JPH0825265A - 自動ハンド交換装置 - Google Patents
自動ハンド交換装置Info
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- JPH0825265A JPH0825265A JP15706794A JP15706794A JPH0825265A JP H0825265 A JPH0825265 A JP H0825265A JP 15706794 A JP15706794 A JP 15706794A JP 15706794 A JP15706794 A JP 15706794A JP H0825265 A JPH0825265 A JP H0825265A
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Abstract
ンドが装着されないときには流体が漏出しないようにす
る自動ハンド交換装置を提供することである。 【構成】 ロボットの先端アームに取付けられるマニホ
ールド3aには、給気ポートPに連通された共通の給気
通路と、排気ポートRa,Rbに連通された共通の排気
通路とがそれぞれ形成されている。マニホールド3aに
は複数の電磁弁11,16〜19が設けられている。電
磁弁には4ポート電磁弁や5ポート電磁弁等のように常
開式の出力用開口部を有するハンド駆動用の電磁弁16
〜17を有している。常開式の出力用開口部に連通する
マニホールド側の連通開口孔17a,16aには、流体
の流出を防止するチェック弁91aが設けられている。
そして、ハンドホルダー8にはこれがマニホールド3a
に締結された際にチェック弁91aを開放する弁開放部
材が設けられている。
Description
いた自動ハンド交換装置に関する。
いては、1つの作業ステージにおいて部品等のワークに
対して種々の作業を行なったり、ワークを把持してこれ
の搬送を行なうことがある。このような場合には、作業
能率の向上を図るために、ロボットを用いて作業を行な
うことが望まれている。
行ない得るようにするためには、多数のハンドをハンド
支持台に保持しておき、ロボットに対しては多数のハン
ドのうち特定のハンドを選択して装着させて、部品等の
ワークに対して所定の作業を行なうようにすることが考
えられる。
れ空気圧等の流体圧により作動される流体圧機器からな
るハンド駆動部を有する場合には、それぞれのハンドに
対する流体の流れを制御するための電磁弁が必要となる
のみならず、流体の給排気を行なうとともに、それぞれ
の電磁弁への通電制御を行なうことが必要となる。しか
も、ロボットによりハンドを移動させる場合には、ロボ
ットによるハンドの回転動作が含まれるので、その回転
が円滑に行なわれることが望ましい。
弁を搭載させるには、それぞれの電磁弁に対する空気圧
の供給と排出のための多数の流路を形成するとともに、
電磁弁への電力供給用のケーブルを多数本設ける必要が
あり、これらホースやケーブルを配線したり配管してい
たのでは、多数本のホースやケーブルがロボットの作動
に際して邪魔となり、ワークに対して円滑に種々の作業
を行なうことができないという問題点がある。
器を有する複数のハンドを用意しておき、用意された全
てのハンドに対応する数のハンド駆動用の電磁弁をロボ
ット側に設けるようにしたタイプの自動ハンド交換装置
にあって、複動形のシリンダを備えたハンドが使用され
ることがある。その場合には、シリンダの作動を制御す
べくロボット側には常時開放状態つまり常開式のノーマ
ルオープンのタイプの電磁弁を設けることが必要にな
る。しかし、常開式の電磁弁に連通した連通開口孔がロ
ボット側に設けられることになるので、ハンドがロボッ
ト側から外されると、連通開口孔から常時流体が流出す
ることになる。
場合であっても、ハンドが装着されないときには流体が
流出しないようにした自動ハンド交換装置を提供するこ
とである。
な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかに
なるであろう。
発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、
以下のとおりである。
られるマニホールドには、共通の給気通路と共通の排気
