CN111047552A - 三维挠度测量方法及相关产品 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种三维挠度测量方法及相关产品，该方法包括：获取第一预设时刻多组测量摄像机针对目标物体对应的多个同名特征点进行拍摄的多组图像，根据多组图像，确定多个同名特征点在预设空间坐标系中的初始位置，然后，控制多组测量摄像机在第二预设时刻对多个同名特征点进行拍摄，通过多组自稳校准摄像机观测不动基准，对多组测量摄像机的外参数进行参数修正，得到多个同名特征点在预设空间坐标系中的多个第二位置，根据多个初始位置以及多个第二位置，确定多个同名特征点的位置变化量，根据位置变化量确定三维挠度，如此，有利于准确测量出三维挠度。

Description

三维挠度测量方法及相关产品

技术领域

本发明涉及三维挠度测量技术领域，具体涉及一种三维挠度测量方法及相关产品。

背景技术

挠度等变形量是否在设计的安全范围内是评价桥梁、隧道、大坝等大型结构安全性的重要参数，直接反映其结构形变是否处于危险境地。随着测量技术的发展，出现了一些新的非接触式测量方法，例如，光电图像法的检测方式等等，但是，在挠度长期测量过程中，外部振动、安装基座地质沉降等因素确实会引起测量平台自身不稳，从而对挠度测量带来非常大的测量误差。

发明内容

本发明实施例提供了一种三维挠度测量方法及相关产品，有利于准确测量出三维挠度。

本发明实施例第一方面提供了一种三维挠度测量方法，包括：

获取第一预设时刻所述多组测量摄像机针对目标物体对应的多个同名特征点进行拍摄的多组图像，每组测量摄像机对应一组图像；

根据所述多组图像，确定所述多个同名特征点在预设空间坐标系中的初始位置，得到多组初始位置，每一组图像对应一组初始位置，每组初始位置中包括至少一个初始位置；

通过所述多组自稳校准摄像机，获取多组目标参数，其中，每一组目标参数对应一组挠度测量平台；

基于所述多组目标参数，对所述多组测量摄像机的内外参数进行参数修正，得到多组目标内参数和多组目标外参数；

基于所述多组目标内参数和所述多组目标外参数，控制所述多组测量摄像机在第二预设时刻对所述多个同名特征点进行拍摄，得到所述多个同名特征点在所述预设空间坐标系中的多个第二位置；

根据所述多个初始位置以及所述多个第二位置，确定所述多个同名特征点的位置变化量，根据所述位置变化量，确定所述目标物体对应的三维挠度。

第二方面，本发明实施例提供了一种三维挠度测量装置，所述装置包括：第一获取单元、确定单元、第二获取单元、修正单元和控制单元，其中，

所述第一获取单元，用于获取第一预设时刻所述多组测量摄像机针对目标物体对应的多个同名特征点进行拍摄的多组图像，每组测量摄像机对应一组图像；

所述确定单元，用于根据所述多组图像，确定所述多个同名特征点在预设空间坐标系中的初始位置，得到多组初始位置，每一组图像对应一组初始位置，每组初始位置中包括至少一个初始位置；

所述第二获取单元，用于通过所述多组自稳校准摄像机，获取多组目标参数，其中，每一组目标参数对应一组挠度测量平台；

所述修正单元，用于基于所述多组目标参数，对所述多组测量摄像机的外参数进行参数修正，得到多组目标外参数；

所述控制单元，用于基于所述多组目标外参数，控制所述多组测量摄像机在第二预设时刻对所述多个同名特征点进行拍摄，得到所述多个同名特征点在所述预设空间坐标系中的多个第二位置；

所述确定单元，还用于根据所述多个初始位置以及所述多个第二位置，确定所述多个同名特征点的位置变化量，根据所述位置变化量，确定所述目标物体对应的三维挠度。

第三方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如本发明实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤的指令。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，所述计算机程序可操作来使计算机执行如本发明实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

实施本发明实施例，具有如下有益效果：

可以看出，通过上述本发明实施例所描述的三维挠度测量方法及相关产品，该方法包括：获取第一预设时刻多组测量摄像机针对目标物体对应的多个同名特征点进行拍摄的多组图像，根据多组图像，确定多个同名特征点在预设空间坐标系中的初始位置，然后，控制多组测量摄像机在第二预设时刻对多个同名特征点进行拍摄，通过多组自稳校准摄像机观测不动基准，对多组测量摄像机的外参数进行参数修正，得到多个同名特征点在预设空间坐标系中的多个第二位置，根据多个初始位置以及多个第二位置，确定多个同名特征点的位置变化量，根据位置变化量确定三维挠度，如此，可通过任意两个不同时刻自稳校准摄像机测出目标参数，并根据目标参数对测量摄像机进行内外参数的调整，以减少由于平台晃动对三维挠度测量的影响，有利于准确测量出三维挠度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种三维挠度测量***的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种三维挠度测量方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一组三维挠度测量平台的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种三维挠度测量方法的实施例流程示意图；

图5是本发明实施例提供的一种三维挠度测量装置的实施例结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置展示该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本发明实施例中，三维挠度测量***中可包括多组挠度测量平台，其中，上述多组挠度测量平台包括多组测量摄像机和多组自稳校准摄像机，每组挠度测量平台包括一个测量摄像机和至少一个自稳校准摄像机。请参阅图1，为本发明实施例所提供的一种三维挠度测量***的结构示意图，如图1所示，挠度测量***104包含了两组挠度测量平台103，图中包括了目标物体101，该目标物体101为待测量桥梁结构体，在进行三维挠度测量之前，用户可对目标物体101选定多个测量点，该测量点可为目标物体101所在空间中任意一个空间点，由于在图像中，上述多个测量点在图像中可对应为多个像素点，因此，可将同一测量点同一时刻由同一摄像机或者同一时刻由不同摄像机拍摄成像得到的图像像素点，其中，每个挠度测量平台对应一个测量摄像机102和一个自稳校准摄像机105，在自稳校准摄像机105的可视范围内可设置多个不动参考点，上述多个不动参考点可位于同一固定平台中，在测量时，可保证上述多个不动参考点中至少有三个不动参考点在自稳校准摄像机105的视场内，且保证上述多个不不动参考点始终相对地面静止，具体地，可在上述不动参考点上安装合作标志，该合作标志可以是圆形，也可以是对顶角，或十字丝或其他易于识别的形状，如果用于夜间作业，合作标志可采用发光光源制作。

