CN111037595A - 用于运行转送***的方法和转送*** - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于运行转送***的方法和转送***，具体而言涉及用于运行转送***的方法。在此，该转送***要么根据第一运行类型运行要么根据第二运行类型运行，其中，在第一运行类型中，将控制器件切换到第一切换位置中，从而为了对一定数量的工装管进行供应激活第一供应器件，从而由第一供应器件经由相应一个供应管路在每个工装管相应一个能量联结部处给工装管可选地提供压缩空气或真空，其中，在第二运行类型中，将控制器件切换到第二切换位置中，从而为了对这一定数量的工装管进行供应激活第二供应器件，从而由第二供应器件经由相应的能量联结部给工装管相应经由第一供应管路提供压缩空气并且相应经由第二供应管路提供压缩空气。

Description

用于运行转送***的方法和转送***
技术领域
本发明涉及一种根据权利要求1所述的用于运行转送***的方法以及一种根据权利要求4所述的用于执行该方法的转送***。
背景技术
由DE 20 2016 102 137 U1已知气动的操纵设备，该操纵设备包括带有横梁的操纵器，该操纵设备包括至少一个装配在该横梁处的适配器，并且该操纵设备包括至少一个压缩空气供应部，其中，每个适配器包括基架和至少一个带有工装管(Toolingrohr，有时称为工具管)的工装(Tooling，有时称为工具)，其中，每个基架包括用于所述至少一个工装管的至少一个能量联结部，并且其中，每个能量联结部为了联接所述至少一个工装包括至少两个用于压缩空气和/或真空的输出部。
发明内容
本发明的任务是提出一种用于运行转送装置的方法以及一种转送装置，在该方法中或在该转送装置中，在工装管与基架之间的接口保持不变的情况下能够在真空产生的不同的运行类型之间自由选择。
该任务通过权利要求1或4解决。在相应的从属权利要求中说明有利的和适宜的改进方案。
根据本发明的用于运行转送***的方法设置成，转送***要么根据也被称为中央的真空产生的第一运行类型运行要么根据也被称为非中央的真空产生的第二运行类型运行，其中，在第一运行类型中(中央的真空)将控制器件切换到第一切换位置中，从而为了对一定数量的工装管进行供应激活第一供应器件，从而由第一供应器件经由相应一个供应管路在每个工装管相应一个能量联结部处可选地给工装管提供压缩空气或真空，其中，在第二运行类型中(非中央的真空)，将控制器件切换到第二切换位置中，从而为了对所述一定数量的工装管进行供应激活第二供应器件，从而由第二供应器件经由相应的能量联结部给工装管相应经由第一供应管路提供用于吹开的压缩空气并且相应经由第二供应管路提供用于真空产生的压缩空气。由此，安装在转送装置处的工装管能够根据需要以中央的方式或以非中央的方式以压缩空气或真空来供应，而不需要另外更换或改造部件。
此外，本发明设置成，为了该转送***相应于第一运行类型的运行将通过(非中央的)第二供应器件对工装管的供应通过截止阀阻断并且为了转送***相应于第二运行类型的运行将通过第一供应器件对工装管的供应通过截止阀阻断，所述截止阀布置在中央的第一供应器件与非中央的第二供应器件之间。由此阻止在相应的运行类型下主动或被动的供应装置的不期望的、互相的影响，从而保证功能安全性和对压缩空气的节省的处理方式。
最后，该方法设置成，为了转送***根据(中央的)第一运行类型的运行对于各工装管仅将相应的能量联结部的第一输出部用于压缩空气或真空的交替的导入，并且通过封闭部、尤其是阀或填塞部(Stopfen，有时称为柱塞)封闭相应存在的第二输出部，并且为了转送***根据(非中央的)第二运行类型的运行对于各工装管将相应的能量联结部的第一输出部用于导入用于吹开的压缩空气并且将相应的能量联结部的第二输出部用于导入用于真空产生的压缩空气。由此能够实现：经由仅能量联结部的两个输出部不仅在中央的运行类型中而且在非中央的运行类型中气动地对工装管进行供应。
