CN110940346B - 一种用于自动驾驶变道的高精地图处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于自动驾驶变道的高精地图处理方法及装置。在一个实施例中，用于自动驾驶变道的高精地图处理装置包括：确定单元，配置为根据导航路线和当前车辆位置来确定道路变更位置；规划单元，配置为规划出到达道路变更位置所需的多个车道变更单元，每个车道变更单元对应至少一次变道，且每个车道变更单元具有相应的可变道范围；以及发送单元，配置为，在行驶至某一车道变更单元的可变道范围的起始位置之前，如果该车道变更单元不是多个车道变更单元中的最后一个，向车道变更操控***发送该车道变更单元的目标车道的高精地图信息。

Description

一种用于自动驾驶变道的高精地图处理方法及装置

技术领域

本发明总体上涉及自动驾驶技术，并且更具体地涉及用于自动驾驶变道的高精地图处理方法及装置。

背景技术

自动驾驶技术可以减轻人们驾驶车辆的负担，改善交通安全并提高交通效率，因此是近年来研发的热点。通常，根据自动化的程度不同，可将自动驾驶技术可划分为L0-L4的级别，其中，L0级表示无自动化，即没有任何自动驾驶功能，完全由司机对车辆的所有功能进行控制; L1级表示驾驶支援，即向司机提供基本的技术性帮助，例如自适应巡航控制***等；L2级表示部分自动化，其实现多种功能的自动控制，例如自动巡航控制、车道保持功能等; L3级表示有条件自动化，即在某些条件下，***可以完全负责整个车辆的控制;L4级表示完全自动化，即车辆可以在无需司机的干预或协助的情况下由出发地驶向目的地。

高精地图技术是自动驾驶技术的重要组成部分。与一般供导航***使用的传统地图相比，高精地图具有更高精度（例如10-30厘米左右或更高的精度级别）的信息，这些信息可以是车道形状、等级、曲率、坡度、地面标识、交通标志等等，其通常是实现自动驾驶所需的数据基础。与车辆视觉、雷达传感器等来收集数据的方案相比，高精地图可以提供的道路信息范围更大，并且不受天气、光线等外界因素影响。因此，高精地图可作为车辆视觉、雷达传感器等方案的冗余和补充，以供自动驾驶***进行数据融合，实现车辆的自动控制。

车辆在行驶中进行车道变更（即变道）是驾驶中经常发生的情况，其通常涉及初始车道和目标车道等车道的情况。对于自动驾驶中的变道，现有技术中通常是同时向车道变更操控***发送所有车道的高精地图信息，从而保证其能够接收初始车道和目标车道的信息，以便据此进行变道操作。然而，相对于传统地图，高精地图包含了许多额外的信息，因而其数据量也是非常庞大的。所以，同时发送所有车道的高精地图信息需要占用很大的***带宽，且对车道变更操控***的接收、存储及处理能力的要求也较高，这制约了自动驾驶的有效实现。

发明内容

为了解决现有技术中存在的问题，本发明的目的之一在于，减小自动驾驶的变道过程中高精地图的发送或传输所占用的带宽和/或***资源。

本发明的一个方面提供了一种用于自动驾驶变道的高精地图处理方法，其包括：根据导航路线和当前车辆位置来确定道路变更位置；规划出到达道路变更位置所需的多个车道变更单元，其中每个车道变更单元对应至少一次变道，且每个车道变更单元具有相应的可变道范围；以及在行驶至某一车道变更单元的可变道范围的起始位置之前，如果所述某一车道变更单元不是所述多个车道变更单元中的最后一个，向车道变更操控***发送所述某一车道变更单元的目标车道的高精地图信息，其中所发送的高精地图信息包括对应所述某一车道变更单元的可变道范围的所述目标车道的高精地图信息以及对应所述某一车道变更单元的下一个车道变更单元的可变道范围的所述目标车道的高精地图信息。

本发明的另一个方面提供了一种用于自动驾驶变道的高精地图处理装置，其包括：确定单元，其配置为根据导航路线和当前车辆位置来确定道路变更位置；规划单元，其配置为规划出到达道路变更位置所需的多个车道变更单元，其中每个车道变更单元对应至少一次变道，且每个车道变更单元具有相应的可变道范围；以及发送单元，其配置为，在行驶至某一车道变更单元的可变道范围的起始位置之前，如果所述某一车道变更单元不是所述多个车道变更单元中的最后一个，向车道变更操控***发送所述某一车道变更单元的目标车道的高精地图信息，其中所发送的高精地图信息包括对应所述某一车道变更单元的可变道范围的所述目标车道的高精地图信息以及对应所述某一车道变更单元的下一个车道变更单元的可变道范围的所述目标车道的高精地图信息。