请参阅图2，为本发明实施例提供的一种三维挠度测量方法的流程示意图。本实施例中所描述的三维挠度测量方法，应用于电子设备，上述方法包括以下步骤：

201、获取第一预设时刻所述多组测量摄像机针对目标物体对应的多个同名特征点进行拍摄的多组图像，每组测量摄像机对应一组图像。

其中，上述第一预设时刻可为用户自行设置或者***默认，由于在挠度长期测量的过程中，外部振动、安装基座地质沉降等因素会引起测量平台自身不稳，从而对挠度测量带来非常大的测量误差，因此，引入同名特征点更方便测量，具体地，可事先对目标物体中的特征点进行标定，得到多个特征点，基于上述多个特征点，可在第一预设时刻通过多组测量摄像机对上述多个特征点进行拍摄，得到多组图像，每组测量摄像机对应一组图像，上述目标物体可包括以下至少一种：桥梁、隧道、大坝等等，在此不作限定，上述目标物体即为待测结构体；例如，上述同名特征点在目标物体中对应的螺丝钉对应的像素点，或者，也可为横梁中的多个像素点等等。

可选地，上述步骤201，获取第一预设时刻多组测量摄像机针对目标物体对应的所述多个同名特征点进行拍摄的多组图像，可包括以下步骤：

11、获取所述预设空间坐标系中的所述多个同名特征点；

12、对所述多组测量摄像机所对应的多组初始内参数和多组初始外参数进行标定，每一组测量摄像机对应一组初始内参数和初始外参数；

13、基于所述多组初始内参数和所述多组初始外参数，控制所述多组测量摄像机对所述多个同名特征点进行亚像素定位；

14、在所述第一预设时刻，控制所述多组测量摄像机对所述多个同名特征点进行拍摄，得到所述多组图像。

其中，上述初始内参数和初始外参数可为用户自行设置或者***默认，上述初始内参数可包括以下至少一种：焦距、主点、镜头像差系数等等，在此不作限定，上述初始外参数可包括以下至少一种：平移向量和旋转矩阵等等，在此不作限定；具体地，可针对多组测量摄像机中每一测量摄像机预设初始外参数和初始内参数，可得到多组初始内参数和多组初始外参数。

进一步地，在摄像机摄像时，为了获得目标物体的特征点的真实位置，会将数字图像离散化，转化为像素模式，每个像素可对应一个图像坐标，但是由于有些特征的真实位置并不在像素锁对应的图像坐标中，为了实现对多个同名特征点的精确定位，因此，可对上述多个同名特征点进行亚像素定位，如此，可在第一预设时刻，控制多组测量摄像机对上述多个同名特征点进行亚像素定位跟踪拍摄，得到多组图像，如此，可准确拍摄到多个同名特征点的位置，提高三维挠度测量的准确性。

其中，上述亚像素定位技术可包括以下至少一种：自适应模板相关滤波法、自适应阈值重心法、灰度图拟合法和最小二乘匹配技术等等，在此不作限定。

202、根据所述多组图像，确定所述多个同名特征点在预设空间坐标系中的初始位置，得到多组初始位置，每一组图像对应一组初始位置，每组初始位置中包括至少一个初始位置。

其中，可针对三维挠度测量***建立预设空间坐标系，该预设空间坐标系可用来描述三维空间中上述目标物体与测量摄像机之间的坐标位置，可根据上述多组图像确定上述多个同名特征点在预设空间坐标系中的初始位置，得到多组初始位置。

举例来说，可针对一组挠度测量平台进行说明，该挠度测量平台中包括一个测量摄像机和一个自稳校准摄像机，可基于多个同名特征点，通过该测量摄像机拍摄一组图像，具体地，可根据测量摄像机的内参数为基准，建立测量摄像机三维坐标系，以图像的左上方为原点，建立图像平面坐标系，如此，可通过各个坐标系之间的转换关系，可建立预设空间坐标系针对同名特征点的三维坐标到图像平面坐标系中同名特征点之间的对应关系，最后，可根据该对应关系确定预设空间坐标系中多个同名特征点对应的第一空间坐标，即为上述初始位置，如此，可得到多组初始位置，其中，每一组图像对应一组初始位置，每组初始位置中包括至少一个初始位置。

203、通过所述多组自稳校准摄像机，获取多组目标参数，其中，每一组目标参数对应一组挠度测量平台。

其中，上述目标参数即为挠度测量平台对应的偏移参数或者晃动参数；在三维挠度测量***中，由于外部振动、安装基座地质沉降等因素会引起测量平台的晃动，从而对挠度测量带来非常大的测量误差，为了避免上述情况的发生，可在三维挠度测量***中安装多组自稳校准摄像机，每组挠度测量平台中可包括至少一个自稳校准摄像机，该自稳校准摄像机可与测量摄像机安装于一个平台中，如此，可通过自稳校准摄像机测量其对应的挠度测量平台是否发生偏移或者平台晃动，同时，以保证测量过程中自稳校准摄像机与挠度测量平台不发生相对运动。

可选地，上述步骤203，通过所述多组自稳校准摄像机，获取多组目标参数，可包括以下步骤：

获取所述多组挠度测量平台中每一挠度测量平台i中每一自稳校准摄像机i所对应的目标参数i，得到多组目标参数，所述多组目标参数由多个所述目标参数i组成，所述i为正整数；