根据本发明的用于执行根据权利要求1至3中任一项所述的方法的转送***如此构造，即，转送***包括联接到压缩空气供应部处的用于提供压缩空气和真空的第一供应器件，转送***包括联接到压缩空气供应部处的用于提供压缩空气的第二供应器件，并且转送***包括控制器件，其中，在控制器件的第一切换位置中，经由第一供应器件以压缩空气和真空供应给所述至少一个工装管，并且其中，在控制器件的第二切换位置中，经由第二供应器件以压缩空气供应给所述至少一个工装管。由此，安装在转送装置处的工装管能够根据需要以中央或非中央的方式以压缩空气或真空来供应，而不需要另外更换或改造部件。
也设置成，(中央的)第一供应器件包括至少一个以压缩空气运行的真空产生装置并且(非中央的)第二供应器件包括第一阀和第二阀，其中，第一供应器件联接到基架的能量联结部的第一输入部处并且可选地以压缩空气或真空馈送给该第一输入部，并且其中，第二供应器件联接到基架的能量联结部的第一输入部和第二输入部处并且以压缩空气馈送给所述输入部中的一个输入部并且同样以压缩空气馈送给所述输入部中的另一个输入部。通过这两个供应器件的这类联接，能量联结部对于两个供应变型方案而言仅须提供两个输入部。
也设置成，控制器件和(非中央的)第二供应器件布置在操纵器处或布置在横梁处或布置在基架处，并且(中央的)第一供应器件布置在基架或横梁处。由此，使基架的重量保持得低。
此外，设置成，控制器件包括转换阀和多个截止阀，其中，截止阀在第一供应器件与至少一个能量联结部之间并且在第二供应器件与至少一个能量联结部之间如此布置，使得在控制器件的第一切换位置中，在第二供应器件与能量联结部的输入部之间的供应管路截止，并且在第一供应器件与能量联结部的一个或多个输入部之间的一个或多个供应管路打开，并且在控制器件的第二切换位置中，在第一供应器件与能量联结部的一个或多个输入部之间的一个或多个供应管路截止，并且在第二供应器件与能量联结部的输入部之间的供应管路打开。由此，有效地预防了压力损失，从而转送装置不具有不必要的能量消耗。
也设置，这些工装管中的一个工装管如此联接到这些能量联结部中的一个能量联结部处，使得该工装管和布置在该工装管处的抽吸抓取器在控制器件的第一切换位置中与能量联结部的输出部中的一个输出部连接，该输出部与能量联结部的这样的输入部处于连接中，该输入部联接到第一供应器件处，其中，能量联结部的相应另一个输出部尤其是通过工装管封闭，或这些工装管中的一个工装管如此联接到这些能量联结部中的一个能量联结部处，使得该工装管和布置在该工装管处的抽吸抓取器在控制器件的第二切换位置中与能量联结部的如下输出部连接，这些输出部与能量联结部的如下输入部处于连接中，这些输入部联接到第二供应器件处。由此，相应的工装管能够以最简单的方式准备用于中央的或非中央的供应。
此外，设置成，该转送***包括两个与横梁连接的基架，所述基架各带有两个能量联结部，并且该转送***包括四个工装管，其中，这四个工装管联接到四个能量联结部处。这类转送***尤其是适用于操纵两个面状的工件。
也设置成，该第一供应器件的至少一个真空产生装置构造为带有紧凑喷射器的受气动控制的真空产生装置或该第一供应器件的至少一个真空产生装置构造为带有紧凑喷射器的受电控制的真空产生装置。由此，该第一供应器件能够最优地针对在转送装置方面优选的控制技术来设计。
最后设置成，每个在控制器件的第二切换位置中运行的工装在其抽吸抓取器中的每个抽吸抓取器处均包括用于真空产生的单个喷射器。由此，该工装能够在其各个抽吸抓取器处通过使用不同的单个喷射器来产生不同的、与单个抽吸抓取器的功能相匹配的抽吸力。
在本发明的意义下，中央的真空产生理解为如下真空产生，该真空产生靠近工装并且尤其是靠近横梁和/或靠近基架实现。
在本发明的意义下，非中央的真空产生理解为如下真空产生，该真空产生直接地在工装的每个抽吸抓取器处实现。
附图说明
在附图中借助示例性地示出的实施例描述本发明的其它细节。
在此：
图1以透视的视图示出了带有横梁的操纵器；
图2示出了带有两个工装的基架；
图3以细节图示示出了在图2中示出的基架；
图4以细节图示示出了在图2中示出的工装；
图5示出了对于第一切换位置的示意性的气动原理图，其中，受气动控制；
图6示出了图5的在第二切换位置中的气动原理图；
图7示出了对于第一切换位置的示意性的气动原理图，其中，受电控制；
