CN110961314B - 打胶机器人及其施胶装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种打胶机器人及其施胶装置，其中施胶装置包括胶筒夹持机构及打胶机构；所述胶筒夹持机构包括底板、固设于底板并用于支承胶筒前端的前端板，以及可被驱动地靠近或远离所述前端板以作用于胶筒尾端的尾端板；所述打胶机构包括推杆，所述推杆连接于所述尾端板且可被驱动地作用于胶筒中的内盖以挤出胶液。通过将胶筒夹持机构的前端板与底板固定，尾端板可被驱动相对前端板移动，从而可以夹紧或松开胶筒；通过推杆被电驱动地推胶，所述施胶装置可自动打胶和更换胶筒，在打胶机器人施工过程中可减少人员的参与，降低人工成本，提高打胶质量。

Description

打胶机器人及其施胶装置
技术领域
本发明涉及建筑技术领域，尤其涉及一种施胶装置及具有其的打胶机器人。
背景技术
在建筑装饰装修工程阶段，对于电梯间门框边、阳台门框边内侧、厨房推拉门边、厨房台面、橱柜外侧边与下边缘、卫生间洗手盆台面、马桶座便底、淋浴屏两侧、浴缸台面、踢脚线、室内铝合金窗框等位置进行密封多采用玻璃胶。打玻璃胶设备大多采用手动打胶枪或电动打胶枪。手动打胶枪需要使用者具有一定的经验和技能水准，对推胶的速度和胶量的宽度提出严格的标准要求，以确保施工的质量。电动打胶枪相对于手动打胶枪而言，效率更高，出胶均匀，不需要操作者具有太多的经验和技能。然而，以上两种打胶方式都需要人工进行打胶以及更换胶筒。
发明内容
本发明的首要目的旨在提供一种可自动打胶及更换胶筒的施胶装置。
本发明的另一目的旨在提供一种采用上述施胶装置的打胶机器人。
为了实现上述目的，本发明提供以下技术方案：
作为第一方面，本发明涉及一种施胶装置，包括胶筒夹持机构及打胶机构；所述胶筒夹持机构包括底板、固设于底板并用于支承胶筒前端的前端板，以及可被驱动地靠近或远离所述前端板以作用于胶筒尾端的尾端板；所述打胶机构包括推杆，所述推杆连接于所述尾端板且可被驱动地作用于胶筒中的内盖以从胶筒的出胶嘴挤出胶液。
优选地，所述打胶机构包括螺杆电机，所述螺杆电机借助电机安装板固定于底板上，其螺杆作为所述推杆并穿设于所述尾端板和电机安装板。
进一步地，所述施胶装置还包括导向机构，所述导向机构包括导杆和连接板；所述导杆一端穿过电机安装板与所述尾端板连接，另一端通过所述连接板与推杆连接。
优选地，所述导杆上借助直线轴承与所述电机安装板连接，所述电机安装板与尾端板之间设有压缩弹簧，所述压缩弹簧套在所述导杆。
进一步地，所述施胶装置还包括用于检测推杆与胶筒的相对位置的推料检测机构，所述推料检测机构包括对射开关和开关感应片，所述对射开关安装于所述底板，所述开关感应片安装于所述导杆、可运动地作用于所述对射开关并输出表征相应推料状态的电信号。
优选地，所述对射开关对应胶筒内胶量不足、胶筒夹持到位及尾端板与前端板具有预设安全距离三种推料状态设有三个，三个所述对射开关依次间隔地排布于底板的一侧并均可识别所述开关感应片。
优选地，所述对射开关通过开关安装板连接到所述底板，所述开关安装板设有用于调节对射开关安装位置的调节槽。
进一步地，所述施胶装置还包括用于检测胶筒夹持机构上是否存在胶筒的反射式检测开关，其设置于所述底板与胶筒对应的位置处。
优选地，所述前端板开设有第一收容槽和让位缺口，所述第一收容槽用于将胶筒的前端收容并挡止于其内，所述让位缺口与所述第一收容槽连通并供胶筒的出胶嘴穿出；
所述尾端板开设有第二收容槽和推杆穿孔，所述第二收容槽可被驱动地抵紧胶筒的尾端，所述推杆穿孔供所述推杆穿出并作用于胶筒的内盖。
作为第二方面，本发明还涉及一种打胶机器人，包括行走***及上述的施胶装置，所述施胶装置设于所述行走***上。
相比现有技术，本发明的方案具有以下优点：
