CN110969048A - 目标跟踪方法、装置、电子设备及目标跟踪*** - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种目标跟踪方法、装置、电子设备及目标跟踪***，其中，方法包括：获取待跟踪目标的图像；从至少一个图像采集设备所采集到的图像中，查找与所述待跟踪目标的图像相匹配的图像；确定采集到所述相匹配的图像的所述图像采集设备；获取所述图像采集设备所处位置的位置信息。本发明实施例提供的目标跟踪方法，通过待跟踪目标的图像匹配出图像采集设备，并获取到图像采集设备所处位置的位置信息，由于利用图像采集设备的位置信息能够唯一确定出待跟踪目标的图像所对应的位置信息，因此，在获取到图像采集设备所处位置的位置信息之后，能够准确地对目标进行跟踪，提高了目标跟踪的准确性。
Description
技术领域
本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种目标跟踪方法、装置、电子设备及目标跟踪***。
背景技术
随着平安城市的建设不断完善，信息化警务应用已然成为各地建设的一条主线。户外高清人脸卡口***、WIFI电子围栏***、无人机，以及定点图像、车载图像、车辆卡口、网络购票信息的数据采集和实时回传是的数据资源丰富多样。
发明人在对现有目标跟踪方法的研究过程中发现，对可疑人员或可疑车辆的跟踪，通常是调取各个视频监控设备的监控数据，对视频监控数据中的信息进行筛选，以得到疑似目标的图像；最后，利用疑似目标的图像背景确定疑似目标的位置。然而，由于图像背景会受光线、图像清晰度以及亮度等等因素的影响，会对疑似目标的位置确定造成误判，从而导致跟踪的准确性较低。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种目标跟踪方法、装置、电子设备及目标跟踪***，以解决现有技术中目标跟踪准确性低的问题。
根据第一方面，本发明实施例提供了一种目标跟踪方法，包括：
获取待跟踪目标的图像；
从至少一个图像采集设备所采集到的图像中，查找与所述待跟踪目标的图像相匹配的图像；
确定采集到所述相匹配的图像的所述图像采集设备；
获取所述图像采集设备所处位置的位置信息。
本发明实施例提供的目标跟踪方法，通过待跟踪目标的图像匹配出图像采集设备，并获取到图像采集设备所处位置的位置信息，由于利用图像采集设备的位置信息能够唯一确定出待跟踪目标的图像所对应的位置信息，因此，在获取到图像采集设备所处位置的位置信息之后，能够准确地对目标进行跟踪，提高了目标跟踪的准确性。
结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，还包括：获取跟踪范围信息；
所述从至少一个图像采集设备所采集到的图像中，查找与所述待跟踪目标的图像相匹配的图像，包括：
从所述跟踪范围内的至少一个所述图像采集设备所采集到的图像中，查找与所述待跟踪目标的图像相匹配的图像。
本发明实施例提供的目标跟踪方法，通过获取跟踪范围信息，缩小所查找的图像采集设备的范围，从而能够减小查找的数据量，进而提高目标跟踪的效率。
结合第一方面，在第一方面第二实施方式中，还包括：获取跟踪时间段信息；
所述从至少一个图像采集设备所采集到的图像中，查找与所述待跟踪目标的图像相匹配的图像，包括：
从至少一个所述图像采集设备在所述跟踪时间段内所采集到的图像中，查找与所述待跟踪目标的图像相匹配的图像。
本发明实施例提供的目标跟踪方法，通过获取跟踪时间段信息，缩小所查找的图像采集设备的采集图像的时间范围，从而能够减小查找的数据量，进而提高目标跟踪的效率。
结合第一方面，在第一方面第三实施方式中，还包括：获取跟踪范围信息和跟踪时间段信息；
所述从至少一个图像采集设备所采集到的图像中，查找与所述待跟踪目标的图像相匹配的图像，包括：
从所述跟踪范围内的至少一个所述图像采集设备在所述跟踪时间段内所采集到的图像中，查找与所述待跟踪目标的图像相匹配的图像。
本发明实施例提供的目标跟踪方法，通过跟踪范围信息以及跟踪时间段信息，从查找范围以及查找时间两个方面，减小查找的数据量，提高了目标跟踪的效率。