本发明的又一个方面提供了一种计算机存储介质，其中存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序可被处理器执行以实现上述用于自动驾驶变道的高精地图处理方法。

附图说明

从结合附图的以下详细说明中，将会使本发明的上述和其他目的及优点更加完整清楚。在可能的情况下，所有附图中使用相同的参考编号来指代相同或相似的元素或零件。在附图中：

图1a-1c示出了本发明一实施例适用的典型变道场景的示例。

图2示出了根据本发明一实施例的用于自动驾驶变道的高精地图处理方法的示例。

图3是根据本发明一实施例的用于自动驾驶变道的高精地图处理的方法的示例流程图。

图4示出了根据本发明一实施例的用于自动驾驶变道的针对单个车道变更集群的高精地图处理方法的示例。

图5示出了根据本发明一实施例的用于自动驾驶变道的高精地图处理装置的示例框图。

具体实施方式

下文是本发明示范实施例的详细描述，附图中图示了这些实施例的示例。应注意的是，下文的描述是为了解释和说明，因此不应视为对本发明的限制。在不背离本发明原理的前提下，本领域技术人员可以根据实际需要对这些实施例进行电、机械、逻辑和结构上的更改，而不脱离本发明的范围。此外，本领域技术人员可以理解，针对任何具体的应用场景或实际需要，可以将下文描述的不同实施例的一个或多个特征进行组合。

需要说明的是，在本文中，词语“多”是指两个或两个以上。此外，在本文中，“上下”、“左右”等的方位术语是相对于附图中的方位来定义的，即：附图中的上方定义为“上”方，附图中的左侧定义为“左侧”。并且，附图中所示的车辆前进的方向定义为“前方”。

本发明公开的技术方案可适用于L1以上级别的自动驾驶中的变道，尤其是适用于L3级别的自动驾驶中的变道，例如在封闭道路（例如高速公路、城市高架路、城市环路等）行使中的变道。图1a-1c中示出了本发明一实施例适用的典型变道场景的示例。其中的典型场景为：在车辆行驶中，导航规划了由一条道路驶入另一条道路的路线。具体的，图1a示出了车辆驶离道路而进入匝道R，因而需要变道的场景。图1b示出了车辆驶出匝道R（由车道R1和R0组成）汇入另一道路，因而需要变道的场景。图1c示出了车辆驶离道路而进入匝道R，因而需要变道，且道路中的交通标示线（例如图示的虚线车道线）对变道范围有限制的场景，即仅能在Y2的范围内从车道L2变道至车道L1，Y2的范围即对应从车道L2变道至L1的相应的车道线允许的变道范围。

需要说明的是，本文中的词语“车道”是指由车道线标识出的通常仅允许各辆车在其上逐一行驶通过（例如不允许多辆车辆在其上并行行驶通过）的路径，而词语“道路”可包含一个或多个车道。例如，图1a中的直线表示的道路包含两个车道L0和L1。

图2示出了根据本发明一实施例的用于自动驾驶变道的高精地图处理方法的示例。目前车道变更操控***主要依靠视觉和雷达传感器获取实时信息，其可在一定范围内完成自动变道。根据这一特性，可根据导航路线计算并确定所需的车道变更单元和/或相应的车道变更集群，其中每个车道变更单元对应至少一次变道，并且为每个车道变更单元预留出适当的可变道范围。等车辆进入可变道范围，通知车道变更操控***进行变道操作，并按照车道变更单元的顺序依次分阶段、分批次地发送目标车道的高精地图信息。

适用于本发明的各实施例的车道变更操控***可以是任何适当的用于操控车辆自动变道的装置或***，例如，高级辅助驾驶***（Advanced Driver AssistanceSystems，“ADAS”）。

