上述全景监测控制方法中步骤S11至S15，所以，其具体实施方式可以参照相应的各个部分实施例的描述，在此不再赘述。

本申请还提供了一种全景监测控制设备，包括监测相机、和所述监测相机之间的相对位置固定的反射镜、第一驱动部件、第二驱动部件以及处理器；

所述处理器分别和所述监测相机、所述第一驱动部件以及所述第二驱动部件相连接，用于通过所述第一驱动部件驱动所述监测相机和所述反射镜共同以第一预设旋转轴为中心，按照预设转速匀速旋转；并通过所述第二驱动部件驱动所述反射镜相对于所述监测相机以第二预设旋转轴为中心，周期性的沿所述预设转速的方向同向和逆向交替摆动旋转；其中，所述第一预设旋转轴和所述第二预设旋转轴平行；并当所述反射镜和所述监测相机旋转方向相反时，通过所述第二驱动部件控制所述反射镜和所述预设转速的大小相同，且控制所述监测相机拍摄通过所述反射镜反射的监测区域画面获得监测图像。

可选地，所述第二驱动部件为音圈电机。

可选地，所述监测相机为红外相机。

对于第一驱动部件，具体可以包括用于设置支撑监测相机和反射镜的旋转平台，还包括驱动旋转平台旋转的驱动电机，当然本申请中也并不排除其他的结构形式，只要能够驱动监测相机和反射镜共同旋转即可。

本实施例中提供的全景监测控制设备中，监测相机和反射镜又第一驱动部件驱动共同旋转，同时通过第二驱动部件驱动反射镜摆动旋转，使得反射镜在沿预设转速逆向旋转时，能够消除监测相机旋转带来的拍摄图像拖影问题，使得监测相机拍摄获得的图像更为清晰可靠。能够在不增加监测相机的基础上提高全景监测的监测图像的可用性。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任意实施例所述全景监测控制方法的步骤。

该计算机可读存储介质可以为随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (5)

1.一种全景监测控制方法，其特征在于，包括：

控制监测相机和反射镜共同以第一预设旋转轴为中心，按照预设转速匀速旋转；

通过预先设定的驱动轨迹，驱动所述反射镜相对于所述监测相机以第二预设旋转轴为中心，周期性的沿所述预设转速的方向同向和逆向交替摆动旋转；其中，所述第一预设旋转轴和所述第二预设旋转轴平行；

当所述反射镜和所述监测相机旋转方向相反时，控制所述反射镜的速度大小，使得所述反射镜反射至所述监测相机的监测区域画面不发生变化，并控制所述监测相机拍摄通过所述反射镜反射的监测区域画面获得监测图像；

驱动所述反射镜相对于所述监测相机以第二预设旋转轴为中心，周期性的沿所述预设转速的方向同向和逆向交替摆动旋转，包括：

通过控制音圈电机驱动所述反射镜周期性的摆动旋转；

预先设定驱动轨迹的过程包括：

根据所述监测相机视场角的大小，确定所述监测相机旋转一周拍摄监测图像的拍照数量；

根据所述监测相机拍摄图像时的积分时长和出图时长，结合所述拍照数量，确定所述预设转速的大小、所述反射镜在每次相对所述预设转速同向旋转的同向时长、同向转速和逆向旋转的逆向时长、逆向转速；

所述控制所述监测相机拍摄通过所述反射镜反射的监测区域画面获得监测图像，包括：

当所述反射镜相对于所述预设转速方向逆向旋转时长不小于所述积分时长，则控制触发所述监测相机拍摄所述监测图像。

2.一种全景监测控制装置，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于控制监测相机和反射镜共同以第一预设旋转轴为中心，按照预设转速匀速旋转；

第二控制模块，用于通过预先设定的驱动轨迹，驱动所述反射镜相对于所述监测相机以第二预设旋转轴为中心，周期性的沿所述预设转速的方向同向和逆向交替摆动旋转；其中，所述第一预设旋转轴和所述第二预设旋转轴平行；

图像拍摄模块，用于当所述反射镜和所述监测相机旋转方向相反时，控制所述反射镜的速度大小，使得所述反射镜反射至所述监测相机的监测区域画面不发生变化，并控制所述监测相机拍摄通过所述反射镜反射的监测区域画面获得监测图像；

所述第二控制模块，用于通过控制音圈电机驱动所述反射镜周期性的摆动旋转；

还包括轨迹确定模块，用于根据所述监测相机视场角的大小，确定所述监测相机旋转一周拍摄监测图像的拍照数量；根据所述监测相机拍摄图像时的积分时长和出图时长，结合所述拍照数量，确定所述预设转速的大小、所述反射镜在每次相对所述预设转速同向旋转的同向时长和逆向旋转的逆向时长；根据所述同向时长和所述预设转速的大小确定所述反射镜的最大旋转角度；根据所述最大旋转角度和所述逆向时长，确定所述反射镜相对所述预设转速逆向旋转的旋转速度大小；

所述第二控制模块还用于，当所述反射镜相对于所述预设转速方向逆向旋转时长不小于所述积分时长，则控制触发所述监测相机拍摄所述监测图像。

3.一种全景监测控制设备，其特征在于，包括监测相机、和所述监测相机之间的相对位置固定的反射镜、第一驱动部件、第二驱动部件以及处理器；

所述处理器分别和所述监测相机、所述第一驱动部件以及所述第二驱动部件相连接，用于通过所述第一驱动部件驱动所述监测相机和所述反射镜共同以第一预设旋转轴为中心，按照预设转速匀速旋转；并通过所述第二驱动部件驱动所述反射镜相对于所述监测相机以第二预设旋转轴为中心，周期性的沿所述预设转速的方向同向和逆向交替摆动旋转；其中，所述第一预设旋转轴和所述第二预设旋转轴平行；并当所述反射镜和所述监测相机旋转方向相反时，通过所述第二驱动部件控制所述反射镜速度大小，使得所述反射镜反射至所述监测相机的监测区域画面不发生变化，且控制所述监测相机拍摄通过所述反射镜反射的监测区域画面获得监测图像；

所述第二驱动部件为音圈电机；

所述处理器还用于根据所述监测相机视场角的大小，确定所述监测相机旋转一周拍摄监测图像的拍照数量；根据所述监测相机拍摄图像时的积分时长和出图时长，结合所述拍照数量，确定所述预设转速的大小、所述反射镜在每次相对所述预设转速同向旋转的同向时长、同向转速和逆向旋转的逆向时长、逆向转速；当所述反射镜相对于所述预设转速方向逆向旋转时长不小于所述积分时长，则控制触发所述监测相机拍摄所述监测图像。

4.如权利要求3所述的全景监测控制设备，其特征在于，所述监测相机为红外相机。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1所述全景监测控制方法的步骤。

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