其中，上述多组参数可由每一自稳校准摄像机得到，如此，可得到多个自稳摄像机对应的多组目标参数，每一自稳摄校准摄像机对应一组目标参数。

可选地，获取所述多组挠度测量平台中每一挠度测量平台i中每一自稳校准摄像机i所对应的目标参数i，可包括以下步骤：

A1、获取预设范围内的多个不动参考点；

A2、以所述多个不动参考点对应的平台为基准，建立第一空间坐标系，确定所述多个不动参考点在所述第一空间坐标系中对应的空间坐标，得到至少一个第一空间坐标；

A3、控制所述自稳校准摄像机i在所述第一预设时刻对所述多个不动参考点进行拍摄，得到至少一个第一图像，其中，所述自稳校准摄像机i为所述多组挠度测量平台中的任意一个挠度测量平台i中任意一个自稳校准摄像机；

A4、以所述自稳校准摄像机i对应的校准平台i为基准，建立第二空间坐标系i，确定所述多个不动参考点在所述至少一个第一图像中的位置，得到至少一个初始位置坐标，所述第一空间坐标与所述初始位置坐标一一对应；

A5、根据所述至少一个第一空间坐标以及至少一个初始位置坐标，得到所述多个不动参考点对应的平台与所述自稳校准摄像机i对应的校准平台i之间的相对位置信息；

A6、获取所述自稳校准摄像机i在所述第二预设时刻针对所述多个不动参考点拍摄的至少一个第二图像；

A7、确定所述至少一个第二图像中所述多个不动参考点对应的至少一个第二位置坐标；

A8、根据所述至少一个第二位置坐标以及所述至少一个初始位置坐标，确定所述校准平台i的位置变化信息；

A9、根据所述位置变化信息，得到所述自稳校准摄像机i对应的所述目标参数i。

其中，上述预设范围可为用户自行设置或者***默认，可在预设范围内预设多个不动参考点，多个不动参考点位于同一固定平台中，在测量时，保证上述多个不动参考点中，至少有三个不动参考点在自稳校准摄像机的视场内，且保证上述多个不不动参考点始终相对地面静止，具体地，可在上述不动参考点上安装合作标志，该合作标志可以是圆形，也可以是对顶角，或十字丝或其他易于识别的形状，如果用于夜间作业，合作标志可采用发光光源制作。

此外，可以多个不动参考点对应的平台为基准，建立第一空间坐标系，以确定多个不动参考点在第一空间坐标系中对应的空间坐标，得到多个空间坐标系，该三维挠度测量***中也可包括全站仪测量仪器，通过该全站仪测量仪器获取多个不动参考点对应的多个第一空间坐标。

进一步地，可根据多个第一空间坐标以及多个初始位置坐标，确定自稳校准摄像机i与多个不动参考点对应的平台之间的相对位置信息，该相对位置信息包括校准平台i的位置与上述多个不动参考点对应的平台的位置关系，然后，可根据多个初始位置坐标以及多个第二位置坐标，得到每个不动参考点对应的初始位置坐标与第二位置坐标之间的位置变化信息，得到多个不动参考点的位置变化信息，每一不动参考点对应一个位置变化信息，可根据多个位置变化信息，得到校准平台i相对于多个不动参考点对应的平台的位置变化信息，最后，可将位置变化信息以及相对位置信息作比较，由于自稳校准摄像机i与测量摄像机处于一个平台中，则可得到校准平台i的姿态变化，可根据该姿态变化，得到自稳校准摄像机i对应的目标参数i，该目标参数i可包括自稳摄像机的内外参数。

204、基于所述多组目标参数，对所述多组测量摄像机的外参数进行参数修正，得到多组目标外参数。

其中，一般而言，摄像机在拍摄过程中，可基于内外参数进行拍摄，上述内参数可包括以下至少一种：光心、等效焦距和畸变系数等等，在此不作限定，上述外参数可包括以下至少一项：平移向量和旋转矩阵等等，在此不作限定；通过测量摄像机对多个同名特征点拍摄得到图像，可理解为将三维的多个同名特征点投影到二维图像上，通过对二维图像的分析可得到上述目标物体的形变，若挠度测量平台发生晃动，则拍摄时得到的图像中的多个同名特征点的位置是不准确的，会对三维挠度测量的数据产生影响，因此，可基于多组目标参数，得到目标外参数，调整多组测量摄像机对应的外参数为目标外参数，基于目标外参数，通过多组测量摄像机以拍摄得到更为准确的图像。

具体地，可通过多组自稳校准摄像机得到的多组挠度测量平台对应的具体的偏移参数或者晃动参数，可基于上述多组目标参数，对每一自稳校准摄像机对应的测量摄像机的外参数进行修正，从而，实现对多组测量摄像机的校准，以通过多组测量摄像机得到更为准确的测量数据。

205、基于所述多组目标外参数，控制所述多组测量摄像机在第二预设时刻对所述多个同名特征点进行拍摄，得到所述多个同名特征点在所述预设空间坐标系中的多个第二位置。

其中，上述第二预设时刻可为用户设置或者***默认，可预设第二预设时刻晚于上述第一预设时刻，如此，不同时刻得到的多个同名特征点对应的空间位置不同。

具体地，可基于调整以后的多组测量摄像机，获取在第二预设时刻多个同名特征点对应的多组第三图像，可通过上述各个坐标系之间的转换关系，可建立预设空间坐标系针对同名特征点的三维坐标到第三图像平面坐标系中同名特征点之间的对应关系，最后，可根据该对应关系确定预设空间坐标系中多个同名特征点对应的第二空间坐标，即为上述第二位置，如此，可得到多组第二位置。

可选地，上述步骤205，多组自稳校准摄像机对应多组位置变化信息和多组相对位置信息，基于所述多组目标参数，对所述多组测量摄像机的内外参数进行参数修正，得到多组目标内参数和多组目标外参数，可包括以下步骤：

