CN111077911A - 一种无人飞行器跟随飞行的方法及装置 - Google Patents
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Abstract
一种无人飞行器跟随飞行的方法，包括以下步骤：步骤S1、作为被跟随主体的无人飞行器通过移动互联网设备向云端服务器上传GPS信息；步骤S2、作为跟随主体的无人飞行器与所述云端服务器通讯获取作为被跟随主体的无人飞行器的GPS信息；步骤S3、作为跟随主体的无人飞行器以获取的作为被跟随主体的无人飞行器GPS信息的变化量为参考量做出跟随飞行动作；本发明以GPS跟随方式为依托，扩展了跟随主体和被跟随主体，技术架构上从局域网扩展到互联网，使无人机跟随飞行的实现方式更加多样化，增强无人机的趣味性以及增强使用者和无人机、使用者和使用者之间的互动。
Description
技术领域
本发明属于飞行器飞行控制技术领域，具体涉及一种无人飞行器跟随飞行的方法。
背景技术
目前无人机的跟随方式主要有两种，GPS跟随和视觉跟随。
两者的不同体现在确定被跟随主体的方式上不同：GPS跟随顾名思义，是无人机通过GPS的精准定位来确定被跟随主体的位置，并跟随被跟随主体飞行的跟随飞行，无人机通过自带的GPS模块来确定自身位置，并通过使用者的移动设备(例如手机)上的GPS模块来确定使用者所处的位置，即，手机APP和无人机通过WiFi局域网通信，将手机上的GPS信息上传给无人机，无人机飞控***根据此GPS信息来调整无人机的位置达到跟随飞行的目的。如说明书附图1所示。视觉跟随则是通过无人机摄像头的图像检测、提取和识别来确定被跟随主体的位置，并跟随被跟随主体飞行。
发明人发现，目前的无人机跟随飞行，无论是GPS跟随还是视觉跟随，跟随主体和被跟随主体都比较单一，一般都是无人机以一定的高度和距离跟随着使用者飞行。功能单一、互动性和趣味性不强。
市面上的消费级无人机功能雷同，同质化严重，无法有效点燃消费者的购买热情，迫切需求一些创新玩法来引领市场。
发明内容
本发明提供了一种无人飞行器跟随飞行的方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种无人飞行器跟随飞行的方法，包括以下步骤：
步骤S1、作为被跟随主体的无人飞行器通过移动互联网设备向云端服务器上传GPS信息；
步骤S2、作为跟随主体的无人飞行器与所述云端服务器通讯获取作为被跟随主体的无人飞行器的GPS信息；
步骤S3、作为跟随主体的无人飞行器以获取的作为被跟随主体的无人飞行器GPS信息的变化量为参考量做出跟随飞行动作。
优选的，作为跟随主体的无人飞行器数量是一个或一个以上。
优选的，作为跟随主体的无人飞行器与作为被跟随主体的无人飞行器是同一个无人飞行器或作为跟随主体的无人飞行器与作为被跟随主体的无人飞行器是不同的无人飞行器。
优选的，在步骤S1中，所述的移动互联网设备是手持互联网设备或车载互联网设备。
优选的，在步骤S1中，作为被跟随主体的无人飞行器实时或定时的向所述云端服务器上传GPS信息。
优选的，在步骤S2中，作为跟随主体的无人飞行器与所述云端服务器的通讯方式包括以下步骤：
步骤S21、作为跟随主体的无人飞行器向所述云端服务器发起请求跟随作为被跟随主体的无人飞行器的请求；
步骤S22a、与作为被跟随主体的无人飞行器互联的所述移动互联网设备答应该请求，所述云端服务器向发出请求的无人飞行器发送被请求无人飞行器的GPS信息；
步骤S22b、与作为被跟随主体的无人飞行器互联的所述移动互联网设备拒绝该请求，所述云端服务器不应答。
优选的，在步骤S3中，作为跟随主体的无人飞行器以GPS信息的变化量为参考量通过线性映射的方式得到跟随数据量指导跟随飞行动作。
优选的，所述GPS信息的变化量为矢量。
优选的，在步骤S3中，作为跟随主体的无人飞行器在有限的绝对距离和高度范围内做出跟随飞行动作。
一种无人飞行器跟随飞行的装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的无人飞行器跟随飞行的程序，所述无人飞行器跟随飞行的程序被所述处理器运行时实现上述的无人飞行器跟随飞行的方法的各个步骤。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明以GPS跟随方式为依托，扩展了跟随主体和被跟随主体，技术架构上从局域网扩展到互联网，使无人机跟随飞行的实现方式更加多样化，增强无人机的趣味性以及增强使用者和无人机、使用者和使用者之间的互动。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为现有技术中无人机GPS跟随方式的示意图；
图2为本发明实施例中无人机跟随方式的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图2，本发明提供以下技术方案：一种无人飞行器跟随飞行的方法，包括以下步骤：
步骤S1、作为被跟随主体的无人飞行器通过移动互联网设备向云端服务器上传GPS信息；
步骤S2、作为跟随主体的无人飞行器与所述云端服务器通讯获取作为被跟随主体的无人飞行器的GPS信息；
步骤S3、作为跟随主体的无人飞行器以获取的作为被跟随主体的无人飞行器GPS信息的变化量为参考量做出跟随飞行动作。
本实施例中，作为被跟随主体的无人飞行器GPS信息的变化量指的是GPS在空间上的矢量变化量，而参考量指的是，依据这个矢量变化量或其绝对值为基础变量，进行相应的映射运算，得到新的指导飞行信息，如：当被跟随主体B向东北方向移动1米，那么跟随主体A也向东北方向移动1米(当然，也可以做一些映射运算，例如被跟随主体B向东北方向移动1米，跟随主体A向相反方向移动3米等等)。
