CN110948501B - 一种基于定向运送的洗衣机器人及其调控方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及洗衣机器人技术领域，具体涉及一种基于定向运送的洗衣机器人及其调控方法，包括底座，底座的内腔配套卡合有衣服篓，衣服篓的顶部贯穿延伸至底座的上方，且衣服篓的左右两侧外壁上部对称设有把手，底座的左右两侧外壁顶部对称设有连接柱，连接柱的侧壁中央固定连接有旋转编码器，旋转编码器的侧壁中央固定有转动连接件，转动连接件的底部焊接有电动伸缩杆，电动伸缩杆的正下方设有支撑座，支撑座的顶部与电动伸缩杆的底部之间通过转动机构转动连接；本发明能够有效克服现有技术所存在的传统的衣服清洗时需要使用人力将脏衣物转移，使得日常家务劳动强度大，降低家居生活品质的缺陷。
Description
技术领域
本发明涉及洗衣机器人技术领域，具体涉及一种基于定向运送的洗衣机器人及其调控方法。
背景技术
机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制***和复杂机械等组成。
执行机构，即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动机器人)等。
驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制***发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。
检测装置是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制***，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人的工作精度。
控制***，一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散(级)式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制。
洗衣机是利用电能产生机械作用来洗涤衣物的清洁电器，洗衣机的使用降低了人们的家务劳动强度。而在人们的日常换衣过程中，往往把脏衣物直接扔在盛衣筒内，长期的衣物累积导致细菌滋生，室内环境变差；同时大量衣物搬运、清洗，会增加人们的日常家务劳动强度；如何有效的协助人们进行智能的脏衣物转移和清洗操作，降低人们的劳动强度，为提升人们家居生活品质的重要前提。
因此，需要设计一种使用机器人进行定向运送的洗衣机器人，以便节省人力，降低劳动强度，提高工作效率。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术所存在的上述缺点，本发明提供了一种基于定向运送的洗衣机器人及其调控方法，能够有效克服现有技术所存在的传统的衣服清洗时需要使用人力将脏衣物转移，使得日常家务劳动强度大，降低家居生活品质的缺陷。
(二)技术方案
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：
一种基于定向运送的洗衣机器人及其调控方法，包括底座，所述底座的内腔配套卡合有衣服篓，所述衣服篓的顶部贯穿延伸至底座的上方，且衣服篓的左右两侧外壁上部对称设有把手，所述底座的左右两侧外壁顶部对称设有连接柱，所述连接柱的侧壁中央固定连接有旋转编码器，所述旋转编码器的侧壁中央固定有转动连接件，所述转动连接件的底部焊接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的正下方设有支撑座，所述支撑座的顶部与电动伸缩杆的底部之间通过转动机构转动连接，所述底座的前表面中央嵌有超声波传感器，所述底座的前表面底部中央嵌有激光测距传感器，所述电动伸缩杆处于最小伸长量时支撑座的底部高于激光测距传感器的高度，所述底座的底部左右两侧对称设有减震机构，所述减震机构的底部通过驱动器连接有移动轮。
优选地，所述转动机构包括旋转头、旋转座、连接器、转动轴，所述连接器的底部与支撑座的顶部中央固定连接，所述连接器的顶部与旋转座的底部固定连接，所述旋转头的底部通过贯穿设置的转动轴与旋转座的左右两侧内壁转动连接。
