CN111060898A - 场端多线束激光雷达内参标定方法 - Google Patents
场端多线束激光雷达内参标定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111060898A CN111060898A CN201911327633.2A CN201911327633A CN111060898A CN 111060898 A CN111060898 A CN 111060898A CN 201911327633 A CN201911327633 A CN 201911327633A CN 111060898 A CN111060898 A CN 111060898A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- point
- laser radar
- point cloud
- frame
- coordinate system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 29
- 238000005457 optimization Methods 0.000 claims description 4
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4972—Alignment of sensor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
Claims (5)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201911327633.2A CN111060898B (zh) | 2019-12-20 | 2019-12-20 | 场端多线束激光雷达内参标定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201911327633.2A CN111060898B (zh) | 2019-12-20 | 2019-12-20 | 场端多线束激光雷达内参标定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN111060898A true CN111060898A (zh) | 2020-04-24 |
CN111060898B CN111060898B (zh) | 2021-07-23 |
Family
ID=70302601
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201911327633.2A Active CN111060898B (zh) | 2019-12-20 | 2019-12-20 | 场端多线束激光雷达内参标定方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN111060898B (zh) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112017248A (zh) * | 2020-08-13 | 2020-12-01 | 河海大学常州校区 | 一种基于点线特征的2d激光雷达相机多帧单步标定方法 |
CN112180348A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-01-05 | 深兰人工智能(深圳)有限公司 | 车载多线激光雷达的姿态标定方法和装置 |
CN113109791A (zh) * | 2021-03-15 | 2021-07-13 | 上海交通大学 | 一种车载激光雷达标定结果评价***及方法 |
CN113534110A (zh) * | 2021-06-24 | 2021-10-22 | 香港理工大学深圳研究院 | 一种多激光雷达***静态标定方法 |
CN114384496A (zh) * | 2020-10-22 | 2022-04-22 | 北京一径科技有限公司 | 激光雷达角度的标定方法和*** |
CN117523105A (zh) * | 2023-11-24 | 2024-02-06 | 哈工大郑州研究院 | 激光雷达和多相机数据融合的三维场景重建方法 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101698303A (zh) * | 2009-09-11 | 2010-04-28 | 大连理工大学 | 一种三维激光和单目视觉间的自动标定方法 |
CN104656097A (zh) * | 2015-01-28 | 2015-05-27 | 武汉理工大学 | 基于旋转式二维激光三维重构***的标定装置及方法 |
CN106228537A (zh) * | 2016-07-12 | 2016-12-14 | 北京理工大学 | 一种三维激光雷达与单目摄像机的联合标定方法 |
CN107167790A (zh) * | 2017-05-24 | 2017-09-15 | 北京控制工程研究所 | 一种基于标定场的激光雷达两步标定方法 |
CN109100707A (zh) * | 2018-08-21 | 2018-12-28 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 雷达传感器的标定方法、装置、设备及存储介质 |
WO2019135869A1 (en) * | 2018-01-08 | 2019-07-11 | Uber Technologies, Inc. | Lidar intensity calibration |
CN110007293A (zh) * | 2019-04-24 | 2019-07-12 | 禾多科技(北京)有限公司 | 场端多线束激光雷达的在线标定方法 |
-
2019
- 2019-12-20 CN CN201911327633.2A patent/CN111060898B/zh active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101698303A (zh) * | 2009-09-11 | 2010-04-28 | 大连理工大学 | 一种三维激光和单目视觉间的自动标定方法 |
CN104656097A (zh) * | 2015-01-28 | 2015-05-27 | 武汉理工大学 | 基于旋转式二维激光三维重构***的标定装置及方法 |
CN106228537A (zh) * | 2016-07-12 | 2016-12-14 | 北京理工大学 | 一种三维激光雷达与单目摄像机的联合标定方法 |
CN107167790A (zh) * | 2017-05-24 | 2017-09-15 | 北京控制工程研究所 | 一种基于标定场的激光雷达两步标定方法 |
WO2019135869A1 (en) * | 2018-01-08 | 2019-07-11 | Uber Technologies, Inc. | Lidar intensity calibration |