结合第一方面，在第一方面第四实施方式中，还包括：
获取所述相匹配的图像的拍摄时间；
根据所述拍摄时间和所述位置信息，绘制待跟踪目标的运动轨迹。
本发明实施例提供的目标跟踪方法，利用拍摄时间以及图像采集设备的位置信息，绘制运动轨迹，能够准确直观地展示出待跟踪目标的运动，便于后续可以根据运动轨迹预测待跟踪目标的轨迹。
结合第一方面第四实施方式，在第一方面第五实施方式中，所述根据所述拍摄时间和所述位置信息，绘制待跟踪目标的运动轨迹，包括：
构建场景坐标系；
在所述场景坐标系中，标记出所述位置信息；
按照所述拍摄时间的先后，依次连接所述位置信息，以形成所述运动轨迹。
根据第二方面，本发明实施例还提供了一种目标跟踪装置，包括：
第一获取模块，用于获取待跟踪目标的图像；
查找模块，用于从至少一个图像采集设备所采集到的图像中，查找与所述待跟踪目标的图像相匹配的图像；
确定模块，用于确定采集到所述相匹配的图像的所述图像采集设备；
第二获取模块，用于获取所述图像采集设备所处位置的位置信息。
本发明实施例提供的目标跟踪装置，通过待跟踪目标的图像匹配出图像采集设备，并获取到图像采集设备所处位置的位置信息，由于利用图像采集设备的位置信息能够唯一确定出待跟踪目标的图像所对应的位置信息，因此，在获取到图像采集设备所处位置的位置信息之后，能够准确地对目标进行跟踪，提高了目标跟踪的准确性。
根据第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：
存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行本发明第一方面，或第一方面任一实施方式中所述的目标跟踪方法。
根据第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行本发明第一方面，或第一方面任一实施方式中所述的目标跟踪方法。
根据第五方面，本发明实施例还提供了一种目标跟踪***，包括：
至少一个图像采集设备，具有其所处位置的位置标识；
本发明第四方面中所述的电子设备，所述电子设备与所述至少一个图像采集设备通信连接。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例的目标跟踪方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的目标跟踪方法的流程图；
图3是根据本发明实施例的目标跟踪方法的流程图；
图4是根据本发明实施例的目标跟踪装置的结构框图；
图5是根据本发明实施例的目标跟踪装置的结构框图；
图6是本发明实施例提供的电子设备的硬件结构示意图；
图7是本发明实施例提供的目标跟踪***的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明中的待跟踪目标可以是人、可以是车辆、也可以是其他目标等等。
本发明实施例提供了一种目标跟踪方法，如图1所示，该方法包括：
S11，获取待跟踪目标的图像。
电子设备可以是通过网页请求获取到待跟踪目标的图像，也可以是从外界输入至电子设备中的，亦或是其他方式获取到的，只需保证电子设备能够获取到待跟踪目标的图像即可，而不限于某种获取方式。
S12，从至少一个图像采集设备所采集到的图像中，查找与待跟踪目标的图像相匹配的图像。
其中，图像采集设备用于采集图像，电子设备可以是实时从至少一个图像采集设备中获取并保存其所采集到的图像，在需要进行目标跟踪时，从存储器中提取对应的图像采集设备所采集到图像；或，图像采集设备将其采集到的图像存储在本地，电子设备在需要进行目标跟踪时，从对应的图像采集设备提取图像；图像采集设备将其采集到的图像存储在第三方(例如，云平台)，电子设备在需要进行目标跟踪时，从云平台中提取对应的图像采集设备图像。
电子设备利用待跟踪目标的图像，从至少一个图像采集设备所采集到的图像中，查找与待跟踪目标的图像相匹配的图像，即查询各个图像采集设备中，具体是哪个或哪些图像采集设备采集到与待跟踪目标的图像相匹配的图像。
S13，确定采集到相匹配的图像的图像采集设备。
