CN111037285B - 一种过滤器磁棒自动装配设备 - Google Patents

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Abstract

一种过滤器磁棒自动装配设备，包括支撑台，以及安装在支撑台上的传送机构、磁钢垫片装配机构和堵头装配机构；传送机构包括直线模组、辅助固定导轨和载物台，磁钢垫片装配机构包括磁钢装配机构和垫片装配机构，磁钢装配机构包括磁钢条装配柱、固定导槽块、夹紧气缸、切磁钢气缸、引导滑落块和下推气缸；垫片装配机构包括上垫片条装配块、推上垫片气缸、切上垫片气缸、第一L形切块，以及下垫片条装配块、推下垫片气缸、切下垫片气缸、第二L形切块；堵头装配机构包括安装支架、堵头备料平台、前推堵头气缸、上推堵头气缸，以及机械手运动模组、机械手固定架、机械手升降气缸、压堵头气缸和可抓取堵头的机械手；本发明装配准确且可提高生产效率。

Description

一种过滤器磁棒自动装配设备
技术领域
本发明涉及自动化装配领域，尤其涉及一种过滤器磁棒自动装配设备。
背景技术
磁棒主要是用来过滤各种细小粉末和液体，半液体中的含铁杂质和其他带能带磁性的物质，广泛应用于化工、食品、废品回收、炭黑等领域；现有的可智能装配磁棒的自动化机器有限，通常需要人工辅助，需要工人手动装填磁钢、垫片，人力成本较高，效率较低，且容易产生装配错误，装配也不够紧密，生产出的磁棒装配质量不高；需要设计一种能自动装配磁棒，根据磁棒的设计依次放入正确的磁钢和垫片，并能根据磁棒设计的不同进行一定装配顺序调整的过滤器磁棒自动装配设备，同时需保证较快的速度，以提高装配的效率和准确率。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术存在的问题提供一种提高生产效率的过滤器磁棒自动装配设备。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种过滤器磁棒自动装配设备，包括支撑台，以及安装在所述支撑台上的传送机构、磁钢垫片装配机构和堵头装配机构；
所述传送机构包括直线模组、辅助固定导轨和载物台，所述直线模组和辅助固定导轨并列设置，所述直线模组和辅助固定导轨均固定在支撑台上，所述载物台卡设在直线模组和辅助固定导轨上；所述载物台包括中部可插放钢管的载物台本体，以及安装在载物台本体上的单向销、拉紧配合块、气缸固定块和拉紧气缸，两个所述单向销对称设置在载物台上部；所述载物台本体上开设有与气缸固定块相匹配的第一凹槽，所述气缸固定块嵌入在第一凹槽中，所述拉紧气缸通过螺丝固定与气缸固定块固定；所述拉紧气缸的动力输出轴的端部固定在拉紧配合块上，所述拉紧配合块中部开设有用于***钢管的贯穿孔；
所述磁钢垫片装配机构包括磁钢装配机构和垫片装配机构，所述磁钢装配机构包括磁钢条装配柱、固定导槽块、夹紧气缸、切磁钢气缸、引导滑落块和下推气缸；所述磁钢条装配柱中放置有一竖条磁极朝向相同的磁钢条，所述固定导槽块固定设置在磁钢条装配柱下方，所述固定导槽块固定在支撑台上，所述固定导槽块上表面开设有供待填入钢管的磁钢经过的导槽；夹紧气缸、切磁钢气缸均固定设置在支撑台上；所述夹紧气缸设置在磁钢条装配柱侧面，顶住磁钢条；所述切磁钢气缸设置在固定导槽块侧面，所述切磁钢气缸用于切出磁钢条最下方的一块磁钢；所述固定导槽块上的导槽远离切磁钢气缸的一端开设有第一通孔，所述引导滑落块开设有第二通孔，所述引导滑落块固定设置在固定导槽块上方，所述第一通孔和第二通孔同心设置，所述下推气缸固定安装在引导滑落块的正上方，所述下推气缸用于将切磁钢气缸切出的磁钢填入钢管中；
