CN107867291A - 车辆的行驶控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供车辆的行驶控制装置。能根据变道目的地的路面状况实施安全的变道，提前避免不良情况发生而提高预防安全性。在变道时，检测变道目的地的路面上的路面图案(S2)，判断本车辆在通过设定好的变道路径时是否与变道目的地的路面上的路面图案干涉(S3)。然后，在本车辆不与路面图案干涉的情况下，允许变道并输出变道路径的路径参数(S4、S5)。另外，在本车辆与路面图案干涉的情况下，改变路径模型的路径参数L、H而修正变道路径(S6)。在根据路径参数L、H进行的变道路径修正在能修正范围内不存在干涉的情况下，允许变道并输出变道路径的路径参数(S4、S5)，在变道路径的修正超过界限的情况下，禁止或取消变道(S8)。

Description

车辆的行驶控制装置
技术领域
本发明涉及控制本车辆向邻车道移动的变道的车辆的行驶控制装置。
背景技术
在汽车等车辆中，已知搭载照相机和/或雷达装置等来识别车辆周围的行驶环境，并将本车辆的行驶位置维持在车道的中央位置的车道维持控制和/或跟随本车辆前方的前行车辆行驶的跟随行驶控制等行驶控制。
在这样的车辆的行驶控制中，提出了在超越速度比本车辆的速度低的前行车辆时，或者驾驶员有变道的意图而操作信号装置(方向指示器)时，辅助或自动进行改变本车辆的行驶路径而向邻车道安全移动的技术。
例如，在专利文献1中公开了如下技术：判断本车辆进入的目标车线中的车辆的行驶状况，并判定是否存在有从本车辆所行驶的行驶车线以外的位置进入目标车线的可能性的车辆，通过设定与目标车线的车辆和目标车线以外的位置的车辆相对应的引导信息，从而辅助安全的变道。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2009-294943号公报
发明内容
技术问题
然而，在专利文献1所公开的现有技术中，重点关注与在本车辆的周围行驶的其他车辆的关系的交通环境，确保变道的安全性。
因此，在变道目的地的路面状况，例如邻车道的一部分被雪覆盖而导致路面***等能够行驶的区域受到限制的状况下，难以进行与路面状况相对应的适当的变道。
本发明是鉴于上述情况而完成的，目的在于提供根据变道目的地的路面状况能够实施安全的变道，并且能够提前避免不良情况发生而提高预防安全性的车辆的行驶控制装置。
技术方案
本发明的一个方式的车辆的行驶控制装置控制本车辆向邻车道移动的变道，具备：变道路径设定部，其设定作为从本车辆的当前的目标路径进入上述邻车道的路径的变道路径，根据基于对于变道目的地的路面的判断结果的修正指示对已设定的变道路径进行修正；路面图案检测部，其检测由本车辆变道的变道目的地的路面的凹凸部形成的路面图案；以及变道许可判断部，其判断本车辆在上述变道路径上是否与上述路面图案干涉，在判断为本车辆不与上述路面图案干涉的情况下，允许介由上述变道路径的变道，在判断为本车辆与上述路面图案干涉的情况下，向上述变道路径设定部指示上述变道路径的修正，在判断为本车辆在修正后的上述变道路径上不与上述路面图案干涉的情况下，允许介由修正后的上述变道路径的变道，在判断为本车辆在能够修正范围内修正后的最终的上述变道路径上与上述路面图案干涉的情况下，禁止或取消变道。
发明效果
根据本发明，能够根据变道目的地的路面状况实施适当的变道，能够提前避免不良情况发生而提高预防安全性。
附图说明
图1是行驶控制***的构成图。
图2是车辆移动量的说明图。
图3是表示目标点的轨迹的说明图。
图4是表示变道的路径模型的说明图。
图5是表示路面图案的检测的说明图。
图6是表示与图像上的像素相对应的道路面上的各点的高度和距离的说明图。
图7是表示路面上的各点的高度与距离的近似式的说明图。
图8是行驶控制的流程图。
符号说明
10：行驶控制***
20：外部环境识别装置
100：行驶控制装置
101：目标路径生成部
102：变道路径设定部
102a：路径生成部
102b：路径修正部
103：路面图案检测部
104：变道许可判断部
105：路径转移部
106：控制部
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施方式。在图1中，符号10是汽车等车辆的行驶控制***，执行包括车辆的自主的自动驾驶在内的行驶控制。该行驶控制***10构成为以行驶控制装置100为中心，使外部环境识别装置20、地图信息处理装置30、发动机控制装置40、变速器控制装置50、制动控制装置60、转向控制装置70等介由形成车内网络的通信总线150相互连接。