图8示出了图7的在第二切换位置中的气动原理图，以及
图9示出了转送***的示意性图示。
附图标记列表
1 转送***
2 操纵器
3 横梁=横杆
3a 3的左方的悬臂
3b 3的右方的悬臂
4 适配器
5 4的基架=承载框架
6 4的第一工装
6a 6的工装管
6b-6f 6的抽吸抓取器
7 第二工装
7a 7的工装管
7b-7f 7的抽吸抓取器
8 压缩空气供应部
9 能量联结部
10 能量联结部
11,12 9的输入部
13,14 9的输出部
15,16 10的输入部
17,18 10的输出部
19 第一供应器件
20 第二供应器件
21 控制器件
22 转换阀作为21
23,24 19的真空产生装置
23a 在23与9之间的供应管路
24a 在24与10之间的供应管路
25-1 20的第一阀
25-2 20的第二阀
25a 在25-1与9/10之间的供应管路
25b 在25-2与9/10之间的供应管路
26-30 19的截止阀
31,32 20的截止阀
105 第二基架
106,107 第三工装，第四工装
123,124 真空产生装置
A6a,A6b 5的、用于R6a,R6b的容纳部
A7a,A7b 5的、用于R7a,R7b的容纳部
R6a,R6b 6处的滑块(Reiter，有时称为支架)
R7a,R7b 7处的滑块
S1 21的第一切换位置
S2 22的第二切换位置
S9 6的、用于9的插接件
S10 7的、用于10插接件
V14,V17 14或17的封闭部。
具体实施方式
在图1和2中，示出根据本发明的转送***1的重要的部件。在此，图1以透视的视图示出操纵器2，该操纵器带有固定在操纵器2处的横梁3，该横梁也被称为横杆。图2以透视的视图示出适配器4，该适配器包括基架5和两个与基架5经由容纳部连接的工装6,7。工装6,7包括工装管6a,7a和联接到工装管6a,7a处的抽吸抓取器6b至6f和7b至7f。基架5也被称为承载框架。转送***1包括在图1和2中示出的部件，其中，适配器4在装配状态下与横梁3的左方的悬臂3a连接，并且其中设置成，另外的、未示出适配器与横梁3的仅部分地示出的、右方的悬臂3b连接。
相应地，转送***1包括操纵器2（该操纵器带有其横梁3）、装配在横梁3处的适配器4和压缩空气供应部8。基架5包括用于联接第一工装6的第一能量联结部9和用于联接第二工装7的第二能量联结部10(见图2)。
在图3中，稍微放大地示出由图2已知的基架5(其不带有工装)。第一能量联结部9和第二能量联结部10分别包括两个输入部11,12或15,16并且分别包括两个用于压缩空气和/或真空的输出部13,14或17,18。转送***1包括联接到压缩空气供应部8处的用于提供压缩空气和真空的第一供应器件19。第一供应器件19布置在基架5上或根据未示出的实施变型方案布置在横梁3处或布置在操纵器2处。转送***1包括联接到压缩空气供应部8处的用于提供压缩空气和真空的第二供应器件20。供应器件20布置在操纵器2处(见图1)。此外，转送***1包括控制器件21，该控制器件构造为转换阀22(见图1)。
在控制器件21的第一切换位置S1(见图5或7)中，经由第一供应器件19以压缩空气和真空供应给这两个工装管6a,7a。在控制器件21的第二切换位置S2中(见图6或8)，经由第二供应器件20以压缩空气和真空供应给这两个工装管6a,7a。
在图4中，单独地示出这两个工装6,7。工装6包括插接件S9，利用该插接件将该工装联接到基架5的第一能量联结部9处(也见图2)。工装7同样包括插接件S10，利用该插接件将该工装联接到基架5的第二能量联结部10处(也见图2)。只要在第二切换位置S2中的运行实现，则如下工装得到安装，这些工装包括用于真空产生的单个喷射器，其中，每个抽吸抓取器关联有一个单个喷射器。
此外，每个工装6,7包括两个滑块R6a,R6b或R7a,R7b，这两个滑块为了使工装6,7与基架5连接被推入到基架5的所配属的容纳部A6a,A6b或A7a,A7b中(参照图3和4)。