如图2所示，导航规划了从道路A到道路B的路线，其中道路A包括车道LA2、LA1和LA0，道路B包括车道LB1和LB0，道路A和道路B之间由匝道R连通。由此，可计算并规划出车辆的本次道路变更所需的各车道变更集群和各车道变更单元。具体而言，如图中所示，车道变更集群1是驶出道路A并进入匝道R的车道变更集群，其包括两个车道变更单元，即，对应从LA2（初始车道）变道至LA1（目标车道）的车道变更单元A1，以及对应从LA1（初始车道）变道至LA0（目标车道）的车道变更单元A2。车道变更集群2是由匝道R驶入道路B的车道变更集群，其包括一个车道变更单元，即对应从匝道R（初始车道）变道至LB0（目标车道）的车道变更单元B1。可在车辆驶入每个车道变更单元之前，发送该车道变更单元的目标车道的高精地图信息。相比于同时发送所有车道的高精地图信息，此方式可以减少发送的高精地图信息的数据量，由此减少了带宽占用率、***资源占用率。

图3示出了根据本发明一实施例的用于自动驾驶变道的高精地图处理的方法的示例流程图。图3中，流程开始于方框301。在方框302处，根据导航路线（例如道路级导航路线）和当前车辆位置，判断车辆前方道路变更是否需要变道，如判断为“是”，则进入方框303；否则，进入方框312，结束流程。

在一个实施例中，可根据车道索引的情况来确定此次道路变更是否需要变道。具体判断原则可以是：车辆进入目标道路后，判断是否可以安排进入与初始道路中的车道有相同车道索引的车道，如果可以，则不需要变道，如果不可以，则需要变道。其中，车道索引按行车方向自右向左依次从0递增。例如，如果车辆在初始道路行驶的车道为右二车道，即车道索引为1，道路变更后仍然可以安排在目标道路中的车道索引为1的车道行驶，则不需要变道，否则需要变道。

在方框303处，根据导航路线和当前车辆位置来确定道路变更位置，并规划出到达道路变更位置所需的多个车道变更单元，其中每个所述车道变更单元对应至少一次变道（例如通常为一次变道），且每个车道变更单元具有相应的可变道范围。在一个实施例中，可根据下述条件来设置每个车道变更单元的可变道范围的值：每个车道变更单元的可变道范围不超过相应的车道线允许的变道范围；以及多个车道变更单元的可变道范围的总和不超过所述当前车辆位置到道路变更位置的距离L。在又一个实施例中，可根据车道变更操控***的处理能力来设置车道变更单元的可变道范围的默认值，例如500米。

在方框304处，车辆行驶接近第一个车道变更单元的起始位置，例如，如图2所示，车辆行驶接近车道变更单元A1的起始位置。在方框305处，判断车辆即将驶入的前方的车道变更单元是否是规划的多个车道变更单元中的最后一个。如不是，进入方框306，否则，进入方框313。

在方框306处，向车道变更操控***发送车辆即将驶入的前方的车道变更单元的目标车道的高精地图信息（例如，如图2所示的车道变更单元A1的目标车道LA1的高精地图信息），所发送的高精地图信息包括对应所述车道变更单元的可变道范围的所述目标车道的高精地图信息（例如，如图2所示的对应车道变更单元A1的可变道范围的目标车道LA1的高精地图信息）以及对应所述车道变更单元的下一个车道变更单元的可变道范围的所述目标车道的高精地图信息（例如，如图2所示，车道变更单元A2是车道变更单元A1的“下一个车道变更单元”，因此这里指的范围是对应车道变更单元A2的可变道范围的目标车道LA1的高精地图信息）。这样的处理方式，可实现高精地图信息分阶段、分批次地发送，并且每次都发送车辆即将执行的每次变道操作所需要的部分，而减少发送每次变道操作基本不需要的额外的高精地图信息，从而降低了发送的高精地图信息的数据量，降低了带宽占用率、***资源占用率。并且，相比于指定某一变道位置进行变道，本发明的实施例中每个车道变更单元都具有一定的可变道范围，所以因路况而错过变道的可能性更低，***适应性更强，交互逻辑更简单。

