CN111016642A - 一种电动拖拉机多模式耦合传动装置及其控制*** - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电动拖拉机多模式耦合传动装置及其控制***，包括主电机、辅助电机、与主电机和辅助电机相连的动力耦合机构、连接于动力耦合机构的传动机构和旋耕机构、连接于传动机构的驱动轮；采用两个行星齿轮总成和两个同步器换挡机构的组合作为主电机和辅助电机的动力耦合装置，具体通过第一同步器和第二同步器两个同步器的左右接合和分离以及制动器的锁止和解锁，可以实现包括主电机单独驱动，双电机转矩耦合、双电机转速耦合在内的多种工作模式，能够满足拖拉机低速轻载、低速重载、高速运输等多种作业工况，从而增大了电动拖拉机对环境的适应性，提高了电动机的利用率。

Description

一种电动拖拉机多模式耦合传动装置及其控制***

技术领域

本发明属于电动拖拉机技术领域，具体涉及一种电动拖拉机多模式耦合传动装置及其控制***。

背景技术

近年来，由于石油资源短缺和日益严重环境污染等问题，全球减排、零排放、绿色环保之战已打响，导致现代农业生产对低排放、少污染、低噪声的农用车辆需求愈来愈迫切。为此，各国都开始制定相关标准和法规，促进新能源农用车辆的研发。强化绿色发展理念，扩大资源节约型、环境友好型农机化技术应用同样也是发展的新要求。

与传统拖拉机相比，电动拖拉机具有舒适干净、噪音低、无污染、无排放、简单可靠、使用成本低等优点，减少了农业生产对化石能源的依赖程度，改善了农田环境和作物质量。双电机独立驱动式电动拖拉机的驱动轮和动力输出轴由驱动电动机和PTO电动机驱动，两者调速过程独立，虽然具有控制复杂度低、农艺适应度好的优点，但是双电动机的机械功率无法同时输出至驱动轮或PTO，导致整机在满负荷输出牵引功率和旋转功率的工况下，动力性不足。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种电动拖拉机多模式耦合传动装置及其控制***，解决了双电机未能联合驱动，造成严重功率浪费的弊端，同时能够克服现有的耦合传动装置结构复杂，体积大的问题。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种电动拖拉机多模式耦合传动装置，其特征在于：包括主电机、辅助电机、与主电机和辅助电机相连的动力耦合机构、连接于动力耦合机构的传动机构和旋耕机构、连接于传动机构的驱动轮；

所述动力耦合机构包括第一动力输入轴、第二动力输入轴、第一同步器、第一行星齿轮总成、第二行星齿轮总成、第一动力输出轴、第二动力输出轴和第二同步器，所述第一行星齿轮总成与所述第二行星齿轮总成同轴设置，所述第一行星齿轮总成包括第一行星架、第一太阳轮、第一行星轮、第一齿圈和第一制动器，所述第二行星齿轮总成包括第二行星架、第二太阳轮、第二行星轮、第二齿圈和第二制动器；所述第二行星架连接所述第一动力输出轴和所述第二动力输出轴，所述第一动力输出轴还连接所述第二同步器。

进一步的，所述第一制动器连接于所述第一齿圈，所述第二制动器连接于所述第二齿圈。

进一步的，所述第二动力输入轴连接第一传动齿轮，所述第一动力输入轴还连接第二传动齿轮、第三传动齿轮和的第四传动齿轮；所述第一行星齿轮总成还包括连接于所述第一太阳轮的第五传动齿轮和第六传动齿轮，所述第五传动齿轮和所述第六传动齿轮还与所述第一太阳轮同轴，连接于所述第一行星架的第七传动齿轮，与第七传动齿轮相配合的第八传动齿轮；所述第二行星齿轮总成还包括连接于所述第一动力输出轴的第九传动齿轮、第十传动齿轮和第十一传动齿轮。