优选地，所述底座的内腔分为上腔室和下腔室，所述上腔室呈圆柱形设置，所述衣服篓的下部与上腔室的内腔配套卡合，所述下腔室呈半圆形设置，且下腔室与上腔室之间嵌有压力传感器，所述压力传感器位于上腔室的底部中央。
优选地，所述压力传感器的输出端电性连接有微控制器，所述微控制器的输入端分别电性连接有超声波传感器、激光测距传感器和***，所述微控制器的输出端分别电性连接有目标检测模块、执行单元、超重提醒模块和无线收发模块，所述无线收发模块的输出端无线连接有手持遥控装置，所述执行单元包括旋转编码器、电动伸缩杆和驱动器。
优选地，所述超声波传感器倾斜嵌于底座的前表面中央，且超声波传感器的检测点落于地面，用于检测底座前进方向的地面是否有障碍物，如若有障碍物，则将检测信号发送至微控制器中，微控制器继而检测激光测距传感器和***发送的信号，并通过无线收发模块将三路信号一同传输至手持遥控装置中等待下一步指令。
优选地，所述激光测距传感器的检测光线与地面平行，用于检测底座前进方向障碍物与底座之间的距离，若微控制器接收到超声波传感器发送的信号却未接收到激光测距传感器传递的信息，微控制器则将此障碍物视为高度可跨越型障碍物，并将此信息传输至手持遥控装置，手持遥控装置的控制面板中可选择自行操作或遥控操作，选择相应的操作指令后由无线收发模块传输至微控制器中以待后续处理；若微控制器接收到超声波传感器发送的信号且接收到激光测距传感器传递的信息，微控制器则将此障碍物视为高度不可跨越型障碍物，并将此信息传输至手持遥控装置，手持遥控装置默认选择自动转换，并将操作指令后由无线收发模块传输至微控制器中以待后续处理。
优选地，所述微控制器接收到手持遥控装置选择的自行操作信号后，控制执行单元进行相应的操作流程，首先，微控制器通过激光测距传感器控制驱动器将移动轮移动至距障碍物0.1m的距离，继而控制旋转编码器顺时针旋转60度，旋转编码器转动完成后微控制器控制电动伸缩杆延伸至最大长度，以便支撑座的底部与地面接触，电动伸缩杆伸长后微控制器控制旋转编码器逆时针旋转60度至原来位置，从而将底座移动至障碍物前方。
优选地，所述微控制器接收到手持遥控装置选择的遥控操作信号后控制驱动器停止移动，原地等待下一步指令，使用者依据***发送的位置信息移动至该位置，然后通过手持遥控装置向微控制器发送指令，使得微控制器控制旋转编码器、电动伸缩杆和驱动器依据指令进行相应的操作。
优选地，所述微控制器接收到手持遥控装置选择的自动转换信号后，控制驱动器工作，使得移动轮转变方向进行移动，同时超声波传感器持续检测前方是否有障碍物，如若没有，微控制器则控制驱动器向该方向前进；如若有，则通过激光测距传感器判断该障碍物为高度可跨越型障碍物或高度不可跨越型障碍物；如若为高度可跨越型障碍物，则执行相应操作，如若为高度不可跨越型障碍物，则继续控制驱动器转变移动轮的方向，并重复上述动作。
优选地，所述压力传感器用于实时检测衣服篓的重量，并将此信息输送至微控制器中，一旦大于或等于微控制器中设定的最大压力值，微控制器则通过超重提醒模块进行警报提示，直至压力传感器检测的压力值小于最大压力值时，超重提醒模块停止警报提示。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明所提供的一种基于定向运送的洗衣机器人及其调控方法采用多种功能相结合的方式设计出一种新型洗衣机器人及其调控方法，摒弃了目前传统的衣服清洗时需要使用人力将脏衣物转移，使得日常家务劳动强度大，降低家居生活品质的情况，本发明有益效果：
1、本发明在底座的内腔配套卡合有衣服篓，衣服篓的顶部贯穿延伸至底座的上方，且衣服篓的左右两侧外壁上部对称设有把手，方便将衣物放置进衣服篓内，且能够移动衣服篓，便于整理；
2、本发明底座的底部左右两侧对称设有减震机构，减震机构的底部通过驱动器连接有移动轮，便于进行移动，且减震机构的使用有利于延长本装置的使用寿命；
3、本发明超声波传感器倾斜嵌于底座的前表面中央，且超声波传感器的检测点落于地面，用于检测底座前进方向的地面是否有障碍物，如若有障碍物，则将检测信号发送至微控制器中，微控制器继而检测激光测距传感器和***发送的信号，并通过无线收发模块将三路信号一同传输至手持遥控装置中等待下一步指令；
