CN110961545A - 一种应用于充电头铜片快速冲压的送料机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种应用于充电头铜片快速冲压的送料机械手。它包括前后滑座、夹臂张开伺服电机、夹臂张开驱动板、多个单动平行夹爪气缸以及水平滑动驱动装置，滑块沿前后滑座的左右方向滑动设于前后滑座上，滑块上转动设有驱动滚轮，夹臂张开驱动板滑动设于前后滑座上，夹臂张开驱动板对应驱动滚轮设有从动斜面，单动平行夹爪气缸上设有左夹臂和右夹臂。本发明通过夹臂张开驱动板上的多个气缸驱动顶块，来驱动多个单动平行夹爪气缸的左、右夹臂同步张开或合拢，且水平滑动驱动装置驱动单动平行夹爪气缸前后、左右滑动，因此本发明的多个单动平行夹爪气缸能够同步夹料、卸料和送料，以便冲床的能同时对多个工件进行连续同步冲压。

Description

一种应用于充电头铜片快速冲压的送料机械手

技术领域

本发明涉及机械手的技术领域，特别涉及一种应用于充电头铜片快速冲压的送料机械手。

背景技术

现有某些金属件需要一套模具多次连续冲压，冲压工序十分多，因此需要应用于充电头铜片快速冲压的送料机械手来快速且步地夹料和送料，但是现有应用于充电头铜片快速冲压的送料机械手为单一机械手、夹料、送料速度慢，无法满足现有冲压模具高速冲压的要求，从到导致冲压模具的生产效率降低。

发明内容

本发明的目的于提供一种同步且连续送料、生产效率高的应用于充电头铜片快速冲压的送料机械手。

本发明的目的是这样实现的：

一种应用于充电头铜片快速冲压的送料机械手，包括前后滑座、夹臂张开伺服电机、滑块、夹臂张开驱动板多个单动平行夹爪气缸以及用于驱动前后滑座前后滑动和左右滑动的水平滑动驱动装置，所述滑块沿前后滑座的左右方向滑动设于前后滑座上，所述夹臂张开伺服电机设于前后滑座上并与滑块丝杆传动连接，所述滑块上转动设有驱动滚轮，所述夹臂张开驱动板沿前后滑座的前后方向滑动设于前后滑座上，所述夹臂张开驱动板对应驱动滚轮设有从动斜面，所述驱动滚轮顶压从动斜面，以推动夹臂张开驱动板向前滑动，所述多个单动平行夹爪气缸沿前后滑座的左右方向依次设于前后滑座上，所述夹臂张开驱动板上对应多个单动平行夹爪气缸依次设置有多个气缸驱动顶块，气缸驱动顶块位于单动平行夹爪气缸的后侧，所述单动平行夹爪气缸上设有左夹臂和右夹臂。本发明的单动平行夹爪气缸为现有技术中的单作用平行夹爪气缸，其内部设置有端盖、活塞、复位弹簧以及连杆，复位弹簧能使端盖、活塞、连杆、左夹臂以及右夹臂复位。当夹臂张开伺服电机正向转动，驱动滚轮向左移动，驱动滚轮推动夹臂张开驱动板往前滑动时，夹臂张开驱动板带动多块气缸驱动顶块往前滑动，气缸驱动顶块顶压单动平行夹爪气缸的端盖，复位弹簧被压缩，活塞推动连杆，连杆带动左夹臂和右夹臂张开，从而实现多个单动平行夹爪气缸卸料或为了夹料而张开。当夹臂张开伺服电机反向转动，驱动滚轮向右移动，并脱离夹臂张开驱动板时，在复位弹簧作用下，复位弹簧推动端盖和气缸驱动顶块一起往后滑动，从而使得夹臂张开驱动板往后滑动，同时连杆带动左夹臂和右夹臂合拢，从而实现多个单动平行夹爪气缸夹料。因此，本发明的多个单动平行夹爪气缸的左、右夹臂能够反复张开和合拢，从而使得多个单动平行夹爪气缸能够实现同步夹料和卸料、且夹料和卸料动作快、适合同步、连续冲压的冲压模具。