进一步的，所述第一同步器设置于所述第二传动齿轮和所述第三传动齿轮之间，所述第二同步器设置于所述第十传动齿轮和所述第十一传动齿轮之间。

一种电动拖拉机多模式耦合传动装置的控制***，其特征在于：包括整机控制器、主电机控制器、电池管理***、辅助电机控制器、第一逆变器、动力电池、第二逆变器、液压控制器以及与各个控制器相连的主电机、辅助电机、第一制动器、第二制动器、第一同步器和第二同步器。

进一步的，所述整机控制器连接所述主电机控制器、电池管理***、辅助电机控制器和液压控制器，所述整机控制器通过电池管理***控制所述动力电池输出低压直流电，低压直流电分别通过所述第一逆变器和所述第二逆变器转换为高压交流电，第一逆变器转换的高压交流驱动所述主电机转动，第二逆变器转换的高压交流电驱动所述辅助电机转动；所述第一制动器和所述第二制动器分别连接用于控制锁止和分离的液压控制器，所述液压控制器还连接所述第一同步器和所述第二同步器。

进一步的，控制***的驱动模式包括主电机单独驱动模式、双电机转矩耦合驱动模式和双电机转速耦合驱动模式。

进一步的，所述主电机单独驱动模式包括主电机单驱行驶模式、主电机单驱旋耕模式和主电机单驱行驶旋耕模式，当处于主电机单驱行驶模式时，主电机输出动力并通过第一动力输入轴、第四传动齿轮、第十二传动齿轮和第十传动齿轮传递至所述第一动力输出轴输出动力；当处于主电机单驱旋耕模式时，主电机输出的动力通过第一动力输入轴、第四传动齿轮、第十二传动齿轮传递至第二行星齿轮总成，再通过第二行星齿轮总成的第二动力输出轴输出动力；当处于主电机单驱行驶旋耕模式时，主电机输出的动力通过第一动力输入轴、第四传动齿轮、第十二传动齿轮后分别传递至第十传动齿轮和第二行星齿轮总成，所述第十传动齿轮通过第一动力输出轴输出动力，所述第二行星齿轮总成通过第二动力输出轴输出动力。

进一步的，所述双电机转矩耦合驱动模式包括双电机转矩耦合行驶模式、双电机转矩耦合行驶低速旋耕模式和双电机转矩耦合行驶高速旋耕模式，当处于双电机转矩耦合行驶模式时，主电机和辅助电机输出动力并通过第一动力输入轴和第二动力输入轴传递至第一行星齿轮总成，再通过第一行星齿轮总成的第一动力输出轴输出动力；当处于双电机转矩耦合行驶低速旋耕模式时，主电机和辅助电机输出的动力通过第一动力输入轴和第二动力输入轴传递至第一行星齿轮总成，通过第一行星齿轮总成的第一动力输出轴输出动力，主电机的动力还通过第二行星齿轮机构的第二行星齿轮总成的第二动力输出轴输出动力；当处于双电机转矩耦合行驶高速旋耕模式时，主电机和辅助电机输出的动力通过第一动力输入轴和第二动力输入轴传递至第一行星齿轮总成，通过第一行星齿轮总成的第一动力输出轴输出动力，主电机的动力还依次通过所述第一行星齿轮总成和第二行星齿轮总成，并通过第二行星齿轮总成的第二动力输出轴输出动力。

进一步的，所述双电机转速耦合驱动模式包括双电机转速耦合行驶模式和双电机转速耦合行驶旋耕模式，当处于双电机转速耦合行驶模式时，主电机输出的动力通过第一动力输入轴传递至第一太阳轮，辅助电机输出的动力通过第二动力输入轴传递至第一齿圈，主电机输出动力和辅助电机输出动力在第一行星齿轮总成耦合后通过第一动力输出轴输出；当处于双电机转速耦合行驶旋耕模式时，主电机输出的动力通过第一动力输入轴传递至第一太阳轮，辅助电机输出的动力通过第二动力输入轴传递至第一齿圈，主电机输出动力和辅助电机输出动力在第一行星齿轮总成耦合后通过第一动力输出轴输出，主电机输出的动力还传递至第二行星齿轮总成，通过第二行星齿轮总成的第二动力输出轴输出动力。