电子设备在S12中，查找出与待跟踪目标的图像相匹配的图像之后，利用相匹配的图像确定对应的图像采集设备。
例如，当图像采集设备是在本地存储所采集到的图像，则电子设备在进行图像匹配时，即可确定出对应的图像采集设备；当电子设备在存储器中存储至少一个图像采集设备所采集到的图像时，则在电子设备中可以利用标识将多个图像采集设备进行区分，从而确定出对应的图像采集设备。
S14，获取图像采集设备所处位置的位置信息。
电子设备在确定出相匹配的图像对应的图像采集设备之后，利用图像采集设备所处位置的位置信息，即可确定待跟踪目标的位置。
例如，图像采集设备所处位置的位置信息可以是图像采集设备的编号，电子设备中预先存储有各个图像采集设备的编号所对应的地理位置，则利用图像采集设备的编号就能确定具体的地理位置；图像采集设备所处位置的位置信息可以是图像采集设备的坐标，电子设备中预先存储有各个图像采集设备的坐标所对应的地理位置，则利用图像采集设备的坐标就能确定具体的地理位置；图像采集设备所处位置的位置信息也可以是编号以及坐标，结合两者进行地理位置的确定。
本实施例提供的目标跟踪方法，通过待跟踪目标的图像匹配出图像采集设备，并获取到图像采集设备所处位置的位置信息，由于利用图像采集设备的位置信息能够唯一确定出待跟踪目标的图像所对应的位置信息，因此，在获取到图像采集设备所处位置的位置信息之后，能够准确地对目标进行跟踪，提高了目标跟踪的准确性。
本发明实施例还提供了一种目标跟踪方法，如图2所示，该方法包括：
S21，获取待跟踪目标的图像。详细请参见图1所示实施例的S11，在此不再赘述。
S22，获取跟踪范围信息和跟踪时间段信息。
电子设备在获取待跟踪目标的图像时，也获取到跟踪范围信息以及跟踪时间段信息。其中，跟踪范围信息为预先规划的位置范围信息，跟踪时间段信息为预先规划的时间段信息。
S23，从至少一个图像采集设备所采集到的图像中，查找与待跟踪目标的图像相匹配的图像。
当电子设备在获取到跟踪范围以及跟踪时间段信息之后，从跟踪范围内的至少一个所述图像采集设备在跟踪时间段内所采集到的图像中，查找与待跟踪目标的图像相匹配的图像。
具体地，首先利用跟踪范围从多个图像采集设备中筛选出在跟踪范围内的图像采集设备；然后，在利用跟踪时间段信息，从筛选出的在跟踪范围内的图像采集设备中提取在跟踪时间段内所采集的图像；最后，从提取出的图像中查找与待跟踪目标的图像相匹配的图像。
S24，确定采集到相匹配的图像的图像采集设备。详细请参见图1所示实施例的S14，在此不再赘述。
S25，获取图像采集设备所处位置的位置信息。详细请参见图1所示实施例的S15，在此不再赘述。
与图1所示实施例相比，本实施例提供的目标跟踪方法，通过跟踪范围信息以及跟踪时间段信息，从查找范围以及查找时间两个方面，减小查找的数据量，提高了目标跟踪的效率。
作为本实施例的一种可选实施方式，S22中可以仅获取跟踪范围；此外，S23中可以从所述跟踪范围内的至少一个图像采集设备所采集到的图像中，查找与待跟踪目标的图像相匹配的图像。
作为本实施例的另一种可选实施方式，S22中可以仅获取跟踪时间段信息；此外，S23中可以从至少一个所述图像采集设备在跟踪时间段内所采集到的图像中，查找与待跟踪目标的图像相匹配的图像。
本发明实施例还提供了一种目标跟踪方法，如图3所示，该方法包括：
S31，获取待跟踪目标的图像。
详细请参见图2所示实施例的S21，在此不再赘述。
S32，从至少一个图像采集设备所采集到的图像中，查找与待跟踪目标的图像相匹配的图像。
前端的图像采集设备将采集的图像实时，或间隔预设时间发送给云平台，该电子设备在需要进行目标跟踪时，从云平台中提取相应的图像采集设备所采集的图像。
具体地，云平台在对前端的图像采集设备进行存储时，可以按照图像采集设备的数量对存储区域进行划分，即每一个图像采集设备对应于云平台的一块存储空间，后续该图像采集设备所采集到的所有图像全部存储在该存储空间中。
详细请参见图2所示实施例的S22，在此不再赘述。
S33，确定采集到相匹配的图像的图像采集设备。详细请参见图2所示实施例的S23，在此不再赘述。
S34，获取图像采集设备所处位置的位置信息。
