CN111055280A

CN111055280A - 一种多功能工作的控制方法、装置和

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Publication number: CN111055280A
Application number: CN201911314946.4A
Authority: CN
Inventors: 黄钢; 段徽庆; 李林森; 王珂晟
Original assignee: Beijing Anbokerui Education Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Anbokerui Education Technology Co Ltd
Priority date: 2019-12-19
Filing date: 2019-12-19
Publication date: 2020-04-24
Anticipated expiration: 2039-12-19
Also published as: CN111055280B

Abstract

本发明提供了一种多功能工作***的控制方法、装置和***，其中，所述控制方法包括：响应于用于指示多功能工作***中的至少一种类型的实训单元工作的控制指令，根据实训单元的类型选取机器人单元对应的操作部件；以及选取与实训单元结构匹配的机器人单元的夹持部件；根据该控制指令对应的控制程序，在工作台对各个原料执行对应的实训操作，得到对应的成品。本发明通过将能够完成不同类型实训任务的多个实训单元集成在一个多功能工作***中，根据接收到的控制指令，调动多功能工作***中的某一种类型的实训单元工作。这样，不仅能够做到精准地控制多功能工作***中的某一种类型的实训单元工作，还能够降低购买成本。

Description

一种多功能工作***的控制方法、装置和***

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，具体而言，涉及一种多功能工作***的控制方法、装置和***。

背景技术

现有技术，如果要对具有不同功能的机器人的操作进行实训，需要针对每一个功能的机器人配置一台进行实训的设备，例如，如果要对具有搬运功能的机器人进行实训，则需要配置一台能够进行搬运功能实训的设备，或者，如果要对具***垛功能的机器人进行实训，则需要配置一台能够进行码垛功能实训的设备，又或者，如果要对具有打磨功能的机器人进行实训，则需要配置一台能够进行打磨功能实训的设备。

在实际应用中，每增加一项机器人新的功能，则需要针对该新功能配置一台能够针对该新功能进行实训的设备，因此，不仅浪费了大量的人力和物力去维护设备，还由于购买新的实训设备，增加了成本。

因此，在长期的研发当中，发明人对单一工作***的控制方法进行了大量的研究，提出了一种多功能工作***的控制方法，以解决上述技术问题之一。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多功能工作***的控制方法、装置和***，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：

根据本发明的具体实施方式，第一方面，本发明提供一种多功能工作***的控制方法，包括：

接收用于指示多功能工作***中的至少一种类型的实训单元工作的控制指令；

响应于所述控制指令，根据所述实训单元的类型选取机器人单元对应的操作部件；

响应于所述控制指令，选取与所述实训单元结构匹配的所述机器人单元的夹持部件，以便于通过所述夹持部件将所述实训单元的各个原料夹持至所述实训单元的工作台；

根据所述控制指令对应的控制程序，在所述工作台对各个原料执行对应的实训操作，得到对应的成品。

根据本发明的具体实施方式，第二方面，本发明提供一种多功能工作***的控制装置，包括：

接收单元，用于接收用于指示多功能工作***中的至少一种类型的实训单元工作的控制指令；

选取单元，用于响应于所述接收单元接收到的所述控制指令，根据所述实训单元的类型选取机器人单元对应的操作部件；以及

处理单元，用于根据所述接收单元接收到的所述控制指令对应的控制程序，在所述工作台对各个原料执行对应的实训操作，得到对应的成品。

根据本发明的具体实施方式，第三方面，本发明提供一种多功能工作***，包括：如上所述的多功能工作***的控制装置、机器人单元、至少一种类型的实训单元和用于传送各个实训单元原料的传送装置。

本发明实施例的上述方案与现有技术相比，至少具有以下有益效果：

本发明通过提供一种多功能工作***的控制方法、装置和***，通过将能够完成不同类型实训任务的多个实训单元集成在一个多功能工作***中，根据接收到的控制指令，调动多功能工作***中的某一种类型的实训单元工作。这样，不仅能够做到精准地控制多功能工作***中的某一种类型的实训单元工作，还能够将多种类型的实训单元集成在同一个多功能工作***中，从而最终降低了购买成本。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示出了根据本发明实施例的多功能工作***的控制方法流程图；