本发明的有益效果为：

1、本发明的一种电动拖拉机多模式耦合传动装置及其控制***，采用主电机和辅助电机作为双动力电源，当拖拉机处于轻载荷作业工况时，可实现主电机单独驱动模式；当拖拉机处于重载作业工况，可实现双电机转矩耦合模式；当拖拉机处于高速运输作业工况时，可实现双电机转速耦合模式，应用性良好；

2、本发明根据不同的工况采用多种模式耦合传动，可以合理的利用电机输出功率，提高电动机的利用率，增大了输出动力的高效区范围，提高了电动拖拉机对工作环境的适应性；另外，本发明通过将两个行星机构同轴布置，结构简单，缩小了耦合装置体积，降低了制造成本。

附图说明

图1为一种电动拖拉机多模式耦合传动装置的结构示意图；

图2为动力耦合机构的结构示意图；

图3为一种电动拖拉机多模式耦合传动装置的控制***示意图。

其中，图中各标号为：1-辅助电机；2-动力耦合装置；3-传动机构；4-驱动轮；5-旋耕机构；6-主电机；7-第一传动齿轮；8-第六传动齿轮；9-第一齿圈；10-第一制动器；11-第九传动齿轮；12-第八传动齿轮；13-第十传动齿轮；14-第二同步器；15-第十一传动齿轮；16-第一动力输出轴；17-第二制动器；18-第二齿圈；19-第二行星架；20-第二太阳轮；21-第二动力输出轴；22-第二行星轮；23-第四传动齿轮；24-第十二传动齿轮；25-第七传动齿轮；26-第一行星架；27-第一行星轮；28-第三传动齿轮；29-第一太阳轮；30-第一同步器；31-第一动力输入轴；32-第二传动齿轮；33-第五传动齿轮；34-第二动力输入轴；35-整机控制器；36-主电机控制器；37-电池管理***；38-辅助电机控制器；39-第一逆变器；40-动力电池；41-第二逆变器；42-液压控制器。

具体实施方式

为了本领域的技术人员能够更好地理解本发明所提供的技术方案，下面结合具体实施例进行阐述。

图1为一种电动拖拉机多模式耦合传动装置的结构示意图，本发明提供的一种电动拖拉机多模式耦合传动装置，基于双行星排设计，包括：主电机6、辅助电机1，与双电机相连的动力耦合机构2，在右端分别与动力耦合机构2相连的传动机构3和旋耕机构5，与传动机构3相连的驱动轮4。

图2为动力耦合机构的结构示意图，主电机6和辅助电机1布置在同一侧，传动机构3和旋耕机构5布置在另一侧。双电机提供的动力经动力耦合机构2分别输出给传动机构3和旋耕机构5，从而实现拖拉机工作。

动力耦合机构2包括：第二动力输入轴34，位于第二动力输入轴34上的第一传动齿轮7，第一动力输入轴31，位于第一动力输入轴31上的第二传动齿轮32、第一同步器30、第三传动齿轮28、第四传动齿轮23，位于第一行星齿轮总成的第一行星架26、第一太阳轮29、第一行星轮27、第一齿圈9和第一制动器10，与第一太阳轮29同轴的第五传动齿轮33、第六传动齿轮8，与第一行星架26相连的第七传动齿轮25，与第七传动齿轮25相配合的第八传动齿轮12，位于第二行星齿轮总成的第二行星架19、第二太阳轮20、第二行星轮22，第二齿圈18和第二制动器17，与第二行星架19相连的第二动力输出轴21，第一动力输出轴16，位于第一动力输出轴16上的第九传动齿轮11、第十传动齿轮13、第二同步器14、第十一传动齿轮15。

