CN111006885B - 电动助力转向***eps模型参数标定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供电动助力转向***EPS模型参数标定方法及装置，以实现对EPS的模拟特性参数有针对性地调参。上述方法包括：确定影响EPS的模拟特性曲线的多个EPS模型参数；所述多个EPS模型参数包括：电机扭矩特性参数、转向齿条摩擦力参数、齿轮齿条传动比参数、阻尼系数；确定上述多个EPS模型参数的标定顺序；按照标定顺序依次对上述多个EPS模型参数进行标定，以令EPS的模拟曲线接近真实特性曲线。可见，在本发明实施例中，先确定影响EPS的模拟特性曲线的多个PES模型参数，再确定多个EPS模型参数的标定顺序，按照标定顺序有针对性地对EPS模型参数进行标定，标定流程不再盲目，节省了调参时间。

Description

电动助力转向***EPS模型参数标定方法及装置

技术领域

本发明涉及汽车电子技术领域，特别涉及电动助力转向***EPS模型参数标定方法及装置。

背景技术

电动助力转向***(EPS)包括转矩传感器、电子控制单元等。当驾驶员在操纵方向盘进行转向时，转矩传感器检测到转向盘的转向以及转矩(扭矩)的大小，将电压信号输送到电子控制单元，电子控制单元根据转矩传感器检测到的转距电压信号、转动方向和车速信号等，向电动机控制器发出指令，使电动机输出转向助力转矩，从而产生辅助动力。

在出厂前，需要对EPS的电子控制单元进行HIL(hardware-in-the-loop，硬件在环)仿真测试。在进行仿真测试过程中，会根据被测电子控制单元输出的指令，基于仿真测试软件内部的EPS的模拟特性曲线(扭矩与方向盘转角曲线)计算出车辆动力学模型(用于模拟真车的运行)的方向盘转角，以控制车辆动力学模型的运行。

为了令测试接近真实情况，EPS的模拟特性曲线应与真实特性曲线相适配。然而，影响特性曲线的参数众多，且目前并不存在标定流程，导致调参过程非常盲目且没有针对性，耗费了大量时间。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供电动助力转向***EPS模型参数标定方法及装置，以实现对EPS的模拟特性参数有针对性地调参。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种电动助力转向***EPS模型参数标定方法，包括：

确定影响EPS的模拟特性曲线的多个EPS模型参数；所述多个EPS模型参数包括：电机扭矩特性参数、转向齿条摩擦力参数、齿轮齿条传动比参数、阻尼系数；

确定上述多个EPS模型参数的标定顺序；

按照标定顺序依次对上述多个EPS模型参数进行标定，以令EPS的模拟曲线接近真实特性曲线。

可选的，所述依次对上述多个EPS模型参数进行标定包括：

调节所述电机扭矩特性参数的参数值，以调整模拟特性曲线的曲率和幅度，直至满足第一条件；其中，满足所述第一条件的电机扭矩特性参数值为目标电机扭矩特性参数值；

调节所述转向齿条摩擦力参数的参数值，以调整模拟特性曲线的横截距，直至满足第二条件；其中，满足所述第二条件的转向齿条摩擦力参数值为目标转向齿条摩擦力参数值；

调节所述齿轮齿条传动比参数的参数值，以调整模拟特性曲线的幅值，直至满足第三条件；其中，满足所述第三条件的齿轮齿条传动比参数值为目标齿轮齿条传动比参数值；

调节所述阻尼系数的参数值，以对模拟特性曲线进行缩放，直至满足第四条件；其中，满足所述第四条件的阻尼系数值为目标阻尼系数值；

保存所述目标电机扭矩特性参数值，所述目标转向齿条摩擦力参数值，所述目标齿轮齿条传动比参数值，以及，所述目标阻尼系数值作为标定后的参数值。

可选的，所述第一条件包括：模拟特性曲线与所述真实特性曲线的斜率比位于第一比值范围内，并且，模拟特性曲线与所述真实特性曲线的幅值比位于第二比值范围内；所述第二条件包括：模拟特性曲线与所述真实特性曲线的横截距的差值在横截距范围内；所述第三条件包括：模拟特性曲线与所述真实特性曲线的幅值差，与所述真实特性曲线的幅值之间的比值，位于第三比值范围内；所述第四条件包括：模拟特性曲线的斜率与所述真实特性曲线的斜率的比值小于第一阈值，以及，模拟特性曲线的幅值与所述真实特性曲线的幅值的比值或差值小于第二阈值。