4、本发明激光测距传感器的检测光线与地面平行，用于检测底座前进方向障碍物与底座之间的距离，若微控制器接收到超声波传感器发送的信号却未接收到激光测距传感器传递的信息，微控制器则将此障碍物视为高度可跨越型障碍物，并将此信息传输至手持遥控装置，手持遥控装置的控制面板中可选择自行操作或遥控操作，选择相应的操作指令后由无线收发模块传输至微控制器中以待后续处理；若微控制器接收到超声波传感器发送的信号且接收到激光测距传感器传递的信息，微控制器则将此障碍物视为高度不可跨越型障碍物，并将此信息传输至手持遥控装置，手持遥控装置默认选择自动转换，并将操作指令后由无线收发模块传输至微控制器中以待后续处理；
5、本发明微控制器接收到手持遥控装置选择的自行操作信号后，控制执行单元进行相应的操作流程，首先，微控制器通过激光测距传感器控制驱动器将移动轮移动至距障碍物0.1m的距离，继而控制旋转编码器顺时针旋转60度，旋转编码器转动完成后微控制器控制电动伸缩杆延伸至最大长度，以便支撑座的底部与地面接触，电动伸缩杆伸长后微控制器控制旋转编码器逆时针旋转60度至原来位置，从而将底座移动至障碍物前方；
6、本发明微控制器接收到手持遥控装置选择的遥控操作信号后控制驱动器停止移动，原地等待下一步指令，使用者依据***发送的位置信息移动至该位置，然后通过手持遥控装置向微控制器发送指令，使得微控制器控制旋转编码器、电动伸缩杆和驱动器依据指令进行相应的操作；
7、本发明微控制器接收到手持遥控装置选择的自动转换信号后，控制驱动器工作，使得移动轮转变方向进行移动，同时超声波传感器持续检测前方是否有障碍物，如若没有，微控制器则控制驱动器向该方向前进；如若有，则通过激光测距传感器判断该障碍物为高度可跨越型障碍物或高度不可跨越型障碍物；如若为高度可跨越型障碍物，则执行相应操作，如若为高度不可跨越型障碍物，则继续控制驱动器转变移动轮的方向，并重复上述动作；
8、本发明压力传感器用于实时检测衣服篓的重量，并将此信息输送至微控制器中，一旦大于或等于微控制器中设定的最大压力值，微控制器则通过超重提醒模块进行警报提示，直至压力传感器检测的压力值小于最大压力值时，超重提醒模块停止警报提示；
9、本发明通过上述步骤实现脏衣服定向运送，极大程度上减轻了家庭成员的家务负担，有利于提高人们的生活质量。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明转动机构结构图；
图3为本发明底座内部结构图；
图4为本发明模块关系连接图；
图中：
1、底座；2、衣服篓；3、把手；4、连接柱；5、旋转编码器；6、转动连接件；7、电动伸缩杆；8、支撑座；9、转动机构；10、超声波传感器；11、激光测距传感器；12、减震机构；13、移动轮；14、上腔室；15、下腔室；16、压力传感器；17、***；18、微控制器；19、手持遥控装置；20、无线收发模块；21、目标检测模块；22、执行单元；23、超重提醒模块；91、旋转头；92、旋转座；93、连接器；94、转动轴。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一种基于定向运送的洗衣机器人及其调控方法，如图1-4所示，包括底座1，底座1的内腔配套卡合有衣服篓2，衣服篓2的顶部贯穿延伸至底座1的上方，且衣服篓2的左右两侧外壁上部对称设有把手3，底座1的左右两侧外壁顶部对称设有连接柱4，连接柱4的侧壁中央固定连接有旋转编码器5，旋转编码器4的侧壁中央固定有转动连接件6，转动连接件6的底部焊接有电动伸缩杆7，电动伸缩杆7的正下方设有支撑座8，支撑座8的顶部与电动伸缩杆7的底部之间通过转动机构9转动连接，底座1的前表面中央嵌有超声波传感器10，底座1的前表面底部中央嵌有激光测距传感器11，电动伸缩杆7处于最小伸长量时支撑座8的底部高于激光测距传感器11的高度，底座1的底部左右两侧对称设有减震机构12，减震机构12的底部通过驱动器连接有移动轮13；