图2示出了根据本发明实施例的具体应用场景下的多功能工作***的结构示意图；

图3示出了根据本发明的实施例的多功能工作***的控制装置结构示意图；

图4示出了根据本发明的实施例的电子设备连接结构示意图。

附图标记表示为：

1、传送装置；2、机器人单元；3、仓储实训单元；4、精雕实训单元；5、打磨实训单元；6、多功能工作***的控制装置。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，尽管在本发明实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述……，但这些……不应限于这些术语。这些术语仅用来将……区分开。例如，在不脱离本发明实施例范围的情况下，第一……也可以被称为第二……，类似地，第二……也可以被称为第一……。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。

下面结合附图详细说明本发明的可选实施例。

实施例1

如图1所示，根据本公开的具体实施方式，第一方面，本公开实施例提供一种多功能工作***的控制方法，具体包括如下方法步骤：

S102：接收用于指示多功能工作***中的至少一种类型的实训单元工作的控制指令；

在此步骤中，实训单元的类型至少包括以下一项：实训单元的类型为搬运及码垛实训单元、实训单元的类型为精雕实训单元、实训单元的类型为机器人轨迹实训单元、实训单元的类型为打磨实训单元、实训单元的类型为仓储实训单元、实训单元的类型为视觉检测与分拣实训单元、实训单元的类型为自定义实训单元；自定义实训单元包括机器人设备操作与应用维护实训单元、机器人安装于调试技术实训单元、电气控制柜布线及电气元件选型实训单元、工业机器人坐标系创建与使用实训单元、基于可编程逻辑控制器控制的传送***实训单元、基于工业机器人与可编程逻辑控制器的***集成实训单元中的任意一项；上述仅仅罗列了常见的自定义实训单元，还可以有其它自定义实训单元，在此不再赘述。

在此步骤中，实训单元的类型可以为机器人轨迹实训单元，针对该机器人轨迹实训单元做如下说明：

采用多零件图案组合设计，并配有立体曲面，模拟真实的生产环境，该机器人轨迹实训单元的工作台台面配有方便机器人示教的工具坐标系；并且该机器人轨迹实训单元的工作台台面设置有局部坐标系及相应产品轨迹坐标。

上述机器人轨迹实训单元可以完成的实训内容如下：工具坐标系创建、局部坐标系创建、平面轨迹模拟涂胶实训、曲面轨迹模拟焊接及涂胶实训等。

在此步骤中，实训单元的类型还可以为视觉检测与分拣实训单元，针对该视觉检测与分拣实训单元做如下说明：

采用工业相机或智能相机作为信息输入源，可配合机器人单元完成产品分拣或视觉引导机器人单元抓取等实训任务；例如，识别棋盘上散落的象棋棋子，并引导机器人单元抓取棋盘上散落的某一或某些象棋棋子，以及放置某一或某些象棋棋子至预先配置好的位置上；又例如，利用相机检测工件尺寸；或者，分拣不同颜色的工件。

由于不同的实训单元具有完成不同的实训教学任务，因此，本公开实施例提供的控制方法，能够对不同类型的实训单元实现模块化、阶段性教学。

可选的，夹持部件至少包括以下一项：

机器人夹爪、机器人吸附夹具、具有激光雕刻枪头的夹持部件、具有焊接枪头的夹持部件；或者，

操作部件至少包括以下一项：

机器人夹爪、机器人吸附夹具、具有激光雕刻枪头的雕刻枪、具有焊接枪头的焊接枪、能够喷出模拟涂胶的部件、打磨部件、图像采集部件。

上述仅仅罗列了常见的夹持部件和操作部件，并不仅仅局限于上述常见的夹持部件和操作部件，在此不再赘述。

S104：响应于控制指令，根据实训单元的类型选取机器人单元对应的操作部件；

在此步骤中，实训单元的类型不同，选取机器人对应的操作部件也不同。

若实训单元的类型为搬运及码垛实训单元，则根据实训单元的类型选取机器人单元对应的操作部件包括机器人夹爪、机器人吸附夹具中的任意一项；或者，

若实训单元的类型为精雕实训单元，则根据实训单元的类型选取机器人单元对应的操作部件包括具有激光雕刻枪头的雕刻枪、具有焊接枪头的焊接枪中的任意一项；或者，

若实训单元的类型为机器人轨迹实训单元，则根据实训单元的类型选取机器人单元对应的操作部件包括具有激光雕刻枪头的雕刻枪、具有焊接枪头的焊接枪、能够喷出模拟涂胶的部件中的任意一项；或者，

