CN113575650B - 一种家畜胴体吸气固定分割装置及方法 - Google Patents

Abstract

一种家畜胴体吸气固定分割装置及方法，主要包括装置，装置包括上料装置、叉送装置、轮毂运输装置、分割机构、气吸吸紧装置及分拣传送装置；上料装置、分拣传送装置均为皮带输送机；轮毂运输装置包括壳体，壳体上布置有可转动的轮毂，轮毂通过链传动机构传动；叉送装置包括直角坐标机械手，直角坐标机械手的输出端安装有叉；分割机构包括直角坐标机械手，直角坐标机械手的输出端安装有刀具；气吸吸紧装置包括分割支架，分割支架上方设有分割支撑板，分割支撑板通过气缸升降翻转，吸盘自由穿过分割支撑板上且保持固定。本发明提供的一种家畜胴体吸气固定分割装置，能保证家畜胴体不同部位按要求准确分割。

Description

一种家畜胴体吸气固定分割装置及方法

技术领域

本发明涉及屠宰分割机械领域，尤其是一种家畜胴体吸气固定分割装置及方法。

背景技术

家畜肉是人们肉类食品的主要来源之一，它为人们提供了丰富的优质蛋白质、维生素B、铁、锌等元素。由于家畜肉的食用需求量大，现阶段的家畜业已经成为畜牧业中发展最快的产业之一。畜禽屠宰加工在我国现阶段是典型的劳动密集型加工行业,尤其畜禽肉品分割生产线,普遍采用人工辅助流水线作业方式,更是存在用人多、劳动强度大、工作环境较差(低温高湿)、管理难等问题。国内屠宰企业普遍采用人工和半自动设备，智能化水平较低，主要是胴体劈半机以及人工辅助分割。国内目前从事家畜屠宰分割的企业主要有山东华誉机械设备有限公司、青岛建华食品机械制造有限公司等。总体来说，国内企业在家畜胴体智能分割技术上，相对比较落后，还是依靠的大量的人工来实现对家畜胴体的加工，很少使用机器人进行分割剔骨。随着畜肉加工产业的快速发展，家畜屠宰自动化装备需求量增大，自动化屠宰设备具有极大的市场潜力。

在家畜胴体加工的工艺流程中，家畜胴体分割是其中非常重要的一个环节。目前，家畜胴体分割作业主要有两种方式，一种是全自动联合作业，另外一种是人工辅助流水线作业。在发达国家，大型家畜屠宰加工企业普遍都使用全自动屠宰装置，而国内多数企业仍然采用人工辅助流水线作业，人工分割和半自动设备生产效率低、卫生性差，生产方式落后，劳动强度大。而我国的家畜屠宰自动化装备需求量大，大量引进进口设备价格昂贵，成本较高。因此，针对家畜屠宰装备落后，自动化分割装备缺乏的问题，设计研发家畜胴体自动化分割装置，实现家畜屠宰产业技术升级，实现家畜胴体分割的自动化。

家畜自动化屠宰设备，可以提高畜肉加工的生产效率，降低企业的加工成本。本发明的家畜胴体智能分割装置，一方面可以提高国内家畜加工自动化的整体水平，另一方面也为企业带来经济效益，适合我国国情，具有十分重要的意义。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种家畜胴体吸气固定分割装置及方法，结构简单、实用性强，该装置生产效率高，能够有效降低相关企业的加工成本，实现家畜劈半胴体智能分割，且能保证家畜胴体不同部位按要求准确分割。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

一种家畜胴体吸气固定分割装置，包括上料装置、叉送装置、轮毂传送装置、分割机构、气吸吸紧装置及分拣传送装置；

所示上料装置为第一皮带输送机，第一皮带输送机一侧安装有轮毂传送装置；

轮毂传送装置包括壳体，壳体上布置有可转动的轮毂，轮毂通过链传动机构同步传动；壳体一侧设有开槽，开槽，开槽供叉送装置上下移动并伸入到轮毂之间形成的间隔中；

所述叉送装置安装在轮毂传送装置一侧上方，叉送装置包括第一直角坐标机械手，第一直角坐标机械手的输出端安装有叉，叉与轮毂之间形成的间隔一一对应；

所述分割机构位于轮毂传送装置一侧，分割机构包括第四支架，第四支架上安装有第二直角坐标机械手，第二直角坐标机械手的输出端安装有刀具；

所述气吸吸紧装置位于分割机构下方且与轮毂传送装置并排；气吸吸紧装置包括分割支架，分割支架上固定有第一气缸、第二气缸，第一气缸、第二气缸的活塞杆与框架铰接，多个分割支撑板固定在框架上并形成叉送槽、走刀槽；主吸盘通过分割支撑板上的孔自由伸出且下端安装在吸盘安装平板上，吸盘安装平板固定在分割支架上；