可选的，所述确定影响EPS的模拟特性曲线的多个EPS模型参数包括：

确定影响EPS的模拟特性曲线的侯选EPS模型参数；

使用控制变量法从所述侯选EPS模型参数中筛选出所述多个EPS模型参数。

一种电动助力转向***EPS模型参数标定装置，包括：

筛选单元，用于：

确定影响EPS的模拟特性曲线的多个EPS模型参数；所述多个EPS模型参数包括：电机扭矩特性参数、转向齿条摩擦力参数、齿轮齿条传动比参数、阻尼系数；

确定上述多个EPS模型参数的标定顺序；

标定单元，用于：

按照标定顺序依次对上述多个EPS模型参数进行标定，以令EPS的模拟曲线接近真实特性曲线。

可选的，在所述依次对上述多个EPS模型参数进行标定的方面，所述标定单元具体用于：

调节所述电机扭矩特性参数的参数值，以调整模拟特性曲线的曲率和幅度，直至满足第一条件；其中，满足所述第一条件的电机扭矩特性参数值为目标电机扭矩特性参数值；

调节所述转向齿条摩擦力参数的参数值，以调整模拟特性曲线的横截距，直至满足第二条件；其中，满足所述第二条件的转向齿条摩擦力参数值为目标转向齿条摩擦力参数值；

调节所述齿轮齿条传动比参数的参数值，以调整模拟特性曲线的幅值，直至满足第三条件；其中，满足所述第三条件的齿轮齿条传动比参数值为目标齿轮齿条传动比参数值；

调节所述阻尼系数的参数值，以对模拟特性曲线进行缩放，直至满足第四条件；其中，满足所述第四条件的阻尼系数值为目标阻尼系数值；

保存所述目标电机扭矩特性参数值，所述目标转向齿条摩擦力参数值，所述目标齿轮齿条传动比参数值，以及，所述目标阻尼系数值作为标定后的参数值。

可选的，所述第一条件包括：模拟特性曲线与所述真实特性曲线的斜率比位于第一比值范围内，并且，模拟特性曲线与所述真实特性曲线的幅值比位于第二比值范围内；所述第二条件包括：模拟特性曲线与所述真实特性曲线的横截距的差值在横截距范围内；所述第三条件包括：模拟特性曲线与所述真实特性曲线的幅值差，与所述真实特性曲线的幅值之间的比值，位于第三比值范围内；所述第四条件包括：模拟特性曲线的斜率与所述真实特性曲线的斜率的比值小于第一阈值，以及，模拟特性曲线的幅值与所述真实特性曲线的幅值的比值小于第二阈值。

可选的，在所述确定影响EPS的模拟特性曲线的多个EPS模型参数的方面，所述筛选单元具体用于：确定影响EPS的模拟特性曲线的侯选EPS模型参数；使用控制变量法从所述侯选EPS模型参数中筛选出所述多个EPS模型参数。

可见，在本发明实施例中，先确定影响EPS的模拟特性曲线的多个PES模型参数，再确定多个EPS模型参数的标定顺序，按照标定顺序有针对性地对EPS模型参数进行标定，标定流程不再盲目，节省了调参时间。

附图说明

图1为本发明实施例提供的HIL环境的硬件架构示例图；

图2为本发明实施例提供的EPS模型参数标定装置的示例性结构图；

图3为本发明实施例提供的模拟特性曲线与真车曲线的示意图；

图4为本发明实施例提供的EPS模型参数标定方法的一种示例性的交互流程；

图5a-5h为本发明实施例提供的各EPS模型参数对特性曲线的影响示意图；

图6a-图6d为本发明实施例提供的调节过程中模拟特性曲线与真车曲线间的对比示意图。

具体实施方式

本发明提供电动助力转向***EPS模型参数标定方法及装置，以实现在HIL环境下对EPS的模拟特性参数有针对性地调参。

构成HIL环境的硬件架构示例性的请参见图1，其至少可包括：上位机、HIL(hardware-in-the-loop，硬件在环)下位机和EPS电子控制单元。

在上位机中部署有仿真测试平台和人机交互平台，此外，下位机侧也可进行相应的硬件部署，EPS模型参数标定装置可作为仿真测试平台的组件或模块部署在上位机中，可通过人机交互平台与测试人员进行交互。