通路とがそれぞれ環状に形成されており、さらにマニホ
ールドにはこれの中心からほぼ同一の半径の位置に複数
の電磁弁が設けられている。電磁弁には4ポート電磁弁
や5ポート電磁弁等のように常開式の出力用開口部を有
するハンド駆動用の電磁弁を有している。常開式の出力
用開口部に連通するマニホールド側の連通開口孔には、
流体の流出を防止するチェック弁が設けられている。そ
して、ハンドホルダーにはこれがマニホールドに締結さ
れた際にチェック弁を開放する弁開放部材が設けられて
いる。
は、ロボットのアームに取付けられるマニホールドにこ
れの中心からほぼ同一の半径位置に複数の電磁弁が環状
に設けられ、このマニホールドには環状に共通の給気通
路と共通の排気通路とが形成されて、これらの通路から
分岐して電磁弁に対して流体の給排気が集中して行なわ
れる。何れかの電磁弁を作動することにより、その電磁
弁に対応した流体圧機器の作動が制御される。
個所に対応する電磁弁に連通する連通開口孔のうち、常
開式の連通開口孔にはチェック弁が設けられていること
から、そこからの流体の流出は防止される。一方、ハン
ドが装着された個所に対応する電磁弁の連通開口孔は弁
開放部材により開放されてハンドの流体圧機器には流体
が供給される。
に説明する。
ム2の先端に本発明の自動ハンド交換装置を構成するマ
ニホールド電磁弁3を取付けて、ワーク台4上のワーク
5に対して作業を行なっている状態を示す。
置され、このハンド支持台6にはそれぞれ流体圧により
作動する多数のハンド7が載置されている。ロボット1
を作動させることにより、その先端のアーム2には何れ
かのハンド7を選択的に装着させて、そのハンド7によ
りワーク5に対して所定の作業を行なうことができる。
それぞれのハンド7は、マニホールド電磁弁3に着脱自
在に装着されるハンドホルダー8と、そのハンドホルダ
ー8に取付けられてハンド部9aを駆動するハンド駆動
部9bとを有している。
ークを把持して搬送する作業、ワークを真空吸着して搬
送する作業、ワークに対する穴明け作業等種々の作業が
あり、これらの作業を行なうための全ての治具、工具、
フィンガー、およびアクチュエータ等を含めて、ワーク
に対して何らかの作業を行なうものをここではハンドと
指称するものとする。
造を示すと図3〜図6の通りであり、このマニホールド
電磁弁3の空気圧回路を示すと図2の通りである。
に示すように、環状のマニホールドブロック10を有
し、このブロック10には所定の間隔毎に合計9個の電
磁弁11〜19が設けられている。それぞれの電磁弁1
1〜19は環状のマニホールドブロック10の中心から
同一の半径の位置に環状に設けられている。
10の内周面に嵌合する外周面を有する連結ブロック2
0がマニホールドブロック10に嵌合されてマニホール
ド3aが形成されている。マニホールドブロック10の
端部のフランジ部10aに取付けられるボルト21によ
り連結ブロック20はマニホールドブロック10に締結
されている。さらに、このマニホールド3aには、図1
に示されたロボット1のアーム2が取付けられるように
なっている。
気圧室内には、図6に示すように、これを前進側の空気
圧室22aと後退側の空気圧室22bとに区画するピス
トン23が軸方向に摺動自在に設けられており、このピ
ストン23にはピストンロッド24が一体に形成されて
いる。この連結ブロック20には、さらにピストンロッ
ド24に嵌合する円筒形状のリテーナ25が取付けられ
ており、このリテーナ25は、連結ブロック20にボル
ト26により締結されるエンドプレート27によって、
連結ブロック20に固定されている。
成された4つの鋼球収容孔28にはそれぞれ鋼球30が
収容されている。ピストン23が前進移動すると、ピス
トンロッド24の本体部により押されて4つの鋼球30
はそれぞれリテーナ25の径方向外方に向けて突出する
一方、ピストン23が後退移動すると、ピストンロッド
24の先端に設けられたテーパー部31に案内されて径
方向内方に後退するようになっている。ピストン23に
対して常に前進方向のばね力を付勢して、万一前進側の
空気圧室22a内への空気の供給が停止されても、確実
にハンドホルダー8を締結し得るようにするために、前
進側の空気圧室22a内には圧縮コイルばね29が組み