所述分拣传送装置包括第二皮带输送机，第二皮带输送机上方固定有限位框，限位框内安装有限位挡板，限位挡板通过转动电机带动调整限位框的卸料口大小。

所述第一直角坐标机械手、第二直角坐标机械手结构相同，其中 ，第一直角坐标机械手由第一X轴机械臂、第一Y轴机械臂和第一Z轴机械臂组成；第二直角坐标机械手由第二X轴机械臂、第二Y轴机械臂、第二Z轴机械臂组成；所述第一Y轴机械臂、第二Y轴机械臂、第一X轴机械臂、第二X轴机械臂均包括滑轨，滑轨内侧安装有齿条，对应的滑座滑动设置在滑轨上，滑座上设有与齿条啮合的齿轮，齿轮通过驱动电机驱动；所述第一Z轴机械臂、第二Z轴机械臂均包括升降滑轨，升降滑轨滑动设置在第一X轴机械臂或第二X轴机械臂的滑座上，升降滑轨上安装有丝杆，丝杆与滑座螺纹配合连接；丝杆通过升降电机驱动。

所述分割支撑板上安装有副吸盘，副吸盘与主吸盘根据家畜胴体前四分之一胴体、肋排、带骨腰脊、带臀去腿排布且整体形成与家畜胴体外表面轮廓匹配的弧形凹陷面。

所述主吸盘和副吸盘通过弹簧安装于吸盘安装平板上。

所述第四支架上安装有机器视觉装置，机器视觉装置包括相机安装支架，机安装支架上安装有工业相机，工业相机与上位机连接。

一种家畜胴体吸气固定分割方法，包括以下步骤：

步骤一、待分割的家畜胴体放在上料装置的传送带上，传送带沿上料路径T运动，传送带与轮毂传送装置自然衔接，家畜胴体沿传送带移动到轮毂传送装置上的轮毂上，家畜胴体在轮毂上移动方向与传送带方向一致，家畜胴体触发轮毂传送装置的第一限位传感器时，标志着家畜胴体到达轮毂传送装置的起始位，轮毂延时几秒停动，家畜胴体到达轮毂传送装置合适位置；

步骤二、此时叉送装置的叉从轮毂传送装置的下方升起，家畜胴体被叉叉起并沿L方向运动，到位时触发第二限位传感器，叉送装置2的叉下降将家畜胴体放置在气吸吸紧装置的切割支撑板上，叉由叉送槽抽出，完成家畜胴体的叉送；

步骤三、家畜胴体到位后，在重力作用下家畜胴体压住主吸盘和副吸盘，由真空泵提供吸紧家畜胴体所需的吸力；机器视觉装置完成对半劈家畜胴体腹腔一侧的工业以及图像处理工作；气吸吸紧装置吸紧家畜胴体。

步骤四、分割机构的第二直角坐标机械手带动其末端刀具按照图像处理得出的分割路径进行分割动作，完成半劈家畜胴体分割动作后，主吸盘和副吸盘停止吸气，松开家畜胴体。

步骤五、分割后的分块家畜胴体通过气吸吸紧装置的第一气缸、第二气缸将分割支撑板提升，第一气缸，第二气缸的行程不同，使分割支撑板产生倾角，使分割后的家畜胴体掉落到分拣传送装置中，由分拣传送装置送出。