转动机构9包括旋转头91、旋转座92、连接器93、转动轴94，连接器93的底部与支撑座8的顶部中央固定连接，连接器93的顶部与旋转座92的底部固定连接，旋转头91的底部通过贯穿设置的转动轴94与旋转座92的左右两侧内壁转动连接；
底座1的内腔分为上腔室14和下腔室15，上腔室14呈圆柱形设置，衣服篓2的下部与上腔室14的内腔配套卡合，下腔室15呈半圆形设置，且下腔室15与上腔室14之间嵌有压力传感器16，压力传感器16位于上腔室14的底部中央；
压力传感器14的输出端电性连接有微控制器18，微控制器18的输入端分别电性连接有超声波传感器10、激光测距传感器11和***17，微控制器18的输出端分别电性连接有目标检测模块21、执行单元22、超重提醒模块23和无线收发模块20，无线收发模块20的输出端无线连接有手持遥控装置19，执行单元22包括旋转编码器5、电动伸缩杆7和驱动器；
超声波传感器10倾斜嵌于底座1的前表面中央，且超声波传感器10的检测点落于地面，用于检测底座1前进方向的地面是否有障碍物，如若有障碍物，则将检测信号发送至微控制器18中，微控制器18继而检测激光测距传感器11和***17发送的信号，并通过无线收发模块20将三路信号一同传输至手持遥控装置19中等待下一步指令；
激光测距传感器11的检测光线与地面平行，用于检测底座1前进方向障碍物与底座1之间的距离，若微控制器18接收到超声波传感器10发送的信号却未接收到激光测距传感器11传递的信息，微控制器18则将此障碍物视为高度可跨越型障碍物，并将此信息传输至手持遥控装置19，手持遥控装置19的控制面板中可选择自行操作或遥控操作，选择相应的操作指令后由无线收发模块20传输至微控制器18中以待后续处理；若微控制器18接收到超声波传感器10发送的信号且接收到激光测距传感器11传递的信息，微控制器18则将此障碍物视为高度不可跨越型障碍物，并将此信息传输至手持遥控装置19，手持遥控装置19默认选择自动转换，并将操作指令后由无线收发模块20传输至微控制器18中以待后续处理；
微控制器18接收到手持遥控装置19选择的自行操作信号后，控制执行单元22进行相应的操作流程，首先，微控制器18通过激光测距传感器控制驱动器将移动轮13移动至距障碍物0.1m的距离，继而控制旋转编码器5顺时针旋转60度，旋转编码器5转动完成后微控制器18控制电动伸缩杆7延伸至最大长度，以便支撑座8的底部与地面接触，电动伸缩杆7伸长后微控制器18控制旋转编码器5逆时针旋转60度至原来位置，从而将底座1移动至障碍物前方；
微控制器18接收到手持遥控装置19选择的遥控操作信号后控制驱动器停止移动，原地等待下一步指令，使用者依据***17发送的位置信息移动至该位置，然后通过手持遥控装置19向微控制器18发送指令，使得微控制器18控制旋转编码器5、电动伸缩杆7和驱动器依据指令进行相应的操作；
微控制器18接收到手持遥控装置19选择的自动转换信号后，控制驱动器工作，使得移动轮13转变方向进行移动，同时超声波传感器10持续检测前方是否有障碍物，如若没有，微控制器18则控制驱动器向该方向前进；如若有，则通过激光测距传感器11判断该障碍物为高度可跨越型障碍物或高度不可跨越型障碍物；如若为高度可跨越型障碍物，则执行相应操作，如若为高度不可跨越型障碍物，则继续控制驱动器转变移动轮13的方向，并重复上述动作；
压力传感器16用于实时检测衣服篓2的重量，并将此信息输送至微控制器18中，一旦大于或等于微控制器18中设定的最大压力值，微控制器18则通过超重提醒模块23进行警报提示，直至压力传感器16检测的压力值小于最大压力值时，超重提醒模块23停止警报提示。
本发明所提供的一种基于定向运送的洗衣机器人及其调控方法采用多种功能相结合的方式设计出一种新型洗衣机器人及其调控方法，摒弃了目前传统的衣服清洗时需要使用人力将脏衣物转移，使得日常家务劳动强度大，降低家居生活品质的情况，本发明有益效果：
1、本发明在底座的内腔配套卡合有衣服篓，衣服篓的顶部贯穿延伸至底座的上方，且衣服篓的左右两侧外壁上部对称设有把手，方便将衣物放置进衣服篓内，且能够移动衣服篓，便于整理；
2、本发明底座的底部左右两侧对称设有减震机构，减震机构的底部通过驱动器连接有移动轮，便于进行移动，且减震机构的使用有利于延长本装置的使用寿命；