本发明还可以作以下进一步改进。

所述水平滑动驱动装置包括底座、左右移动伺服电机、左右滑座以及前后移动伺服电机，所述左右滑座沿前后滑座的左右方向滑动设置在底座上，所述左右移动伺服电机设于底座上，并与左右滑座丝杆传动连接，所述前后滑座沿前后滑座的前后方向滑动设置在左右滑座上，所述前后移动伺服电机设于左右滑座上，并与前后滑座丝杆传动连接。当左右移动伺服电机正向或反向转动时，左右移动伺服电机驱动左右滑座向左或向右滑动。当前后移动伺服电机正向或反向转动时，前后移动伺服电机驱动前后滑座向前或向后滑动，以使本发明的单动平行夹爪气缸能够前后、左右滑动，从而实现本发明水平送料。

所述气缸驱动顶块设于夹臂张开驱动板的底面。

所述前后滑座的顶面对应气缸驱动顶块设有导向槽，气缸驱动顶块滑动设于导向槽内，从而使得气缸驱动顶块滑动平稳，顶轴准确顶压单动平行夹爪气缸的端盖，以推动其左、右夹臂张开。

所述气缸驱动顶块的前端设有顶轴，顶轴顶压单动平行夹爪气缸端盖。

所述夹臂张开驱动板上可拆卸设有从动斜面块，所述从动斜面设于从动斜面块上，由于从动斜面是损耗件，长期使用磨损十分严重，本发明将其设置在从动斜面块上，从动斜面损坏之后，只需更换从动斜面块即可。另外，根据夹爪气缸的驱动行程，更换适合斜面高度的从动斜面块。

所述多个单动平行夹爪气缸位于前后滑座的前侧，所述夹臂张开伺服电机位于前后滑座的后侧。

所述前后滑座的前侧设有气缸固定座，所述多个单动平行夹爪气缸依次设于气缸固定座上，所述气缸固定座对应顶轴设有导向让位孔，所述导向让位孔与单动平行夹爪气缸的端盖的位置对应，从而使得顶轴能准确顶压单动平行夹爪气缸的端盖。

所述前后滑座上沿前后滑座的前后方向设置有第一导轨，所述夹臂张开驱动板滑动设于第一导轨上，以使夹臂张开驱动板滑动稳定。

所述左夹臂和右夹臂沿前后滑座的左右方向滑动开合设置。

本发明的有益效果如下：

（一）本发明通过夹臂张开驱动板上的多个气缸驱动顶块，来驱动多个单动平行夹爪气缸的左、右夹臂同步张开或合拢，且水平滑动驱动装置驱动单动平行夹爪气缸前后、左右滑动，因此本发明的多个单动平行夹爪气缸能够同步夹料、卸料和送料，且夹料和卸料动作快，以便冲床的能同时对多个工件进行连续同步冲压，本发明适合同步、连续冲压的冲压模具。因此本发明的工件传递效率高、生产效率高，可实现全自动连续高速生产，能满足现有冲压模具高速连续冲压的高要求。

（二）另外，本发明的左右移动伺服电机和前后移动伺服电机能够驱动多个单动平行夹爪气缸左右滑动和前后滑动，从而实现本发明的多个单动平行夹爪气缸能够同步送料和连续送料。