所述垫片装配机构包括上垫片条装配块、推上垫片气缸、切上垫片气缸、第一L形切块，以及下垫片条装配块、推下垫片气缸、切下垫片气缸、第二L形切块；所述上垫片条装配块、推上垫片气缸、切上垫片气缸均固定安装在支撑台上，所述上垫片条装配块中放置有一竖条的垫片，所述上垫片条装配块下表面开设有与垫片等高的第二凹槽，所述切上垫片气缸的动力输出轴的端部固定在第一L形切块尾部，所述第二L形切块前端与第二凹槽相匹配，所述切上垫片气缸切出垫片条最下方的垫片并将垫片推出第二凹槽，所述推上垫片气缸将垫片推至第二通孔处，所述下推气缸将上垫片和磁钢推入载物台上的钢管内；
所述下垫片条装配块、推下垫片气缸、切下垫片气缸均固定安装在支撑台上，所述下垫片条装配块中放置有一竖条垫片，所述下垫片条装配块下表面开设有与垫片等高的第三凹槽，所述切下垫片气缸的动力输出轴的端部固定在第二L形切块尾部，所述固定导槽块下表面开设有与第二L形切块前端相匹配的第四凹槽，所述切下垫片气缸切出垫片条最下方的垫片并将垫片推出第三凹槽，所述推下垫片气缸将垫片推至第一通孔处，所述下推气缸将下垫片和磁钢推入载物台上的钢管内；
所述堵头装配机构包括安装支架、堵头备料平台、前推堵头气缸、上推堵头气缸，以及机械手运动模组、机械手固定架、机械手升降气缸、压堵头气缸和可抓取堵头的机械手；所述安装支架固定安装在支撑台上，所述堵头备料平台安装在安装支架上，所述前推堵头气缸、上推堵头气缸固定安装在堵头备料平台上，所述堵头备料平台上开设有备料轨道、堵头备料口，所述振动盘将堵头放置在备料轨道上后，所述前推堵头气缸将堵头推至堵头备料口处，所述上推堵头气缸在机械手来抓取堵头时将堵头推送给机械手；所述机械手运动模组安装在安装支架上，所述机械手固定架可横向移动地安装在机械手运动模组上，所述机械手升降气缸固定安装在机械手固定架的上部，所述压堵头气缸固定安装在机械手固定架的下部，所述机械手安装在压堵头气缸的动力输出轴上。
进一步地，所述磁钢垫片装配机构有三个，自所述堵头装配机构处起依次包括第一磁钢垫片装配机构、第二磁钢垫片装配机构和第三磁钢垫片装配机构。
进一步地，所述直线模组并排设置多个，并相应地设置有多工位切换结构、多个载物台，多工位切换结构包括切换气缸、滑动导轨，切换气缸固定安装在靠边的一个直线模组上，所述直线模组的两端固定在滑动导轨上。
进一步地，所述直线模组共有两个。
进一步地，所述第一磁钢垫片装配机构、第三磁钢垫片装配机构的磁钢条装配柱中放置有相吸的整条N级朝上的磁钢，第二磁钢垫片装配机构，所述磁钢条装配柱中放置有相吸的整条N级朝上的磁钢。
进一步地，所述切上垫片气缸包括平行设置的切厚垫片气缸和切薄垫片气缸，二者功率不同。
进一步地，所述支撑台下方设置有多个万向轮。
与现有技术相比，本发明过滤器磁棒自动装配设备的自动化程度高，设计了多个磁钢垫片装配机构、可放置并夹紧钢管的载物台、以及相匹配设计了钢管的运动路线，能够根据磁钢、垫片的摆放顺序，结合钢管的运动，按顺序装入正确的磁钢或垫片，仅采用三个磁钢垫片装配机构，通过钢管的返回，在保证装配正确的前提下减少了设备的成本、缩小的设备的大小；同时，还能根据不同磁棒的摆放顺序，调整磁钢垫片装配机构的数量，并能双工位切换生产，提高了设备的运行效率；本发明过滤器磁棒自动装配设备可减少手动操作，提高生产效率，十分实用。
附图说明
图1为本发明实施例装配的磁棒产品的立体图。
图2为本发明实施例装配的磁棒产品的剖面图及磁化方向。
图3为本发明过滤器磁棒自动装配设备的立体图。
图4为本发明过滤器磁棒自动装配设备另一视角的立体图。
图5为本发明传送机构的立体图。
图6为本发明载物台的***视图。