其中，预先对所有的图像采集设备编制坐标，例如，可以是(x，y，z)。因此，在对云平台的进行存储区域的划分时，可以利用图像采集设备的坐标进行区分，即一个坐标对应于一个存储空间。
因此，电子设备在确定采集到相匹配的图像对应的图像采集设备之后，利用云平台中存储的坐标，即可确定出对应的图像采集设备的位置信息。
其余详细请参见图2所示实施例的S24，在此不再赘述。
S35，获取相匹配的图像的拍摄时间。
在云平台中进行图像采集设备所采集的图像的存储时，还可以将所采集的图像的拍摄时间一起存储，或者在所采集的图像上标注有该图像的拍摄时间。电子设备在查找出与待跟踪目标的图像相匹配的图像之后，获取相匹配的图像上标注的时间，确定图像采集设备采集到相匹配的图像的时间。
S36，根据拍摄时间和位置信息，绘制待跟踪目标的运动轨迹。
电子设备在确定出对应的图像采集设备的位置信息(图像采集设备的坐标)以及相匹配的图像的时间之后，即可利用图像采集设备的坐标以及拍摄时间，进行待跟踪目标的运动轨迹的绘制。
S361，构建场景坐标系。
电子设备首先构建出场景坐标系，用于后续进行运动轨迹的绘制。例如，当图像采集设备的位置信息采用的是三维坐标进行标记的，则构建出的场景坐标系为三维场景坐标系；当图像采集设备的位置信息采用的是二维坐标进行标记的，则构建出的场景坐标系为二维场景坐标系。
S362，在场景坐标系中，标记出位置信息。
在构建出场景坐标系之后，电子设备利用确定出的图像采集设备的位置信息，在场景坐标系中进行标注。具体地，在场景坐标系中标注出各个图像采集设备的坐标。在位置信息标记完成之后，场景坐标系中为各个图像采集设备的坐标点。
S363，按照拍摄时间的先后，依次连接位置信息，以形成运动轨迹。
具体地，在场景坐标系中的每个坐标点，都对应于一张相匹配的图像，而该相匹配的图像对应于一个拍摄时间，因此，电子设备利用相匹配的图像的拍摄之间的先后顺序，依次连接场景坐标系中标记出的位置信息，即可形成待跟踪目标的运动轨迹。
与图2所示实施例相比，本实施例提供的目标跟踪方法，利用拍摄时间以及图像采集设备的位置信息，绘制运动轨迹，能够准确直观地展示出待跟踪目标的运动，便于后续可以根据运动轨迹预测待跟踪目标的轨迹。
作为本实施例的一种可选实施方式，在S32之前，包括：图2所示实施例的S22；此外，在S32中可以从所述跟踪范围内的至少一个所述图像采集设备在所述跟踪时间段内所采集到的图像中，查找与所述待跟踪目标的图像相匹配的图像。
作为本实施例的另一种可选实施方式，在S32之前，可以仅获取跟踪范围；此外，S32中可以从所述跟踪范围内的至少一个所述图像采集设备所采集到的图像中，查找与所述待跟踪目标的图像相匹配的图像。
作为本实施例的另一种可选实施方式，在S32之前，可以仅获取跟踪时间段信息；此外，S32中可以从至少一个所述图像采集设备在所述跟踪时间段内所采集到的图像中，查找与所述待跟踪目标的图像相匹配的图像。
作为本实施例的另一种可选实施方式，电子设备可以将查询到的与待跟踪目标的图像相匹配的图像展示出，即在电子设备上展示前端图像采集设备所采集到的相匹配的图像。
作为本实施例的另一种可选实施方式，S36可以包括：
(1)构建场景坐标系。
(2)对获取的拍摄时间进行排序。
具体地，在每个拍摄时间，可能存在多个图像采集设备都采集到与待跟踪目标的图像相匹配的图像，因此，每个拍摄时间可以对应于多个图像采集设备的坐标。对拍摄时间进行排序，即可以得到按照拍摄时间的先后进行排序的图像采集设备的坐标。
(3)利用排序后的结果，形成运动轨迹。
按照排序结果，依次在场景坐标系中绘制图像采集设备的坐标，在绘制坐标的同时，连接相邻两次绘制的坐标，即可形成运动轨迹。
本发明实施例还提供了一种目标跟踪装置，如图4所示，该装置包括：
第一获取模块41，用于获取待跟踪目标的图像。
查找模块42，用于从至少一个图像采集设备所采集到的图像中，查找与所述待跟踪目标的图像相匹配的图像。
确定模块43，用于确定采集到所述相匹配的图像的所述图像采集设备。
第二获取模块44，用于获取所述图像采集设备所处位置的位置信息。