込まれている。なお、鋼球30のリテーナ25からの脱
落は、エンドプレート27に設けられた受け部32によ
り防止される。
のハンドホルダー8の何れかがそれぞれ着脱自在に装着
されるようになっており、鋼球30によってハンドホル
ダー8は、その端面に形成された接合面8aがマニホー
ルドブロック10にその接合面10bに密着した状態で
締結される。ハンドホルダー8のマニホールドブロック
10に対する回転方向の位置決めを行なうために、マニ
ホールドブロック10には2本の位置決めピン33が突
設されている。
図であり、このハンドホルダー8は環状の部材からな
り、この内部には環状の締結部材34がボルト35によ
り締結されている。この締結部材34には鋼球30に係
合するテーパー部36が形成され、さらに、位置決めピ
ン33が嵌合する位置決め孔37が形成されている。
周面に環状の溝を形成することにより環状の給気通路4
0が形成されており、この給気通路40は、図4に示す
ようにマニホールドブロック10の端面に形成された給
気ポートPに対して、マニホールドブロック10内に形
成された流路を介して連通されている。この給気ポート
Pには、図示しない空気圧源に対してホースにより接続
されるようになっている。
6に示すように、さらに2つの環状の溝が形成され、こ
れらの溝によりそれぞれ環状に排気通路41,42が形
成されている。排気通路41は、図3に示されるよう
に、マニホールドブロック10の外周面に形成された排
気ポートRaにマニホールドブロック10内に形成され
た分岐通路を介して連通され、同様にして排気通路42
は排気ポートRbに連通されている。
ドブロック10には合計9個の電磁弁11〜19が環状
に設けられている。電磁弁11は、マニホールドブロッ
ク10に対してハンドホルダー8を着脱する際に、ピス
トン23の移動を制御するために設けられた締結用の5
ポート電磁弁であり、その詳細が図6および図7に示さ
れている。
とこれの両側のパイロット部39bおよびエンドカバー
39cとソレノイド部39dとを有しており、マニホー
ルドブロック10により形成される弁部39aには弁ス
リーブ43が嵌合され、この弁スリーブ43内には軸方
向に摺動自在にスプール軸44が装着されている。この
スプール軸44の一端部には、パイロット部39b内に
形成された流体室45内に位置させて、大径のピストン
46が設けられ、他端部には、エンドカバー39c内に
形成された流体室47内に位置させて、ピストン46よ
りも小径のピストン48が設けられている。
路40に連通されており、この流体室47には常に給気
ポートPからの流体が供給されるようになっている。一
方、パイロット部39b内に形成された流体室51は、
連通流路50を介して給気通路40に連通し得るように
形成されており、この流体室51の開口52は図7に示
すようにソレノイド部39d内に設けられたプランジャ
53により開閉されるようになっている。したがって、
ソレノイド部39dが通電されると、ばね54の弾発力
に抗して開口52が開かれ、給気ポートPからの流体が
流体室51に連通流路50を介して供給される。
うに、複数の連通孔55により連通されており、連通孔
55内には連通孔55よりも小径の連動ピン56が緩く
挿入され軸方向に移動自在となっている。この連動ピン
56の一端には前記プランジャ53の先端が当接し、他
端には流体室45内に位置する弁部材57が当接してい
る。
ロット部39bに形成された連通流路58を開閉するよ
うになっており、連通流路58は環状の排気通路41に
連通している。図6および図7においては、電磁弁11
のソレノイド部39dへの通電が解かれた状態が示され
ており、ばね54の付勢力により開口52が閉塞される
ので、弁部材57は連通流路58を開放することにな
る。これにより、流体室47内の圧力によりスプール軸
44は、図6における左側の位置に移動する。
されると、プランジャ53が後退して開口52が開放さ
れる一方、弁部材57により連通流路58が閉塞され
る。これにより、給気ポートPからの流体は、給気通路
40、連通流路50を介して流体室51内に流入し、さ
らに連通孔55を通って流体室45内に流入する。
スント46にも流体圧が作用することになる。ピストン
48には常に流体圧が作用しているが、このピストン4