若实训单元的类型为打磨实训单元，则根据实训单元的类型选取机器人单元对应的操作部件为打磨部件；

在实际应用中，打磨部件是安装在机器人法兰末端的部件，主要由机器人单元控制，根据产品工艺要求更换不同的打磨头，用来对产品进行打磨、抛光、去毛刺等工艺处理；或者，

若实训单元的类型为仓储实训单元，则根据实训单元的类型选取机器人单元对应的操作部件包括机器人夹爪、机器人吸附夹具中的任意一项；或者，

若实训单元的类型为视觉检测与分拣实训单元，则根据实训单元的类型选取机器人单元对应的操作部件为图像采集部件、机器人夹爪、机器人吸附夹具中的任意一项。

除此之外，实训单元的类型还可以为自定义实训单元，其中，自定义实训单元包括机器人设备操作与应用维护实训单元、机器人安装于调试技术实训单元、电气控制柜布线及电气元件选型实训单元、工业机器人坐标系创建与使用实训单元、基于可编程逻辑控制器控制的传送***实训单元、基于工业机器人与可编程逻辑控制器的***集成实训单元中的任意一项；上述仅仅罗列了常见的自定义实训单元，还可以有其它自定义实训单元，在此不再赘述。

可选的，根据实训单元的类型选取机器人单元对应的操作部件还包括以下步骤：

若实训单元的类型为自定义实训单元，则根据实训单元的类型选取与实训单元结构匹配的机器人单元的操作部件，其中，自定义实训单元包括机器人设备操作与应用维护实训单元、机器人安装于调试技术实训单元、电气控制柜布线及电气元件选型实训单元、工业机器人坐标系创建与使用实训单元、基于可编程逻辑控制器控制的传送***实训单元、基于工业机器人与可编程逻辑控制器的***集成实训单元中的任意一项。

若自定义实训单元为上述常见的实训单元，则根据上述自定义实训单元的类型选取与上述实训单元结构匹配的机器人单元的操作部件。例如，若自定义实训单元的类型为机器人设备操作与应用维护实训单元，则选取的机器人单元的操作部件为机器人夹爪，或者为机器人吸附夹具。

如图2所示，示出了根据本发明实施例的具体应用场景下的多功能工作***的结构示意图。如图2所示，多功能工作***包括传送装置1、机器人单元2、仓储实训单元3、精雕实训单元4、打磨实训单元5和多功能工作***的控制装置6。

如图2所示，传送装置1元包含传送带及两组托盘缓存单元。托盘由缓存单元投出，经流线传送，并经过定位、装配、产品识别、产品仓储等一系列流程后，再由托盘回收单元回收；此传送装置可完成传送单元流线控制、传送单元阻挡及定位气缸控制、托盘缓存单元控制等一系列可编程逻辑控制器逻辑控制功能。

如图2所示，机器人单元2包括固定部、夹持部件和操作部件，其中，夹持部件用于将各个实训单元的各个原料夹持至各个实训单元对应的工作台，操作部件用于根据各个实训单元对应的控制程序，执行对应的实训操作并得到对应的成品；夹持部件包括机器人夹爪、机器人吸附夹具、具有激光雕刻枪头的夹持部件、具有焊接枪头的夹持部件中的任意一项；操作部件包括机器人夹爪、机器人吸附夹具、具有激光雕刻枪头的雕刻枪、具有焊接枪头的焊接枪、能够喷出模拟涂胶的部件、打磨部件、图像采集部件中的任意一项。

如图2所示，仓储实训单元3可配合机器人单元与流水线组成搬运***，实现产品由传送到仓储的实训过程；在实际应用中，仓储为m*n布局，可针对机器人单元在指定坐标系下对偏移指令进行实训；此外，仓储实训单元3可配合搬运及码垛实训单元进行搬运及码垛实训。

如图2所示，精雕实训单元4的工作台采用倾斜设计，并在此精雕实训单元上预先镭雕坐标系及相应字母轨迹；这样，可以实现在倾斜的工作台上进行工件坐标系实训，还可以模拟机器人的激光点。

如图2所示，打磨实训单元5采用三维异形体模拟被打磨产品，配合机器人打磨夹具完成机器人打磨工艺实训。在实际应用中，可以根据产品的结构特点以及客户需求，采用不同的工艺流程和打磨方法打磨出符合用户需求的产品。基于工艺流程和打磨方法是常规技术，在此不再赘述。

如图2所示，多功能工作***的控制装置6为配置有电脑显示屏的电脑，该控制装置6能够接收用于指示多功能工作***中的至少一种类型的实训单元工作的控制指令、且控制各个实训单元运行控制指令对应的控制程序，以得到对应的成品。