3、本发明超声波传感器倾斜嵌于底座的前表面中央，且超声波传感器的检测点落于地面，用于检测底座前进方向的地面是否有障碍物，如若有障碍物，则将检测信号发送至微控制器中，微控制器继而检测激光测距传感器和***发送的信号，并通过无线收发模块将三路信号一同传输至手持遥控装置中等待下一步指令；
4、本发明激光测距传感器的检测光线与地面平行，用于检测底座前进方向障碍物与底座之间的距离，若微控制器接收到超声波传感器发送的信号却未接收到激光测距传感器传递的信息，微控制器则将此障碍物视为高度可跨越型障碍物，并将此信息传输至手持遥控装置，手持遥控装置的控制面板中可选择自行操作或遥控操作，选择相应的操作指令后由无线收发模块传输至微控制器中以待后续处理；若微控制器接收到超声波传感器发送的信号且接收到激光测距传感器传递的信息，微控制器则将此障碍物视为高度不可跨越型障碍物，并将此信息传输至手持遥控装置，手持遥控装置默认选择自动转换，并将操作指令后由无线收发模块传输至微控制器中以待后续处理；
5、本发明微控制器接收到手持遥控装置选择的自行操作信号后，控制执行单元进行相应的操作流程，首先，微控制器通过激光测距传感器控制驱动器将移动轮移动至距障碍物0.1m的距离，继而控制旋转编码器顺时针旋转60度，旋转编码器转动完成后微控制器控制电动伸缩杆延伸至最大长度，以便支撑座的底部与地面接触，电动伸缩杆伸长后微控制器控制旋转编码器逆时针旋转60度至原来位置，从而将底座移动至障碍物前方；
6、本发明微控制器接收到手持遥控装置选择的遥控操作信号后控制驱动器停止移动，原地等待下一步指令，使用者依据***发送的位置信息移动至该位置，然后通过手持遥控装置向微控制器发送指令，使得微控制器控制旋转编码器、电动伸缩杆和驱动器依据指令进行相应的操作；
7、本发明微控制器接收到手持遥控装置选择的自动转换信号后，控制驱动器工作，使得移动轮转变方向进行移动，同时超声波传感器持续检测前方是否有障碍物，如若没有，微控制器则控制驱动器向该方向前进；如若有，则通过激光测距传感器判断该障碍物为高度可跨越型障碍物或高度不可跨越型障碍物；如若为高度可跨越型障碍物，则执行相应操作，如若为高度不可跨越型障碍物，则继续控制驱动器转变移动轮的方向，并重复上述动作；
8、本发明压力传感器用于实时检测衣服篓的重量，并将此信息输送至微控制器中，一旦大于或等于微控制器中设定的最大压力值，微控制器则通过超重提醒模块进行警报提示，直至压力传感器检测的压力值小于最大压力值时，超重提醒模块停止警报提示；
9、本发明通过上述步骤实现脏衣服定向运送，极大程度上减轻了家庭成员的家务负担，有利于提高人们的生活质量。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不会使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (3)
1.一种基于定向运送的洗衣机器人，其特征在于：包括底座(1)，所述底座(1)的内腔配套卡合有衣服篓(2)，所述衣服篓(2)的顶部贯穿延伸至底座(1)的上方，且衣服篓(2)的左右两侧外壁上部对称设有把手(3)，所述底座(1)的左右两侧外壁顶部对称设有连接柱，所述连接柱的侧壁中央固定连接有旋转编码器(5)，所述旋转编码器的侧壁中央固定有转动连接件(6)，所述转动连接件(6)的底部焊接有电动伸缩杆(7)，所述电动伸缩杆(7)的正下方设有支撑座(8)，所述支撑座(8)的顶部与电动伸缩杆(7)的底部之间通过转动机构(9)转动连接，所述底座(1)的前表面中央嵌有超声波传感器(10)，所述底座(1)的前表面底部中央嵌有激光测距传感器(11)，所述电动伸缩杆(7)处于最小伸长量时支撑座(8)的底部高于激光测距传感器(11)的高度，所述底座(1)的底部左右两侧对称设有减震机构(12)，所述减震机构(12)的底部通过驱动器连接有移动轮(13)；
所述转动机构(9)包括旋转头(91)、旋转座(92)、连接器(93)、转动轴(94)，所述连接器(93)的底部与支撑座(8)的顶部中央固定连接，所述连接器(93)的顶部与旋转座(92)的底部固定连接，所述旋转头(91)的底部通过贯穿设置的转动轴(94)与旋转座(92)的左右两侧内壁转动连接；