本发明一种家畜胴体吸气固定分割装置及方法，具有以下技术效果：

1）、通过在上料装置将家畜胴体运送至轮毂运输机构，叉送装置从轮毂传送装置的轮毂下方上升，将胴体提升后水平平稳运送至气吸吸紧装置上。主吸盘、辅助吸盘穿过分割支撑板上的通孔，通过吸力配合重力吸紧固定胴体。机器视觉装置安装在气吸吸紧装置上方，当胴体到达分割支撑板时，工业相机可以采集分割家畜胴体图像，根据家畜胴体的图像来确定切割轨迹，并上位机控制分割机构动作。本发明的一种家畜胴体智能分割装置，适合于家畜胴体屠宰分割，具有广泛的应用前景。本发明结构简单，具有动作灵活，运行可靠，制造成本低，维护方便的特点。

2）、分割机构设计思路为在分割台上方平行移动和垂直于走刀切槽伸缩运动，切割支撑板设置有走刀切槽供分割机构穿过，以避免刀具切割时触碰到分割支撑板。三自由度直角坐标机械手，可根据胴体视觉信息实现实时贴合胴体表面切割。

3）、本发明家畜胴体自动上料装置特点在于上料传送带将胴体运输到轮毂传送装置上，实现自动化上料，降低企业成本，减轻了劳动人员的劳动强度。

4）、轮毂传送装置中上料传送带的转速与轮毂传送装置的转速保持一致，使胴体平稳的运送到轮毂传送装置上，触发限位传感器表示胴体到位，叉送装置自动将胴体叉起，平稳运送至气吸固定装置，且能够避免胴体发生挤压和堆积。胴体到位后气吸固定装置将胴体牢牢吸紧避免了胴体发生移动，机器视觉辅助单片机控制机械臂带动末端刀具对胴体进行切割，保证切割了切割精度。结合机器视觉可对不同形态、大小的胴体进行切割，有较强的适应性。

5）、本发明气吸固定装置吸盘的呈阵列分布，分割支撑板的凹槽设计及吸盘分布主要结合家畜胴体的三维扫描处理后选择最优选择，能够保证胴体牢固吸紧，防止胴体切割时不会有晃动或移动。家畜胴体上料装置能够与屠宰加工企业的劈半胴体产线完全对接，应用贴合性强。

6）、本发明叉送装置设计特点在于是能完全贴合家畜胴体，保证胴体在运输时保持稳定不会滑动掉落，可平稳准确运送到气吸固定装置。叉送装置2与轮毂传送装置3实现胴体的平稳运输，且运动不会相互干涉，两者运动皆由上位机控制，实现了畜禽胴体的运输自然平稳流畅的衔接，提高运输效率。

7）、本发明下料分拣装置中的家畜胴体限位装置通过上位机控制开合阈值，避免了分割后的家畜胴体倾倒于生产线时胴体的分割后的个体产生堆积，为后续胴体分体进行分拣提供便利。

8）、申请号为“201811585214.4”的专利“一种家畜胴体多点夹紧分割装置”为本团队之前申请的专利，本申请相对于上述专利而言存在以下优势：

（1）、多点夹紧分割装置的上料装置利用推板对家畜胴体施加一个横向力将将胴体推入多点夹紧装置，在推入时由于横向力的作用会导致家畜胴体的挤压堆积，使胴体发生弯曲，会影响切割。而本装置采用叉送的方法将胴体运输至气吸固定装置上，胴体不会受到横向力，能够保证胴体平放，不会产生挤压弯曲。

（2）、多点夹紧分割装置的胴体固定装置采用气缸向上挤压，上方盖板限位，使胴体被夹持在中间，忽略了胴体本身的重力，夹紧力向上，胴体重力向下二者互相干扰。本装置采用气吸原理来固定家畜胴体，充分的利用了胴体本身的重力，增加了胴体的固定效果。多点夹紧分割装置上方盖板可能会对机器视觉产生影响，而且盖板的存在降低了切割胴体是的容错率，若刀具没有正确切割可能会造成危险，且适应性不强。本装置去除了盖板，优化了机器视觉的拍摄视角，增加了切割容错率，增大了切割机构对不同类型胴体的适应性。多点夹紧分割装置的切割采用往复锯，胴体处于悬空夹持状态导致切割时胴体震动，对切割装置的使用寿命也会产生影响。本装置采用气动圆锯，能够有效的减小切割时产生的震动，延长了切割装置的使用寿命。