图7为本发明磁钢垫片装配机构的立体图。
图8为本发明磁钢垫片装配机构的立体图。
图9为本发明磁钢垫片装配机构的***视图。
图10为本发明固定导槽块的立体图。
图11为本发明磁钢垫片装配机构另一视角的***视图。
图12为本发明磁钢垫片装配机构的剖面图。
图13为本发明堵头装配机构的立体图。
图14为本发明堵头装配机构的***视图。
图15为本发明机械手固定架、机械手升降气缸、压堵头气缸、机械手的立体图。
附图标记：1、磁棒；11、钢管；12、磁钢；13、垫片；14、堵头；2、支撑台；21、万向轮；3、传送机构；31、直线模组；32、辅助固定导轨；33、载物台；331、载物台本体；3311、第一凹槽；332、单向销；333、拉紧配合块；3331、贯穿孔；334、气缸固定块；335、拉紧气缸；4、磁钢垫片装配机构；41、磁钢装配机构；411、磁钢条装配柱；412、固定导槽块；4121、导槽；4122、第一通孔；4123、第四凹槽；413、夹紧气缸；414、切磁钢气缸；415、引导滑落块；4151、第二通孔；416、下推气缸；42、垫片装配机构；421、上垫片条装配块；4211、第二凹槽；422、推上垫片气缸；423、切上垫片气缸；4231、切厚垫片气缸；4232、切薄垫片气缸；424、第一L形切块；425、下垫片条装配块；4251、第三凹槽；426、推下垫片气缸；427、切下垫片气缸；428、第二L形切块；43、第一磁钢垫片装配机构；44、第二磁钢垫片装配机构；45、第三磁钢垫片装配机构；5、堵头装配机构；51、安装支架；52、堵头备料平台；521、备料轨道；522、堵头备料口；53、前推堵头气缸；54、上推堵头气缸；55、机械手运动模组；56、机械手固定架；57、机械手升降气缸；58、压堵头气缸；59、机械手；
6、多工位切换结构；61、切换气缸；62、滑动导轨；
具体实施方式
以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。
如图1所示，一种过滤器磁棒自动装配设备，用于磁棒1的自动装配，磁棒1包括一端封闭的钢管11，钢管11内放置有五个磁钢12和五个垫片13，磁棒1和垫片13交替排列，靠近钢管11封闭端的为一垫片13，相邻磁钢12均排斥装配，最接近封闭端的磁钢12下方为S级，钢管11的开口使用堵头14封闭，堵头14塞入后用焊接加固，如激光焊。本发明过滤器磁棒自动装配设备可自动地将磁钢12、垫片13按照其正确的摆放顺序依次放入钢管11，并将堵头14压入钢管11开口，具体结构如下。
如图2至图15所示，一种过滤器磁棒自动装配设备包括支撑台2，以及安装在支撑台2上的传送机构3、磁钢垫片装配机构4和堵头装配机构5；其中磁钢垫片装配机构4有多个，本实施例中磁钢垫片装配机构4有三个，分别为自堵头装配机构5处起依次包括第一磁钢垫片装配机构43、第二磁钢垫片装配机构44和第三磁钢垫片装配机构45。
优选地，支撑台2下方设置有多个万向轮21。
如图5至图6所示，所示，传送机构3包括直线模组31、辅助固定导轨32和用于放置并夹紧钢管11的载物台33，直线模组31和辅助固定导轨32并列设置，直线模组31和辅助固定导轨32均固定在支撑台2上，载物台33卡设在直线模组31和辅助固定导轨32上；直线模组31一方面用于支撑固定载物台33，另一方面为载物台33的运行提供动力，辅助固定导轨32用于辅助支撑载物台33，使载物台33的运行更加平稳。