51、根据所述多组位置变化信息和所述多组相对位置信息，确定所述多个不动参考点对应的平台与所述多组自稳校准摄像机对应的校准平台之间的多组第一转换关系，其中，每一自稳校准摄像机对应的校准平台对应一组第一转换关系；

52、获取多组自稳校准摄像机对应的校准平台和多组挠度测量平台之间的多组预设转换关系，每一挠度测量平台对应一组预设转换关系；

53、根据所述多组第一转换关系和多组所述预设转换关系，确定所述多组测量摄像机对应的多个挠度测量平台在所述第一预设时刻到所述第二预设时刻的多组目标转换关系，每一组测量摄像机对应的挠度测量平台对应一组目标转换关系；

54、根据所述多组目标参数以及所述多组目标转换关系，对所述多组测量摄像机的外参数进行参数修正，得到多组测量摄像机对应的所述多组目标外参数，其中，每一组测量摄像机对应一组目标外参数，所述目标外参数包括以下至少一项：平移向量和旋转矩阵。

其中，上述预设空间坐标系可为用户自行设置或者***默认，可获取多组自稳校准摄像机对应的多个校准平台与多个不动参考点对应的平台之间的多组相对位置关系，以及多组校准平台的多组位置变化信息，由多组位置变化信息和多组相对位置信息，确定多个不动参考点对应的平台与多组自稳校准摄像机对应的校准平台之间的多组第一转换关系，具体地，可针对多组校准平台建立校准平台坐标系，得到多组校准平台坐标系，每一校准平台对应一个校准平台坐标系，可针对多个不动参考点对应的平台建立不动点坐标系，然后，可在坐标系中标定不同的不动参考点，根据所述多组位置变化信息和所述多组相对位置信息，得到第一预设时刻到第二预设时刻对应的多组校准平台相对于多个不动参考点对应的平台的相对运动位置坐标，得到多个相对运动位置坐标，每组校准平台对应一个相对运动位置坐标，根据多个相对位置坐标，得到多个不动参考点对应的平台与多组自稳校准摄像机对应的校准平台之间的多组第一转换关系，如此，可根据不同的两个时刻中多个不动参考点的位置，实时的测量出两个平台之间的转换关系。

此外，由于测量摄像机与自稳校准摄像机处于一个平台中，因此，可预设多组自稳校准摄像机对应的校准平台和多组挠度测量平台之间的多组预设转换关系，可针对测量摄像机建立挠度测量平台坐标系，通过测量平台坐标系与校准平台坐标系之间的关系，得到自稳校准摄像机对应的校准平台和多组挠度测量平台之间的预设转移关系。

进一步地，可根据多组第一转换关系和多组预设转换关系，得到第一预设时刻到预设第二时刻之间多组挠度测量平台的目标转换关系，得到多组目标转移关系，该目标转移关系可理解为第一预设时刻到第二预设时刻之间，多组挠度测量平台坐标系在两个不同的预设时刻之间的变化关系，因此，可根据多组目标参数以及多组目标转换关系，确定多组测量摄像机对应的多组目标内参数和多组目标外参数，最后，可基于多组目标外参数，对多组测量摄像机的外参数进行对应的参数修正，得到多组参数修改以后的测量摄像机。

举例来说，如图3所示，为一组三维挠度测量平台的结构示意图，该挠度测量平台中包括一个测量摄像机和一个自稳校准摄像机，该三维挠度测量***中还包括一个静态基准平台，该静态基准平台中包括一个标志物，该标志物中包括至少3个不动参考点，该静态基准平台即为多个不动参考点对应的平台，可建立挠度测量平台坐标系O_uX_uY_uZ_u、自稳校准摄像机对应的校准平台坐标系O_cX_cY_cZ_c、标志物坐标系O_pX_pY_pZ_p和静态基准平台坐标系O_sX_sY_sZ_s，可以根据所述多组位置变化信息和所述多组相对位置信息，得到静态基准平台坐标系O_sX_sY_sZ_s到校准平台坐标系O_cX_cY_cZ_c的转换关系

获取预设的校准平台坐标系O_cX_cY_cZ_c到挠度测量平台坐标系O_uX_uY_uZ_u的转换关系为

如此，可得到图中所示的挠度测量平台在第一预设时刻到第二预设时刻的目标转换关系为：

206、根据所述多个初始位置以及所述多个第二位置，确定所述多个同名特征点的位置变化量，根据所述位置变化量，确定所述目标物体对应的三维挠度。

其中，可根据多个同名特征点的空间位置变化信息，求解上述目标物体对应的三维挠度参数，具体地，可获取上述第一预设时刻得到的多个初始位置，上述第二预设时刻得到的多个第二位置，根据多个初始位置和多个第二位置，得到多个同名特征点对应的多个相对位置变化量，即得到三维挠度。

可选地，上述步骤206，根据所述多个初始位置以及所述多个第二位置，确定所述多个同名特征点的位置变化量，可包括如下步骤：

61、获取所述多组测量摄像机中任意两组测量摄像机所对应的同名特征点，得到多组目标同名特征点，每两组测量摄像机对应一组目标同名特征点；

62、获取所述多个目标同名特征点对应的所述两组测量摄像机中的其中一组测量摄像机对应的多个初始位置m和多个第二位置m，其中，所述目标同名特征点为所述多组目标同名特征点中任意一组；

63、获取所述多个目标同名特征点对应的所述两组测量摄像机中的另一组测量摄像机对应的多个初始位置n和多个第二位置n；

64、根据所述多个初始位置m和多个初始位置n，确定所述多个同名特征点在所述第一预设时刻对应的多个第一三维坐标；

65、根据所述多个第二位置m和多个第二位置n，确定所述多个同名特征点在所述第二预设时刻对应的多个第二三维坐标；

66、根据所述多个第一三维坐标以及所述多个第二三维坐标，计算所述多个目标同名特征点对应的位置变化量，得到所述多个同名特征点对应的所述多个位置变化量，其中，每一同名特征点对应至少一个位置变化量。