随后借助在图5中示出的示意性的气动原理图，阐释控制器件21的已经提及的第一切换位置S1。由图5的气动原理图得知，第一供应器件19包括两个真空产生装置23,24。在此，真空产生装置23经由供应管路23a与第二能量联结部10的第二输入部16连接，并且在此，真空产生装置24经由供应管路24a与第一能量联结部9的第一输入部11连接。相应地，在输出部13和18处分别提供压缩空气或真空。真空产生装置23,24构造为受气动控制的紧凑喷射器，该紧凑喷射器例如由J. Schmalz GmbH在产品名称SCPi下销售。
此外，由该气动原理图得知，第二供应器件20包括第一阀25-1。第一阀25-1经由供应管路25a与第一能量联结部9的第一输入部11连接并且与第二能量联结部10的第一输入部15连接，并且能够经由该供应管路25a提供压缩空气。第二供应器件20包括第二阀25-2。该第二阀经由另外的供应管路25b与第一能量联结部9的第二输入部12连接并且与第二能量联结部10的第二输入部16连接，并且能够经由该供应管路25b提供压缩空气。由该气动原理图也得知，在图5中示出的第一切换位置S1与图6中示出的第二切换位置S2之间的转换借助于七个截止阀26至32实现。在此，五个截止阀26至30关联于第一供应器件19，并且在此，两个截止阀31,32关联于第二供应器件20。
经由处于切换位置S1中的转换阀22以压缩空气加载并由打开这五个截止阀26至30。因此，在切换位置S1中，从第一供应器件19引导至能量联结部9或10的供应管路23a和24a打开，从而经由这些供应管路能够可选地以真空或压缩空气供应给能量联结部9,10。截止阀28,29也打开，从而由压缩空气供应部8能够以压缩空气供应给第一供应器件19。截止阀30同样打开，从而第一供应器件19为了控制目的能够以压缩空气进行供应。关联于第二供应器件20的截止阀31,32在切换位置S1中不以压缩空气加载并且因此截止，从而不存在第二供应器件20与能量联结部9,10的连接。第一供应器件19如已经提及的那样布置在基架5上。根据一个未示出的实施变型方案，也设置成，该第一供应器件布置在横梁处或布置在操纵器处。因此，工装6,7的供应以中央的方式实现。能量联结部9的输出部14和能量联结部10的输出部17在工装6,7的中央的运行的情况下分别通过示例性地示出的封闭部V14或V17封闭。在此，封闭部V14,V17能够分别通过填塞部构造。
由图5至8以及图3能看到，每个能量联结部9,10包括两个另外的输入部，预备空气和再循环空气联接到这两个另外的输入部处。这类附加的供应可选地设置。
在图6中现在由图5已知的气动原理图这样示出，即，转换阀21处于其第二切换位置S2中并且在该第二切换位置中，截止阀31,32以压缩空气加载，从而供应管路25a,25b释放，这些供应管路使第二供应器件20与两个能量联结部9,10连接。在第二切换位置S2中，关联于第一供应器件19的截止阀26至30不以压缩空气加载，从而第一供应器件19以压缩空气的供应被阻止，并且从而中断了使第一供应器件19与两个能量联结部9,10连接的供应管路23a,24a。因此，也防止了压缩空气从能量联结部9,10的回流。在第二切换位置S2中，在能量联结部9,10的第一输出部13,17处提供压缩空气，并且在第二切换位置S2中，在能量联结部9,10的第二输出部14,18处同样提供压缩空气。
图7和8中示出的气动原理图类似于图5和6中示出的气动原理图地实施。区别是，第一供应器件19不配备有构造为受气动控制的紧凑喷射器的真空产生装置，而是配备有构造为受电控制的紧凑喷射器的真空产生装置。受电控制的紧凑喷射器例如由J. SchmalzGmbH在产品名称SXMP下销售。通过使用受电控制的紧凑喷射器如下地简化气动原理图，使得第一供应器件19仅须关联有两个截止阀26,27。相应地，在切换位置S1(见图7)中，截止阀26,27打开并且关联于第二供应器件20的截止阀31,32关闭。相应地，在切换位置S2中(见图8)，截止阀26,27关闭并且截止阀31,32打开。因此，实现经由能量联结部9,10在第一切换位置S1中以真空和压缩空气以中央的方式以及在第二切换位置S2中以压缩空气以非中央的方式对工装的供应。