载物台33包括中部可插放钢管11的载物台本体331，以及安装在载物台本体331上的单向销332、拉紧配合块333、气缸固定块334和拉紧气缸335，两个单向销332对称设置在载物台33上部，单向销332用于控制磁钢12相斥装配进去后不会弹出来；载物台本体331上开设有与气缸固定块334相匹配的第一凹槽3311，气缸固定块334嵌入在第一凹槽3311中，拉紧气缸335通过螺丝固定与气缸固定块334固定，气缸固定块334的设置使拉紧气缸335输出动力时，载物台33结构保持稳定；拉紧气缸335的动力输出轴的端部固定在拉紧配合块333上，拉紧配合块333中部开设有用于***钢管11的贯穿孔3331；在自动装配开始前，工人将钢管11***载物台33中之后，拉紧气缸335往回拉，拉住钢管11，保持钢管11位置不变。另外，直线模组31为现有技术，具体结构不再赘述。
如图7至图12所示，磁钢垫片装配机构4包括磁钢装配机构41和垫片装配机构42，磁钢装配机构41包括磁钢条装配柱411、固定导槽块412、夹紧气缸413、切磁钢气缸414、引导滑落块415和下推气缸416；磁钢条装配柱411中放置有一竖条磁极朝向相同的磁钢条，如本实施例中的第一磁钢垫片装配机构43、第三磁钢垫片装配机构45的磁钢条装配柱411中均放置有相吸的整条N级朝上的磁钢12，第二磁钢垫片装配机构44的磁钢条装配柱411中放置有相吸的整条N级朝上的磁钢12；固定导槽块412固定设置在磁钢条装配柱411下方，固定导槽块412固定在支撑台2上，固定导槽块412上表面开设有供待填入钢管11的磁钢12经过的导槽4121；夹紧气缸413、切磁钢气缸414均固定设置在支撑台2上；夹紧气缸413设置在磁钢条装配柱411侧面，夹紧气缸413用于顶住磁钢条；切磁钢气缸414设置在固定导槽块412侧面，切磁钢气缸414用于切出磁钢条最下方的一块磁钢12；夹紧气缸413、切磁钢气缸414的互相配合使切磁钢气缸414能快速准确的切出最下面一块磁钢12；固定导槽块412上的导槽4121远离切磁钢气缸414的一端开设有第一通孔4122，引导滑落块415开设有第二通孔4151，引导滑落块415固定设置在固定导槽块412上方，第一通孔4122和第二通孔4151同心设置，下推气缸416固定安装在引导滑落块415的正上方，下推气缸416用于将切磁钢气缸414切出的磁钢12填入钢管11中。
垫片装配机构42包括上垫片条装配块421、推上垫片气缸422、切上垫片气缸423、第一L形切块424，以及下垫片条装配块425、推下垫片气缸426、切下垫片气缸427、第二L形切块428，即垫片装配机构42包括装配上垫片13的结构和装配下垫片13的结构；上垫片条装配块421、推上垫片气缸422、切上垫片气缸423均固定安装在支撑台2上，上垫片条装配块421中放置有一竖条的垫片13，上垫片条装配块421下表面开设有与垫片13等高的第二凹槽4211，切上垫片气缸423的动力输出轴的端部固定在第一L形切块424尾部，第二L形切块428前端与第二凹槽4211相匹配，切上垫片气缸423切出垫片条最下方的垫片13并将垫片13推出第二凹槽4211，推上垫片气缸422将垫片13推至第二通孔4151处，下推气缸416将上垫片13和磁钢12推入载物台33上的钢管11内。下垫片条装配块、推下垫片气缸426、切下垫片气缸427均固定安装在支撑台2上，下垫片条装配块中放置有一竖条垫片13，下垫片条装配块下表面开设有与垫片13等高的第三凹槽4251，切下垫片气缸427的动力输出轴的端部固定在第二L形切块428尾部，固定导槽块412下表面开设有第四凹槽4123，切下垫片气缸427切出垫片条最下方的垫片13并将垫片13推出第三凹槽4251，推下垫片气缸426将垫片13推至第一通孔4122处，下推气缸416将下垫片13和磁钢12推入载物台33上的钢管11内。