（3）、多点夹紧分割装置的下料装与上料采用了同一个装置，将分割后的胴体推向下料装置，在推动分割后的胴体时，会导致分割后的不同部位挤压推叠在一起，不利于分拣。本装置采用倾倒式的方法下料，且在下料装置还设有针对分割后胴体不同部位设置的限位装置，可使不同大小的分割部分向后落入下料装置上，避免了各部分的挤压、堆叠，对后续不同部位的分拣提供方便。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明中上料装置的结构示意图。

图3为本发明中轮毂传送装置的结构示意图。

图4为本发明中叉送装置的结构示意图。

图5为本发明中气吸吸紧装置的结构示意图。

图6为本发明中分割机构的结构示意图。

图7为本发明中第二X轴机械臂处的结构示意图。

图8为本发明中第二Z轴机械臂的结构示意图。

图9为本发明中分拣传送装置的结构示意图。

图中：上料装置1，从动链轮11，前滚轮12，主动轴13，传送带14，传送链15，后滚轮16，从动轴17，张紧轴承18，支架19，第一电机110，主动链轮111，叉送装置2、第二支架21，第一X轴机械臂22、第一Y轴机械臂23和第一Z轴机械臂24，叉25，第二限位传感器26，轮毂传送装置3，第一限位传感器31，连接侧板32，第一支撑侧板33，轮毂34，第一链条35、第二链条36，第二支撑侧板37，第二电机38，底板39、开槽310，分割机构4，第四支架41，第二X轴机械臂42，第二Y轴机械臂43，第二Z轴机械臂44，刀具45，气吸吸紧装置5，分割支撑板51，框架52，限位挡板53，辅助吸盘54，主吸盘55，吸盘安装平板56，第一气缸57，第二气缸58，叉送槽59，走刀槽510，分割支架511，分拣传送装置6，第二皮带输送机61，限位框62，限位挡板63，转动电机64，机器视觉装置7，机安装支架71，工业相机72，滑轨8，齿条9，滑座10，齿轮11，驱动电机12，升降滑轨13，丝杆14，升降电机15，切割电机16。

具体实施方式

如图1所示，一种家畜胴体吸气固定分割装置，包括上料装置1、叉送装置2、轮毂传送装置3、分割机构4、气吸吸紧装置5、下料分拣装置6。

如图2所示，所述上料装置1为第一皮带输送机，第一皮带输送机包括安装在前滚轮12和后滚轮16上的传送带14，前滚轮11固定安装在主动轴13上，后滚轮16固定安装在从动轴17上。主动轴13和从动轴17分别安装在张紧轴承18上，张紧轴承18通过轴承座安装在第一支架19上。第一电机110安装于第一支架19上，第一电机110通过主动链轮111、从动链轮11、传送链15驱动主动轴13同步旋转。

如图3所示，轮毂传送装置3包含壳体，壳体由底板39、前后的第一支撑侧板33、第二支撑侧板37，左侧的连接侧板32构成。在第一支撑侧板33或第二支撑侧板37上设有开槽310，保证叉25叉送胴体时不会产生干扰。轮毂34通过轴承组件可转动安装在第一支撑侧板33、第二支撑侧板37上，每个轮毂34一侧安装有链轮，所有链轮通过第一链条35传动，轮毂的运输装置由第二电机38提供动力。并通过第二链条36传递动力。

家畜胴体从上料装置1上运送到轮毂34上，轮毂34的转动速度与上料装置1的传送带14的速度一致，家畜胴体到达指定位置时，触发位置传感器31，发出信号给上机位，控制轮毂传送装置3停止动作，等待叉送装置2动作。

如图4所示，叉送装置2包括第二支架21，第二支架21上安装有第一直角坐标机械手。第一直角坐标机械手包括第一X轴机械臂22、第一Y轴机械臂23和第一Z轴机械臂24，第一Z轴机械臂24的输出端安装有叉25。叉25随直角坐标机械手进行上下、左右及前后移动，最终实现精确就位。