具体的，请参见图2，EPS模型参数标定装置可包括筛选单元1、标定单元2。

其中，筛选单元1用于：确定影响EPS的模拟特性曲线的多个EPS模型参数，并确定上述多个EPS模型参数的标定顺序。

上述“多个”用于表示至少两个。

在一个示例中，确定出的多个EPS模型参数可包括：电机扭矩特性参数、转向齿条摩擦力参数、齿轮齿条传动比参数、阻尼系数。

标定顺序则为：电机扭矩特性参数->转向齿条摩擦力参数->齿轮齿条传动比参数->阻尼系数。

标定单元2用于：按照标定顺序依次对上述多个EPS模型参数进行标定，以令EPS的模拟曲线接近真实特性曲线。

EPS的特性曲线包括扭矩-方向盘转角响应曲线。

以某车型为例，路试实验中采集的真实扭矩-方向盘转角响应曲线如图3所示。图3中对应“real”的虚线曲线即为真实扭矩-方向盘转角响应曲线(简称真车曲线)，因为EPS在响应第一次扭矩时会有延迟，所以真车曲线开始会有一段孤立的虚线段。

图3中对应“sim”的实线曲线为模拟特性曲线，即HIL环境中对真车曲线的仿真曲线。

图3中的横坐标为扭矩(Steer Tor)，单位Nm，纵坐标为方向盘转角(Steer Ang)，单位Deg。因为方向盘可以向左或向右转，所以转角分正负，扭矩也分正负(此横纵坐标的含义同样适用于图5a-5h、图6a-6d)。

本发明的核心思想是：先确定影响EPS的模拟特性曲线的多个PES模型参数，再确定多个EPS模型参数的标定顺序，按照标定顺序有针对性地对EPS模型参数进行标定，使标定流程不再盲目，节省了调参时间。

下面，将对如何确定上述多个EPS模型参数，如何进行标定进行详细介绍。

图4示出了基于上述EPS模型参数标定装置的EPS模型参数标定方法的一种示例性的交互流程，其可包括：

S1：确定影响EPS的模拟特性曲线的侯选EPS模型参数。

可通过分析车辆转向机构的机械***与EPS，确定侯选EPS模型参数。

具体的，可通过分析每一EPS模型参数对机械***(例如转向器、方向盘、万向节连杆、弹簧)的影响来确定出影响机械***的参数。

此外，可通过实际调节每一参数来确定对EPS的影响，来确定出影响EPS运行的参数。

经上述分析得到的侯选EPS模型参数如下表1所示：

表1

S2：使用控制变量法从上述侯选EPS模型参数中筛选出上述多个EPS模型参数。

控制变量法核心是每一次只改变其中的某一个参数，而控制其余几个参数不变。

在本实施例中，使用控制变量法，将各个侯选EPS模型参数逐次改变，确定其最终对于特性曲线具体影响情况(如图5a-5h所示)，从侯选EPS模型参数中筛选出重要参数和辅助调节参数，重要参数和辅助调节参数如下表2所示。

表2

最终，筛选出的EPS模型参数包括：电机扭矩特性参数、转向齿条摩擦力参数、齿轮齿条传动比参数、阻尼系数。

S3：确定上述多个EPS模型参数的标定顺序。

在一个示例中，标定顺序可为：电机扭矩特性参数->转向齿条摩擦力参数->齿轮齿条传动比参数->阻尼系数。

需要说明的是，步骤S1-S3并不需要每次标定时都执行。在更换车型进行仿真测试时，可重新执行步骤S1-S3。

S4：调节电机扭矩特性参数的参数值，以调整模拟特性曲线的曲率和幅度，直至满足第一条件。

电机扭矩特性参数表征了电流与输出力矩的关系。

若将电机扭矩特性参数减小(或增加)，则EPS的输入扭矩值会相应减小(或增大)，该参数直接影响模拟特性曲线的斜率与幅值。

在一个示例中，上述第一条件可包括：

模拟特性曲线与真实特性曲线的斜率比在第一比值范围内，并且，模拟特性曲线与真实特性曲线的幅值比在第二比值范围内。

需要说明的是，在正常运行状态下，方向盘一般不会打死，因此，请参见图6a中的真实特性曲线，方向盘角度的变化以及扭矩的变化经常落在点h-点i之间的线段上，以及点k至点j之间的线段上。或者说，方向盘转角和扭矩的关系有其常用的两个工作区间(点h-点i间的线段为一个工作区间，点k至点j间的线段为一个工作区间)。