优选地，本实施例中切上垫片气缸423包括平行设置的切厚垫片气缸4231和切薄垫片气缸4232，二者功率不同，可以根据磁棒1产品使用的垫片13不同，在装备过程中设定此气缸运行。
如图13至图15所示，堵头装配机构5包括安装支架51、堵头备料平台52、前推堵头气缸53、上推堵头气缸54，以及机械手运动模组55、机械手固定架56、机械手升降气缸57、压堵头气缸58和可抓取堵头14的机械手59；安装支架51固定安装在支撑台2上，用于抬高堵头装配机构5；堵头备料平台52安装在安装支架51上，前推堵头气缸53、上推堵头气缸54固定安装在堵头备料平台52上，堵头备料平台52上开设有备料轨道521、堵头备料口522，振动盘将堵头14放置在备料轨道521上后，前推堵头气缸53将堵头14推至堵头备料口522处，上推堵头气缸54在机械手59来抓取堵头14时将堵头14推送给机械手59；另外，振动盘是一个外部的送料设备，配合本发明磁钢垫片装配机构4完成送料工作，不属于本发明保护范围，且是现有技术，故其结构不赘述。
机械手运动模组55安装在安装支架51上，机械手固定架56可横向移动地安装在机械手运动模组55上，机械手升降气缸57固定安装在机械手固定架56的上部，压堵头气缸58固定安装在机械手固定架56的下部，机械手59安装在压堵头气缸58的动力输出轴上；当载物台33被传送至堵头14装配区域时，机械手59运动到堵头备料口522上方，机械手升降气缸57控制机械手59下降，抓取一个堵头14然后机械手升降气缸57控制机械手59抬起，机械手运动模组55带动机械手固定架56运动至载物台33运动到载物台33上方，机械手升降气缸57控制机械手59下降，压堵头气缸58动力输出轴下降，辅助机械手59将堵头14装入钢管11并压紧。
优选地，为了提高装配效率，还可以并排设置多个直线模组31，并相应地设置有多工位切换结构6、多个载物台33，多工位切换结构6包括切换气缸61、滑动导轨62，切换气缸61固定安装在靠边的一个直线模组31上，直线模组31的两端固定在滑动导轨62上，切换气缸61、滑动导轨62的配合完成工位的切换，本实施例中支撑台2上并排设置有两个直线模组31。
过滤器磁棒自动装配设备的装配步骤如下：
S1：备料：工人先将钢管装入载物台然后夹紧；将整条相吸的磁钢N极朝上的磁钢条塞入第一磁钢垫片装配机构、第三磁钢垫片装配机构的磁钢条装配柱中，将整条S极朝上的塞入第二磁钢垫片装配机构；将整条的垫片相对应地塞入第一、第二、第三磁钢垫片装配机构的上垫片条装配块或下垫片条装配块；
S2：直线模组将载物台传送到第一磁钢垫片装配机构的位置；
S3：第一磁钢垫片装配机构的夹紧气缸启动，将磁钢条夹紧，切磁钢气缸切一个最下方的磁钢到第一通孔处，切垫片的几个气缸根据产品需要分别切一片上垫片和一片下垫片，推垫片的气缸将垫片推到和磁钢同心；
S4：下推气缸将合成好的磁钢、垫片推入载物台上的钢管内；
S5：所有气缸退回；
S6：载物台运动到第二磁钢垫片装配机构，同样的方式装入第2颗磁钢；
S7:载物台运动到第三磁钢垫片装配机构，装入第3颗磁钢；
S8:载物台运动到第二磁钢垫片装配机构，同样的方式装入第4颗磁钢；
S9：载物台运动到第一磁钢垫片装配机构，切磁钢时设备自行选择厚的垫片，装入第4颗磁钢；
S10：载物台运动到堵头装配区域，机械手运动到堵头备料口上方，下去抓取一个堵头然后运动到载物台上方，装入堵头并压紧；
S11：第一个载物台装配完毕回零，同时多工位切换结构启动，切换气缸工作，第二个工位执行以上装配动作，人工将回零到原点的第一个工位上装配好的磁棒取下并换上新的钢管并夹紧；