可选的，在根据实训单元的类型选取机器人单元对应的操作部件之后，所述方法还包括以下步骤：

读取实训单元的类型；其中，

实训单元的类型至少包括以下一项：

实训单元的类型为搬运及码垛实训单元、实训单元的类型为精雕实训单元、实训单元的类型为机器人轨迹实训单元、实训单元的类型为打磨实训单元、实训单元的类型为仓储实训单元、实训单元的类型为视觉检测与分拣实训单元、实训单元的类型为自定义实训单元。

S106：响应于控制指令，选取与实训单元结构匹配的机器人单元的夹持部件，以便于通过夹持部件将实训单元的各个原料夹持至实训单元的工作台；

在此步骤中，夹持部件至少包括以下一项：

机器人夹爪、机器人吸附夹具、具有激光雕刻枪头的夹持部件、具有焊接枪头的夹持部件。

在具体应用中，实训单元结构不同，对应的夹持部件也不同；可以根据具体实训单元的不同结构，选用不同上述不同的夹持部件，在此不再赘述。

针对上述机器人夹爪、机器人吸附夹具做如下说明：

机器人夹爪与机器人吸附夹具安装在机器人单元2的法兰末端，可完成产品的搬运动作；机器人夹爪由电磁阀控制，可将产品由取料处搬运至目标位置；吸盘由真空电磁阀控制，同样可对产品进行搬运；用户可根据项目需求自行选择合适的搬运工装，以完成实训项目。

针对上述具有激光雕刻枪头的夹持部件、具有焊接枪头的夹持部件和能够喷出模拟涂胶的部件做如下说明：

具有激光雕刻枪头的夹持部件、具有焊接枪头的夹持部件和能够喷出模拟涂胶的部件：采用双夹爪结构，模拟弧焊焊枪和激光镭雕工艺，配合机器人轨迹实训单元可实现焊接或者涂胶轨迹的实训，配合雕刻模块的使用可模拟激光切合、激光雕刻等实训项目。

机器人模拟涂胶&雕刻夹具：此工装采用双夹爪设计理念，模拟弧焊焊枪和激光镭雕工艺，配合轨迹实训模块可实现焊接或者涂胶轨迹的实训，配合精雕实训单元的使用可模拟激光切合、激光雕刻等实训项目。采用双夹爪的结构，用户可针对工具进行自由切换实训，根据不用工艺或项目需求选择不同的工具。

S108：根据控制指令对应的控制程序，在工作台对各个原料执行对应的实训操作，得到对应的成品。

在此步骤中，控制指令对应的控制程序均是事先配置好的，且不同的控制程序与不同的实训单元具有一一对应的映射关系，这样，在实训单元对应的工作台上，对各个原料按照预先配置好的控制程序执行实训操作，最终得到对应的成品。

可选的，在得到对应的成品之后，所述方法还包括以下步骤：

将成品与对应的标准成品进行比对，得到比对结果，并根据比对结果对成品对应的实训单元的控制程序进行修正，得到修正后的控制程序；这样，可以对原有的各个不同实训单元的控制程序的精度进行不断修正，最终提高对各个实训单元的控制精度。

本公开实施例提供的一种多功能工作***的控制方法，通过将能够完成不同类型实训任务的多个实训单元集成在一个多功能工作***中，根据接收到的控制指令，调动多功能工作***中的某一种类型的实训单元工作，这样，不仅能够做到精准地控制多功能工作***中的某一种类型的实训单元工作，还能够将多种类型的实训单元集成在同一个多功能工作***中，从而最终降低了购买成本。

实施例2

本公开实施例承接实施例1，用于实现如实施例1所述的方法步骤，基于相同的名称含义的解释与实施例1相同，具有与实施例1相同的技术效果，此处不再赘述。结合附图3所示，根据本公开的具体实施方式，第二方面，本公开提供一种多功能工作***的控制装置，包括接收单元302、选取单元304和处理单元306，具体如下：