其中，挠度是在受力或非均匀温度变化时，杆件轴线在垂直于轴线方向的线位移或板壳中面在垂直于中面方向的线位移，如此，可理解为目标物体的形变量，可根据上述同名特征点在不同时刻的空间位置的变化量，确定上述目标物体对应的三维挠度。

具体地，可获取任意两组测量摄像机所对应的同名特征点，得到多组目标同名特征点，该目标同名特征点均位于两组测量摄像机的视角中，并获取多组目标同名特征点在第一预设时刻对应的多个初始位置m和多个初始位置n，其中多个初始位置m和多个初始位置n分别对应两组测量摄像机其中一组和另一组，同样的，获取多组目标同名特征点在第二预设时刻对应的多个第二位置m和多个第二位置n，其中多个第二位置m和多个第二位置n分别对应两组测量摄像机其中一组和另一组，可通过其中两组测量摄像机三维交会测量出多个目标同名特征点的三维坐标，也就是说，可根据多个目标同名特征点在不同时刻对应的位置，得到在预设空间坐标系中的多个第一三维坐标和多个第二三维坐标，如此，可通过不同时刻得到的多个第一三维坐标和多个第二三维坐标，计算得到每一目标同名特征点所对应的位置变化量，如此，可得到多个同名特征点对应的多个位置变化量，上述多个位置变化量即为目标物体所对应的同名特征点的三维挠度。

可以看出，通过本发明实施例所描述的三维挠度测量方法，获取第一预设时刻多组测量摄像机针对目标物体对应的多个同名特征点进行拍摄的多组图像，根据多组图像，确定多个同名特征点在预设空间坐标系中的初始位置，然后，控制多组测量摄像机在第二预设时刻对多个同名特征点进行拍摄，通过多组自稳校准摄像机观测不动基准，对多组测量摄像机的外参数进行参数修正，得到多个同名特征点在预设空间坐标系中的多个第二位置，根据多个初始位置以及多个第二位置，确定多个同名特征点的位置变化量，根据位置变化量确定三维挠度，如此，可通过任意两个不同时刻自稳校准摄像机测出目标参数，并根据目标参数对测量摄像机进行内外参数的调整，以减少由于平台晃动对三维挠度测量的影响，有利于准确测量出三维挠度。

与上述一致地，请参阅图4，为本发明实施例提供的一种三维挠度测量方法的实施例流程示意图。本实施例中所描述的三维挠度测量方法，包括以下步骤：

401、获取预设空间坐标系中的多个同名特征点。

402、对多组测量摄像机所对应的多组初始内参数和多组初始外参数进行标定，每一组测量摄像机对应一组初始内参数和初始外参数。

403、基于多组初始内参数和多组初始外参数，控制多组测量摄像机对多个同名特征点进行亚像素定位。

404、在第一预设时刻，控制多组测量摄像机对多个同名特征点进行拍摄，得到多组图像。

405、根据多组图像，确定多个同名特征点在预设空间坐标系中的初始位置，得到多组初始位置，每一组图像对应一组初始位置，每组初始位置中包括至少一个初始位置。

406、通过多组自稳校准摄像机，获取多组目标参数，其中，每一组目标参数对应一组挠度测量平台。

407、基于多组目标参数，对多组测量摄像机的外参数进行参数修正，得到多组目标外参数。

408、基于所述多组目标外参数，控制多组测量摄像机在第二预设时刻对多个同名特征点进行拍摄，得到多个同名特征点在预设空间坐标系中的多个第二位置。

409、根据多个初始位置以及多个第二位置，确定多个同名特征点的位置变化量，根据所述位置变化量，确定目标物体对应的三维挠度。

其中，上述步骤401-409的具体描述可以参照图2所述的三维挠度测量方法的相应描述，在此不再赘述。

可以看出，通过本发明实施例所描述的三维挠度测量方法，获取预设空间坐标系中的多个同名特征点，对多组测量摄像机所对应的多组初始内参数和多组初始外参数进行标定，每一组测量摄像机对应一组初始内参数和初始外参数，基于多组初始内参数和多组初始外参数，控制多组测量摄像机对多个同名特征点进行亚像素定位，在第一预设时刻，控制多组测量摄像机对多个同名特征点进行拍摄，得到多组图像，根据多组图像，确定多个同名特征点在预设空间坐标系中的初始位置，得到多组初始位置，每一组图像对应一组初始位置，每组初始位置中包括至少一个初始位置，通过多组自稳校准摄像机，获取多组目标参数，其中，每一组目标参数对应一组挠度测量平台，基于多组目标参数，对多组测量摄像机的内外参数进行参数修正，得到多组目标外参数，基于多组目标外参数，控制多组测量摄像机在第二预设时刻对多个同名特征点进行拍摄，得到多个同名特征点在预设空间坐标系中的多个第二位置，根据多个初始位置以及多个第二位置，确定多个同名特征点的位置变化量，根据位置变化量确定三维挠度，如此，可通过亚像素定位技术，准确定位同名特征点的位置，即测量物的准确位置，同时，可通过任意两个不同时刻自稳校准摄像机测出挠度测量平台的对应的晃动参数，即上述目标参数，并根据目标参数对测量摄像机进行内外参数的调整，实现三维挠度的测量的同时，有利于减少挠度测量平台晃动造成的测量误差，提高了三维挠度测量的准确性。

请参阅图5，为本发明实施例提供的一种三维挠度测量装置的实施例结构示意图。本实施例中所描述的三维挠度测量装置，包括：第一获取单元501、确定单元502、第二获取单元503、修正单元504和控制单元505，具体如下：

所述第一获取单元501，用于获取第一预设时刻所述多组测量摄像机针对目标物体对应的多个同名特征点进行拍摄的多组图像，每组测量摄像机对应一组图像；

所述确定单元502，用于根据所述多组图像，确定所述多个同名特征点在预设空间坐标系中的初始位置，得到多组初始位置，每一组图像对应一组初始位置，每组初始位置中包括至少一个初始位置；