优先地，叉25被设计为具有胴体表面的弧度，更好的贴合胴体表面，表面分布有凸点阵列增大其摩擦，提高胴体运送过程中的稳定性，避免胴体掉落。

如图5所示，气吸吸紧装置5包括分割支架511，分割支架511上固定有第一气缸57、第二气缸58，第一气缸57、第二气缸58的活塞杆与框架52铰接，分割支撑板51安装在框架52上并通过第一气缸57、第二气缸58驱动上下升降、翻转。在分割支撑板51上合适位置开有通孔，主吸盘55和副吸盘54通过分割支撑板51表面的通孔自由伸出，主吸盘55和副吸盘54下端安装在吸盘安装平板56上，吸盘安装平板56固定在分割支架511上。

优先地，在分割支架511外侧固定有限位挡板53，限位挡板53限制分割支撑板51和框架52的位置。

优先地，分割支撑板51分多个间隔布置并形成横向的走刀槽510和纵向的叉送槽59。走刀槽510避免刀具切割到分割支撑板51，部分叉送槽59与走刀槽510连通，叉送槽59用于叉25将家畜胴体叉送至分割支撑板51上，叉25由叉送槽59抽出。

优先地，主吸盘55和副吸盘54安装的高度适应家畜胴体表面的轮廓，主吸盘55和副吸盘54高度不同，副吸盘比主吸盘高约4cm，通过上位机来控制主吸盘55和副吸盘54的吸气与否。

优先地，主吸盘55和副吸盘54通过弹簧安装于吸盘安装平板56上，主吸盘55阵列有14个吸盘，副吸盘54阵列有13个吸盘，吸盘按功能分为肋排吸盘、带骨腰脊吸盘、带臀去腿吸盘。主吸盘安装根据劈半胴体的重力分布主要集中在中线部分，副吸盘分布根据胴体的大小和实际轮廓，结合家畜胴体的三维扫描处理后选择最优选择，保证在切割胴体时家畜胴体不会发生移动。

优先地，第一气缸57、第二气缸58的行程不同可将分割支撑板51、框架52提升且产生倾角，达到倾倒分割过后的家畜胴体的目的。具体地，在工作时起初第一气缸57、第二气缸58同时提升分割支撑板51，这样能够避免对吸盘造成损伤。当第二气缸58到达工作行程后，第一气缸57继续伸长，使分割支撑板51产生一个角度，倾倒分割后的家畜胴体。

优先地，分割支撑板51为下凹的弧形，能够避免胴体震动，且更好的与胴体表面相贴合。

如图6所示，分割机构4包括第四支架41和安装在第四支架41上的第二直角坐标机械手。第二直角坐标机械手包括第二X轴机械臂42、第二Y轴机械臂43和第二Z轴机械臂44，第二Z轴机械臂44的输出端安装有刀具45。刀具45随第二直角坐标机械手进行上下、左右及前后移动，最终实现精确就位。

第二直角坐标机械手和第一直角坐标机械手的结构相同，仅仅是尺寸上有所不同。

其中，第一Y轴机械臂23、第二Y轴机械臂43均左右成对平行布置，第一X轴机械臂22两端安装在第一Y轴机械臂23上，第二X轴机械臂42两端安装在第二Y轴机械臂43。

如图7所示，第一X轴机械臂22、第二X轴机械臂42均沿Y向前后移动。第一Y轴机械臂23、第二Y轴机械臂43、第一X轴机械臂22、第二X轴机械臂42均包括滑轨8，滑轨8内侧安装有齿条9，对应的滑座10滑动设置在滑轨8上，滑座10上设有与齿条9啮合的齿轮11，齿轮11通过驱动电机12驱动。这样安装在对应滑座10上的机械臂即可进行对应的移动。

如图8所示，而第一Z轴机械臂24则通过升降滑轨13滑动设置在第一X轴机械臂22的滑座10上，而第二Z轴机械臂44则通过升降滑轨13滑动设置在第二X轴机械臂42的滑座10上。升降滑轨13上安装有丝杆14，丝杆14与滑座10螺纹配合，丝杆14通过升降电机15驱动。

刀具45固定安装在升降滑轨13上且通过切割电机16驱动。

如图6所示，另外，在第四支架41上安装有机器视觉装置7，机器视觉装置7包括相机安装支架71，机安装支架71上安装有工业相机72。工业相机72为工业相机，工业相机与上位机通讯连接，用于采集分割支撑板上的半劈家畜胴体画面。分割机构4、气吸吸紧装置5、叉送装置2与上位机连接并通过上位机控制动作。