外部环境识别装置20根据由车载的照相机、毫米波雷达、激光雷达等各种器件检测到的本车辆周围的物体的检测信息、利用路车间通信和/或车车间通信等基础通信获取到的交通信息等来识别本车辆周围的外部环境。在本实施方式中，作为外部环境识别装置20，主要说明利用车载的照相机1和图像识别装置2进行的外部环境的识别。
在本实施方式中，照相机1是由从不同的视角对同一对象物进行拍摄的两台照相机1a、1b构成的立体照相机，是具有CCD、CMOS等拍摄元件的快门同步的照相机。这些照相机1a、1b例如以预定的基线长度配置在车室内上部的前窗内侧的后视镜附近。
由照相机1拍摄到的左右一对图像通过图像识别装置2进行处理。图像识别装置2通过立体匹配处理求出左右图像的对应位置的像素偏离量(视差)，将像素偏离量转换成亮度数据等而生成距离图像。对于距离图像上的点，根据三角测量原理，将其坐标转换成以本车辆的车宽方向即左右方向为X轴、以车高方向为Y轴、以车长方向即距离方向为Z轴的实际空间上的点，三维地识别本车辆所行驶的道路的白线(车道)、障碍物、在本车辆的前方行驶的车辆等。
作为车道的道路白线可以通过从图像中提取成为白线候选的点组，算出连结该候选点的直线、曲线来识别。例如，在设定于图像上的白线检测区域内，在沿着水平方向(车宽方向)设定的多个搜索线上进行亮度发生预定以上的变化的边缘的检测，针对每个搜索线检测一组白线起点和白线终点，将白线起点与白线终点之间的中间的区域提取为白线候选点。
然后，对基于单位时间的车辆移动量的、白线候选点的空间坐标位置的时间系列数据进行处理，算出对左右的白线进行近似的模型，利用该模型识别白线。作为白线的近似模型，可以使用将通过霍夫变换求出的直线分量连结而得到的近似模型、用二次方程等曲线进行近似而得到的模型。
地图信息处理装置30具备地图数据库，基于来自GPS卫星等的信号测定本车辆位置，进行与地图数据的比对。地图数据库包括用于表示车辆行驶的路径引导和/或车辆的当前位置的地图数据、用于进行包括自动驾驶的驾驶辅助控制的高精细的地图数据。
地图信息处理装置30介由未图示的显示装置向驾驶员提示基于本车辆位置的定位结果与地图数据的比对而得到的行驶路径引导和/或交通信息，另外，输出本车辆和前行车辆所行驶的道路的曲率、车道宽度、路肩宽度等道路形状数据、道路方位角、道路白线种类、车线数目等行驶控制用的地图信息。
发动机控制装置40基于来自检测发动机运转状态的各种传感器类的信号和介由通信总线150发送的各种控制信息，控制发动机(未图示)的运转状态。发动机控制装置40基于例如吸入空气量、节气门开度、发动机水温、进气温度、空燃比、曲柄角、加速器开度、其他车辆信息，执行以燃料喷射控制、点火时期控制、电子控制节流阀门的开度控制等为主的发动机控制。
变速器控制装置50基于来自检测变速位置、车速等的传感器类的信号和/或介由通信总线150发送的各种控制信息，控制对自动变速器(未图示)供给的液压，根据预先设定的变速特性控制自动变速器。
制动控制装置60基于例如制动开关、四个车轮的速度、方向盘角、横摆率、其他车辆信息，相对于驾驶员的制动操作独立地控制四个轮的制动装置(未图示)。另外，制动控制装置60基于各轮的制动器力算出各轮的制动液压，进行防抱死制动***和/或防侧滑控制等。
转向控制装置70基于例如车速、驾驶员的转向扭矩、方向盘角、横摆率、其他的车辆信息，控制由设置于车辆的转向***的电动助力转向马达(未图示)产生的辅助扭矩。另外，转向控制装置70根据来自行驶控制装置100的指示，在跟随在本车辆的前方行驶的前行车辆行驶时，以跟随前行车辆的行驶轨迹的转向量对电动助力转向马达进行驱动控制。
接下来，对作为行驶控制***10的中心的行驶控制装置100进行说明。行驶控制装置100基于由外部环境识别装置20得到的外部环境的识别结果，生成以当前的行驶车道的中央位置为轨迹的目标路径，执行介由发动机控制装置40、变速器控制装置50、制动控制装置60和转向控制装置70的行驶控制，以便以设定的车速沿着该目标路径进行行驶。
另外，在超越速度比本车辆的速度低的前方的前行车辆时等，在驾驶员操作方向指示器和/或其他设定开关时，或者在自动驾驶中自动超越前行车辆的条件成立时，行驶控制装置100设定作为变道的路径的变道路径。然后，根据变道目的地的路面上的路面图案判断是否能够通过该变道路径而安全地移动。路面图案是由高度相对于道路面发生变化的路面的凹凸部所形成的图案，表示变道目的地的路面状况。