附图说明

图1是本发明应用于充电头铜片快速冲压的送料机械手的结构示意图。

图2是本发明的水平滑动驱动装置的结构示意图。

图3是本发明省略水平滑动驱动装置的结构示意图。

图4是本发明省略水平滑动驱动装置的另一角度的结构示意图。

图5是本发明省略水平滑动驱动装置和气缸固定座的结构示意图。

图6是本发明的气缸驱动顶块与单动平行夹爪气缸的配合结构图。

图7是本发明省略水平滑动驱动装置的分解结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述。

实施例一，如图1至图7所示，一种应用于充电头铜片快速冲压的送料机械手，包括前后滑座1、夹臂张开伺服电机3、滑块4、夹臂张开驱动板5、多个单动平行夹爪气缸9以及用于驱动前后滑座前后滑动和左右滑动的水平滑动驱动装置，所述滑块4沿底座1的左右方向滑动设于前后滑座1上，所述夹臂张开伺服电机3设于前后滑座1上并与滑块4丝杆传动连接，所述滑块4上转动设有驱动滚轮7，所述夹臂张开驱动板5沿底座1的前后方向滑动设于前后滑座1上，所述夹臂张开驱动板5对应驱动滚轮7设有从动斜面61，所述驱动滚轮7抵靠在从动斜面61上，以驱动夹臂张开驱动板5滑动，所述多个单动平行夹爪气缸9沿底座1的左右方向依次设于前后滑座1上，所述夹臂张开驱动板5上对应多个单动平行夹爪气缸9依次设置有多个气缸驱动顶块8，气缸驱动顶块8位于单动平行夹爪气缸9的后侧，所述单动平行夹爪气缸9上设有左夹臂91和右夹臂92。所述单动平行夹爪气缸9为现有技术中的单作用平行夹爪气缸9，其内部设置有端盖95、活塞96、复位弹簧93以及连杆94，单动平行夹爪气缸9结构和工作原理均为现有技术，在此不在详细说明。

作为本发明更具体的技术方案。

所述水平滑动驱动装置包括底座11、左右移动伺服电机12、左右滑座14以及前后移动伺服电机13，所述左右滑座14沿前后滑座的左右方向滑动设置在底座11上，所述左右移动伺服电机12设于底座11上，并与左右滑座14丝杆传动连接，所述前后滑座沿前后滑座的前后方向滑动设置在左右滑座14上，所述前后移动伺服电机13设于左右滑座14上，并与前后滑座丝杆传动连接。

所述左夹臂91和右夹臂92沿底座11的左右方向滑动开合设置。

所述气缸驱动顶块8设于夹臂张开驱动板的底面。

所述前后滑座1的顶面对应气缸驱动顶块设有导向槽15，气缸驱动顶块滑动设于导向槽15内。

所述气缸驱动顶块8的前端设有顶轴81。

所述夹臂张开驱动板上可拆卸设有从动斜面块6，所述从动斜面设于从动斜面块6上。

所述多个单动平行夹爪气缸9位于前后滑座1的前侧，所述夹臂张开伺服电机3位于前后滑座1的后侧。

所述前后滑座的前侧设有气缸固定座10，所述多个单动平行夹爪气缸依次设于气缸固定座10上，所述气缸固定座10对应顶轴设有导向让位孔18。

所述前后滑座1沿前后滑座的前后方向设置有第一导轨16，所述夹臂张开驱动板5滑动设于第一导轨16上，以使夹臂张开驱动板5滑动稳定。

本发明常与冲压模具配合使用冲压工件，本发明设于冲压模具的工作台旁，本发明输送的工件为智能手机充电头的铜插片，本发明能实现模具对铜插片的连续且多次冲压的工作。

本发明的工作原理：

本发明在夹料或卸料时，夹臂张开伺服电机3正向转动，驱动滑块4向左滑动，驱动滚轮7朝从动斜面的最高点滑动时，驱动滚轮7推动夹臂张开驱动板5和多个气缸驱动顶块8一起向前滑动，气缸驱动顶块8往前顶压单动平行夹爪气缸9的端盖95，多个单动平行夹爪气缸9内部的复位弹簧93被压缩，连杆94带动左夹臂91和右夹臂92张开，从而实现多个单动平行夹爪气缸9同步卸料或为了夹料而同步张开。由于单动平行夹爪气缸9内部的复位弹簧93的弹力，使得平行夹爪气缸9的端盖95、夹爪张开顶块和夹臂张开驱动板5一直保持往后移动的趋势。当夹臂张开伺服电机3反向转动，驱动滑块4向右滑动，驱动滚轮7朝夹臂张开驱动板5的从动斜面的最低点滑动，驱动滚轮7脱离从动斜面后，夹臂张开驱动板5和夹爪张开顶块可以往后移动，单动平行夹爪气缸9内部的复位弹簧93推动端盖95和多个夹爪张开顶块一起往后滑动，复位弹簧93同时驱动连杆94动作，连杆94带动左夹臂91和右夹臂92合拢，从而实现多个单动平行夹爪气缸9夹料。