可使用点h-点i之间的线段的斜率，或点k至点j之间的线段的斜率作为真实特性曲线的斜率。

具体的，可使用点h处斜率与点i处斜率的均值作为真实特性曲线的斜率，或者，使用点k处斜率与点j处斜率的均值作为真实特性曲线的斜率。

对于模拟特性曲线，也可取其工作区间的斜率。请参见图6a的模拟特征曲线，其工作区间包括点c至点d之间的线段，以及，点a至b点之间的线段。

具体的，可使用点c处斜率与点d处斜率的均值作为模拟特性曲线的斜率，或者，使用点a处斜率与点b处斜率的均值作为模拟特性曲线的斜率。

而幅值指竖轴上的最大值与最小值之差。

具体的，第一比值范围可为1/3±Δ，第二比值范围可为1/3±Δ，其中，Δ可根据需要灵活设计。

也即，在模拟特性曲线的斜率约为真车曲线的1/3，幅值约为其1/3时，可结束对电机扭矩特性参数的调节。

在未调节之前，模拟特性曲线与真车曲线如图3所示。结束本步骤时，模拟特性曲线与真车曲线如图6a所示。

可将满足上述第一条件的电机扭矩特性参数值称为目标电机扭矩特性参数值(也即，结束调节电机扭矩特性参数时的当前参数值)。

S5：调节上述转向齿条摩擦力参数(最大摩擦力)的参数值，以调整模拟特性曲线的横截距，直至满足第二条件。

横截距(横坐标截距)指的是过零点的横轴方向与曲线相交的两点间的距离。

在一个示例中，第二条件可具体包括：模拟特性曲线与上述真实特性曲线的横截距的差值在横截距范围内。

其中，横截距范围可为d，其中，d可根据需要灵活设计。

也即，当模拟特性曲线的横截距与真车曲线的横截距近似相等时，可结束本步骤。

其中，满足第二条件的转向齿条摩擦力参数值为目标转向齿条摩擦力参数值；

可将满足第二条件的转向齿条摩擦力参数值称为目标转向齿条摩擦力参数值(也即，结束调节转向齿条摩擦力参数时的当前参数值)。

结束本步骤时，模拟特性曲线与真车曲线如图6b所示。

S6：调节上述齿轮齿条传动比参数的参数值，以调整模拟特性曲线的幅值，直至满足第三条件。

在一个示例中，第三条件可具体包括：模拟特性曲线与真实特性曲线的幅值差，与上述真实特性曲线的幅值的比值，位于第三比值范围内。

具体的，第三比值范围可为30％±Δ。也即当幅值差与真实特性曲线的幅值的比值大约在30％以内时，可结束本步骤。

可将满足第三条件的齿轮齿条传动比参数值称为目标齿轮齿条传动比参数值(也即，结束调节齿轮齿条传动比参数时的当前参数值)。

结束本步骤时，模拟特性曲线与真车曲线如图6c所示。

步骤S4-S6可称为粗调阶段，下面进入使用辅助调节参数的细调阶段。

S7：调节上述阻尼系数的参数值，以对模拟特性曲线进行缩放，直至满足第四条件。

通过调节阻尼系数，可缩放模拟特性曲线，并可微调模拟特性曲线的幅值与斜率(调节范围在正负10％左右)。

在一个示例中，第四条件可具体包括：模拟特性曲线的斜率与真实特性曲线的斜率的比值小于第一阈值，以及，模拟特性曲线的幅值与真实特性曲线的幅值的比值小于第二阈值。

第一阈值和第二阈值可依据情况灵活设定，目的是使模拟特性曲线与真实特性曲线尽可能相似。结束本步骤时，模拟特性曲线与真车曲线如图6d所示。

可将满足第四条件的阻尼系数值称为目标阻尼系数值(也即，结束调节阻尼系数时的当前参数值)。

S8：保存上述目标电机扭矩特性参数值，上述目标转向齿条摩擦力参数值，上述目标齿轮齿条传动比参数值，以及，上述目标阻尼系数值作为标定后的参数值。

需要说明的是，上述提及的斜率、幅值、横截距、幅值的差值和横截距的差值均是取绝对值。

在后续的仿真测试中，将使用上述保存的参数值进行车辆性能的测试。

基于本发明提出的标定方案而执行的仿真测试，相比于之前对于算法的测试，一方面可以将真实车辆的EPS特性响应曲线适配到车辆仿真软件中。这样可以更准确的在HIL环境中测试算法，针对某些问题点可以排除执行器的响应问题，进而定位算法中的问题点。另一方面，该工程化标定方法阐明了参数筛选过程与调参步骤，对于不同车型可首先采集车辆的真实特性曲线，然后按确定的标定顺序调节筛选出的EPS模型参数，可以很快的将该响应曲线应用于HIL环境中。