8よりもピストン46の面積が大きいので、ソレノイド
部39dに通電がなされると、スプール軸44は図6に
おいて右方向に移動する。
シール材60が設けられている。弁スリーブ43に形成
された出力用開口部Aは、給排通路61を介して前進側
の空気圧室22aに連通しており、弁スリーブ43に形
成された他の出力用開口部Bは他の給排通路62を介し
て後退側の空気圧室22bに連通している。図6に示す
ように、スプール軸44が左側に移動している状態で
は、シール材60の移動により給気通路40が出力用開
口部Aおよび給排通路61を介して前進側の空気圧室2
2aと連通状態となり、この空気圧室22a内に供給ポ
ートPからの流体が供給される。このときには、他の空
気圧室22b内の流体は、給排通路62を介して排気通
路42に流れ、外部に排出される。
と、前述とは逆に、空気圧室22b内に給気ポートPか
らの流体が導入され、空気圧室22a内の流体は外部に
排出される。このように電磁弁11の作動によりマニホ
ールド3aに対するハンドホルダー8の締結動作と締結
解除動作とが制御される。
ト電磁弁であり、複動形シリンダ38の作動を制御する
ための電磁弁である。図2に示すように、ハンドホルダ
ー8に複動形シリンダ38が設けられたハンド駆動部9
bを制御して、この複動形シリンダ38の作動により、
たとえば図1に示すハンド駆動部9bによりワーク5を
把持するためのハンド部9aが駆動される。したがっ
て、電磁弁17はハンド駆動用の電磁弁となっている。
であり、電磁弁11を構成する部材と共通する部材には
同一の符号が付されている。この電磁弁17の出力用開
口部A,Bは、それぞれマニホールドブロック10の接
合面10bに開口して形成された連通開口孔17a,1
7bに給排通路61,62を介して連通されている。こ
れらの連通開口孔17a,17bは、マニホールドブロ
ック10の円周方向に相互に位置がずらされて形成され
ている。
部39dには通電がなされていない状態であり、この状
態では給気通路40からの圧縮空気がピストン48に作
用してスプール軸44は図において左側に位置してお
り、給気通路40からの圧縮空気は、出力用開口部Aか
ら給排通路61を介して連通開口孔17aに案内され
る。
磁弁17により作動が制御されるハンド7が装着された
場合には、ハンドホルダー8に形成された連通開口孔1
7cが連通開口孔17aに連通状態となり、ハンドホル
ダー8に形成された他の連通開口孔17dが連通開口孔
17bに連通状態となる。図示するように、ハンド駆動
部9bを構成する複動形シリンダ38の一方の流体室3
8aはホース64aにより連通開口孔17cに連通さ
れ、他方の流体室38bはホース64bにより連通開口
孔17dに連通されている。
に示す位置となった状態では、給気ポートPからの圧縮
空気は出力用開口部A、連通開口孔17a,17cを経
て流体室38a内に供給され、流体室38b内の圧縮空
気は連通開口孔17d,17bおよび出力用開口部Bを
経て排気ポートRaに案内され、ロッド38cは前進移
動することになる。逆に、ソレノイド部39dに通電が
なされると、ロッド38cは逆の方向に駆動される。
電磁弁17と同様に2位置5ポート電磁弁となってお
り、同様の構造となっている。
19と真空を発生させるエジェクタ66の部分を示す図
であり、図9はエジェクタ66に対する真空発生用のエ
アの供給を制御するポート電磁弁18を示す図である。
10に形成された収容孔内には、給気ポート67と吸引
ポート68とが設けられたノズル部69と、ディフュー
ザ部69aとからなるエジェクタ66が組み込まれてい
る。そして、この電磁弁19の隣りに配置された電磁弁
18は、図9に示すように2ポート電磁弁となってい
る。この電磁弁18は、スプール軸44のみが他の電磁
弁11〜17と相違しており、このソレノイド部39d
が通電されると、スプール軸44が図9において左側に
移動して給気通路40と、図8の給気ポート67とを連
通させる連通流路71がマニホールドブロック10に形
成されている。この電磁弁18のソレノイド部39dに
対する給電を停止すると、図9に示すように、スプール
軸44が右側に移動して、連通流路71が閉塞されて給
気通路40と給気ポート67との連通が解かれることに
なる。
ている真空供給流路62bが図8に示すようにマニホー