接收单元302，用于接收用于指示多功能工作***中的至少一种类型的实训单元工作的控制指令；

选取单元304，用于响应于接收单元302接收到的控制指令，根据实训单元的类型选取机器人单元对应的操作部件；以及

响应于控制指令，选取与实训单元结构匹配的机器人单元的夹持部件，以便于通过夹持部件将实训单元的各个原料夹持至实训单元的工作台；

处理单元306，用于根据接收单元302接收到的控制指令对应的控制程序，在工作台对各个原料执行对应的实训操作，得到对应的成品。

可选的，选取单元304具体用于：

若实训单元的类型为打磨实训单元，则根据实训单元的类型选取机器人单元对应的操作部件为打磨部件；或者，

可选的，夹持部件至少包括以下一项：

操作部件至少包括以下一项：

可选的，选取单元304具体还用于：

可选的，所述装置还包括：

读取单元(在图3中未示出)，用于在选取单元304根据实训单元的类型选取机器人单元对应的操作部件之后，读取实训单元的类型；其中，读取单元读取出的实训单元的类型至少包括以下一项：

可选的，处理单元306还用于：在得到对应的成品之后，将成品与对应的标准成品进行比对，得到比对结果，并根据比对结果对成品对应的实训单元的控制程序进行修正，得到修正后的控制程序。

本公开实施例提供的一种多功能工作***的控制装置，通过将能够完成不同类型实训任务的多个实训单元集成在一个多功能工作***中，根据接收到的控制指令，调动多功能工作***中的某一种类型的实训单元工作，这样，不仅能够做到精准地控制多功能工作***中的某一种类型的实训单元工作，还能够将多种类型的实训单元集成在同一个多功能工作***中，从而最终降低了购买成本。

实施例3

本公开实施例承接实施例1和实施例2，用于实现如实施例1所述的方法步骤，以及由实施例2所述的控制装置、机器人单元、至少一种类型的实训单元和用于传送各个实训单元原料的传送装置组成的多功能工作***，基于相同的名称含义的解释分别与实施例1、实施例2相同，具有与实施例1、实施例2相同的技术效果，此处不再赘述。根据本公开实施例的具体实施方式，第三方面，本公开实施例提供一种多功能工作***，多功能工作***包括：如上述实施例2所述的多功能工作***的控制装置、机器人单元、至少一种类型的实训单元和用于传送各个实训单元原料的传送装置。

如图2所示，示出了根据本发明实施例的具体应用场景下的多功能工作***的结构示意图。如图2所示，多功能工作***包括传送装置1、机器人单元2、仓储实训单元3、精雕实训单元4、打磨实训单元5和多功能工作***的控制装置6。具体针对图2的描述，烦请参见实施例1的相关描述，在此不再赘述。

可选的，机器人单元包括固定部、夹持部件和操作部件，其中，夹持部件用于将各个实训单元的各个原料夹持至各个实训单元对应的工作台，操作部件用于根据各个实训单元对应的控制程序，执行对应的实训操作并得到对应的成品。

可选的，夹持部件包括机器人夹爪、机器人吸附夹具、具有激光雕刻枪头的夹持部件、具有焊接枪头的夹持部件中的任意一项；操作部件包括机器人夹爪、机器人吸附夹具、具有激光雕刻枪头的雕刻枪、具有焊接枪头的焊接枪、能够喷出模拟涂胶的部件、打磨部件、图像采集部件中的任意一项。

本公开实施例提供的一种多功能工作***，通过将能够完成不同类型实训任务的多个实训单元集成在一个多功能工作***中，根据接收到的控制指令，调动多功能工作***中的某一种类型的实训单元工作，这样，不仅能够做到精准地控制多功能工作***中的某一种类型的实训单元工作，还能够将多种类型的实训单元集成在同一个多功能工作***中，从而最终降低了购买成本。

实施例4

如图4所示，本实施例提供一种电子设备，该设备用于多功能工作***的控制方法，所述电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：将能够完成不同类型实训任务的多个实训单元集成在一个多功能工作***中，根据接收到的控制指令，调动多功能工作***中的某一种类型的实训单元工作，这样，不仅能够做到精准地控制多功能工作***中的某一种类型的实训单元工作，还能够将多种类型的实训单元集成在同一个多功能工作***中，从而最终降低了购买成本。

实施例5

本公开实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的多功能工作***的控制方法。

实施例6

下面参考图4，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。本公开实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图4示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的程序或者从存储装置408加载到随机访问存储器(RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。

通常，以下装置可以连接至I/O接口405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408；以及通信装置409。通信装置409可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图4示出了具有各种装置的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置409从网络上被下载和安装，或者从存储装置408被安装，或者从ROM 402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：将能够完成不同类型实训任务的多个实训单元集成在一个多功能工作***中，根据接收到的控制指令，调动多功能工作***中的某一种类型的实训单元工作。这样，不仅能够做到精准地控制多功能工作***中的某一种类型的实训单元工作，还能够将多种类型的实训单元集成在同一个多功能工作***中，从而最终降低了购买成本。