在一个实施例中，所发送的高精地图信息还可包括对应第一缓冲区段的所述目标车道的高精地图信息，其中，第一缓冲区段是从所述车道变更单元的下一个车道变更单元的可变道范围延续形成的区段。如图2示例，在发送车道变更单元A1的目标车道LA1的高精地图信息时，不但发送如上所述的对应车道变更单元A1和车道变更单元A2的可变道范围的目标车道LA1的高精地图信息，还发送从车道变更单元A2的可变道范围延续形成的目标车道LA1的区段（即上述第一缓冲区段）的高精地图信息。在又一个实施例中，可根据车道变更操控***的处理能力来设置第一缓冲区段的默认值，例如300米。设置第一缓冲区段可使得在车辆由于各种原因没能在可变道范围内完成变道的情况下，仍能有充足的高精地图信息继续进行自动驾驶，从而进一步增强***的适应性。

需要说明的是，为了确保车道变更操控***执行变道操作时有足够的高精地图信息，每次发送高清地图的时机可有一定的提前量。因此，可在行驶至某一车道变更单元的可变道范围的起始位置之前的一定时间内，预先地发送该车道变更单元的目标车道的高精地图信息。应理解，“在行驶至某一车道变更单元的可变道范围的起始位置之前”包括在行驶至某一车道变更单元的可变道范围的起始位置的这一时刻。

可选的方框307-309的作用是：确保已发送了足够的即将驶入的前方的车道变更单元的初始车道（即车辆当前行驶的车道）的高精地图信息。在方框307处，判断是否已发送了足够的初始车道的高精地图信息，例如，如图2所示，判断即将驶入的车道变更单元A1的初始车道LA2的高精地图信息是否已经足够；如判断为“是”，则在方框309处停止发送初始车道的高精地图信息，否则，在方框308处补充发送尚缺乏的部分，并进入方框309。确认初始车道的高精地图信息发送情况，可确保已发送了所需的初始车道的高精地图信息，因而进一步增强***的适应性、可靠性。另一方面，在已有了足够的初始车道的高精地图信息的情况下，停止发送额外的初始车道的高精地图信息，可进一步节省***资源，使得带宽占用率和***资源占用率进一步降低。需要说明的是，为了确保车道变更操控***执行变道操作时有足够的高精地图信息，判断和补充发送初始车道的高精地图信息的时机也可有一定的提前量。因此，可在行驶至某一车道变更单元的可变道范围的起始位置之前，判断和补充发送初始车道的高精地图信息。

在一个实施例中，方框307的判断标准可以是：是否已向车道变更操控***发送了对应所述车道变更单元的可变道范围的所述车道变更单元的初始车道的高精地图信息，例如，如图2所示，判断是否已经发送了即将驶入的前方的车道变更单元A1的对应其可变道范围的初始车道LA2的高精地图信息。在这种情况下，如果已向车道变更操控***发送了对应所述车道变更单元的可变道范围的所述车道变更单元的初始车道的高精地图信息，则在方框309停止向车道变更操控***发送所述初始车道的高精地图信息；否则，在方框308处，将对应所述车道变更单元的可变道范围的所述初始车道的高精地图信息中尚未发送的部分发送给车道变更操控***，并在方框309处停止向车道变更操控***发送所述初始车道的高精地图信息。

在另一个实施例中，方框307的判断标准可以是：是否已向车道变更操控***发送了对应所述车道变更单元的可变道范围及第二缓冲区段的所述车道变更单元的初始车道的高精地图信息，其中，第二缓冲区段是从所述车道变更单元的可变道范围延续形成的区段。这种情况下的具体操作与上述步骤中对应的部分相似，不再赘述。在又一个实施例中，可根据车道变更操控***的处理能力来设置第二缓冲区段的默认值，例如300米。增加初始车道的第二缓冲区段可确保车辆在由于各种原因没有在可变道范围内完成变道的情况下，仍能有充足的高精地图信息继续进行自动驾驶，从而进一步增强***的适应性。

在方框310处，车辆行驶接近下一个车道变更单元（例如，如图2所示的，车道变更单元A2）的起始位置。然后，流程回到方框305。这样就完成了一个车道变更单元的高精地图信息的处理，进入下一个车道变更单元。

在方框305处，如果判断车辆即将驶入的前方的车道变更单元是规划的多个车道变更单元中的最后一个，则进入方框313。在方框313处，由于是最后一个车道变更单元，发送的高精地图信息的范围与常规的非变道场景下的一致，本发明对具体发送的范围不做特别限制。所发送的范围可以是，例如，目标车道或道路的高精地图信息。