所述第二获取单元503，用于通过所述多组自稳校准摄像机，获取多组目标参数，其中，每一组目标参数对应一组挠度测量平台；

所述修正单元504，用于基于所述多组目标参数，对所述多组测量摄像机的外参数进行参数修正，得到多组目标外参数；

所述控制单元505，用于基于所述多组目标外参数，控制所述多组测量摄像机在第二预设时刻对所述多个同名特征点进行拍摄，得到所述多个同名特征点在所述预设空间坐标系中的多个第二位置；

所述确定单元502，还用于根据所述多个初始位置以及所述多个第二位置，确定所述多个同名特征点的位置变化量，根据所述位置变化量，确定所述目标物体对应的三维挠度。

可以看出，通过上述本发明实施例所描述的三维挠度测量装置，该装置可获取第一预设时刻多组测量摄像机针对目标物体对应的多个同名特征点进行拍摄的多组图像，根据多组图像，确定多个同名特征点在预设空间坐标系中的初始位置，然后，控制多组测量摄像机在第二预设时刻对多个同名特征点进行拍摄，通过多组自稳校准摄像机观测不动基准，对多组测量摄像机的外参数进行参数修正，得到多个同名特征点在预设空间坐标系中的多个第二位置，根据多个初始位置以及多个第二位置，确定多个同名特征点的位置变化量，根据位置变化量确定三维挠度，如此，可通过任意两个不同时刻自稳校准摄像机测出目标参数，并根据目标参数对测量摄像机进行内外参数的调整，以减少由于平台晃动对三维挠度测量的影响，有利于准确测量出三维挠度。

在一个可能的示例中，在基于所述多组目标参数，对所述多组测量摄像机的内外参数进行参数修正，得到多组目标内参数和多组目标外参数方面，所述修正单元504具体用于：

根据所述多组位置变化信息和所述多组相对位置信息，确定所述多个不动参考点对应的平台与所述多组自稳校准摄像机对应的校准平台之间的多组第一转换关系，其中，每一自稳校准摄像机对应的校准平台对应一组第一转换关系；

获取多组自稳校准摄像机对应的校准平台和多组挠度测量平台之间的多组预设转换关系，每一挠度测量平台对应一组预设转换关系；

根据所述多组第一转换关系和多组所述预设转换关系，确定所述多组测量摄像机对应的多个挠度测量平台在所述第一预设时刻到所述第二预设时刻的多组目标转换关系，每一组测量摄像机对应的挠度测量平台对应一组目标转换关系；

根据所述多组目标参数以及所述多组目标转换关系，对所述多组测量摄像机的外参数进行参数修正，得到多组测量摄像机对应的所述多组目标外参数，其中，每一组测量摄像机对应一组目标外参数，所述目标外参数包括以下至少一项：平移向量和旋转矩阵。

在一个可能的示例中，在所述获取第一预设时刻多组测量摄像机针对所述多个同名特征点进行拍摄的多组图像方面，所述第一获取单元501具体用于：

获取所述预设空间坐标系中的所述多个同名特征点；

对所述多组测量摄像机所对应的多组初始内参数和多组初始外参数进行标定，每一组测量摄像机对应一组初始内参数和初始外参数；

基于所述多组初始内参数和所述多组初始外参数，控制所述多组测量摄像机对所述多个同名特征点进行亚像素定位；

在所述第一预设时刻，控制所述多组测量摄像机对所述多个同名特征点进行拍摄，得到所述多组图像。

在一个可能的示例中，在根据所述多个初始位置以及所述多个第二位置，确定所述多个同名特征点的位置变化量方面，所述确定单元502具体还用于：

获取所述多组测量摄像机中任意两组测量摄像机所对应的同名特征点，得到多组目标同名特征点，每两组测量摄像机对应一组目标同名特征点；

获取所述多个目标同名特征点对应的所述两组测量摄像机中的其中一组测量摄像机对应的多个初始位置m和多个第二位置m，其中，所述目标同名特征点为所述多组目标同名特征点中任意一组；

获取所述多个目标同名特征点对应的所述两组测量摄像机中的另一组测量摄像机对应的多个初始位置n和多个第二位置n；

根据所述多个初始位置m和多个初始位置n，确定所述多个同名特征点在所述第一预设时刻对应的多个第一三维坐标；

根据所述多个第二位置m和多个第二位置n，确定所述多个同名特征点在所述第二预设时刻对应的多个第二三维坐标；

根据所述多个第一三维坐标以及所述多个第二三维坐标，计算所述多个目标同名特征点对应的位置变化量，得到所述多个同名特征点对应的所述多个位置变化量，其中，每一同名特征点对应至少一个位置变化量。

在一个可能的示例中，在所述通过所述多组自稳校准摄像机，获取多组目标参数方面，上述第一获取单元501具体用于：

获取所述多组挠度测量平台中每一挠度测量平台i中每一自稳校准摄像机i所对应的目标参数i，得到多组目标参数，所述多组目标参数由多个所述目标参数i组成，所述i为正整数。

在一个可能的示例中，在所述获取所述多组挠度测量平台中每一挠度测量平台i中每一自稳校准摄像机i所对应的目标参数i方面，上述第一获取单元501具体用于：

获取预设范围内的多个不动参考点；

以所述多个不动参考点对应的平台为基准，建立第一空间坐标系，确定所述多个不动参考点在所述第一空间坐标系中对应的空间坐标，得到多个第一空间坐标；

控制所述自稳校准摄像机i在所述第一预设时刻对所述多个不动参考点进行拍摄，得到多个第一图像，其中，所述自稳校准摄像机i为所述多组挠度测量平台中的任意一个挠度测量平台i中任意一个自稳校准摄像机；

以所述自稳校准摄像机i对应的校准平台i为基准，建立第二空间坐标系i，确定所述多个不动参考点在所述多个第一图像中的位置，得到多个初始位置坐标，所述第一空间坐标与所述初始位置坐标一一对应；