本实施例中，首先，无人机1，其中无人机1作为被跟随无人机，通过手机APP向云端服务器实时上传自身的GPS信息；
当然，也可以采用平板或车载电脑等可移动的互联网设备向云端服务器通过网络通讯的方式上传无人机1的GPS信息。
接着，无人机2，向上述的云端服务器发起跟随请求，请求跟随无人机1飞行，若无人机1的用户拒绝，则云端服务器不动作，当得到无人机1的用户允许后，就可以从云端服务器实时获取无人机1的位置信息，无人机2就可以以一定的高度和距离跟随无人机1飞行。同理，无人机1、无人机2、无人机3.....无人机n均可以发起对无人机1的跟随飞行，实现了无人机跟随无人机的飞行以及多无人机跟随飞行，解决跟随主体和被跟随主体单一的问题，不再局限于无人机只能跟随使用者的单一跟随方式。如附图图2所示；
另外、同理，无人机1，无人机2，无人机3......无人机n都可以通过各自互联的手机APP向云端服务器实时上传自身的GPS位置信息。这样就可以实现父子级跟随，即，无人机2跟随无人机1，无人机3跟随无人机2....实现联级跟随。每一架无人机既可以是跟随主体也可以是被跟随主体。
在跟随形式上，多无人机跟随飞行时，可以根据不同的跟随数量摆出不同的跟随方阵，如一字排开，人字形，方形、三角形等特殊图案。
跟随方式上，除了在同一区域内的，无人机与无人机以一定的绝对距离和高度进行跟随飞行外，在不同区域的无人机还可以进行矢量跟随，比如无人机A在北京，无人机B在深圳，无人机A可以与无人机B做矢量跟随，即跟随主体A通过被跟随主体B的GPS坐标变化进行位置变化，当被跟随主体B向东北方向移动1米，那么跟随主体A也向东北方向移动1米(当然，也可以做一些映射运算，例如被跟随主体B向东北方向移动1米，跟随主体A向相反方向移动3米等等)。
具体的，在步骤S1中，作为被跟随主体的无人飞行器实时或定时的向所述云端服务器上传GPS信息。
具体的，在步骤S3中，作为跟随主体的无人飞行器以GPS信息的变化量为参考量通过线性映射的方式得到跟随数据量指导跟随飞行动作。
具体的，所述GPS信息的变化量为矢量。
具体的，在步骤S3中，作为跟随主体的无人飞行器在有限的绝对距离和高度范围内做出跟随飞行动作。
一种无人飞行器跟随飞行的装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的无人飞行器跟随飞行的程序，所述无人飞行器跟随飞行的程序被所述处理器运行时实现上述的无人飞行器跟随飞行的方法的各个步骤。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种无人飞行器跟随飞行的方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤S1、作为被跟随主体的无人飞行器通过移动互联网设备向云端服务器上传GPS信息；
步骤S2、作为跟随主体的无人飞行器与所述云端服务器通讯获取作为被跟随主体的无人飞行器的GPS信息；
步骤S3、作为跟随主体的无人飞行器以获取的作为被跟随主体的无人飞行器GPS信息的变化量为参考量做出跟随飞行动作。
2.根据权利要求1所述的一种无人飞行器跟随飞行的方法，其特征在于：作为跟随主体的无人飞行器数量是一个或一个以上。
3.根据权利要求1或2所述的一种无人飞行器跟随飞行的方法，其特征在于：作为跟随主体的无人飞行器与作为被跟随主体的无人飞行器是同一个无人飞行器或作为跟随主体的无人飞行器与作为被跟随主体的无人飞行器是不同的无人飞行器。
4.根据权利要求3所述的一种无人飞行器跟随飞行的方法，其特征在于：在步骤S1中，所述的移动互联网设备是手持互联网设备或车载互联网设备。
5.根据权利要求3所述的一种无人飞行器跟随飞行的方法，其特征在于：在步骤S1中，作为被跟随主体的无人飞行器实时或定时的向所述云端服务器上传GPS信息。
6.根据权利要求3所述的一种无人飞行器跟随飞行的方法，其特征在于：在步骤S2中，作为跟随主体的无人飞行器与所述云端服务器的通讯方式包括以下步骤：
步骤S21、作为跟随主体的无人飞行器向所述云端服务器发起请求跟随作为被跟随主体的无人飞行器的请求；
步骤S22a、与作为被跟随主体的无人飞行器互联的所述移动互联网设备答应该请求，所述云端服务器向发出请求的无人飞行器发送被请求无人飞行器的GPS信息；
步骤S22b、与作为被跟随主体的无人飞行器互联的所述移动互联网设备拒绝该请求，所述云端服务器不应答。
7.根据权利要求3所述的一种无人飞行器跟随飞行的方法，其特征在于：在步骤S3中，作为跟随主体的无人飞行器以GPS信息的变化量为参考量通过线性映射的方式得到跟随数据量指导跟随飞行动作。
8.根据权利要求7所述的一种无人飞行器跟随飞行的方法，其特征在于：所述GPS信息的变化量为矢量。
9.根据权利要求7所述的一种无人飞行器跟随飞行的方法，其特征在于：在步骤S3中，作为跟随主体的无人飞行器在有限的绝对距离和高度范围内做出跟随飞行动作。
10.一种无人飞行器跟随飞行的装置，其特征在于，所述无人飞行器跟随飞行的装置包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的无人飞行器跟随飞行的程序，所述无人飞行器跟随飞行的程序被所述处理器运行时实现如权利要求1-9任一项所述的无人飞行器跟随飞行的方法的各个步骤。
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