其中，第一传动齿轮7与第五传动齿轮33啮合，第六传动齿轮8和第二传动齿轮32啮合，第一齿圈9外齿与第三传动齿轮28啮合，第七传动齿轮25与第八传动齿轮12啮合，第八传动齿轮12与第九传动齿轮11啮合，第四传动齿轮23与第十二传动齿轮24，第十二传动齿轮24与第十传动齿轮13啮合，第二齿圈18外齿与第十一传动齿轮15啮合。

图3为一种电动拖拉机多模式耦合传动装置的控制***示意图，本发明提供的一种电动拖拉机多模式耦合传动装置控制***包括：整机控制器35、主电机控制器36、电池管理***（BMS）37、辅助电机控制器38、第一逆变器39、动力电池40、第二逆变器41、液压控制器42以及与控制器相连的主电机6、辅助电机1、第一制动器10、第二制动器17、第一同步器30和第二同步器14。

其中，整机控制器35通过给主电机控制器36、电池管理***37、辅助电机控制器38、液压控制器42发送信号控制拖拉机运行。整机控制器3控制电池管理***37，进而控制动力电池40输出低压直流电，低压直流电经第一逆变器39转变成高压交流电使主电机6转动，低压直流电经第二逆变器41转变成高压交流电使辅助电机1转动。液压控制器42用于控制第一制动器10和第二制动器17的锁止和分离，以及第一同步器30和第二同步器14的左右接合。从而实现电动拖拉机多模式耦合传动装置的各种工作模式之间的切换。

其各种工作模式下，执行元件的组合状态如表1所示，表中符号“M”表示电动机处于工作状态，“C”表示电动机处于未工作状态，“1”表示制动器处于制动状态，“0”表示制动器处于分离状态。“L”表示同步器左接合，“R”表示同步器右接合，“S”表示同步器未接合。

表1电动拖拉机多模式耦合传动装置工作模式

工作原理具体如下：

主电机单独驱动模式，该模式又分为三种模式：主电机单驱行驶模式、主电机单驱旋耕模式和主电机单驱行驶旋耕模式。

主电机单驱行驶模式应用于拖拉机仅行驶时，主电机6工作、辅助电机1未工作、第一同步器30未接合、第二同步器14向左与第十传动齿轮13接合、第一制动器10未制动、第二制动器17未制动。此时主电机6提供的动力经第一动力输入轴31、第四传动齿轮23、第十二传动齿轮24、第十传动齿轮13，由第一动力输出轴16输出动力，驱动拖拉机行驶

主电机单驱旋耕模式应用于拖拉机仅旋耕作业时，主电机6工作、辅助电机1未工作、第一同步器30未接合、第二同步器14未接合，第一制动器10未制动、第二制动器17制动。此时主电机6提供的动力经第一动力输入轴31、第四传动齿轮23、第十二传动齿轮24、第二太阳轮20、第二行星轮22、第二行星架19，由第二动力输出轴21输出动力，驱动旋耕机构5工作。

主电机单驱行驶旋耕模式应用于拖拉机行驶旋耕作业时，主电机6工作、辅助电机1未工作、第一同步器30未接合、第二同步器14向左与第十传动齿轮13接合、第一制动器10未制动、第二制动器17制动。此时主电机6提供的动力经第一动力输入轴31、第四传动齿轮23、第十二传动齿轮24后，再分别经过第十传动齿轮13、第一动力输出轴16输出动力，驱动拖拉机行驶。经过第二太阳轮20、第二行星轮22、第二行星架20，由第二动力输出轴21输出动力，驱动旋耕机构5工作。

双电机转矩耦合驱动模式，该模式又分为三种模式：双电机转矩耦合行驶模式、双电机转矩耦合行驶低速旋耕模式和双电机转矩耦合行驶高速旋耕模式。

双电机转矩耦合行驶模式应用于拖拉机仅行驶时，主电机6工作、辅助电机1工作、第一同步器30向左与第二传动齿轮32接合、第二同步器14未接合、第一制动器10制动、第二制动器17未制动。此时主电机6提供的动力经过第一动力输入轴31、第二传动齿轮32、第六传动齿轮8、第一太阳轮29，辅助电机1提供的动力经过第二动力输入轴34、第一传动齿轮7、第五传动齿轮33、第一太阳轮29，经第一行星齿轮总成耦合后再经过第一行星架26、第七传动齿轮25、第八传动齿轮12、第九传动齿轮11，由第一动力输出轴16输出动力，驱动拖拉机行驶。