如图9所示，分拣传送装置6包括第二皮带输送机61，第二皮带输送机61与上料装置1结构相同。另外，在第二皮带输送机61上方固定有限位框62，限位框62内可转动安装有限位挡板63，限位挡板63通过转动电机64驱动转动。结合家畜胴体分割后各部分的厚度不同，调节限位挡板63与限位框62前侧侧板之间的间隔（即调整落料开口大小），可限制不同大小的胴体分时掉落到传送带上，防止分割后家畜胴体的堆积，便于分拣。

一种家畜胴体吸气固定分割装置，包括以下步骤：

步骤一、待分割的家畜胴体放在上料装置1的传送带14上，传送带14沿上料路径T运动，传送带14与轮毂传送装置3自然衔接，家畜胴体沿传送带14移动到轮毂传送装置3上的轮毂34上，家畜胴体在轮毂34上移动方向与传送带14方向一致，家畜胴体触发轮毂传送装置3的第一限位传感器31时，标志着家畜胴体到达轮毂传送装置3的起始位，轮毂34延时几秒停动，家畜胴体到达轮毂传送装置3合适位置；

步骤二、此时叉送装置2的叉25从轮毂传送装置3的下方升起，家畜胴体被叉25叉起并沿L方向运动，到位时触发第二限位传感器26，叉送装置2的叉25下降将家畜胴体放置在气吸吸紧装置的切割支撑板51上，叉25由叉送槽59抽出，完成家畜胴体的叉送；

步骤三、家畜胴体到位后，在重力作用下家畜胴体压住主吸盘55和副吸盘54，由真空泵提供吸紧家畜胴体所需的吸力；机器视觉装置7完成对半劈家畜胴体腹腔一侧的工业以及图像处理工作；气吸吸紧装置5吸紧家畜胴体。

步骤四、分割机构4的第二直角坐标机械手带动其末端刀具45按照图像处理得出的分割路径进行分割动作，完成半劈家畜胴体分割动作后，主吸盘55和副吸盘54停止吸气，松开家畜胴体。

步骤五、分割后的分块家畜胴体通过气吸吸紧装置5的第一气缸57、第二气缸58将分割支撑板51提升，第一气缸57，第二气缸58的行程不同，使分割支撑板51产生倾角，使分割后的家畜胴体掉落到分拣传送装置6中，由分拣传送装置6送出。

Claims (6)

1.一种家畜胴体吸气固定分割装置，其特征在于：包括上料装置（1）、叉送装置（2）、轮毂传送装置（3）、分割机构（4）、气吸吸紧装置（5）及分拣传送装置（6）；

所述上料装置（1）为第一皮带输送机，第一皮带输送机一侧安装有轮毂传送装置（3）；

轮毂传送装置（3）包括壳体，壳体上布置有可转动的轮毂（34），轮毂（34）通过链传动机构同步传动；壳体一侧设有开槽（310），开槽（310）供叉送装置（2）上下移动并伸入到轮毂（34）之间形成的间隔中；

所述叉送装置（2）安装在轮毂传送装置（3）一侧上方，叉送装置（2）包括第一直角坐标机械手，第一直角坐标机械手的输出端安装有叉（25），叉（25）与轮毂（34）之间形成的间隔一一对应；

所述分割机构（4）位于轮毂传送装置（3）一侧，分割机构（4）包括第四支架（41），第四支架（41）上安装有第二直角坐标机械手，第二直角坐标机械手的输出端安装有刀具（45）；

所述气吸吸紧装置（5）位于分割机构（4）下方且与轮毂传送装置（3）并排；气吸吸紧装置（5）包括分割支架（511），分割支架（511）上固定有第一气缸（57）、第二气缸（58），第一气缸（57）、第二气缸（58）的活塞杆与框架（52）铰接，多个分割支撑板（51）固定在框架（52）上并形成叉送槽（59）、走刀槽（510）；主吸盘（55）通过分割支撑板（51）上的孔自由伸出且下端安装在吸盘安装平板（56）上，吸盘安装平板（56）固定在分割支架（511）上；

所述分拣传送装置（6）包括第二皮带输送机（61），第二皮带输送机（61）上方固定有限位框（62），限位框（62）内安装有限位挡板（63），限位挡板（63）通过转动电机（64）带动调整限位框（62）的卸料口大。