1.本发明的施胶装置中，通过设置可被驱动地作用于胶筒内盖的推杆，实现自动打胶；并将胶筒夹持机构设置成尾端板可被驱动地靠近或远离前端板，从而可以夹紧或松开胶筒，实现胶筒的自动更换功能，采用本发明的施胶装置进行打胶施工时，可以减少人员的参与，降低人力成本，提高打胶质量。
2.本发明的施胶装置中，通过选用螺杆电机的螺杆作为所述推杆，使得胶筒夹持机构和打胶机构沿胶筒轴线方向设置，可以使得施胶装置宽度方向的尺寸较小；另外，螺杆电机的螺杆直接推动胶筒的内盖活动，不需要额外设置传动机构，配件少、结构简单，并且出胶更为均匀、稳定。
3.本发明的施胶装置中，设置有推料检测机构，从而可以根据推杆与胶筒的相对位置关系来确定相应的推料状态，从而可方便夹紧胶筒、推胶及更换胶筒的操作，减少自动打胶工作过程的错误操作。
4.本发明的施胶装置中，设置有反射式检测开关，从而可以检测胶筒夹紧机构是否存在胶筒，以保证胶筒更换操作的正常进行。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明一种实施方式的施胶装置的立体图；
图2为图1所示施胶装置的侧视图；
图3为本发明一种实施方式的打胶机器人的立体图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
参见图1至图3，本发明涉及一种打胶机器人1000及其施胶装置100，适用于建筑领域，向需要打胶的缝隙处自动施胶，例如打玻璃胶。所述打胶机器人包括行走***300、以及均设于行走***300上的六轴机械手400、施胶装置100、胶料存储箱600和空胶筒回收箱500，其中，行走***300按预设线路行进，以使该打胶机器人按预定路径打胶；所述六轴机械手400用于根据预设控制指令带动施胶装置100移动，所述施胶装置100用于向待打胶位置处打胶以及更换胶筒200。其中，本发明的施胶装置100可以自动打胶和更换胶筒200，因而本发明的打胶机器人可以减少人工的参与，降低人力成本，并提高打胶质量。
具体地，所述施胶装置100包括胶筒夹持机构1及打胶机构2，所述胶筒夹持机构1用于夹紧或松开胶筒200，所述打胶机构2用于自动挤出胶筒200内的胶液，以涂抹于需要打胶的位置处。
优选地，所述胶筒夹持机构1包括底板11、前端板12和尾端板13，所述底板11呈纵长状设置，所述前端板12固设于底板11沿长度方向的一端(即前端)，所述尾端板13设于底板11上方并可相对底板11活动以被驱动靠近或远离所述前端板12。
所述底板11上开设有减重孔(未标示)，以使底板11具有较小的重量，便于该施胶装置100安装于打胶机器人的六轴机械手400时，方便六轴机械手400带动其活动。
所述前端板12开设有第一收容槽(未标示，下同)和让位缺口121，所述第一收容槽用于支撑所述胶筒200的前端并限制其沿轴向的位移，即将胶筒200挡止于前端板12的一侧；所述让位缺口121与所述第一收容槽，并且可供胶筒200的出胶嘴(未标示，下同)穿出。
所述尾端板13开设有第二收容槽(未标示，下同)和推杆穿孔(图未示)，所述第二收容槽可在所述尾端板13夹持所述胶筒200时抵紧在胶筒200的尾端，所述推杆21穿孔贯穿所述尾端板13前后两侧并与第二收容槽连通。
所述施胶装置500中，通过将用于挡止胶筒200前端的前端板12固定于底板11，使尾端板13可活动地抵接胶筒200的尾端，实现胶筒200的夹紧或松开，从而为该打胶机器人1000实施自动更换胶筒200的功能提供了基础。
所述打胶机构2包括螺杆电机20，所述螺杆电机20通过电机安装板22固定于底板11上，并且该螺杆电机20与所述前端板12分设于尾端板13的两侧。所述螺杆电机20的螺杆作为推杆21，穿设于尾端板13的所述推杆穿孔，并可被驱动直线移动地抵接并推压胶筒200的内盖，从而挤出胶筒200内的胶液。