S12：重复上述步骤实现双工位不停歇的装配产品。
本发明最后应说明的是：以上实施例仅说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种过滤器磁棒自动装配设备，其特征在于：包括支撑台(2)，以及安装在所述支撑台(2)上的传送机构(3)、磁钢垫片装配机构(4)和堵头装配机构(5)；
所述传送机构(3)包括直线模组(31)、辅助固定导轨(32)和载物台(33)，所述直线模组(31)和辅助固定导轨(32)并列设置，所述直线模组(31)和辅助固定导轨(32)均固定在支撑台(2)上，所述载物台(33)卡设在直线模组(31)和辅助固定导轨(32)上；所述载物台(33)包括中部可插放钢管(11)的载物台本体(331)，以及安装在载物台本体(331)上的单向销(332)、拉紧配合块(333)、气缸固定块(334)和拉紧气缸(335)，两个所述单向销(332)对称设置在载物台(33)上部；所述载物台本体(331)上开设有与气缸固定块(334)相匹配的第一凹槽(3311)，所述气缸固定块(334)嵌入在第一凹槽(3311)中，所述拉紧气缸(335)通过螺丝固定与气缸固定块(334)固定；所述拉紧气缸(335)的动力输出轴的端部固定在拉紧配合块(333)上，所述拉紧配合块(333)中部开设有用于***钢管(11)的贯穿孔(3331)；
所述磁钢垫片装配机构(4)包括磁钢装配机构(41)和垫片装配机构(42)，所述磁钢装配机构(41)包括磁钢条装配柱(411)、固定导槽块(412)、夹紧气缸(413)、切磁钢气缸(414)、引导滑落块(415)和下推气缸(416)；所述磁钢条装配柱(411)中放置有一竖条磁极朝向相同的磁钢条，所述固定导槽块(412)固定设置在磁钢条装配柱(411)下方，所述固定导槽块(412)固定在支撑台(2)上，所述固定导槽块(412)上表面开设有供待填入钢管(11)的磁钢(12)经过的导槽(4121)；夹紧气缸(413)、切磁钢气缸(414)均固定设置在支撑台(2)上；所述夹紧气缸(413)设置在磁钢条装配柱(411)侧面，顶住磁钢条；所述切磁钢气缸(414)设置在固定导槽块(412)侧面，所述切磁钢气缸(414)用于切出磁钢条最下方的一块磁钢(12)；所述固定导槽块(412)上的导槽(4121)远离切磁钢气缸(414)的一端开设有第一通孔(4122)，所述引导滑落块(415)开设有第二通孔(4151)，所述引导滑落块(415)固定设置在固定导槽块(412)上方，所述第一通孔(4122)和第二通孔(4151)同心设置，所述下推气缸(416)固定安装在引导滑落块(415)的正上方，所述下推气缸(416)用于将切磁钢气缸(414)切出的磁钢(12)填入钢管(11)中；
所述垫片装配机构(42)包括上垫片条装配块(421)、推上垫片气缸(422)、切上垫片气缸(423)、第一L形切块(424)，以及下垫片条装配块(425)、推下垫片气缸(426)、切下垫片气缸(427)、第二L形切块(428)；所述上垫片条装配块(421)、推上垫片气缸(422)、切上垫片气缸(423)均固定安装在支撑台(2)上，所述上垫片条装配块(421)中放置有一竖条的垫片(13)，所述上垫片条装配块(421)下表面开设有与垫片(13)等高的第二凹槽(4211)，所述切上垫片气缸(423)的动力输出轴的端部固定在第一L形切块(424)尾部，所述第一L形切块(424)前端与第二凹槽(4211)相匹配，所述切上垫片气缸(423)切出垫片条最下方的垫片(13)并将垫片(13)推出第二凹槽(4211)，所述推上垫片气缸(422)将垫片(13)推至第二通孔(4151)处，所述下推气缸(416)将垫片(13)和磁钢(12)推入载物台(33)上的钢管(11)内；