可选的方框314-316的作用与上述方框307-309的对应部分相似，不再赘述。

在方框311处，车辆行使通过所述道路变更位置，完成所有规划的车道变更单元。在方框312处，流程结束。

图4示出了根据本发明一实施例的用于自动驾驶变道的针对单个车道变更集群的高精地图处理方法的示例。应理解的是，下文中参照图4描述的具体步骤与图3中所示流程的相关部分相对应，可作为图3中所示流程的对应部分的一个具体示例。

在图4中，道路包含三个车道，从左至右分别为L2、L1、L0，车道L0的右侧是驶离道路的匝道R。开始时，车辆处于L2车道上的起始位置P0 （即：当前车辆位置），根据导航规划的路线，车辆需要驶离道路而进入匝道R（即规划了一个车道变更集群）。由此，确定本次车道变更集群的道路变更目标位置为匝道上的P4位置，并确定本次车道变更集群包括三个车道变更单元：从L2（初始车道）变道至L1（目标车道）的第1车道变更单元，从L1（初始车道）变道至L0（目标车道）的第2车道变更单元，从L0（初始车道）变道至匝道R（目标车道）的第3车道变更单元，其变道方向都是从左至右。第3车道变更单元为该车道变更集群的最后一个车道变更单元。其中，三个车道变更单元都具有相应的可变道范围，图中分别用Y1、Y2、Y3表示。

可选地，可根据下述条件来设置Y1、Y2、Y3的值：Y1、Y2、Y3分别不超过相应的车道线所允许的变道范围；以及，Y1+Y2+Y3不超过P0到P4的距离L。

下面具体描述根据图4所示出的高精地图处理的示例方法。

步骤一，在车辆到达第1个车道变更单元的起始位置P1之前，向车道变更操控***发送第1个车道变更单元的目标车道L1的高精地图信息。由于第1车道变更单元并非最后一个车道变更单元，所发送的车道L1的高精地图信息范围为：第1车道变更单元的可变道范围Y1和下一个车道变更单元（即第2车道变更单元）的可变道范围Y2一起对应的车道L1的高精地图信息，即车道L1上的Y1+Y2范围的高精地图信息。

可选地，所发送的车道L1的高精地图信息还包括车道L1上的从对应第1车道变更单元的下一个车道变更单元（即第2车道变更单元）的可变道范围Y2延续形成的缓冲区段B的高精地图信息。也就是说，所发送的是车道L1上的Y1+Y2+B范围的高精地图信息。

可选地，确认第1车道变更单元的初始车道L2上的对应第1车道变更单元的可变道范围Y1的高精地图信息是否已发送。如已发送，则停止发送车道L2的高精地图信息，否则，将车道L2上的Y1范围的高精地图信息中尚未发送的部分发送给车道变更操控***，并停止发送车道L2的高精地图信息。或者，可选地，确认第1车道变更单元的初始车道L2上的Y1及从Y1延续形成的缓冲区段B（即Y1+B）范围的高精地图信息是否已发送。如已发送，则停止发送车道L2的高精地图信息，否则，将车道L2上的Y1+B范围的高精地图信息中尚未发送的部分发送给车道变更操控***，并停止发送车道L2的高精地图信息。

步骤二，在车辆到达第2个车道变更单元的起始位置P2之前，向车道变更操控***发送第2车道变更单元的目标车道L0的高精地图信息。由于第2车道变更单元并非最后一个车道变更单元，所发送的L0的高精地图信息范围为：第2车道变更单元的可变道范围Y2和下一个车道变更单元（即第3车道变更单元）的可变道范围Y3一起对应的车道L0的高精地图信息，即车道L0上的Y2+Y3范围的高精地图信息。

可选地，所发送的车道L0的高精地图信息还包括车道L0上的从对应第2车道变更单元的下一个车道变更单元（即第3车道变更单元）的可变道范围Y3延续形成的缓冲区段B的高精地图信息。也就是说，所发送的是车道L0上的Y2+Y3+B范围的高精地图信息。