ルドブロック10に形成されており、電磁弁18の作動
により給気ポート67に流体が供給されると、吸引ポー
ト68の部分が真空となり、これに接続された真空供給
流路62bも真空状態となる。この真空供給流路62b
の開口孔19aがマニホールドブロック10の接合面1
0aに形成されている。この真空供給流路62b内の圧
力を検出するために、圧力センサ72が図4および図5
に示すように電磁弁19に隣接して配置されている。
2b内における真空状態を解除するために、電磁弁19
のパイロット部39bに形成された流体室51は給気通
路40に対して連通流路50により連通し得るようにな
っており、流体室51はさらに真空破壊通路73により
真空供給流路62bに接続されている。したがって、ソ
レノイド部39dが通電されると、プランジャ53が開
口52を開いて、給気通路40からの流体が連通流路5
0および真空破壊通路73を介して真空供給流路62b
に供給されることになる。
磁弁3の空気圧回路の一部を示すと図2の通りであり、
この図においては、電磁弁12から電磁弁15の部分が
省略されている。
が制御される真空供給流路62bの開口孔19a、他の
6つの電磁弁12〜17により導通が制御される給排通
路61,62の連通開口孔12a〜17a、12b〜1
7bが、マニホールドブロック10の接合面10aに位
置してその中心から同一の半径位置に環状に配置されて
いる。
る6つの電磁弁12〜17のそれぞれに対応した別々の
ハンドホルダー8に設けられたハンド7と、真空発生用
と破壊用の電磁弁18,19を備えたエジェクタ66に
対応したハンドホルダー8のハンド7との合計7つのハ
ンドのうちから何れかを選択してマニホールド3aに装
着させて、その装着されたハンド7により所定の作業を
ロボット1により行なうことができる。
の構造となっており、共用化されている。したがって、
図10に破線で示すように、ハンドホルダー8の接合面
8aには、マニホールドブロック10の接合面10aに
形成された連通開口孔12a〜17a、12b〜17b
に対応させて、連通開口孔12c〜17c、12d〜1
7dが形成され、さらに真空供給流路62aの開口孔1
9aに対応させて開口孔19bが形成されている。
ルダー8の外周面には、連通開口孔17cに流体通路6
3により連通された出力ポート17eが形成されてい
る。同様に、対となる他の連通開口孔17dに連通され
た出力ポート17fがハンドホルダー8の外周面に形成
されており、さらに、他の連通開口孔12c〜16cお
よび12d〜16dに連通された出力ポート(図示省
略)もハンドホルダー8の外周面に形成されている。
ハンド駆動部9bが電磁弁17により作動制御されるの
であれば、図2に示すように、電磁弁17に対応した出
力ポート17e,17fのみがハンド駆動部9bにホー
ス64a,64bにより接続されることになる。
れによりワークを真空吸着する場合に、真空供給流路6
2bの開口孔19aに対応してハンドホルダー8に設け
られた出力ポートにホースによりバキュームパッドが接
続される。それぞれのハンド7には、前述したようにシ
リンダやバキュームパッド等の流体圧機器が装着される
ようになっており、さらにモータ等の電動機器も装着さ
れる。そして、マニホールド電磁弁3に装着されるハン
ド7の種類によって、作動される電磁弁が選択されるこ
とになる。
する場合には全て5ポート電磁弁となっており、これら
の電磁弁12〜17のソレノイド部39dに対する通電
が解かれると、それぞれの電磁弁は出力用開口部Aが給
気ポートPに連通した状態となる。したがって、それぞ
れの出力用開口部Aに対応して形成された合計6つの連
通開口孔12a〜17aからは給気ポートPからの圧縮
空気が流出することになる。
ノイド部39dに対して通電すると、それぞれの電磁弁
は出力用開口部Bが給気ポートPに連通した状態とな
り、出力用開口部Bに対応して形成された合計6つの連
通開口孔12b〜17bからは給気ポートPからの圧縮
空気が流出することになる。
に対応する連通開口孔からの空気の流出を防止して、ハ
ンド7が装着されている個所に対応する連通孔のみから
ハンド7の流体圧機器に対して空気が供給されるよう
に、それぞれの連通開口孔12a〜17aおよび12b
〜17bには、チェック弁91a,91bが設けられて
