CN110979312B - 一种基于记忆泊车的自动泊车方法 - Google Patents
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Abstract
一种基于记忆泊车的自动泊车方法，包含步骤：S1、响应用户按下自动泊车按键的操作进行自动泊车，ECU将本次自动泊车过程中的停车框位置、泊车的类型以及泊车动作开始时的位置进行保存，形成泊车记录；S2、车辆启动后，ECU会间歇性的从自车中安装的定位装置获取车辆的当前位置信息，并与泊车记录做匹配，判断车辆是否进入到记忆泊车领域，则进入S3，否则继续进行S2；S3、ECU进一步判断车辆当前的行使方向是不是由记忆泊车领域外驶入领域内，若是，则ECU控制消息提醒模块提示驾驶员，进入S4，否则返回S2；S4、若是在预设的时间内，ECU检测到用户按下自动泊车按键的操作，则按照记录进行泊车路径规划，并进行自动泊车，否则本次自动泊车取消。
Description
技术领域
本发明涉及自动泊车领域的传感器数据感知和决策规划范畴领域，更具体的说涉及一种基于记忆泊车的自动泊车方法。
背景技术
自动泊车功能的核心包括传感器数据的感知、融合、决策规划以及控制等部分。其中，传感器数据的感知是自动泊车功能实现的第一步，决策规划是自主泊车***智能性的直接体现。
自动泊车的安全性，是自动的泊车的首要条件。当前，自动泊车功能的启动，泊车类型的选择，泊车位置的选择，都需要驾驶员手动操作。这些操作有的是在车辆行驶过程中进行的，这会分散用户的注意力，带来安全隐患。另外，用户操作过于繁琐，用户的体验感也不佳。
发明内容
基于上述技术问题，提出了一种基于记忆泊车的自动泊车方法，目的是为了减少自动泊车过程中的操作步骤，降低安全隐患。记忆泊车能根据上次泊车的类型，泊车框的位置来自动匹配并做自动泊车，从而降低了安全隐患，精简了用户操作，提升了用户的体验感。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种基于记忆泊车的自动泊车方法，包含如下步骤：
S1、响应用户按下自动泊车按键的操作进行自动泊车，ECU将本次自动泊车次泊车过程中的停车框位置、泊车的类型以及泊车动作开始时的位置进行保存，形成泊车记录；其中，泊车的类型用于自动泊车自动启动时，搜索停车位的类型；
S2、车辆启动后，ECU会间歇性的从自车中安装的定位装置获取车辆的当前位置信息，并与泊车记录做匹配，判断车辆是否进入到记忆泊车领域，判断方法是：自车的当前位置信息相比泊车记录中的停车框位置或者泊车动作开始时的位置来说，已经处于预设的邻域范围内时，则认为车辆进入了记忆泊车领域，然后进入步骤S3，否则继续进行步骤S2；
S3、ECU进一步判断车辆当前的行使方向是不是由记忆泊车领域外驶入记忆泊车领域内，若是，则ECU控制消息提醒模块提示驾驶员，同时进入步骤S4，否则返回步骤S2；
S4、若是在预设的时间内，ECU检测到用户按下自动泊车按键的操作，则控制自车按照车辆当前的位置以及泊车记录中的泊车的类型和停车框位置进行泊车路径规划，并进行自动泊车，否则本次自动泊车取消。
进一步地，在本发明的基于记忆泊车的自动泊车方法中，所述泊车的类型包括：纵列、并列后向以及并列前向，纵列指停车位与车身方向平行，并列指停车位与车身方向垂直，后向是指倒车进入停车位，前向是指车头开进停车位。
进一步地，在本发明的基于记忆泊车的自动泊车方法中，所述领域范围是指：以泊车记录中停车框位置和泊车记录中泊车开始时的位置为圆心的两个半径为预设值的圆形区域。
进一步地，在本发明的基于记忆泊车的自动泊车方法中，ECU还获取自车当前的行使速度，并控制车辆只在当前的行使速度小于预设速度时，才允许车辆自动泊车，否则禁止车辆自动泊车。
进一步地，在本发明的基于记忆泊车的自动泊车方法中，每辆车辆保存的所述泊车记录最多为3条，当存满三条之后新的泊车记录需要存储时，采用循环覆盖或者是指定覆盖的方式进行更新。
进一步地，在本发明的基于记忆泊车的自动泊车方法中，当车辆保存的所述泊车记录为多条时，在步骤S2中进行所述匹配时，若是匹配到判断车辆是否进入到任意一条泊车记录对应的记忆泊车领域，则不再与其他泊车记录进行匹配。
实施本发明的基于记忆泊车的自动泊车方法，具有以下有益效果：本发明专利充分利用现有车上的设备，通过对所获取到的数据充分利用，减少用户的操作步骤，优化了自动泊车功能中用户操作步骤，降低安全隐患，提高用户体验感，提高自动化智能化的程度。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1是本发明的基于记忆泊车的自动泊车方法一实施例的流程图。