可选地，确认第2车道变更单元的初始车道L1上的Y2范围的高精地图信息是否已发送。如已发送，则停止发送车道L1的高精地图信息，否则，将车道L1上的Y2范围的高精地图信息中尚未发送的部分发送给车道变更操控***，并停止发送车道L1的高精地图信息。或者，可选地，确认第2车道变更单元的初始车道L1上的Y2及从Y2延续形成的缓冲区段B（即Y2+B）范围的高精地图信息是否已发送。如已发送，则停止发送车道L1的高精地图信息，否则，将车道L1上的Y2+B范围的高精地图信息中尚未发送的部分发送给车道变更操控***，并停止发送车道L1的高精地图信息。

步骤三，在车辆到达第3个车道变更单元的起始位置P3之前，向车道变更操控***发送第3车道变更单元的目标车道R的高精地图信息。由于第3车道变更单元是最后一个车道变更单元，所以发送的目标车道R的高精地图信息的范围与常规的非变道场景一致，例如，可以是目标车道R对应的车道或道路的高精地图信息。

可选地，确认第3车道变更单元的初始车道L0上的Y3范围的高精地图信息是否已发送。如已发送，则停止发送车道L0的高精地图信息，否则，将车道L0上的Y3范围的高精地图信息中尚未发送的部分发送给车道变更操控***，并停止发送车道L0的高精地图信息。或者，可选地，确认第3车道变更单元的初始车道L0上的Y3及从Y3延续形成的缓冲区段B（即Y3+B）范围的高精地图信息是否已发送。如已发送，则停止发送车道L0的高精地图信息，否则，将车道L0上的Y3+B范围的高精地图信息中尚未发送的部分发送给车道变更操控***，并停止发送车道L0的高精地图信息。

步骤四，车辆行驶通过道路变更位置，即匝道R上的P4位置，本次流程结束。

需要说明的是，虽然图4中每个车道变更单元都只对应一次变道（即只包含一个初始车道和一个目标车道），但在其他实施例中也可是每个车道变更单元对应多次变道（即包含一个初始车道和多个目标车道）。例如，在一个实施例中，可将图4中的“L2到L1”和“L1到L0”的两次变道规划为第1车道变更单元。这种情况下，第1车道变更单元包含一个初始车道L2和两个目标车道L1和L0，其可变道范围是Y1+Y2。相应的，第2车道变更单元对应车道L0到匝道R的一次变道，其可变道范围是Y3。如此，可参照上文描述的方法来处理变道中的高精地图信息。例如，步骤一：在车辆到达第1个车道变更单元的起始位置P1之前，向车道变更操控***发送当前车道变更单元的目标车道L1和L0的高精地图信息，所发送的范围可以是：车道L1上的Y1+Y2+Y3范围，以及车道L0上的Y1+Y2+Y3范围。其余步骤与上文的对应部分相似，不再赘述。

图5示出了根据本发明一实施例的用于自动驾驶变道的高精地图处理装置的示例框图。应理解的是，图5所示的装置可用来执行或实施图2、图3、图4中所示的各方法或流程。

如图5所示，根据本发明的实施例的用于自动驾驶变道的高精地图处理装置501可包括确定单元502，其配置为根据导航路线和当前车辆位置来确定道路变更位置；规划单元503，其配置为规划出到达道路变更位置所需的多个车道变更单元，其中每个车道变更单元对应至少一次变道，且每个车道变更单元具有相应的可变道范围；以及发送单元504，其配置为，在行驶至某一车道变更单元的可变道范围的起始位置之前，如果所述某一车道变更单元不是多个车道变更单元中的最后一个，向车道变更操控***505发送所述某一车道变更单元的目标车道的高精地图信息，其中所发送的高精地图信息包括对应所述某一车道变更单元的可变道范围的所述目标车道的高精地图信息以及对应所述某一车道变更单元的下一个车道变更单元的可变道范围的所述目标车道的高精地图信息。

可选地，规划单元503还可配置为，根据下述条件来设置每个车道变更单元的可变道范围的值：每个车道变更单元的可变道范围不超过相应的车道线允许的变道范围；以及多个车道变更单元的可变道范围的总和不超过当前车辆位置到道路变更位置的距离。

可选地，发送单元504还可配置为，所发送的高精地图信息还包括对应第一缓冲区段的所述目标车道的高精地图信息，其中，第一缓冲区段是从所述某一车道变更单元的下一个车道变更单元的可变道范围延续形成的区段。