双电机转矩耦合行驶低速旋耕模式应用于拖拉机行驶、且旋耕机构低速作业时，主电机6工作、辅助电机1工作、第一同步器30向左与第二传动齿轮32接合、第二同步器14未接合、第一制动器10制动、第二制动器17制动。此时辅助电机1提供的动力经过第二动力输入轴34、第一传动齿轮7、第五传动齿轮33、第一太阳轮29，而主电机6提供的动力一方面经过第一动力输入轴31、第二传动齿轮32、第六传动齿轮8、第一太阳轮29，与辅助电机1提供的动力耦合由第一行星齿轮总成输出，再经过第一行星架26、第七传动齿轮25、第八传动齿轮12、第九传动齿轮11，由第一动力输出轴16输出动力，驱动拖拉机行驶。另一方面，主电机6提供的动力还经第一动力输入轴31、第四传动齿轮23、第十二传动齿轮24、第二太阳轮20、第二行星轮22、第二行星架19，由第二动力输出轴21输出动力，驱动旋耕机构5工作。

双电机转矩耦合行驶高速旋耕模式应用于拖拉机行驶、且旋耕机构高速作业时，主电机6工作、辅助电机1工作、第一同步器30向左与第二传动齿轮32接合、第二同步器14向右与第十一传动齿轮15接合、第一制动器10制动、第二制动器17未制动。此时辅助电机1提供的动力经过第二动力输入轴34、第一传动齿轮7、第五传动齿轮33、第一太阳轮29，而主电机提供的动力一方面经过第一动力输入轴31、第二传动齿轮32、第六传动齿轮8、第一太阳轮29，与辅助电机1提供的动力耦合由第一行星齿轮总成输出，再经过第一行星架26、第七传动齿轮25、第八传动齿轮12、第九传动齿轮11，由第一动力输出轴16输出动力，驱动拖拉机行驶。另一方面，主电机6提供的动力经第一动力输入轴31、第四传动齿轮23、第十二传动齿轮24、第二太阳轮20，并且与经过第一动力输出轴16、第十一传动齿轮15、第二齿圈18的动力耦合后，由第二动力输出轴21输出，驱动旋耕机构5工作。

双电机转速耦合驱动模式，该模式又分为两种模式：双电机转速耦合行驶模式和双电机转速耦合行驶旋耕模式。

双电机转速耦合行驶模式应用于拖拉机仅行驶时，主电机6工作、辅助电机1工作、第一同步器30向右与第三传动齿轮28接合、第二同步器14未接合、第一制动器10未制动、第二制动器17未制动。此时主电机6提供的动力经过第一动力输入轴31、第三传动齿轮28到第一齿圈9，辅助电机1提供的动力经过第二动力输入轴34、第一传动齿轮7、第五传动齿轮33、第一太阳轮29，经第一行星齿轮总成耦合后再经过第一行星架26、第七传动齿轮25、第八传动齿轮12、第九传动齿轮11，由第一动力输出轴16输出动力，驱动拖拉机行驶。