いる。
Aに対応する連通開口孔17aに設けられたチェック弁
91aを示すと、図12の通りである。チェック弁91
aは連通開口孔17a内には嵌合された環状の弁座92
と、この弁座92に対して圧接する弁体93とを有し、
弁体93にはコイルばね94によって弁座92に圧接さ
れて連通開口孔17aを閉塞する方向のばね力が付勢さ
れている。したがって、ハンド7が装着されていない個
所に対応する電磁弁の出力用開口部Aからの圧縮空気の
流出がチェック弁91aによって防止される。
ンドホルダー8に形成された連通開口孔17cには、先
端が閉塞され外周面に連通孔96を有する管状の弁開放
部材95が取り付けられており、この弁開放部材95は
ハンドホルダー8から突出している。したがって、電磁
弁17により作動が制御されるハンド7をハンドホルダ
ー8の部分でマニホールド3aに装着すると、図13に
示すように、弁開放部材95が弁体93をばね力に抗し
て開放し、連通開口孔17aと連通開口孔17cは相互
に連通状態となる。ハンドホルダー8がマニホールド3
aから外されると、弁開放部材95が離れるので、連通
開口孔17aは弁体93によって閉塞される。
に設けられたチェック弁91aを示すが、他の連通開口
孔12a〜16aにも同様のチェック弁91aが設けら
れている。
力用開口部Bに連通される連通開口孔12b〜17bに
も同様の構造のチェック弁91bが取付けられている。
それぞれの電磁弁のソレノイド部39dに対する通電を
解くと、出力用開口部Bは排気ポートに連通されるの
で、出力用開口部Bに連通される連通開口孔12b〜1
7bには、給気ポートPからの圧縮空気が供給されるこ
とはない。しかし、ハンド7が外された個所に対応する
電磁弁のソレノイド部39dに通電された場合には、出
力用開口部Bに対応する連通開口孔12b〜17bのい
ずれかには、圧縮空気が供給されることになるので、こ
れらの連通開口孔12b〜17bにも、チェック弁91
bが取付けられている。ハンド7が外された個所に対応
する電磁弁のソレノイド部39dには通電しないのであ
れば、チェック弁91bは不要となる。
を供給するために、それぞれの電磁弁のソレノイド部3
9dには、図3および図4に示すようにコネクタ75が
止め付けられるようになっている。コネクタ75に接続
されたケーブル76は、図3に示すように、インターフ
ェイス部77に接続されている。このインターフェイス
部77には制御部に接続された図示しない集中コネクタ
が、開閉爪78の開閉動作により着脱自在となってい
る。したがって、制御部からの信号により、マニホール
ド電磁弁3に装着されたハンド7の種類に応じて特定の
電磁弁が作動することになる。
ターフェイス部81がマニホールドブロック10に取付
けられており、このインターフェイス部81には図示し
ない集中コネクタが開閉爪82の開閉動作により着脱自
在となっている。図5に示すように、インターフェイス
部81には、これに装着される集中コネクタと電気的に
接続される導通ピン83が設けられており、これらの導
通ピン83と接触する導通ピン(図示省略)が設けられ
たインターフェイス部84をそれぞれのハンドホルダー
8は有している。このインターフェイス部84は図示し
ないケーブルにより、ハンド7のハンド駆動部9aに設
けられる電動機器に接続されるようになっている。
ルダー8をマニホールド3aに締結すると、インターフ
ェイス部81の導通ピン83とインターフェイス部84
の導通ピンとが接触して、ハンド7の電動機器に対する
電力の供給を行なうことができる。
ク5に対して種々の作業を行なうには、ハンド7がマニ
ホールド電磁弁3に装着されていない状態のもとで、ワ
ーク5に対する作業に応じて制御部からロボット1に制
御信号が送られる。これにより、ロボット1のアーム2
はまずハンド支持台6に載置された多数のハンド7のう
ちから、特定のハンド7を選択してそのハンド7に接近
する。
に、図6に示すようにリテーナ25の先端部を環状の締
結部材34内に挿入させる。その時には、電磁弁11に
は通電されてピストン23は後退した状態となってお
り、挿入が完了したならば、電磁弁11への通電を解く
と、図6に示すように、前進側の空気圧室22a内に供
給ポートPからの圧縮空気が流入して、ハンドホルダー