本实施例提供的目标跟踪装置，通过待跟踪目标的图像匹配出图像采集设备，并获取到图像采集设备所处位置的位置信息，由于利用图像采集设备的位置信息能够唯一确定出待跟踪目标的图像所对应的位置信息，因此，在获取到图像采集设备所处位置的位置信息之后，能够准确地对目标进行跟踪，提高了目标跟踪的准确性。
在本实施例的一些可选实施方式中，如图5所示，还包括：
跟踪信息获取模块45，用于获取跟踪范围信息和跟踪时间段信息。
在本实施例的另一些可选实施方式中，如图5所示，还包括：
时间获取模块46，用于获取所述相匹配的图像的拍摄时间。
绘制模块47，用于根据拍摄时间和位置信息，绘制待跟踪目标的运动轨迹。
进一步可选地，如图5所示，其中，绘制模块47包括：
构建单元471，用于构建场景坐标系。
标记单元472，用于在场景坐标系中，标记出位置信息。
排序单元473，用于对拍摄时间进行排序。
轨迹单元474，用于按照排序结果，依次连接位置信息，以形成运动轨迹。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图6所示，该电子设备可以包括处理器51和存储器52，其中处理器51和存储器52可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
处理器51可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器51还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。
存储器52作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的目标跟踪装置目标跟踪方法对应的程序指令/模块(例如，图4所示的第一获取模块41、查找模块42、确定模块43和第二获取模块44)。处理器51通过运行存储在存储器52中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的目标跟踪方法。
存储器52可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器51所创建的数据等。此外，存储器52可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器52可选包括相对于处理器51远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器51。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器52中，当被所述处理器51执行时，执行如图1－3所示实施例中的目标跟踪方法。
上述电子设备具体细节可以对应参阅图1至图3所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read－Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid－State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
本发明实施例还提供了一种目标跟踪***，如图7所示，包括：
至少一个图像采集设备61，具有其所处位置的位置标识。
图6所示实施例中的电子设备62，所述电子设备与所述至少一个图像采集设备通信连接。
作为本实施例的一种可选实施方式，目标跟踪***还包括有云平台，该云平台与至少一个图像采集设备61连接，且与电子设备62连接。其中，该云平台用于存储与之连接的图像采集设备61所采集的图像，并将所存储的图像发送给电子设备。
作为本实施例的一个具体应用实例，在对目标进行跟踪的过程中，电子设备可以是利用网页请求获取到待跟踪目标的图像，以及跟踪范围，跟踪时间段信息；其中，跟踪范围为需要进行查询的图像采集设备的坐标，跟踪时间段为图像采集设备的抓拍时间段。在电子设备确定出与待跟踪目标的图像相匹配的图像对应的图像采集设备的位置信息，以及拍摄时间之后，可以将得到的数据(位置信息以及拍摄时间)存到本地浏览器；在页面上构建3D场景坐标系，并利用构建出的3D场景坐标系进行待跟踪目标的轨迹绘制。