2.根据权利要求1所述的一种家畜胴体吸气固定分割装置，其特征在于：所述第一直角坐标机械手、第二直角坐标机械手结构相同，其中，第一直角坐标机械手由第一X轴机械臂（22）、第一Y轴机械臂（23）和第一Z轴机械臂（24）组成；第二直角坐标机械手由第二X轴机械臂（42）、第二Y轴机械臂（43）、第二Z轴机械臂（44）组成；所述第一Y轴机械臂（23）、第二Y轴机械臂（43）、第一X轴机械臂（22）、第二X轴机械臂（42）均包括滑轨（8），滑轨（8）内侧安装有齿条（9），对应的滑座（10）滑动设置在滑轨（8）上，滑座（10）上设有与齿条（9）啮合的齿轮（11），齿轮（11）通过驱动电机（12）驱动；所述第一Z轴机械臂（24）、第二Z轴机械臂（44）均包括升降滑轨（13），升降滑轨（13）滑动设置在第一X轴机械臂（22）或第二X轴机械臂（42）的滑座（10）上，升降滑轨（13）上安装有丝杆，丝杆与滑座（10）螺纹配合连接；丝杆通过升降电机（15）驱动。

3.根据权利要求1所述的一种家畜胴体吸气固定分割装置，其特征在于：所述分割支撑板（51）上安装有副吸盘（54），副吸盘（54）与主吸盘（55）根据家畜胴体前四分之一胴体、肋排、带骨腰脊、带臀去腿排布且整体形成与家畜胴体外表面轮廓匹配的弧形凹陷面。

4.根据权利要求3所述的一种家畜胴体吸气固定分割装置，其特征在于：所述主吸盘（55）和副吸盘（54）通过弹簧安装于吸盘安装平板（56）上。

5.根据权利要求1所述的一种家畜胴体吸气固定分割装置，其特征在于：所述第四支架（41）上安装有机器视觉装置（7），机器视觉装置（7）包括相机安装支架（71），相机安装支架（71）上安装有工业相机（72），工业相机（72）与上位机连接。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的一种家畜胴体吸气固定分割装置进行家畜胴体分割的方法，包括以下步骤：

步骤一、待分割的家畜胴体放在上料装置（1）的传送带-上，传送带-沿上料路径T运动，传送带-与轮毂传送装置（3）自然衔接，家畜胴体沿传送带-移动到轮毂传送装置（3）上的轮毂（34）上，家畜胴体在轮毂（34）上移动方向与传送带-方向一致，家畜胴体触发轮毂传送装置（3）的第一限位传感器（31）时，标志着家畜胴体到达轮毂传送装置（3）的起始位，轮毂（34）延时几秒停动，家畜胴体到达轮毂传送装置（3）合适位置；

步骤二、此时叉送装置（2）的叉（25）从轮毂传送装置（3）的下方升起，家畜胴体被叉（25）叉起并沿L方向运动，到位时触发第二限位传感器（26），叉送装置2的叉（25）下降将家畜胴体放置在气吸吸紧装置的分割支撑板（51）上，叉（25）由叉送槽（59）抽出，完成家畜胴体的叉送；

步骤三、家畜胴体到位后，在重力作用下家畜胴体压住主吸盘（55）和副吸盘（54），由真空泵提供吸紧家畜胴体所需的吸力；机器视觉装置（7）完成对半劈家畜胴体腹腔一侧的工业以及图像处理工作；气吸吸紧装置（5）吸紧家畜胴体；

步骤四、分割机构（4）的第二直角坐标机械手带动其末端刀具（45）按照图像处理得出的分割路径进行分割动作，完成半劈家畜胴体分割动作后，主吸盘（55）和副吸盘（54）停止吸气，松开家畜胴体；

步骤五、分割后的分块家畜胴体通过气吸吸紧装置（5）的第一气缸（57）、第二气缸（58）将分割支撑板（51）提升，第一气缸（57），第二气缸（58）的行程不同，使分割支撑板（51）产生倾角，使分割后的家畜胴体掉落到分拣传送装置（6）中，由分拣传送装置（6）送出。

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