8は鋼球30によりロックされる。
すように、電磁弁17により作動される空気圧機器を有
しているのであれば、この電磁弁17の連通開口孔17
a,17bと、これらに対して連通状態のハンドホルダ
ー8側の連通開口孔17b,17cとを介して流体圧機
器としての複動形シリンダ38の一方の流体室内に圧縮
空気が供給され、他方の流体室内の圧縮空気が排出され
る。ハンド7に設けられた電動機器に対しては導通ピン
83を介して電力が供給されることになる。
は、ロボット1の作動によりハンド7はワーク5の位置
まで搬送されて、ワーク5を把持して搬送したり、真空
吸着して搬送したり、あるいは種々の加工作業等がロボ
ット1により行なわれる。
吸着して搬送する場合には、バキュームパッドを有する
ハンドのハンドホルダー8がマニホールド電磁弁3に装
着される。そのハンドホルダー8には開口孔19cに図
示しないホースを介してバキュームパッドが接続されて
おり、図9に示す電磁弁18のソレノイド部39dに通
電すると、連通流路71を介して給気通路40からの流
体が図8に示されるエジェクタ66の給気ポート67か
ら供給されて、ノズル部69およびディフューザ部69
aを通過する。
となり、真空供給流路62bを介してバキュームパッド
に真空が供給される。バキュームパッドによりワーク5
が吸着されると、真空供給流路62b内の圧力が変化し
て、その圧力は圧力センサ72により検出されて、ワー
ク5の吸着が検出される。
ソレノイド部39dへの通電を解くとともに、電磁弁1
9のソレノイド部39dに通電する。これにより、真空
供給流路62bには、給気通路40からの流体が真空破
壊通路73を介して供給されて、直ちにワーク5はバキ
ュームパッドから離れることになる。
施例に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施例
に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲
で種々変更可能であることはいうまでもない。
れる電磁弁の数は、前記実施例に限らず、任意の個数と
することが可能であり、図示するようにハンド駆動用の
電磁弁としては、給気ポートPと連通状態となる常開式
の連通開口孔を有する電磁弁を少なくとも1つ有する場
合には、本発明を適用することができる。常開式の連通
開口孔を有する電磁弁としては、図示する5ポート電磁
弁以外に4ポート電磁弁を用いることができる。
磁弁18および真空破壊用の電磁弁19を有している
が、これらの電磁弁を有することなく、全ての電磁弁を
ハンド駆動用の電磁弁とすることも可能である。その場
合には、バキュームカップを有するハンドを使用するこ
とはできない。
うな多数の軸数機能を有するロボット以外に、直線往復
動のみを行う単能形のものであっても良い。
表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば、
以下のとおりである。
弁の少なくとも1つが4ポートあるいは5ポート電磁弁
のように常開式の連通開口孔を有する場合でも、チェッ
ク弁によってそこから流体が外部に流出することがな
く、流体の流出を防止することができる。
むことにより、装置を小型化、軽量化して装置の製造コ
ストを低減することができる。
示す概略正面図である。
圧回路を示す回路図である。
図である。
ド電磁弁の側面図である。
ド電磁弁の側面図である。
弁の断面図である。
大断面図である。
弁の一部を示す断面図である。
弁の一部を示す断面図である。
ドホルダーの側面図である。
ルダーの断面図である。
る。
態を示す断面図である。
口孔) 12b〜17b 連通開口孔(マニホールド側の連通開
口孔) 12c〜17c 連通開口孔(ハンド側の連通開口孔) 12d〜17d 連通開口孔(ハンド側の連通開口孔) 20 連結ブロック 23 ピストン 24 ピストンロッド 30 鋼球 32 受け部 33 位置決めピン 37 位置決め孔 40 給気通路 41 排気通路 42 排気通路 43 弁スリーブ 44 スプール軸 46 ピストン 47 流体室 48 ピストン 50 連通流路 53 プランジャ 60 シール材 66 エジェクタ 67 給気ポート 68 吸引ポート 69 ノズル部 75 コネクタ 76 ケーブル 91a,91b チェック弁 93 弁体 95 弁開放部材 A 出力用開口部 B 出力用開口部 P 給気ポート Ra 排気ポート Rb 排気ポート