进一步地，所述施胶装置100还包括导向机构3，其包括导杆31、连接板32、直线轴承33和压缩弹簧34。所述导杆31的一端穿过所述电机安装板22与尾端板13，另一端通过连接板32与所述推杆21连接，以随所述推杆21同步移动。所述导杆31借助直线轴承33与所述电机安装板22连接，以减小电机安装板22对导杆31的摩擦力。所述压缩弹簧34套在所述导杆31上并弹压在所述尾端板13与直线轴承33之间，以在推杆21直线运动时，通过所述压缩弹簧34作用于尾端板13，从而可通过一个电机完成尾端板13的位移驱动和打胶操作，减少驱动机构的数量，降低成本。
在其他实施方式中，所述螺杆电机20也可替换为其他直线驱动机构，其输出轴与推杆21直接连接，从而驱动推杆21直线活动。
进一步地，所述施胶装置100还包括用于检测推杆21与胶筒200的相对位置的推料检测机构。通过检测推杆21与胶筒200的相对位置，可以明确所述施胶装置100的推料状态，所述推料状态包括但不限于胶筒200内胶量不足、胶筒200夹持到位及尾端板13与前端板12具有预设安全距离等状态，可由技术人员根据实际需要设定。
请结合图3，优选地，所述推料检测机构包括对射开关41和开关感应片42，所述对射开关41通过开关安装板43安装于所述底板11，所述开关感应片42安装于所述导杆31远离所述连接板32的一端，以随推杆21同步运动地作用于所述对射开关41并输出表征相应推料状态的电信号。其中，所述对射开关41包括相对且具有间隙设置的光发射器和光接收器，当开关感应片42位于光发射器和光接收器之间的间隙时，切断二者之间光信号的交互，从而发出相应的电信号，为外部的控制***识别开关感应片42所处的位置，即推杆21与胶筒200之间的相对位置，进而明确当前的推料状态，以便执行后续操作，例如当胶筒200内胶量不足时进行胶筒200更换。
对应地，所述对射开关41对应胶筒200内胶量不足、胶筒200夹持到位和尾端板13与前端板12之间具有预设安全距离三种推料状态设有三个，三个所述对射开关41间隔地排布于底板11的一侧并均可识别所述开关感应片42。
在一种具体应用中，当胶筒200夹持到位时，所述推杆21刚好抵接于胶筒200的内盖上，因而，其中两个对射开关41之间的距离大致为胶筒200除出胶嘴之外的轴向长度L，即第一个对射开关41可靠近前端板12设于底板11的前端，第二个对射开关41设于与第一个对射开关41距离为L的位置处。第三个对射开关41用于识别尾端板13是否处于安全位置，以方便新胶筒200的放入，因而其与第一个对射开关41之间的距离大于第二个对射开关41与第一个个对射开关41之间的距离，即第一个对射开关、第二个对射开关、第三个对射开关41沿底板11的长度方向依次设置。
进一步地，所述开关安装板43设有调节槽(未标示，下同)，所述调节槽沿底板11长度方向延伸，所述对射开关41通过螺钉可拆卸地固定到开关安装板43上，以使所述对射开关41在开关安装板43上的安装位置可调，从而满足不同规格胶筒200的打胶需要或者适应多种推料状态调整对射开关41。
请结合图3，在一种较佳的实施方式中，所述开关感应片42可沿高度方向(即垂直于底板的方向)调节地与所述导杆31的端部连接，以较好地实现开关感应片42与对射开关41之间的配合工作。
进一步地，所述施胶装置100还包括反射式检测开关5，用于检测胶筒夹持机构1上是否存在胶筒200，其设于底板11对应安装胶筒200的位置处，以便于胶筒200的更换操作。所述反射式检测开关5用于发射信号并接收所述发射信号的反射信号，当接收到反射信号时，说明胶筒夹持机构1上存在胶筒200，否则，则说明胶筒夹持机构1上已无胶筒200，可进行新胶筒(满胶筒)200的放入操作，通过设置检测胶筒200状态的反射式检测开关5，为自动更换胶筒200提供了基础。
本发明的打胶机器人1000及其施胶装置100的工作原理如下：
螺杆电机20旋转，通过推杆21推动连接在导杆31上的尾端板13，使尾端板13前移与前端板12将胶筒200夹紧。通过螺杆电机20旋转，将电机旋转运动转换为螺杆的直线运动，通过螺杆的直线运动推动胶筒200尾端的内盖，实现胶筒200自动打胶。