双电机转速耦合行驶旋耕模式应用于拖拉机行驶、且旋耕作业时，主电机6工作、辅助电机1工作、第一同步器30向右与第三传动齿轮28接合、第二同步器14未接合、第一制动器10未制动、第二制动器17制动。此时辅助电机1提供的动力经过第二动力输入轴34、第一传动齿轮7、第五传动齿轮33、第一太阳轮29，而主电机6提供的动力一方面经过第一动力输入轴31、第三传动齿轮28到第一齿圈9，经第一行星齿轮总成耦合后再经过第一行星架26、第七传动齿轮25、第八传动齿轮12、第九传动齿轮11，由第一动力输出轴16输出动力，驱动拖拉机行驶。另一方面，主电机6提供的动力经第一动力输入轴31、第四传动齿轮23、第十二传动齿轮24、第二太阳轮20、第二行星轮22、第二行星架19，由第二动力输出轴21输出动力，驱动旋耕机构5工作。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种电动拖拉机多模式耦合传动装置，其特征在于：包括主电机（6）、辅助电机（1）、与主电机（6）和辅助电机（1）相连的动力耦合机构、连接于动力耦合机构的传动机构（3）和旋耕机构（5）、连接于传动机构（3）的驱动轮（4）；

所述动力耦合机构包括第一动力输入轴（31）、第二动力输入轴（34）、第一同步器（30）、第一行星齿轮总成、第二行星齿轮总成、第一动力输出轴（16）、第二动力输出轴（21）和第二同步器（14），所述第一行星齿轮总成与所述第二行星齿轮总成同轴设置，所述第一行星齿轮总成包括第一行星架（26）、第一太阳轮（29）、第一行星轮（27）、第一齿圈（9）和第一制动器（10），所述第二行星齿轮总成包括第二行星架（19）、第二太阳轮（20）、第二行星轮（22）、第二齿圈（18）和第二制动器（17）；所述第二行星架（19）连接所述第一动力输出轴（16）和所述第二动力输出轴（21），所述第一动力输出轴（16）还连接所述第二同步器（14）。

2.根据权利要求1所述的一种电动拖拉机多模式耦合传动装置，其特征在于：所述第一制动器（10）连接于所述第一齿圈（9），所述第二制动器（17）连接于所述第二齿圈（18）。

3.根据权利要求1或2所述的一种电动拖拉机多模式耦合传动装置，其特征在于：所述第二动力输入轴（34）连接第一传动齿轮（7），所述第一动力输入轴（31）还连接第二传动齿轮（32）、第三传动齿轮（28）和的第四传动齿轮（23）；所述第一行星齿轮总成还包括连接于所述第一太阳轮（29）的第五传动齿轮（33）和第六传动齿轮（8），所述第五传动齿轮（33）和所述第六传动齿轮（8）还与所述第一太阳轮（29）同轴，连接于所述第一行星架（26）的第七传动齿轮（25），与第七传动齿轮（25）相配合的第八传动齿轮（12）；所述第二行星齿轮总成还包括连接于所述第一动力输出轴（16）的第九传动齿轮（11）、第十传动齿轮（13）和第十一传动齿轮（15）。

4.根据权利要求3所述的一种电动拖拉机多模式耦合传动装置，其特征在于：所述第一同步器（30）设置于所述第二传动齿轮（32）和所述第三传动齿轮（28）之间，所述第二同步器（14）设置于所述第十传动齿轮（13）和所述第十一传动齿轮（15）之间。

5.根据权利要求1所述的一种电动拖拉机多模式耦合传动装置的控制***，其特征在于：包括整机控制器（35）、主电机控制器（36）、电池管理***（37）、辅助电机控制器（38）、第一逆变器（39）、动力电池（40）、第二逆变器（41）、液压控制器（42）以及与各个控制器相连的主电机（6）、辅助电机（1）、第一制动器（10）、第二制动器（17）、第一同步器（30）和第二同步器（14）。

6.根据权利要求5所述的控制***，其特征在于：所述整机控制器（35）连接所述主电机控制器（36）、电池管理***（37）、辅助电机控制器（38）和液压控制器（42），所述整机控制器（35）通过电池管理***（37）控制所述动力电池（40）输出低压直流电，低压直流电分别通过所述第一逆变器（39）和所述第二逆变器（41）转换为高压交流电，第一逆变器（39）转换的高压交流驱动所述主电机（6）转动，第二逆变器（41）转换的高压交流电驱动所述辅助电机（1）转动；所述第一制动器（10）和所述第二制动器（17）分别连接用于控制锁止和分离的液压控制器（42），所述液压控制器（42）还连接所述第一同步器（30）和所述第二同步器（14）。