Claims (2)
- 【請求項1】 流体圧源が接続される給気ポートに連通
され環状に形成された共通の給気通路、および流体を外
部に排出させる排気ポートに連通され環状に形成された
共通の排気通路が形成され、ロボットのアームに取付け
られるマニホールドと、 当該マニホールドに対してそれぞれハンドホルダーの部
分で着脱自在となり、流体圧機器により作動するハンド
部を有する複数のハンドと、 前記マニホールドにこれの中心からほぼ同一の半径位置
に設けられ、前記共通の給気通路と前記共通の排気通路
とを前記流体圧機器に対する給排通路への流体の流れを
制御するスプール軸と、このスプール軸の作動を制御す
るソレノイド部とを備え、前記ハンドに設けられた前記
流体圧機器の作動を制御するハンド駆動用の電磁弁とを
有し、 前記マニホールドに前記ハンド駆動用の電磁弁に対応し
て形成されたマニホールド側の連通開口孔に連通するハ
ンド側の連通開口孔を前記ハンドに形成し、 前記マニホールドから前記ハンドを取外した状態のもと
で前記給気ポートからの流体が案内される前記マニホー
ルド側の連通開口孔に、流体の流出を防止するチェック
弁を設け、 前記ハンドにそのハンドを前記マニホールドに装着した
ときに前記チェック弁を開放する弁開放部材を設けたこ
とを特徴とする自動ハンド交換装置。 - 【請求項2】 前記ハンドに設けられた流体圧機器は複
動形のシリンダであり、その複動形のシリンダと連通す
る前記マニホールド側の連通開口孔に対する流体の流れ
を制御する前記電磁弁は4または5ポートの2位置電磁
弁であることを特徴とする請求項1記載の自動ハンド交
換装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP15706794A JP3452646B2 (ja) | 1994-07-08 | 1994-07-08 | 自動ハンド交換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0825265A true JPH0825265A (ja) | 1996-01-30 |
JP3452646B2 JP3452646B2 (ja) | 2003-09-29 |
Family
ID=15641509
Family Applications (1)
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---|---|---|---|
JP15706794A Expired - Lifetime JP3452646B2 (ja) | 1994-07-08 | 1994-07-08 | 自動ハンド交換装置 |
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---|---|
JP (1) | JP3452646B2 (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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- 1994-07-08 JP JP15706794A patent/JP3452646B2/ja not_active Expired - Lifetime
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US11498171B2 (en) | 2017-10-30 | 2022-11-15 | Nitta Corporation | Automatic tool exchange coupler and automatic tool exchange apparatus |
Also Published As
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---|---|
JP3452646B2 (ja) | 2003-09-29 |
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