下面介绍EPS模型参数标定装置。

请参见图2，EPS模型参数标定装置可包括筛选单元1、标定单元2。

其中，筛选单元1用于：确定影响EPS的模拟特性曲线的多个EPS模型参数，并确定上述多个EPS模型参数的标定顺序。

上述“多个”用于表示至少两个。

在一个示例中，确定出的多个EPS模型参数可包括：电机扭矩特性参数、转向齿条摩擦力参数、齿轮齿条传动比参数、阻尼系数。

标定顺序则为：电机扭矩特性参数->转向齿条摩擦力参数->齿轮齿条传动比参数->阻尼系数。

标定单元2用于：按照标定顺序依次对上述多个EPS模型参数进行标定，以令EPS的模拟曲线接近真实特性曲线。

在本发明其他实施例中，在依次对上述多个EPS模型参数进行标定的方面，上述所有实施例中的标定单元2可具体用于：

调节电机扭矩特性参数的参数值，以调整模拟特性曲线的曲率和幅度，直至满足第一条件；其中，满足第一条件的电机扭矩特性参数值为目标电机扭矩特性参数值；

调节转向齿条摩擦力参数的参数值，以调整模拟特性曲线的横截距，直至满足第二条件；其中，满足第二条件的转向齿条摩擦力参数值为目标转向齿条摩擦力参数值；

调节齿轮齿条传动比参数的参数值，以调整模拟特性曲线的幅值，直至满足第三条件；其中，满足第三条件的齿轮齿条传动比参数值为目标齿轮齿条传动比参数值；

调节阻尼系数的参数值，以对模拟特性曲线进行缩放，直至满足第四条件；其中，满足第四条件的阻尼系数值为目标阻尼系数值；

保存目标电机扭矩特性参数值，目标转向齿条摩擦力参数值，目标齿轮齿条传动比参数值，以及，目标阻尼系数值作为标定后的参数值。

在一个示例中：

第一条件可包括：模拟特性曲线与真实特性曲线的斜率比位于第一比值范围内，并且，模拟特性曲线与真实特性曲线的幅值比位于第二比值范围内；

第二条件可包括：模拟特性曲线与真实特性曲线的横截距的差值在横截距范围内；

第三条件可包括：模拟特性曲线与真实特性曲线的幅值差，与真实特性曲线的幅值之间的比值，位于第三比值范围内；

第四条件可包括：模拟特性曲线的斜率与真实特性曲线的斜率的比值小于第一阈值，以及，模拟特性曲线的幅值与真实特性曲线的幅值的比值小于第二阈值。

具体细节请参见本文前述记载，在此不作赘述。

在本发明其他实施例中，在确定影响EPS的模拟特性曲线的多个EPS模型参数的方面，上述所有实施例中的筛选单元1可具体用于：

确定影响EPS的模拟特性曲线的侯选EPS模型参数；

使用控制变量法从侯选EPS模型参数中筛选出多个EPS模型参数。

具体细节请参见本文前述记载，在此不作赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及模型步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或模型的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、WD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (6)