本发明在送料时，本发明的左右移动伺服电机和前后移动伺服电机能够驱动多个单动平行夹爪气缸左右滑动和前后滑动，具体是：

当左右移动伺服电机正向或反向转动时，左右移动伺服电机驱动左右滑座向左或向右滑动，从而带动多个单动平行夹爪气缸左右滑动。当前后移动伺服电机正向或反向转动时，前后移动伺服电机驱动前后滑座向前或向后滑动，从而带动多个单动平行夹爪气缸前后滑动，从而实现本发明的多个单动平行夹爪气缸同步送料和连续送料。

例如，第一个单动平行夹爪气缸9将工件往右输送至工作台上的第一冲压工位上，与此同时，第二个单动平行夹爪气缸9会将第一冲压工位上冲好的工件抓取到工作台上的第二冲压工位上，后面的单动平行夹爪气缸也会按照上述方式同步送料。单动平行夹爪气缸完成一次送料之后，所有部件都会复位，然后重复上步骤抓取上一冲压工位的工件到下一冲压工位上，因此本发明的多个单动平行夹爪气缸能连续同步往前输送多个工件，以便冲床能同时对多个工件进行连续冲压，因此本发明的工件传递效率高、生产效率高，可实现全自动连续高速生产。

Claims (9)

1.一种应用于充电头铜片快速冲压的送料机械手，包括前后滑座、夹臂张开伺服电机、滑块、夹臂张开驱动板多个单动平行夹爪气缸以及用于驱动前后滑座前后滑动和左右滑动的水平滑动驱动装置，所述滑块沿前后滑座的左右方向滑动设于前后滑座上，所述夹臂张开伺服电机设于前后滑座上并与滑块丝杆传动连接，所述滑块上转动设有驱动滚轮，所述夹臂张开驱动板沿前后滑座的前后方向滑动设于前后滑座上，所述夹臂张开驱动板对应驱动滚轮设有从动斜面，所述多个单动平行夹爪气缸沿前后滑座的左右方向依次设于前后滑座上，所述夹臂张开驱动板上对应多个单动平行夹爪气缸依次设置有多个气缸驱动顶块，气缸驱动顶块位于单动平行夹爪气缸的后侧，所述单动平行夹爪气缸上设有左夹臂和右夹臂。

2.根据权利要求1所述应用于充电头铜片快速冲压的送料机械手，其特征在于：所述水平滑动驱动装置包括底座、左右移动伺服电机、左右滑座以及前后移动伺服电机，所述左右滑座沿前后滑座的左右方向滑动设置在底座上，所述左右移动伺服电机设于底座上，并与左右滑座丝杆传动连接，所述前后滑座沿前后滑座的前后方向滑动设置在左右滑座上，所述前后移动伺服电机设于左右滑座上，并与前后滑座丝杆传动连接。

3.根据权利要求1所述应用于充电头铜片快速冲压的送料机械手，其特征在于：所述气缸驱动顶块设于夹臂张开驱动板的底面。

4.根据权利要求3所述应用于充电头铜片快速冲压的送料机械手，其特征在于：所述前后滑座的顶面对应气缸驱动顶块设有导向槽，气缸驱动顶块滑动设于导向槽内。

5.根据权利要求1所述应用于充电头铜片快速冲压的送料机械手，其特征在于：所述气缸驱动顶块的前端设有顶轴。

6.根据权利要求1所述应用于充电头铜片快速冲压的送料机械手，其特征在于：所述夹臂张开驱动板上可拆卸设有从动斜面块，所述从动斜面设于从动斜面块上。

7.根据权利要求2所述应用于充电头铜片快速冲压的送料机械手，其特征在于：所述多个单动平行夹爪气缸位于前后滑座的前侧，所述夹臂张开伺服电机位于前后滑座的后侧。

8.根据权利要求5所述应用于充电头铜片快速冲压的送料机械手，其特征在于：所述前后滑座的前侧设有气缸固定座，所述多个单动平行夹爪气缸依次设于气缸固定座上，所述气缸固定座对应顶轴设有导向让位孔。

9.根据权利要求2所述应用于充电头铜片快速冲压的送料机械手，其特征在于：所述前后滑座上沿前后滑座的前后方向设置有第一导轨，所述夹臂张开驱动板滑动设于第一导轨上。

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