根据所述多个第一空间坐标以及多个初始位置坐标，得到所述多个不动参考点对应的平台与所述自稳校准摄像机i对应的校准平台i之间的相对位置信息；

获取所述自稳校准摄像机i在所述第二预设时刻针对所述多个不动参考点拍摄的多个第二图像；

确定所述多个第二图像中所述多个不动参考点对应的多个第二位置坐标；

根据所述多个第二位置坐标以及所述多个初始位置坐标，确定所述校准平台i的位置变化信息；

根据所述位置变化信息和所述相对位置信息，得到所述自稳校准摄像机i对应的所述目标参数i。

本发明实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质可存储有程序，该程序执行时包括上述方法实施例中记载的任何一种三维挠度测量方法的部分或全部步骤。

本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，所述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任何一种三维挠度测量方法的部分或全部步骤。

尽管在此结合各实施例对本发明进行了描述，然而，在实施所要求保护的本发明过程中，本领域技术人员通过查看所述附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现所述公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。

本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置(设备)、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。计算机程序存储/分布在合适的介质中，与其它硬件一起提供或作为硬件的一部分，也可以采用其他分布形式，如通过Internet或其它有线或无线电信***。

本发明是参照本发明实施例的方法、装置(设备)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程车牌定位设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程车牌定位设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程的计算机可读存储器中，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管结合具体特征及其实施例对本发明进行了描述，显而易见的，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本发明的示例性说明，且视为已覆盖本发明范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种三维挠度测量方法，其特征在于，应用于三维挠度测量***，所述***包括多组挠度测量平台，所述多组挠度测量平台包括多组测量摄像机和多组自稳校准摄像机，其中，每组所述挠度测量平台包括一个测量摄像机和至少一个自稳校准摄像机，所述方法包括：

获取第一预设时刻所述多组测量摄像机针对目标物体对应的多个同名特征点进行拍摄的多组图像，每组测量摄像机对应一组图像；

根据所述多组图像，确定所述多个同名特征点在预设空间坐标系中的初始位置，得到多组初始位置，每组初始位置中包括至少一个初始位置；

通过所述多组自稳校准摄像机，获取多组目标参数，其中，每一组目标参数对应一组挠度测量平台；

基于所述多组目标参数，对所述多组测量摄像机的外参数进行参数修正，得到多组目标外参数；

基于所述多组目标外参数，控制所述多组测量摄像机在第二预设时刻对所述多个同名特征点进行拍摄，得到所述多个同名特征点在所述预设空间坐标系中的多个第二位置；

根据所述多个初始位置以及所述多个第二位置，确定所述多个同名特征点的位置变化量，根据所述位置变化量，确定所述目标物体对应的三维挠度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述多组自稳校准摄像机，获取多组目标参数，包括：

获取所述多组挠度测量平台中每一挠度测量平台i中每一自稳校准摄像机i所对应的目标参数i，得到多组目标参数，所述多组目标参数由多个所述目标参数i组成，所述i为正整数；

所述获取所述多组挠度测量平台中每一挠度测量平台i中每一自稳校准摄像机i所对应的目标参数i，包括：

获取预设范围内的多个不动参考点；

以所述多个不动参考点对应的平台为基准，建立第一空间坐标系，确定所述多个不动参考点在所述第一空间坐标系中对应的空间坐标，得到多个第一空间坐标；

控制所述自稳校准摄像机i在所述第一预设时刻对所述多个不动参考点进行拍摄，得到多个第一图像，其中，所述自稳校准摄像机i为所述多组挠度测量平台中的任意一个挠度测量平台i中任意一个自稳校准摄像机；

以所述自稳校准摄像机i对应的校准平台i为基准，建立第二空间坐标系i，确定所述多个不动参考点在所述多个第一图像中的位置，得到多个初始位置坐标，所述第一空间坐标与所述初始位置坐标一一对应；

根据所述多个第一空间坐标以及多个初始位置坐标，得到所述多个不动参考点对应的平台与所述自稳校准摄像机i对应的校准平台i之间的相对位置信息；

获取所述自稳校准摄像机i在所述第二预设时刻针对所述多个不动参考点拍摄的多个第二图像；

确定所述多个第二图像中所述多个不动参考点对应的多个第二位置坐标；

根据所述多个第二位置坐标以及所述多个初始位置坐标，确定所述校准平台i的位置变化信息；

根据所述位置变化信息和所述相对位置信息，得到所述自稳校准摄像机i对应的所述目标参数i。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多组自稳校准摄像机对应多组位置变化信息和多组相对位置信息，所述基于所述多组目标参数，对所述多组测量摄像机的内外参数进行参数修正，得到多组目标内参数和多组目标外参数，包括：

根据所述多组位置变化信息和所述多组相对位置信息，确定所述多个不动参考点对应的平台与所述多组自稳校准摄像机对应的校准平台之间的多组第一转换关系，其中，每一自稳校准摄像机对应的校准平台对应一组第一转换关系；

获取多组自稳校准摄像机对应的校准平台和多组挠度测量平台之间的多组预设转换关系，每一挠度测量平台对应一组预设转换关系；

根据所述多组第一转换关系和多组所述预设转换关系，确定所述多组测量摄像机对应的多个挠度测量平台在所述第一预设时刻到所述第二预设时刻的多组目标转换关系，每一组测量摄像机对应的挠度测量平台对应一组目标转换关系；

根据所述多组目标参数以及所述多组目标转换关系，对所述多组测量摄像机的外参数进行参数修正，得到多组测量摄像机对应的所述多组目标外参数，其中，每一组测量摄像机对应一组目标外参数，所述目标外参数包括以下至少一项：平移向量和旋转矩阵。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一预设时刻多组测量摄像机针对所述多个同名特征点进行拍摄的多组图像，包括：