所述下垫片条装配块(425)、推下垫片气缸(426)、切下垫片气缸(427)均固定安装在支撑台(2)上，所述下垫片条装配块(425)中放置有一竖条垫片(13)，所述下垫片条装配块(425)下表面开设有与垫片(13)等高的第三凹槽(4251)，所述切下垫片气缸(427)的动力输出轴的端部固定在第二L形切块(428)尾部，所述固定导槽块(412)下表面开设有第四凹槽(4123)，所述切下垫片气缸(427)切出垫片条最下方的垫片(13)并将垫片(13)推出第三凹槽(4251)，所述推下垫片气缸(426)将垫片(13)推至第一通孔(4122)处，所述下推气缸(416)将垫片(13)和磁钢(12)推入载物台(33)上的钢管(11)内；
所述堵头装配机构(5)包括安装支架(51)、堵头备料平台(52)、前推堵头气缸(53)、上推堵头气缸(54)，以及机械手运动模组(55)、机械手固定架(56)、机械手升降气缸(57)、压堵头气缸(58)和可抓取堵头(14)的机械手(59)；所述安装支架(51)固定安装在支撑台(2)上，所述堵头备料平台(52)安装在安装支架(51)上，所述前推堵头气缸(53)、上推堵头气缸(54)固定安装在堵头备料平台(52)上，所述堵头备料平台(52)上开设有备料轨道(521)、堵头备料口(522)，振动盘将堵头(14)放置在备料轨道(521)上后，所述前推堵头气缸(53)将堵头(14)推至堵头备料口(522)处，所述上推堵头气缸(54)在机械手(59)来抓取堵头(14)时将堵头(14)推送给机械手(59)；所述机械手运动模组(55)安装在安装支架(51)上，所述机械手固定架(56)可横向移动地安装在机械手运动模组(55)上，所述机械手升降气缸(57)固定安装在机械手固定架(56)的上部，所述压堵头气缸(58)固定安装在机械手固定架(56)的下部，所述机械手(59)安装在压堵头气缸(58)的动力输出轴上。
2.根据权利要求1所述的过滤器磁棒自动装配设备，其特征在于，所述磁钢垫片装配机构(4)有三个，自所述堵头装配机构(5)处起依次包括第一磁钢垫片装配机构(43)、第二磁钢垫片装配机构(44)和第三磁钢垫片装配机构(45)。
3.根据权利要求1所述的过滤器磁棒自动装配设备，其特征在于，所述直线模组(31)并排设置多个，并相应地设置有多工位切换结构(6)、多个载物台(33)，多工位切换结构(6)包括切换气缸(61)、滑动导轨(62)，切换气缸(61)固定安装在靠边的一个直线模组(31)上，所述直线模组(31)的两端固定在滑动导轨(62)上。
4.根据权利要求3所述的过滤器磁棒自动装配设备，其特征在于，所述直线模组(31)共有两个。
5.根据权利要求2所述的过滤器磁棒自动装配设备，其特征在于，所述第一磁钢垫片装配机构(43)、第三磁钢垫片装配机构(45)的磁钢条装配柱(411)中均放置有相吸的整条N级朝上的磁钢(12)，第二磁钢垫片装配机构(44)的磁钢条装配柱(411)中放置有相吸的整条S级朝上的磁钢(12)。
6.根据权利要求1所述的过滤器磁棒自动装配设备，其特征在于，所述切上垫片气缸(423)包括平行设置的切厚垫片气缸(4231)和切薄垫片气缸(4232)，切厚垫片气缸(4231)和切薄垫片气缸(4232)的功率不同。
7.根据权利要求1所述的过滤器磁棒自动装配设备，其特征在于，所述支撑台(2)下方设置有多个万向轮(21)。
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