其中，该目标跟踪***中的所执行的目标跟踪方法，请参见图1－图3所示的任意实施例中的目标跟踪方法；电子设备62请参见图6所示实施例的描述，在此不再赘述。
此外，图像采集设备61的硬件参数将会影响所采集到的图像质量，进而对目标跟踪的准确性产生影响。因此，作为本实施例的一种具体实施方式，其中，图像采集设备61的具体参数如下：
－图像传感器：200万
－镜头：8￣12mm
－自动光圈
－最低照度
－彩色：0.002Lux
－黑白：0.0002Lux
－自动电子快门功能
－日夜转换模式：ICR彩转黑
－宽动态：120dB超宽动态
－背光补偿：支持
－单场景检测出不低于16张人脸图片
－支持最佳人脸快照抓拍
－支持最佳人员全身快照抓拍。
虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。
Claims (10)
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括：
获取待跟踪目标的图像；
从至少一个图像采集设备所采集到的图像中，查找与所述待跟踪目标的图像相匹配的图像；
确定采集到所述相匹配的图像的所述图像采集设备；
获取所述图像采集设备所处位置的位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取跟踪范围信息；
所述从至少一个图像采集设备所采集到的图像中，查找与所述待跟踪目标的图像相匹配的图像，包括：
从所述跟踪范围内的至少一个所述图像采集设备所采集到的图像中，查找与所述待跟踪目标的图像相匹配的图像。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取跟踪时间段信息；
所述从至少一个图像采集设备所采集到的图像中，查找与所述待跟踪目标的图像相匹配的图像，包括：
从至少一个所述图像采集设备在所述跟踪时间段内所采集到的图像中，查找与所述待跟踪目标的图像相匹配的图像。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取跟踪范围信息和跟踪时间段信息；
所述从至少一个图像采集设备所采集到的图像中，查找与所述待跟踪目标的图像相匹配的图像，包括：
从所述跟踪范围内的至少一个所述图像采集设备在所述跟踪时间段内所采集到的图像中，查找与所述待跟踪目标的图像相匹配的图像。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述相匹配的图像的拍摄时间；
根据所述拍摄时间和所述位置信息，绘制待跟踪目标的运动轨迹。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述拍摄时间和所述位置信息，绘制待跟踪目标的运动轨迹，包括：
构建场景坐标系；
在所述场景坐标系中，标记出所述位置信息；
按照所述拍摄时间的顺序，依次连接所述位置信息，以形成所述运动轨迹。
7.一种目标跟踪装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取待跟踪目标的图像；
查找模块，用于从至少一个图像采集设备所采集到的图像中，查找与所述待跟踪目标的图像相匹配的图像；
确定模块，用于确定采集到所述相匹配的图像的所述图像采集设备；
第二获取模块，用于获取所述图像采集设备所处位置的位置信息。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1－6中任一项所述的目标跟踪方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1－6中任一项所述的目标跟踪方法。
10.一种目标跟踪***，其特征在于，包括：
至少一个图像采集设备，具有其所处位置的位置标识；
权利要求8所述的电子设备，所述电子设备与所述至少一个图像采集设备通信连接。
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