在图9中示例性地示出转送***1。操纵器2的横梁3承载基架5以及另外的基架105。两个工装6,7布置在基架5处并且两个另外的工装106,107布置在第二基架105处。相应地，转送装置1针对工装6,7包括两个真空产生装置23,24并且针对工装106,107包括两个另外的真空产生装置123,124。

Claims (11)

1.用于运行转送***(1)的方法，其特征在于，使所述转送***(1)要么根据第一运行类型运行要么根据第二运行类型运行，
- 其中，在所述第一运行类型中将控制器件(21)切换到第一切换位置(S1)中，从而为了对一定数量的工装管(6a;7a)进行供应激活第一供应器件(19)，从而由所述第一供应器件(19)经由相应一个供应管路(23a;24a)在每个工装管(6a;7a)相应一个能量联结部(9;10)处可选地给所述工装管(6a;7a)提供压缩空气或真空，
- 其中，在所述第二运行类型中将所述控制器件(21)切换到第二切换位置(S2)中，从而为了对所述一定数量的工装管(6a,7a)进行供应激活第二供应器件(20)，从而由所述第二供应器件(20)经由相应的能量联结部(9;10)给所述工装管(6a;7a)相应经由第一供应管路(25b)提供用于吹开的压缩空气并且相应经由第二供应管路(25a)提供用于真空产生的压缩空气。
2.根据权利要求1所述的用于运行转送***的方法，其特征在于，为了所述转送***(1)相应于所述第一运行类型的运行将通过所述第二供应器件(20)对所述工装管(6a;7a)的供应通过截止阀(26-30;31,32)阻断并且为了所述转送***(1)相应于所述第二运行类型的运行将通过所述第一供应器件(19)对所述工装管(6a;7a)的供应通过截止阀(26-30;31,32)阻断，所述截止阀布置在中央的第一供应器件(19)与非中央的第二供应器件(20)之间。
3.根据权利要求1或2所述的用于运行转送***的方法，其特征在于，为了所述转送***(1)根据所述第一运行类型的运行，对于各工装管(6a;7a)仅将相应的能量联结部(9;10)的一个输出部(13;18)用于压缩空气或真空的交替的导入，并且通过封闭部(V14,V17)、尤其是阀或填塞部封闭另一个输出部(14;17)，并且为了所述转送***(1)根据所述第二运行类型的运行，对于各工装管(6a;7a)将相应的能量联结部(9;10)的第一输出部(13;17)用于导入用于吹开的压缩空气并且将相应的能量联结部(9;10)的第二输出部(14;18)用于导入用于真空产生的压缩空气。
4.转送***(1)，其用于执行根据权利要求1至3中任一项所述的方法，所述转送***包括
- 带有横梁(3)的操纵器(2)，
- 至少一个装配在所述横梁(3)处的适配器(4)，
- 至少一个压缩空气供应部(8)，
- 其中，每个适配器(4)包括基架(5)和至少一个工装(6;7)，所述至少一个工装带有工装管(6a;7a)，
- 其中，每个基架(5)包括至少一个用于所述至少一个工装管(6a;7a)的能量联结部(9;10)，
- 其中，每个能量联结部(9;10)为了联接所述至少一个工装(6;7)包括至少两个用于压缩空气和/或真空的输出部(13,14;17,18)，
其特征在于，
- 转送***(1)包括联接到所述压缩空气供应部(8)处的用于提供压缩空气和真空的第一供应器件(19)
- 并且转送***(1)包括联接到所述压缩空气供应部(8)处的用于提供压缩空气的第二供应器件(20)，
- 所述转送***(1)包括控制器件(21)，
- 其中，在所述控制器件(21)的第一切换位置(S1)中，经由所述第一供应器件(19)以压缩空气和真空供应给所述至少一个工装管(6a;7a)，并且
- 其中，在所述控制器件(21)的第二切换位置(S2)中，经由所述第二供应器件(20)以压缩空气供应给所述至少一个工装管(6a;7a)。
5.根据权利要求4所述的转送***，其特征在于，
- 中央的第一供应器件(19)包括至少一个以压缩空气运行的真空产生装置(23,24)，并且
- 非中央的第二供应器件(20)包括至少一个第一阀(25-1)和第二阀(25-2)，
- 其中，所述第一供应器件(19)联接到所述基架(5)的所述能量联结部(9;10)的第一输入部(11;16)处，并且可选地以压缩空气或真空馈送给该第一输入部，并且