7.根据权利要求5或6所述的控制***，其特征在于：控制***的驱动模式包括主电机（6）单独驱动模式、双电机转矩耦合驱动模式和双电机转速耦合驱动模式。

8.根据权利要求7所述的控制***，其特征在于：所述主电机（6）单独驱动模式包括主电机（6）单驱行驶模式、主电机（6）单驱旋耕模式和主电机（6）单驱行驶旋耕模式，当处于主电机（6）单驱行驶模式时，主电机（6）输出动力并通过第一动力输入轴（31）、第四传动齿轮（23）、第十二传动齿轮（24）和第十传动齿轮（13）传递至所述第一动力输出轴（16）输出动力；当处于主电机（6）单驱旋耕模式时，主电机（6）输出的动力通过第一动力输入轴（31）、第四传动齿轮（23）、第十二传动齿轮（24）传递至第二行星齿轮总成，再通过第二行星齿轮总成的第二动力输出轴（21）输出动力；当处于主电机（6）单驱行驶旋耕模式时，主电机（6）输出的动力通过第一动力输入轴（31）、第四传动齿轮（23）、第十二传动齿轮（24）后分别传递至第十传动齿轮（13）和第二行星齿轮总成，所述第十传动齿轮（13）通过第一动力输出轴（16）输出动力，所述第二行星齿轮总成通过第二动力输出轴（21）输出动力。

9.根据权利要求7所述的控制***，其特征在于：所述双电机转矩耦合驱动模式包括双电机转矩耦合行驶模式、双电机转矩耦合行驶低速旋耕模式和双电机转矩耦合行驶高速旋耕模式，当处于双电机转矩耦合行驶模式时，主电机（6）和辅助电机（1）输出动力并通过第一动力输入轴（31）和第二动力输入轴（34）传递至第一行星齿轮总成，再通过第一行星齿轮总成的第一动力输出轴（16）输出动力；当处于双电机转矩耦合行驶低速旋耕模式时，主电机（6）和辅助电机（1）输出的动力通过第一动力输入轴（31）和第二动力输入轴（34）传递至第一行星齿轮总成，通过第一行星齿轮总成的第一动力输出轴（16）输出动力，主电机（6）的动力还通过第二行星齿轮机构的第二行星齿轮总成的第二动力输出轴（21）输出动力；当处于双电机转矩耦合行驶高速旋耕模式时，主电机（6）和辅助电机（1）输出的动力通过第一动力输入轴（31）和第二动力输入轴（34）传递至第一行星齿轮总成，通过第一行星齿轮总成的第一动力输出轴（16）输出动力，主电机（6）的动力还依次通过所述第一行星齿轮总成和第二行星齿轮总成，并通过第二行星齿轮总成的第二动力输出轴（21）输出动力。

10.根据权利要求7所述的控制***，其特征在于：所述双电机转速耦合驱动模式包括双电机转速耦合行驶模式和双电机转速耦合行驶旋耕模式，当处于双电机转速耦合行驶模式时，主电机（6）输出的动力通过第一动力输入轴（31）传递至第一太阳轮（29），辅助电机（1）输出的动力通过第二动力输入轴（34）传递至第一齿圈（9），主电机（6）输出动力和辅助电机（1）输出动力在第一行星齿轮总成耦合后通过第一动力输出轴（16）输出；当处于双电机转速耦合行驶旋耕模式时，主电机（6）输出的动力通过第一动力输入轴（31）传递至第一太阳轮（29），辅助电机（1）输出的动力通过第二动力输入轴（34）传递至第一齿圈（9），主电机（6）输出动力和辅助电机（1）输出动力在第一行星齿轮总成耦合后通过第一动力输出轴（16）输出，主电机（6）输出的动力还传递至第二行星齿轮总成，通过第二行星齿轮总成的第二动力输出轴（21）输出动力。

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