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。
参考图1，一种基于记忆泊车的自动泊车方法，包含如下步骤：
S1、响应用户按下自动泊车按键的操作进行自动泊车，ECU将本次自动泊车次泊车过程中的停车框位置、泊车的类型、泊车时车辆的行使方向以及泊车动作开始时的位置进行保存，形成泊车记录；其中，泊车的类型用于自动泊车自动启动时，搜索停车位的类型；在本实施例中，所述泊车的类型是指纵列、并列后向以及并列前向，纵列指停车位与车身方向平行，并列指停车位与车身方向垂直，后向是指倒车进入停车位，前向是指车头开进停车位。
在本实施例中，每辆车辆保存的所述泊车记录最多为3条，当存满三条之后新的泊车记录需要存储时，采用循环覆盖或者是指定覆盖的方式进行更新。循环覆盖是指最新的一条泊车记录，覆盖最早的一条泊车记录。
S2、车辆启动后，ECU会间歇性的从自车中安装的定位装置获取车辆的当前位置信息，并与泊车记录做匹配，判断车辆是否进入到记忆泊车领域，判断方法是：自车的当前位置信息相比泊车记录中的停车框位置或者泊车动作开始时的位置来说，已经处于预设的邻域范围内时，则认为车辆进入了记忆泊车领域，然后进入步骤S3，否则继续进行步骤S2。在本实施例中，所述领域范围是指：以泊车记录中停车框位置和泊车记录中泊车开始时的位置为圆心的两个半径为10米的圆形区域。
当车辆保存的所述泊车记录为多条时，在步骤S2中进行所述匹配时，若是匹配到判断车辆是否进入到任意一条泊车记录对应的记忆泊车领域，则不再与其他泊车记录进行匹配。
S3、ECU进一步判断车辆当前的行使方向是不是由记忆泊车领域外驶入记忆泊车领域内，若是，则ECU判断车辆为入库，控制消息提醒模块提示驾驶员，同时进入步骤S4，否则ECU判断车辆为出库返回步骤S2。
S4、若是在预设的时间内，ECU检测到用户按下自动泊车按键的操作，则控制自车按照车辆当前的位置以及泊车记录中的泊车的类型和停车框位置进行泊车路径规划，并进行自动泊车，否则本次自动泊车取消。自动泊车时，***会搜索停车位时，会根据不同的泊车的类型搜索对应的停车位，进行泊车路径规划时所需要采用的其他信息本发明再此不做限定。
作为本发明的一种优选实施方式，ECU还获取自车当前的行使速度，并控制车辆只在当前的行使速度小于预设速度时，例如10Km/h才允许车辆自动泊车，否则禁止车辆自动泊车。执行本步骤的原因是较高的车速启动自动泊车功能危险性较高，必须等车速降到一定值时才允许启动自动泊车。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。
Claims (2)
1.一种基于记忆泊车的自动泊车方法，其特征在于，包含如下步骤：
S1、响应用户按下自动泊车按键的操作进行自动泊车，ECU将本次自动泊车过程中的停车框位置、泊车的类型以及泊车动作开始时的位置进行保存，形成泊车记录；每辆车辆保存的所述泊车记录最多为3条，当存满三条之后新的泊车记录需要存储时，采用循环覆盖或者是指定覆盖的方式进行更新；其中，泊车的类型用于自动泊车自动启动时，搜索停车位的类型；所述泊车的类型包括：纵列、并列后向以及并列前向，纵列指停车位与车身方向平行，并列指停车位与车身方向垂直，后向是指倒车进入停车位，前向是指车头开进停车位；
S2、车辆启动后，ECU会间歇性的从自车中安装的定位装置获取车辆的当前位置信息，并与泊车记录做匹配，判断车辆是否进入到记忆泊车领域，判断方法是：自车的当前位置信息相比泊车记录中的停车框位置或者泊车动作开始时的位置来说，已经处于预设的邻域范围内时，则认为车辆进入了记忆泊车领域，然后进入步骤S3，否则继续进行步骤S2；所述邻域范围是指：以泊车记录中停车框位置和泊车记录中泊车开始时的位置为圆心的两个半径为10米的圆形区域；当车辆保存的所述泊车记录为多条时，在该步骤中进行所述匹配时，若是匹配到判断车辆是否进入到任意一条泊车记录对应的记忆泊车领域，则不再与其他泊车记录进行匹配；
S3、ECU进一步判断车辆当前的行使方向是不是由记忆泊车领域外驶入记忆泊车领域内，若是，则ECU控制消息提醒模块提示驾驶员，同时进入步骤S4，否则返回步骤S2；
S4、若是在预设的时间内，ECU检测到用户按下自动泊车按键的操作，则控制自车按照车辆当前的位置以及泊车记录中的泊车的类型和停车框位置进行泊车路径规划，并进行自动泊车，否则本次自动泊车取消。
2.根据权利要求1所述的基于记忆泊车的自动泊车方法，其特征在于，ECU还获取自车当前的行使速度，并控制车辆只在当前的行使速度小于预设速度时，才允许车辆自动泊车，否则禁止车辆自动泊车。
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