可选地，发送单元504还可配置为，在行驶至所述某一车道变更单元的可变道范围的起始位置之前，如果已向车道变更操控***505发送了对应所述某一车道变更单元的可变道范围的所述某一车道变更单元的初始车道的高精地图信息，则停止向车道变更操控***505发送所述初始车道的高精地图信息；否则，将对应所述某一车道变更单元的可变道范围的所述初始车道的高精地图信息中尚未发送的部分发送给车道变更操控***505，并停止向车道变更操控***505发送所述初始车道的高精地图信息。

可选地，发送单元504还可配置为，在行驶至所述某一车道变更单元的可变道范围的起始位置之前，如果已向车道变更操控***505发送了对应所述某一车道变更单元的可变道范围及第二缓冲区段的所述某一车道变更单元的初始车道的高精地图信息，则停止向车道变更操控***505发送所述初始车道的高精地图信息；否则，将对应所述某一车道变更单元的可变道范围及第二缓冲区段的所述初始车道的高精地图信息中尚未发送的部分发送给车道变更操控***505，并停止向车道变更操控***505发送所述初始车道的高精地图信息；其中，第二缓冲区段是从所述某一车道变更单元的可变道范围延续形成的区段。

可选地，发送单元504还可配置为，在行驶至所述某一车道变更单元的可变道范围的起始位置之前，如果所述某一车道变更单元是多个车道变更单元中的最后一个，则向车道变更操控***505发送所述某一车道变更单元的所述目标车道对应的车道或道路的高精地图信息。

可选地，车道变更操控***505是高级辅助驾驶***（ADAS）。

需要说明的是，图5中所示的装置及其各单元可以在车载***中实现，也可以在网络侧实现，或者两相结合。本发明对此不做限制，本领域技术人员可以根据实际需要进行配置。

需要说明的是，本文中所示的流程/装置方框图是功能实体，可以但不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。本领域技术人员可以采用软件形式来实现这些功能实体，或者在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，又或者在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。例如，可以用软件编程实现这些功能，并将这些计算机程序指令加载到计算机或其他可编程数据处理器上以使一系列的操作在计算机或其他可编程处理器上执行，以便构成计算机实现的进程，以使计算机或其他可编程数据处理器上执行的这些指令提供用于实施此流程图和/或框图的一个或多个框中指定的功能。

相应地，本发明的一个方面提供一种计算机存储介质，其中存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器（可以是各种合适的通用或专用的处理器、计算装置、信息处理设备等）执行以实现如图2、图3、图4中所示的各方法或流程。

还应该注意在一些备选实现中，除非另有明确的相反说明，流程方框图的方框中所示的功能/操作可以不按流程图所示的次序来发生。例如，依次示出的两个框实际可以基本同时地执行，或这些框有时可以按逆序执行，具体取决于实际情况和所涉及的功能/操作。

以上示例主要说明了本发明的主要实施例。尽管只对其中一些本发明的实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明原理及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。

Claims (15)

1.一种用于自动驾驶变道的高精地图处理方法，其特征在于，包括：

根据导航路线和当前车辆位置来确定道路变更位置；

规划出到达所述道路变更位置所需的多个车道变更单元，其中每个所述车道变更单元对应至少一次变道，且每个所述车道变更单元具有相应的可变道范围；以及

在行驶至某一车道变更单元的可变道范围的起始位置之前，如果所述某一车道变更单元不是所述多个车道变更单元中的最后一个，向车道变更操控***发送所述某一车道变更单元的目标车道的高精地图信息，其中所发送的高精地图信息包括对应所述某一车道变更单元的可变道范围的所述目标车道的高精地图信息以及对应所述某一车道变更单元的下一个车道变更单元的可变道范围的所述目标车道的高精地图信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据下述条件来设置每个所述车道变更单元的可变道范围的值：