CN109100707A (zh) * | 2018-08-21 | 2018-12-28 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 雷达传感器的标定方法、装置、设备及存储介质 |
CN110007293A (zh) * | 2019-04-24 | 2019-07-12 | 禾多科技(北京)有限公司 | 场端多线束激光雷达的在线标定方法 |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112017248A (zh) * | 2020-08-13 | 2020-12-01 | 河海大学常州校区 | 一种基于点线特征的2d激光雷达相机多帧单步标定方法 |
CN112017248B (zh) * | 2020-08-13 | 2022-04-01 | 河海大学常州校区 | 一种基于点线特征的2d激光雷达相机多帧单步标定方法 |
CN114384496A (zh) * | 2020-10-22 | 2022-04-22 | 北京一径科技有限公司 | 激光雷达角度的标定方法和*** |
CN112180348A (zh) * | 2020-11-27 | 2021-01-05 | 深兰人工智能(深圳)有限公司 | 车载多线激光雷达的姿态标定方法和装置 |
CN112180348B (zh) * | 2020-11-27 | 2021-03-02 | 深兰人工智能(深圳)有限公司 | 车载多线激光雷达的姿态标定方法和装置 |
CN113109791A (zh) * | 2021-03-15 | 2021-07-13 | 上海交通大学 | 一种车载激光雷达标定结果评价***及方法 |
CN113534110A (zh) * | 2021-06-24 | 2021-10-22 | 香港理工大学深圳研究院 | 一种多激光雷达***静态标定方法 |
CN113534110B (zh) * | 2021-06-24 | 2023-11-24 | 香港理工大学深圳研究院 | 一种多激光雷达***静态标定方法 |
CN117523105A (zh) * | 2023-11-24 | 2024-02-06 | 哈工大郑州研究院 | 激光雷达和多相机数据融合的三维场景重建方法 |
CN117523105B (zh) * | 2023-11-24 | 2024-05-28 | 哈工大郑州研究院 | 激光雷达和多相机数据融合的三维场景重建方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111060898B (zh) | 2021-07-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111060898B (zh) | 场端多线束激光雷达内参标定方法 | |
CN112396664B (zh) | 一种单目摄像机与三维激光雷达联合标定及在线优化方法 | |
CN107167788A (zh) | 获取激光雷达校准参数、激光雷达校准的方法及*** | |
CN109794963B (zh) | 一种面向曲面构件的机器人快速定位方法 | |
CN110823252B (zh) | 一种多线激光雷达和单目视觉的自动标定方法 | |
CN112837383B (zh) | 相机与激光雷达重标定方法、装置及计算机可读存储介质 | |
CN112017248B (zh) | 一种基于点线特征的2d激光雷达相机多帧单步标定方法 | |
CN114399554A (zh) | 一种多相机***的标定方法及*** | |
CN107862716A (zh) | 机械臂定位方法及定位机械臂 | |
CN108447100B (zh) | 一种机载三线阵ccd相机的偏心矢量和视轴偏心角标定方法 | |
CN111429571B (zh) | 一种基于时空图像信息联合相关的快速立体匹配方法 | |
CN110595374B (zh) | 基于传递像机的大型结构件实时形变监测方法 | |
CN112837314B (zh) | 基于2D-LiDAR和Kinect的果树冠层参数检测***和方法 | |
CN115546216B (zh) | 一种托盘检测方法、装置、设备及存储介质 | |
Jiang et al. | A vision system based crop rows for agricultural mobile robot | |
CN115409897A (zh) | 基于背景点云精细化处理的激光雷达与相机联合标定方法 | |
CN115100287A (zh) | 外参标定方法及机器人 | |
CN114724111A (zh) | 一种基于deepstream的智能叉车识别避障方法 | |
CN114283193A (zh) | 一种栈板三维视觉定位方法及*** | |
CN112785647A (zh) | 一种三目立体图像检测方法和*** | |
CN110009694B (zh) | 一种高精度摄像机标定方法 | |
CN113253293B (zh) | 一种激光点云畸变的消除方法和计算机可读存储介质 | |
CN115994854B (zh) | 一种标志物点云和图像配准的方法和*** | |
CN117388831B (zh) | 相机和激光雷达联合标定方法、装置、电子设备及介质 | |
Stocher et al. | Automated simultaneous calibration of a multi-view laser stripe profiler |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 201, 202, 301, No. 56-4 Fenghuang South Road, Huadu District, Guangzhou City, Guangdong Province, 510806 Patentee after: Heduo Technology (Guangzhou) Co.,Ltd. Address before: 100089 101-15, 3rd floor, building 9, yard 55, zique Road, Haidian District, Beijing Patentee before: HOLOMATIC TECHNOLOGY (BEIJING) Co.,Ltd. |
|
CP03 | Change of name, title or address | ||
PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: Internal parameter calibration method for field end multi bundle LiDAR Granted publication date: 20210723 Pledgee: Bank of Shanghai Co.,Ltd. Beijing Branch Pledgor: Heduo Technology (Guangzhou) Co.,Ltd. Registration number: Y2024980009891 |
|
PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |