CN110977955B - 一种具有间歇旋转90度功能的机械手 - Google Patents
一种具有间歇旋转90度功能的机械手 Download PDFInfo
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Abstract
本发明涉及机械手技术领域,公开了一种具有间歇旋转90度功能的机械手,包括:第一机架,第一机架上固定有步进电机,凸轮的内侧面上设有封闭的滑槽,滑槽内设有滚轮,滚轮通过滚轮轴与摇杆机构连接,摇杆机构包括:第一摇杆、第二摇杆和连杆,连杆的下端与吸盘的顶部铰接,连杆的下部设有气缸,气缸的活塞杆与吸盘的外侧边缘铰接,吸盘用于吸附工件,步进电机带动凸轮转动,使得滚轮在滑槽内滑动,滚轮带动摇杆机构运动,摇杆机构通过吸盘使工件在工作平面内旋转90°,本机械手结构简单紧凑,成本低,无需频繁启停,提高了工件的搬运效率,同时满足工件被搬运前后停放角度不改变的场合要求。
Description
技术领域
本发明涉及机械手技术领域,特别涉及一种具有间歇旋转90度功能的机械手。
背景技术
目前市场上的搬运90°机械手,一般需要一套气压或液压***来驱动,***较为复杂、成本较高、动力部分需要频繁启停,工作效率较低,而且工件的停放角度相对于搬运前旋转了90°,无法满足工件被搬运前后停放角度不改变的场合要求。
发明内容
本发明提供一种具有间歇旋转90度功能的机械手,满足工件被搬运前后停放角度不改变的场合要求。
本发明提供了一种具有间歇旋转90度功能的机械手,包括:第一机架,第一机架上固定有步进电机,步进电机的输出轴上固定有凸轮,凸轮的内侧面上设有封闭的滑槽,滑槽内设有滚轮,滚轮能沿滑槽滑动,滚轮通过滚轮轴与摇杆机构连接,摇杆机构包括:第一摇杆、第二摇杆和连杆,第一摇杆的下端与滚轮轴固定连接,第一摇杆的下部通过第一摇杆轴与第一摇杆支架铰接,第一摇杆支架固定在第一机架上,第一摇杆的上端与连杆的中部铰接,连杆的上端与第二摇杆的一端铰接,第二摇杆的另一端与第一机架的上端铰接,连杆的下端与吸盘的顶部铰接,连杆的下部设有气缸,气缸的活塞杆与吸盘的外侧边缘铰接,吸盘用于吸附工件,步进电机带动凸轮转动,使得滚轮在滑槽内滑动,滚轮带动摇杆机构运动,摇杆机构通过吸盘使工件在工作平面内旋转90°。
所述滑槽包括对称连接的两段滑槽,每段滑槽包括依次连接A段圆弧、B段圆弧、C段圆弧和D段圆弧,当凸轮逆时针旋转时,滚轮在A段圆弧内运动时,第一摇杆不摆动,吸盘吸附工件,滚轮运动到B段圆弧时,第一摇杆开始顺时针摆动,滚轮运动到C段圆弧时,第一摇杆停止摆动,连杆转动90度,此时气缸的活塞杆缩回,驱动吸盘顺时针旋转90度,使工件与连杆平行夹角成0度,滚轮运动到D段圆弧时,第一摇杆逆时针旋转,气缸的活塞杆伸出,驱动吸盘逆时针旋转90度,使工件与连杆的夹角成90度,E段圆弧与A段圆弧相对称,当滚轮运动到E段圆弧时,第一摇杆停止摆动,吸盘回到了初始位置,在E段圆弧内,吸盘吸附下一个工件,凸轮继续旋转,进入下一个工作周期。
还包括第二机架、第三摇杆和第四摇杆,第二机架与第一机架对称,第三摇杆与第一摇杆对称,第三摇杆通过第三摇杆轴与第二机架铰接,第一摇杆与第三摇杆之间固定连接有第一连杆轴,第四摇杆与第二摇杆对称,第二摇杆通过第二摇杆轴与第一机架铰接,第四摇杆通过第四摇杆轴与第二机架铰接,第四摇杆与第二摇杆之间固定连接有第二连杆轴,连杆垂直于第一连杆轴和第二连杆轴,且分别通过轴承与第一连杆轴的中部和第二连杆轴的中部铰接。
所述第一机架和第二机架的底部两侧均设有加强斜撑杆。
所述吸盘内设有抽风机,吸盘上对应工件的底面上设有圆孔。
与现有技术相比,本发明的有益效果在于:
本发明通过步进电机带动凸轮转动,凸轮通过滚轮在滑槽内滑动,带动摇杆机构运动,第一摇杆和第二摇杆带动连杆间歇旋转90度,通过气缸的活塞杆伸缩带动吸盘旋转90度,能够使得工件在竖向工作平面内搬运90度,可使工件在搬运前后的停放角度不变,本机械手结构简单紧凑,成本低,无需频繁启停,提高了工件的搬运效率,同时满足工件被搬运前后停放角度不改变的场合要求。
附图说明
图1为本发明提供的一种具有间歇旋转90度功能的机械手的正面结构示意图。
图2为本发明提供的机械手带动工件旋转90度后的位置图;
图3为本发明驱动部分的局部放大图;
图4为本发明提供的吸盘的结构示意图;
图5为本发明提供的凸轮的结构示意图。
图6为本发明提供的一种具有间歇旋转90度功能的机械手的侧面结构示意图。
附图标记说明:
1-工件,2-吸盘,3-第一支架,4-气缸,5-第二支架,6-连杆,7-第一摇杆,8-第二摇杆,9-第一机架,10-凸轮,11-加强斜撑杆,12-步进电机,13-滚轮,14-第一摇杆轴,15-第一摇杆支架,16-第一连杆轴,17-第二连杆轴,18-第二摇杆轴,19-第三摇杆,20-第四摇杆,21-滑槽,22-步进电机的输出轴,23-滚轮轴,24-第二机架,25-圆孔。
具体实施方式
下面结合附图1-6,对本发明的一个具体实施方式进行详细描述,但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
如图1、图2和图3所示,本发明实施例提供的一种具有间歇旋转90度功能的机械手,包括:第一机架9,第一机架9的中部固定设有步进电机12,步进电机的输出轴22穿过凸轮10的中心,且与凸轮10固定连接,凸轮10上周向边缘设有封闭的滑槽21,滑槽21内设有滚轮13,滚轮13能沿滑槽21滑动,滚轮13固定连接滚轮轴23,滚轮轴23与摇杆机构连接,摇杆机构包括:第一摇杆7、第二摇杆8和连杆6,第一摇杆7的下端与滚轮轴23的一端垂直且固定连接,第一摇杆7的下部铰接有第一摇杆轴14,第一摇杆轴14位于滚轮轴23的上方,第一摇杆轴14与第一摇杆支架15固定连接,第一摇杆支架15固定在第一机架9上,第一摇杆7的另一端与连杆6的上部铰接,连杆6的上端与第二摇杆8的一端铰接,第二摇杆8的另一端与第一机架9的上部铰接,连杆6的下端与吸盘2的顶部铰接,连杆6的下部和吸盘2之间设有气缸4,气缸4的一端通过第一支架3与吸盘2的外侧边缘铰接,吸盘2的底面吸附工件1,气缸4的另一端通过第二支架5与连杆6的下部铰接,步进电机12带动凸轮10转动,使得滚轮13在滑槽21内滑动,滚轮13带动摇杆机构运动,摇杆机构带动通过吸盘使工件1在工作平面内旋转90°。
摇杆机构和吸盘2的具体运动过程如下:所述所述滑槽21包括对称连接的两段滑槽,每段滑槽包括依次连接A段圆弧、B段圆弧、C段圆弧和D段圆弧,当凸轮10逆时针旋转时,滚轮13在A段圆弧内运动时,第一摇杆7不摆动,吸盘2吸附工件1,滚轮13运动到B段圆弧时,第一摇杆7开始顺时针摆动,滚轮13运动到C段圆弧时,第一摇杆7停止摆动,连杆6转动90度,此时气缸4的活塞杆缩回,驱动吸盘2顺时针旋转90度,使工件1与连杆6平行成0度,滚轮13运动到D段圆弧时,第一摇杆7逆时针旋转,气缸4的活塞杆伸出,驱动吸盘2逆时针旋转90度,使工件1与连杆6的角度成90度,E段圆弧与A段圆弧相对称,当滚轮13运动到E段圆弧时,第一摇杆7停止摆动,吸盘2回到了初始位置,在E段圆弧内,吸盘2吸附下一个工件1,凸轮10继续旋转,进入下一个工作周期。
第一摇杆7在滚轮13通过A段圆弧、B段圆弧、C段圆弧和D段圆弧实现连杆6转动90度,吸盘2通过气缸4收缩,旋转90度,通过与A段圆弧、B段圆弧、C段圆弧和D段圆弧对称的圆弧段实现第一摇杆7周期运动。
为了使得机械手稳定运行,如图6所示,还包括第二机架24、第三摇杆19和第四摇杆20,第二机架24与第一机架9对称,第三摇杆19与第一摇杆7对称,第一摇杆7与第三摇杆19之间通过第一连杆轴16固定连接,第三摇杆19通过第一摇杆轴14与第二机架24铰接,第四摇杆20与第二摇杆8对称,第四摇杆20与第二摇杆8之间通过第二连杆轴17固定连接,第四摇杆20通过第二摇杆轴18与第二机架24铰接,连杆6垂直于第一连杆轴16和第二连杆轴17,分别通过轴承与第一连杆轴16和第二连杆轴17的中部铰接。
第一摇杆7与第三摇杆19在第一连杆轴16的作用下同时运动,第四摇杆20与第二摇杆8在第二摇杆轴18的作用下同时运动,连杆6在第一连杆轴16和第二连杆轴17的带动下平稳地运动。
为了使得第一机架9和第二机架24稳固支撑,所述第一机架9和第二机架24的底部两侧均设有加强斜撑杆11。
为了稳定地对工件1进行吸附,所述吸盘2内设有抽风机,吸盘2上对应工件1的底面上设有圆孔25。
如图1所示,气缸4与吸盘2通过第一支架3在A1点铰接;气缸4与连杆6通过第二支架5在B点铰接;连杆6与摇杆7在C点铰接;连杆6与摇杆8在D点铰接;摇杆8与第一机架9在E点铰接;摇杆7与第一机架9在F点铰接;凸轮10在G点装在步进电机的输出轴22上。
如图1和图5所示,当凸轮10逆时针旋转时,滚轮13在凸轮10的A段圆弧内运动见图5,第一摇杆7不摆动,此时,吸盘2可完成对工件1吸附工作;当滚轮13运动到凸轮10的B段圆弧时见图5,第一摇杆7开始顺时针摆动;当滚轮13运动到凸轮10对C段圆弧时,第一摇杆7停止摆动,连杆6转动90°,与此同时,气缸4的活塞杆缩回,驱动吸盘2顺时针旋转90°,使工件1的角度和初始位置时相同,此时机构完成放下工件1的动作,当滚轮13运动到凸轮10的D段圆弧时,凸轮10驱动第一摇杆7反向旋转,即逆时针旋转;当滚轮4运动到凸轮10的E段圆弧时,第一摇杆7停止摆动,吸盘2回到了初始位置,在凸轮10在E段圆弧上时,机构完成对工件1对吸附动作;凸轮10继续旋转,机械手就进入到了下一个工作周期。
如图4所示,采用风机和带圆孔25对孔吸盘来吸附工件,使吸附力更强,吸附更可靠,所述吸盘2内设有抽风机,吸盘2上对应工件1的底面上设有圆孔25。
本发明通过步进电机12驱动凸轮10,凸轮10驱动滚轮13,滚轮13通过滚轮轴23驱动双摇杆机构,双摇杆机构中连杆6通过吸盘2吸住工件1,带动工件1旋转90°,并在垂直和水平方向上移动一段距离,实现工件1在工作平面内搬运。凸轮10上有对称的四段圆弧,当凸轮10旋转一周时,可使机构有四次停歇,在停歇的时间段内,让机构完成两次对工件的吸和放。改变驱动凸轮10的步进电机12的转速,可改变吸和放的时间,以满足工艺要求。而且吸盘2可在气缸4的驱动下,使工件1相对于机构反向转动90°,可使工件1在搬运前后的停放角度不变。
本发明的成本低,结构简单;本发安装方便,结构紧凑;在凸轮旋转一周内,使机构有四次停歇,以实现对工件对两次吸和放;采用风机和带圆孔对孔吸盘来吸附工件,使吸附力更强,吸附更可靠;使工件被搬运对前后,其停放角度不变。
本发明公开一种具有间歇功能的搬运90°机械手。步进电机驱动凸轮,凸轮驱动滚轮,滚轮通过滚轮轴驱动双摇杆机构,双摇杆机构中对连杆上对吸盘吸住工件,带动工件旋转90°,并在垂直和水平方向上移动一段距离,实现工件对在工作平面内搬运。凸轮上有四段圆弧,当凸轮旋转一周时,可使机构在有四次停歇。在停歇对时间段内,让机构完成两次对工件对吸和放。改变驱动凸轮的步进电机的转速,可改变吸和放对时间,以满足工艺要求。而且吸盘可在气缸对驱动下,使工件相对于机构反向转动90°,可使工件在搬运前后的停放角度不变。以满足在工作平面内搬运90°、机构简单、成本低、无需频繁启停、工件在被搬运前后的停放角度不变对工作要求。
以上公开的仅为本发明的几个具体实施例,但是,本发明实施例并非局限于此,任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。
Claims (4)
1.一种具有间歇旋转90度功能的机械手,其特征在于,包括:第一机架(9),第一机架(9)上固定有步进电机(12),步进电机的输出轴(22)上固定有凸轮(10),凸轮(10)的内侧面上设有封闭的滑槽(21),滑槽(21)内设有滚轮(13),滚轮(13)能沿滑槽(21)滑动,滚轮(13)通过滚轮轴(23)与摇杆机构连接,摇杆机构包括:第一摇杆(7)、第二摇杆(8)和连杆(6),第一摇杆(7)的下端与滚轮轴(23)固定连接,第一摇杆(7)的下部通过第一摇杆轴(14)与第一摇杆支架(15)铰接,第一摇杆支架(15)固定在第一机架(9)上,第一摇杆(7)的上端与连杆(6)的中部铰接,连杆(6)的上端与第二摇杆(8)的一端铰接,第二摇杆(8)的另一端与第一机架(9)的上端铰接,连杆(6)的下端与吸盘(2)的顶部铰接,连杆(6)的下部设有气缸(4),气缸(4)的活塞杆与吸盘(2)的外侧边缘铰接,吸盘(2)用于吸附工件(1),步进电机(12)带动凸轮(10)转动,使得滚轮(13)在滑槽(21)内滑动,滚轮(13)带动摇杆机构运动,摇杆机构通过吸盘(2)使工件(1)在工作平面内旋转90°;
所述滑槽(21)包括对称连接的第一段滑槽和第二段滑槽,第一段滑槽包括依次连接A段圆弧、B段圆弧、C段圆弧和D段圆弧,当凸轮(10)逆时针旋转时,滚轮(13)在A段圆弧内运动时,第一摇杆(7)不摆动,吸盘(2)吸附工件(1),滚轮(13)运动到B段圆弧时,第一摇杆(7)开始顺时针摆动,滚轮(13)运动到C段圆弧时,第一摇杆(7)停止摆动,连杆(6)转动90度,此时气缸(4)的活塞杆缩回,驱动吸盘(2)顺时针旋转90度,使工件(1)与连杆(6)平行夹角成0度,滚轮(13)运动到D段圆弧时,第一摇杆(7)逆时针旋转,气缸(4)的活塞杆伸出,驱动吸盘(2)逆时针旋转90度,使工件(1)与连杆(6)的夹角成90度,第二段滑槽的E段圆弧与A段圆弧相对称,当滚轮(13)运动到E段圆弧时,第一摇杆(7)停止摆动,吸盘(2)回到了初始位置,在E段圆弧内,吸盘(2)吸附下一个工件(1),凸轮(10)继续旋转,进入下一个工作周期。
2.如权利要求1所述的具有间歇旋转90度功能的机械手,其特征在于,还包括第二机架(24)、第三摇杆(19)和第四摇杆(20),第二机架(24)与第一机架(9)对称,第三摇杆(19)与第一摇杆(7)对称,第三摇杆(19)通过第三摇杆轴与第二机架(24)铰接,第一摇杆(7)与第三摇杆(19)之间固定连接有第一连杆轴(16),第四摇杆(20)与第二摇杆(8)对称,第二摇杆(8)通过第二摇杆轴(18)与第一机架(9)铰接,第四摇杆(20)通过第四摇杆轴与第二机架(24)铰接,第四摇杆(20)与第二摇杆(8)之间固定连接有第二连杆轴(17),连杆(6)垂直于第一连杆轴(16)和第二连杆轴(17),且分别通过轴承与第一连杆轴(16)的中部和第二连杆轴(17)的中部铰接。
3.如权利要求2所述的具有间歇旋转90度功能的机械手,其特征在于,所述第一机架(9)和第二机架(24)的底部两侧均设有加强斜撑杆(11)。
4.如权利要求1所述的具有间歇旋转90度功能的机械手,其特征在于,所述吸盘(2)内设有抽风机,吸盘(2)上对应工件(1)的底面上设有圆孔(25)。
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