每个所述车道变更单元的可变道范围不超过相应的车道线允许的变道范围；以及

所述多个车道变更单元的可变道范围的总和不超过所述当前车辆位置到所述道路变更位置的距离。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所发送的高精地图信息还包括对应第一缓冲区段的所述目标车道的高精地图信息，其中，所述第一缓冲区段是从所述下一个车道变更单元的可变道范围延续形成的区段。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在行驶至某一车道变更单元的可变道范围的起始位置之前，如果已向所述车道变更操控***发送了对应所述某一车道变更单元的可变道范围的所述某一车道变更单元的初始车道的高精地图信息，则停止向所述车道变更操控***发送所述初始车道的高精地图信息；否则，将对应所述某一车道变更单元的可变道范围的所述初始车道的高精地图信息中尚未发送的部分发送给所述车道变更操控***，并停止向所述车道变更操控***发送所述初始车道的高精地图信息。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在行驶至某一车道变更单元的可变道范围的起始位置之前，如果已向所述车道变更操控***发送了对应所述某一车道变更单元的可变道范围及第二缓冲区段的所述某一车道变更单元的初始车道的高精地图信息，则停止向所述车道变更操控***发送所述初始车道的高精地图信息；否则，将对应所述某一车道变更单元的可变道范围及所述第二缓冲区段的所述初始车道的高精地图信息中尚未发送的部分发送给所述车道变更操控***，并停止向所述车道变更操控***发送所述初始车道的高精地图信息；其中，所述第二缓冲区段是从所述某一车道变更单元的可变道范围延续形成的区段。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在行驶至所述某一车道变更单元的可变道范围的起始位置之前，如果所述某一车道变更单元是所述多个车道变更单元中的最后一个，则向所述车道变更操控***发送所述某一车道变更单元的所述目标车道对应的车道或道路的高精地图信息。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道变更操控***是高级辅助驾驶***（ADAS）。

8.一种用于自动驾驶变道的高精地图处理装置，其特征在于，包括：

确定单元，其配置为根据导航路线和当前车辆位置来确定道路变更位置；

规划单元，其配置为规划出到达所述道路变更位置所需的多个车道变更单元，其中每个所述车道变更单元对应至少一次变道，且每个所述车道变更单元具有相应的可变道范围；以及

发送单元，其配置为，在行驶至某一车道变更单元的可变道范围的起始位置之前，如果所述某一车道变更单元不是所述多个车道变更单元中的最后一个，向车道变更操控***发送所述某一车道变更单元的目标车道的高精地图信息，其中所发送的高精地图信息包括对应所述某一车道变更单元的可变道范围的所述目标车道的高精地图信息以及对应所述某一车道变更单元的下一个车道变更单元的可变道范围的所述目标车道的高精地图信息。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述规划单元还配置为：

根据下述条件来设置每个所述车道变更单元的可变道范围的值：

每个所述车道变更单元的可变道范围不超过相应的车道线允许的变道范围；以及

所述多个车道变更单元的可变道范围的总和不超过所述当前车辆位置到所述道路变更位置的距离。

10.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述发送单元还配置为：

所发送的高精地图信息还包括对应第一缓冲区段的所述目标车道的高精地图信息，其中，所述第一缓冲区段是从所述下一个车道变更单元的可变道范围延续形成的区段。

11.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述发送单元还配置为：

在行驶至某一车道变更单元的可变道范围的起始位置之前，如果已向所述车道变更操控***发送了对应所述某一车道变更单元的可变道范围的所述某一车道变更单元的初始车道的高精地图信息，则停止向所述车道变更操控***发送所述初始车道的高精地图信息；否则，将对应所述某一车道变更单元的可变道范围的所述初始车道的高精地图信息中尚未发送的部分发送给所述车道变更操控***，并停止向所述车道变更操控***发送所述初始车道的高精地图信息。

12.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述发送单元还配置为：

在行驶至某一车道变更单元的可变道范围的起始位置之前，如果已向所述车道变更操控***发送了对应所述某一车道变更单元的可变道范围及第二缓冲区段的所述某一车道变更单元的初始车道的高精地图信息，则停止向所述车道变更操控***发送所述初始车道的高精地图信息；否则，将对应所述某一车道变更单元的可变道范围及所述第二缓冲区段的所述初始车道的高精地图信息中尚未发送的部分发送给所述车道变更操控***，并停止向所述车道变更操控***发送所述初始车道的高精地图信息；其中，所述第二缓冲区段是从所述某一车道变更单元的可变道范围延续形成的区段。

13.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述发送单元还配置为：

在行驶至所述某一车道变更单元的可变道范围的起始位置之前，如果所述某一车道变更单元是所述多个车道变更单元中的最后一个，则向所述车道变更操控***发送所述某一车道变更单元的所述目标车道对应的车道或道路的高精地图信息。

14.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述车道变更操控***是高级辅助驾驶***（ADAS）。

15.一种计算机存储介质，其中存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序可被处理器执行以实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

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