1.一种电动助力转向***EPS模型参数标定方法，其特征在于，包括：

确定影响EPS的模拟特性曲线的多个EPS模型参数；所述多个EPS模型参数包括：电机扭矩特性参数、转向齿条摩擦力参数、齿轮齿条传动比参数和阻尼系数；

确定上述多个EPS模型参数的标定顺序；

按照标定顺序依次对上述多个EPS模型参数进行标定，以令EPS的模拟曲线接近真实特性曲线；

所述依次对上述多个EPS模型参数进行标定包括：

调节所述电机扭矩特性参数的参数值，以调整模拟特性曲线的曲率和幅度，直至满足第一条件；其中，满足所述第一条件的电机扭矩特性参数值为目标电机扭矩特性参数值；

调节所述转向齿条摩擦力参数的参数值，以调整模拟特性曲线的横截距，直至满足第二条件；其中，满足所述第二条件的转向齿条摩擦力参数值为目标转向齿条摩擦力参数值；

调节所述齿轮齿条传动比参数的参数值，以调整模拟特性曲线的幅值，直至满足第三条件；其中，满足所述第三条件的齿轮齿条传动比参数值为目标齿轮齿条传动比参数值；

调节所述阻尼系数的参数值，以对模拟特性曲线进行缩放，直至满足第四条件；其中，满足所述第四条件的阻尼系数值为目标阻尼系数值；

保存所述目标电机扭矩特性参数值，所述目标转向齿条摩擦力参数值，所述目标齿轮齿条传动比参数值，以及，所述目标阻尼系数值作为标定后的参数值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一条件包括：模拟特性曲线与所述真实特性曲线的斜率比位于第一比值范围内，并且，模拟特性曲线与所述真实特性曲线的幅值比位于第二比值范围内；

所述第二条件包括：模拟特性曲线与所述真实特性曲线的横截距的差值在预设横截距范围内；

所述第三条件包括：模拟特性曲线与所述真实特性曲线的幅值差，与所述真实特性曲线的幅值的比值，位于第三比值范围内；

所述第四条件包括：模拟特性曲线的斜率与所述真实特性曲线的斜率的比值小于第一阈值，以及，模拟特性曲线的幅值与所述真实特性曲线的幅值的比值小于第二阈值。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定影响EPS的模拟特性曲线的多个EPS模型参数包括：

确定影响EPS的模拟特性曲线的侯选EPS模型参数；

使用控制变量法从所述侯选EPS模型参数中筛选出所述多个EPS模型参数。

4.一种电动助力转向***EPS模型参数标定装置，其特征在于，包括：

筛选单元，用于：

确定影响EPS的模拟特性曲线的多个EPS模型参数；所述多个EPS模型参数包括：电机扭矩特性参数、转向齿条摩擦力参数、齿轮齿条传动比参数、阻尼系数；

确定上述多个EPS模型参数的标定顺序；

标定单元，用于：

按照标定顺序依次对上述多个EPS模型参数进行标定，以令EPS的模拟曲线接近真实特性曲线；

在所述依次对上述多个EPS模型参数进行标定的方面，所述标定单元具体用于：

调节所述电机扭矩特性参数的参数值，以调整模拟特性曲线的曲率和幅度，直至满足第一条件；其中，满足所述第一条件的电机扭矩特性参数值为目标电机扭矩特性参数值；

调节所述转向齿条摩擦力参数的参数值，以调整模拟特性曲线的横截距，直至满足第二条件；其中，满足所述第二条件的转向齿条摩擦力参数值为目标转向齿条摩擦力参数值；

调节所述齿轮齿条传动比参数的参数值，以调整模拟特性曲线的幅值，直至满足第三条件；其中，满足所述第三条件的齿轮齿条传动比参数值为目标齿轮齿条传动比参数值；

调节所述阻尼系数的参数值，以对模拟特性曲线进行缩放，直至满足第四条件；其中，满足所述第四条件的阻尼系数值为目标阻尼系数值；

保存所述目标电机扭矩特性参数值，所述目标转向齿条摩擦力参数值，所述目标齿轮齿条传动比参数值，以及，所述目标阻尼系数值作为标定后的参数值。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，

所述第一条件包括：模拟特性曲线与所述真实特性曲线的斜率比位于第一比值范围内，并且，模拟特性曲线与所述真实特性曲线的幅值比位于第二比值范围内；

所述第二条件包括：模拟特性曲线与所述真实特性曲线的横截距的差值在横截距范围内；

所述第三条件包括：模拟特性曲线与所述真实特性曲线的幅值差，与所述真实特性曲线的幅值的比值，位于第三比值范围内；

所述第四条件包括：模拟特性曲线的斜率与所述真实特性曲线的斜率的比值小于第一阈值，以及，模拟特性曲线的幅值与所述真实特性曲线的幅值的比值小于第二阈值。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，在所述确定影响EPS的模拟特性曲线的多个EPS模型参数的方面，所述筛选单元具体用于：

确定影响EPS的模拟特性曲线的侯选EPS模型参数；

使用控制变量法从所述侯选EPS模型参数中筛选出所述多个EPS模型参数。

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