或者，上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：将能够完成不同类型实训任务的多个实训单元集成在一个多功能工作***中，根据接收到的控制指令，调动多功能工作***中的某一种类型的实训单元工作。这样，不仅能够做到精准地控制多功能工作***中的某一种类型的实训单元工作，还能够将多种类型的实训单元集成在同一个多功能工作***中，从而最终降低了购买成本。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依据所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

Claims

1.一种多功能工作***的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实训单元的类型选取机器人单元对应的操作部件包括：

若所述实训单元的类型为搬运及码垛实训单元，则根据所述实训单元的类型选取所述机器人单元对应的操作部件包括机器人夹爪、机器人吸附夹具中的任意一项；或者，

若所述实训单元的类型为精雕实训单元，则根据所述实训单元的类型选取所述机器人单元对应的操作部件包括具有激光雕刻枪头的雕刻枪、具有焊接枪头的焊接枪中的任意一项；或者，

若所述实训单元的类型为机器人轨迹实训单元，则根据所述实训单元的类型选取所述机器人单元对应的操作部件包括具有激光雕刻枪头的雕刻枪、具有焊接枪头的焊接枪、能够喷出模拟涂胶的部件中的任意一项；或者，

若所述实训单元的类型为打磨实训单元，则根据所述实训单元的类型选取所述机器人单元对应的操作部件为打磨部件；或者，

若所述实训单元的类型为仓储实训单元，则根据所述实训单元的类型选取所述机器人单元对应的操作部件包括机器人夹爪、机器人吸附夹具中的任意一项；或者，

若所述实训单元的类型为视觉检测与分拣实训单元，则根据所述实训单元的类型选取所述机器人单元对应的操作部件为图像采集部件、机器人夹爪、机器人吸附夹具中的任意一项。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述夹持部件至少包括以下一项：

所述操作部件至少包括以下一项：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实训单元的类型选取机器人单元对应的操作部件还包括：

若所述实训单元的类型为自定义实训单元，则根据所述实训单元的类型选取与所述实训单元结构匹配的所述机器人单元的操作部件，其中，所述自定义实训单元包括机器人设备操作与应用维护实训单元、机器人安装于调试技术实训单元、电气控制柜布线及电气元件选型实训单元、工业机器人坐标系创建与使用实训单元、基于可编程逻辑控制器控制的传送***实训单元、基于工业机器人与可编程逻辑控制器的***集成实训单元中的任意一项。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述实训单元的类型选取机器人单元对应的操作部件之后，所述方法还包括：

读取所述实训单元的类型；其中，

所述实训单元的类型至少包括以下一项：

所述实训单元的类型为搬运及码垛实训单元、所述实训单元的类型为精雕实训单元、所述实训单元的类型为机器人轨迹实训单元、所述实训单元的类型为打磨实训单元、所述实训单元的类型为仓储实训单元、所述实训单元的类型为视觉检测与分拣实训单元、所述实训单元的类型为自定义实训单元。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述得到对应的成品之后，所述方法还包括:

将所述成品与对应的标准成品进行比对，得到比对结果，并根据所述比对结果对所述成品对应的实训单元的控制程序进行修正，得到修正后的控制程序。

7.一种多功能工作***的控制装置，其特征在于，包括：

8.一种多功能工作***，其特征在于，包括：如权利要求7所述的多功能工作***的控制装置、机器人单元、至少一种类型的实训单元和用于传送各个实训单元原料的传送装置。

9.根据权利要求8所述的***，其特征在于，所述机器人单元包括固定部、夹持部件和操作部件，其中，所述夹持部件用于将各个实训单元的各个原料夹持至各个实训单元对应的工作台，所述操作部件用于根据各个实训单元对应的控制程序，执行对应的实训操作并得到对应的成品。

10.根据权利要求9所述的***，其特征在于，所述夹持部件包括机器人夹爪、机器人吸附夹具、具有激光雕刻枪头的夹持部件、具有焊接枪头的夹持部件中的任意一项；所述操作部件包括机器人夹爪、机器人吸附夹具、具有激光雕刻枪头的雕刻枪、具有焊接枪头的焊接枪、能够喷出模拟涂胶的部件、打磨部件、图像采集部件中的任意一项。