- 其中，所述第二供应器件(20)联接到所述基架(5)的所述能量联结部(9;10)的第一输入部(11;15)和第二输入部(12;16)处，并且以压缩空气馈送给所述输入部(11;15)中的一个输入部并且同样以压缩空气馈送给所述输入部(12;16)中的另一个输入部。
6.根据权利要求4或5所述的转送***，其特征在于，所述控制器件(21)和所述非中央的第二供应器件(20)布置在所述操纵器(2)处或布置在所述横梁(3)处或布置在所述基架(5)处，并且所述中央的第一供应器件(19)布置在所述基架(5)处或布置在所述横梁(3)处。
7.根据权利要求4、5或6所述的转送***，其特征在于，
- 所述控制器件(21)包括转换阀(22)和多个截止阀(26-30;31,32)，
- 其中，所述截止阀(26-30;31,32)在所述第一供应器件(19)与所述至少一个能量联结部(9;10)之间并且在所述第二供应器件(20)与所述至少一个能量联结部(9;10)之间如此布置，使得
- 在所述控制器件(21)的第一切换位置(S1)中，在所述第二供应器件(20)与所述能量联结部(9;10)的输入部(11,12;15,16)之间的供应管路(25a;25b)截止，并且在所述第一供应器件(19)与所述能量联结部(9;10)的一个或多个输入部(11;16)之间的一个或多个供应管路(23a;24a)打开，并且
- 在所述控制器件(21)的第二切换位置(S2)中，在所述第一供应器件(19)与所述能量联结部(9;10)的一个或多个输入部(11;16)之间的一个或多个供应管路(23a;24a)截止，并且在所述第二供应器件(20)与所述能量联结部(9;10)的输入部(11,12;15,16)之间的供应管路(25a;25b)打开。
8.根据权利要求4至7中任一项所述的转送***，其特征在于，
- 所述工装管(6a;7a)中的一个工装管如此联接到所述能量联结部(9;10)中的一个能量联结部处，使得所述工装管(6a;7a)和布置在所述工装管处的抽吸抓取器(6b-6f;7b-7f)在所述控制器件(21)的第一切换位置(S1)中与所述能量联结部(9;10)的输出部(13;18)中的一个输出部连接，该输出部与所述能量联结部(9;10)的如下输入部(11;16)处于连接中，该输入部联接到所述第一供应器件(19)处，其中，所述能量联结部(9;10)的相应另一个第二输出部(14;17)尤其是通过所述工装管(6a;7a)封闭，或
- 所述工装管(6a;7a)中的一个工装管如此联接到所述能量联结部(9;10)中的一个能量联结部处，使得所述工装管(6a;7a)和布置在所述工装管处的抽吸抓取器(6b-6f;7b-7f)在所述控制器件(21)的第二切换位置(S2)中与所述能量联结部(9;10)的输出部(13,14;17,18)连接，这些输出部与所述能量联结部(9;10)的如下输入部(11,12;15,16)处于连接中，这些输入部联接到所述第二供应器件(20)处。
9.根据权利要求4至8中任一项所述的转送***，其特征在于，所述转送***(1)包括两个与所述横梁(3)连接的基架(5;105)，所述基架各带有两个能量联结部(9,10)，并且其中，所述转送***(1)包括四个工装管(6a;7a)，其中，所述四个工装管联接到四个能量联结部(9;10)处。
10.根据权利要求5所述的转送***，其特征在于，
- 所述第一供应器件(19)的至少一个真空产生装置(23;24)构造为受气动控制的带有紧凑喷射器的真空产生装置，或
- 所述第一供应器件(19)的至少一个真空产生装置(23;24)构造为受电控制的带有紧凑喷射器的真空产生装置。
11.根据权利要求4至10中至少一个权利要求所述的转送***，其特征在于，每个在所述控制器件(21)的第二切换位置(S2)中运行的工装(6;7)在其抽吸抓取器(6b-6f;7b-7f)中的每个抽吸抓取器处均包括用于真空产生的单个喷射器。
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