在推杆21推胶至前端时，安装在导杆31前端的开关感应片42触发第一个对射开关41，将信号传递给后台***，后台***通过该信号判断胶筒200中胶料不足，停止推胶，准备更换胶筒200。
六轴机械手400按照后台***规划的路线将胶筒夹持机构1移至空胶筒回收箱500的回收口位置，螺杆电机20带动导杆31运动，进而带动尾端板13运动，套在导杆31上的压缩弹簧34被压缩，待更换的胶筒200被松开并掉入空胶筒回收箱500内。当导杆31前端的开关感应片42触发第三个对射开关41时，确认尾端板13已经到达安全位置，通过安装在底板11下端的反射式检测开关5检测胶筒200状态，并在确认胶筒200已经脱离胶筒夹持机构1时，完成空胶筒200回收动作。
完成空胶筒200回收后，六轴机械手400按照后台规划的轨迹将胶筒夹持机构1移动至胶料存储箱600，进行新胶筒的取料操作。
取料时，螺杆电机20旋转时，螺杆带动导杆31运动，被挤压的压缩弹簧34推动尾端板13沿着导杆31运动，使尾端板13前移与前端板12将胶筒200夹紧。同时螺杆电机20继续旋转，使螺杆前端与胶筒200尾端的内盖接触，当安装在导杆31前端的开关感应片42触发第二个对射开关41时，确认螺杆到达推胶位置，完成满胶筒200的夹持动作，即完成胶筒的更换操作。
以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种施胶装置，其特征在于，包括胶筒夹持机构、打胶机构及导向机构；
所述胶筒夹持机构包括底板、固设于底板并用于支承胶筒前端的前端板，以及可被驱动地靠近或远离所述前端板以作用于胶筒尾端的尾端板；
所述打胶机构包括螺杆电机，所述螺杆电机的螺杆作为推杆，所述推杆连接于所述尾端板且可被驱动地作用于胶筒中的内盖以挤出胶液；所述螺杆电机借助电机安装板固定于底板上，所述推杆穿设于所述尾端板和电机安装板；所述推杆穿设于所述尾端板的推板穿孔，并可被驱动直线移动地抵接并推压所述内盖；
所述导向机构包括导杆和连接板；所述导杆一端穿过电机安装板与所述尾端板连接，另一端通过所述连接板与推杆连接；其中，
所述导杆上借助直线轴承与所述电机安装板连接，所述电机安装板与尾端板之间设有压缩弹簧，所述压缩弹簧套在所述导杆。
2.根据权利要求1所述的施胶装置，其特征在于，还包括用于检测推杆与胶筒的相对位置的推料检测机构，所述推料检测机构包括对射开关和开关感应片，所述对射开关安装于所述底板，所述开关感应片安装于所述导杆、可运动地作用于所述对射开关并输出表征相应推料状态的电信号。
3.根据权利要求2所述的施胶装置，其特征在于，所述对射开关对应胶筒内胶量不足、胶筒夹持到位及尾端板与前端板具有预设安全距离三种推料状态设有三个，三个所述对射开关依次间隔地排布于底板的一侧并均可识别所述开关感应片。
4.根据权利要求2所述的施胶装置，其特征在于，所述对射开关通过开关安装板连接到所述底板，所述开关安装板设有用于调节对射开关安装位置的调节槽。
5.根据权利要求1所述的施胶装置，其特征在于，还包括用于检测胶筒夹持机构上是否存在胶筒的反射式检测开关，其设置于所述底板与胶筒对应的位置处。
6.根据权利要求1所述的施胶装置，其特征在于，所述前端板开设有第一收容槽和让位缺口，所述第一收容槽用于将胶筒的前端收容并挡止于其内，所述让位缺口与所述第一收容槽连通并供胶筒的出胶嘴穿出；
所述尾端板开设有第二收容槽和推杆穿孔，所述第二收容槽可被驱动地抵紧胶筒的尾端，所述推杆穿孔供所述推杆穿出并作用于胶筒的内盖。
7.一种打胶机器人，其特征在于，包括行走***及权利要求1至6任意一项所述的施胶装置，所述施胶装置设于所述行走***上。
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