所述底座(1)的内腔分为上腔室和下腔室(15)，所述上腔室呈圆柱形设置，所述衣服篓(2)的下部与上腔室的内腔配套卡合，所述下腔室(15)呈半圆形设置，且下腔室(15)与上腔室之间嵌有压力传感器(16)，所述压力传感器(16)位于上腔室的底部中央；
所述压力传感器的输出端电性连接有微控制器(18)，所述微控制器(18)的输入端分别电性连接有超声波传感器(10)、激光测距传感器(11)和***(17)，所述微控制器(18)的输出端分别电性连接有目标检测模块(21)、执行单元(22)、超重提醒模块(23)和无线收发模块(20)，所述无线收发模块(20)的输出端无线连接有手持遥控装置(19)，所述执行单元(22)包括旋转编码器(5)、电动伸缩杆(7)和驱动器；
使用时：超声波传感器(10)倾斜嵌于底座(1)的前表面中央，且超声波传感器(10)的检测点落于地面，用于检测底座(1)前进方向的地面是否有障碍物，如若有障碍物，则将检测信号发送至微控制器(18)中，微控制器(18)继而检测激光测距传感器(11)和***(17)发送的信号，并通过无线收发模块(20)将三路信号一同传输至手持遥控装置(19)中等待下一步指令；
微控制器(18)接收到手持遥控装置(19)选择的遥控操作信号后控制驱动器停止移动，原地等待下一步指令，使用者依据***(17)发送的位置信息移动至该位置，然后通过手持遥控装置(19)向微控制器(18)发送指令，使得微控制器(18)控制旋转编码器(5)、电动伸缩杆(7)和驱动器依据指令进行相应的操作；
激光测距传感器(11)的检测光线与地面平行，用于检测底座(1)前进方向障碍物与底座(1)之间的距离，若微控制器(18)接收到超声波传感器(10)发送的信号却未接收到激光测距传感器(11)传递的信息，微控制器(18)则将此障碍物视为高度可跨越型障碍物，并将此信息传输至手持遥控装置(19)，手持遥控装置(19)的控制面板中可选择自行操作或遥控操作，选择相应的操作指令后由无线收发模块(20)传输至微控制器(18)中以待后续处理；若微控制器(18)接收到超声波传感器(10)发送的信号且接收到激光测距传感器(11)传递的信息，微控制器(18)则将此障碍物视为高度不可跨越型障碍物，并将此信息传输至手持遥控装置(19)，手持遥控装置(19)默认选择自动转换，并将操作指令后由无线收发模块(20)传输至微控制器(18)中以待后续处理；
微控制器(18)接收到手持遥控装置(19)选择的自行操作信号后，控制执行单元(22)进行相应的操作流程，首先，微控制器(18)通过激光测距传感器控制驱动器将移动轮(13)移动至距障碍物0.1m的距离，继而控制旋转编码器(5)顺时针旋转60度，旋转编码器(5)转动完成后微控制器(18)控制电动伸缩杆(7)延伸至最大长度，以便支撑座(8)的底部与地面接触，电动伸缩杆(7)伸长后微控制器(18)控制旋转编码器(5)逆时针旋转60度至原来位置，从而将底座(1)移动至障碍物前方。
2.根据权利要求1所述的一种基于定向运送的洗衣机器人的调控方法，其特征在于：所述微控制器(18)接收到手持遥控装置(19)选择的自动转换信号后，控制驱动器工作，使得移动轮(13)转变方向进行移动，同时超声波传感器(10)持续检测前方是否有障碍物，如若没有，微控制器(18)则控制驱动器向该方向前进；如若有，则通过激光测距传感器(11)判断该障碍物为高度可跨越型障碍物或高度不可跨越型障碍物；如若为高度可跨越型障碍物，则执行相应操作，如若为高度不可跨越型障碍物，则继续控制驱动器转变移动轮(13)的方向，并重复上述动作。
3.根据权利要求1所述的一种基于定向运送的洗衣机器人的调控方法，其特征在于：所述压力传感器(16)用于实时检测衣服篓(2)的重量，并将此信息输送至微控制器(18)中，一旦大于或等于微控制器(18)中设定的最大压力值，微控制器(18)则通过超重提醒模块(23)进行警报提示，直至压力传感器(16)检测的压力值小于最大压力值时，超重提醒模块(23)停止警报提示。
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