获取所述预设空间坐标系中的所述多个同名特征点；

对所述多组测量摄像机所对应的多组初始内参数和多组初始外参数进行标定，每一组测量摄像机对应一组初始内参数和初始外参数；

基于所述多组初始内参数和所述多组初始外参数，控制所述多组测量摄像机对所述多个同名特征点进行亚像素定位；

在所述第一预设时刻，控制所述多组测量摄像机对所述多个同名特征点进行拍摄，得到所述多组图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个初始位置以及所述多个第二位置，确定所述多个同名特征点的位置变化量，包括：

获取所述多组测量摄像机中任意两组测量摄像机所对应的同名特征点，得到多组目标同名特征点，每两组测量摄像机对应一组目标同名特征点；

获取所述多个目标同名特征点对应的所述两组测量摄像机中的其中一组测量摄像机对应的多个初始位置m和多个第二位置m，其中，所述目标同名特征点为所述多组目标同名特征点中任意一组；

获取所述多个目标同名特征点对应的所述两组测量摄像机中的另一组测量摄像机对应的多个初始位置n和多个第二位置n；

根据所述多个初始位置m和多个初始位置n，确定所述多个同名特征点在所述第一预设时刻对应的多个第一三维坐标；

根据所述多个第二位置m和多个第二位置n，确定所述多个同名特征点在所述第二预设时刻对应的多个第二三维坐标；

根据所述多个第一三维坐标以及所述多个第二三维坐标，计算所述多个目标同名特征点对应的位置变化量，得到所述多个同名特征点对应的所述多个位置变化量，其中，每一同名特征点对应至少一个位置变化量。

6.一种三维挠度测量装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取单元、确定单元、第二获取单元、修正单元和控制单元，其中，

所述第一获取单元，用于获取第一预设时刻所述多组测量摄像机针对目标物体对应的多个同名特征点进行拍摄的多组图像，每组测量摄像机对应一组图像；

所述确定单元，用于根据所述多组图像，确定所述多个同名特征点在预设空间坐标系中的初始位置，得到多组初始位置，每一组图像对应一组初始位置，每组初始位置中包括至少一个初始位置；

所述第二获取单元，用于通过所述多组自稳校准摄像机，获取多组目标参数，其中，每一组目标参数对应一组挠度测量平台；

所述修正单元，用于基于所述多组目标参数，对所述多组测量摄像机的外参数进行参数修正，得到多组目标外参数；

所述控制单元，用于基于所述多组目标外参数，控制所述多组测量摄像机在第二预设时刻对所述多个同名特征点进行拍摄，得到所述多个同名特征点在所述预设空间坐标系中的多个第二位置；

所述确定单元，还用于根据所述多个初始位置以及所述多个第二位置，确定所述多个同名特征点的位置变化量，根据所述位置变化量，确定所述目标物体对应的三维挠度。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在基于所述多组目标参数，对所述多组测量摄像机的内外参数进行参数修正，得到多组目标内参数和多组目标外参数方面，所述修正单元具体用于：

根据所述多组位置变化信息和所述多组相对位置信息，确定所述多个不动参考点对应的平台与所述多组自稳校准摄像机对应的校准平台之间的多组第一转换关系，其中，每一自稳校准摄像机对应的校准平台对应一组第一转换关系；

获取多组自稳校准摄像机对应的校准平台和多组挠度测量平台之间的多组预设转换关系，每一挠度测量平台对应一组预设转换关系；

根据所述多组第一转换关系和多组所述预设转换关系，确定所述多组测量摄像机对应的多个挠度测量平台在所述第一预设时刻到所述第二预设时刻的多组目标转换关系，每一组测量摄像机对应的挠度测量平台对应一组目标转换关系；

根据所述多组目标参数以及所述多组目标转换关系，对所述多组测量摄像机的内外参数进行参数修正，得到多组测量摄像机对应的所述多组目标内参数和所述多组目标外参数，其中，每一组测量摄像机对应一组目标内参数和一组目标外参数，所述目标内参数包括以下至少一项：光心、等效焦距和畸变系数，所述目标外参数包括以下至少一项：平移向量和旋转矩阵。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在所述获取第一预设时刻多组测量摄像机针对所述多个同名特征点进行拍摄的多组图像方面，所述第一获取单元具体用于：

获取所述预设空间坐标系中的所述多个同名特征点；

对所述多组测量摄像机所对应的多组初始内参数和多组初始外参数进行标定，每一组测量摄像机对应一组初始内参数和初始外参数；

基于所述多组初始内参数和所述多组初始外参数，控制所述多组测量摄像机对所述多个同名特征点进行亚像素定位；

在所述第一预设时刻，控制所述多组测量摄像机对所述多个同名特征点进行拍摄，得到所述多组图像。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在根据所述多个初始位置以及所述多个第二位置，确定所述多个同名特征点的位置变化量方面，所述确定单元具体还用于：

获取所述多组测量摄像机中任意两组测量摄像机所对应的同名特征点，得到多组目标同名特征点，每两组测量摄像机对应一组目标同名特征点；

获取所述多个目标同名特征点对应的所述两组测量摄像机中的其中一组测量摄像机对应的多个初始位置m和多个第二位置m，其中，所述目标同名特征点为所述多组目标同名特征点中任意一组；

获取所述多个目标同名特征点对应的所述两组测量摄像机中的另一组测量摄像机对应的多个初始位置n和多个第二位置n；

根据所述多个初始位置m和多个初始位置n，确定所述多个同名特征点在所述第一预设时刻对应的多个第一三维坐标；

根据所述多个第二位置m和多个第二位置n，确定所述多个同名特征点在所述第二预设时刻对应的多个第二三维坐标；

根据所述多个第一三维坐标以及所述多个第二三维坐标，计算所述多个目标同名特征点对应的位置变化量，得到所述多个同名特征点对应的所述多个位置变化量，其中，每一同名特征点对应至少一个位置变化量。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-5任一项所述的方法。

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