行驶控制装置100针对由该路面的凹凸部形成的路面图案，特别是针对路面***的部分，判断本车辆在变道路径上是否能够不受该***部分的干涉而安全地行驶。在判断为能够安全行驶的情况下，允许利用自动转向向变道路径进行变道，另一方面，在判断为变道目的地的路面图案的***部分与变道路径上的本车辆干涉而成为行驶障碍、无法进行安全行驶的情况下，即使在驾驶员操作方向指示器之后也取消变道，提前避免不良情况的发生。
因此，如图1所示，行驶控制装置100具备目标路径生成部101、变道路径设定部102、路面图案检测部103、变道许可判断部104、路径转移部105、控制部106。应予说明，变道路径设定部102构成为具备路径生成部102a和路径修正部102b。
目标路径生成部101以左右的白线的中央位置为目标点，将该目标点的轨迹生成为目标路径。在本实施方式中，对用二次曲线表现目标点的轨迹而生成目标路径的例子进行说明。
在生成基于白线信息的目标路径的情况下，将在图像上检测到的白线候选点分别相对于图像坐标系映射到实际空间的坐标系。该图像上的白线候选点例如是从近前侧的约7～8m到远方侧的100m位置的候选点，将这些所有的白线候选点映射到实际空间。然后，使在图像上能够检测到的白线候选点与基于本车辆的移动量推断出的过去的白线数据相配合，确定对于各候选点的近似曲线。
具体而言，例如，基于照相机1的拍摄图像的每一帧的本车辆的移动量求出成为每一帧的目标的候选点P，算出与候选点P的点组近似的曲线作为目标路径。详细而言，根据图2所示的关系，基于本车辆CR的车速V和根据本车辆CR的横摆率求出的横摆角θ，使用以下的(1)式和(2)式计算帧率Δt(拍摄图像更新一帧的时间)下向本车辆CR’的移动量Δx、Δz。
Δx＝V·Δt·sinθ…(1)
Δz＝V·Δt·cosθ…(2)
接下来，如以下的(3)式和(4)式所示，对于前帧以前检测到的车辆固定坐标系(X，Z)中的候选点Pold(Xold，Zold)减去本车辆的移动量Δx、Δz之后，向当前的帧中的车辆固定坐标系(X'，Z')进行坐标转换，从而计算当前的帧中的候选点Ppre(Xpre，Zpre)的坐标。
Xpre＝(Xold-Δx)·cosθ-(Zold-Δz)·sinθ…(3)
Zpre＝(Xold-Δx)·sinθ+(Zold-Δz)·cosθ…(4)
然后，对于这些候选点的点组，例如通过应用最小二乘法，如以下的(5)式所示，求出用二次曲线表现候选点的轨迹的路径PH，将该路径PH作为目标路径(参照图3)。在(5)式中，系数A、B、C表示构成目标路径的路径分量，系数A表示目标路径的曲率分量，系数B表示目标路径相对于本车辆的横摆角分量(本车辆的前后方向轴与目标路径(切线)之间的角度分量)，系数C表示目标路径相对于本车辆的横向的位置分量(横向位置分量)。
X＝A·Z2+B·Z+C…(5)
应予说明，对于基于白线的目标路径，可以将左右白线的候选点的中央位置作为目标点，根据中央的目标点算出上述(5)式，但更准确而言，是对于左右白线分别算出(5)式的曲线，将根据左右的曲线求出的中央位置的轨迹作为目标路径。
变道路径设定部102利用路径生成部102a生成变道路径，并发送到变道许可判断部104。另外，在从变道许可判断部104指示进行路径修正时，利用路径修正部102b修正变道路径。
详细而言，路径生成部102a利用预定的路径模型生成本车辆因变道而移动的轨迹，算出用于变道的转向控制所必需的移动轨迹的路径分量。在本实施方式中，作为生成变道路径的路径模型，使用以下的(6)式所示的函数，利用最小二乘法，对由该路径模型的函数作成的点列算出路径的曲率分量、角度分量、位置分量。
X＝H·Z/L-H·sin(2πZ/L)/2π…(6)
(6)式中的参数H、L为变道的路径参数。如图4所示，路径参数H表示变道的道宽，变道的道宽表示本车辆CR通过变道而横移了多少，路径参数L表示由用于变道的距离或时间确定的区间。应予说明，图4举例说明在直线路上的变道。
具体而言，作为路径参数H，可以使用本车辆所行驶的车道的宽度，或者在能够检测到邻车道的情况下，可以使用邻车道的宽度。另外，路径参数L根据车速设定为唯一的值，例如，设定为使车速与预定的距离系数相乘(L＝车速×距离系数)。
然后，将(6)式所示的路径模型展开成点列，用二次函数对点列进行近似而求出变道的转向控制所必需的路径分量(曲率分量、横摆角分量、横向位置分量)。即，使用(6)式所示的函数，针对本车辆的实时的位置制作点列，针对该点列，应用二阶的最小二乘近似式。然后，如以下的(7)式所示，算出曲率分量D、横摆角分量E、横向位置分量F。
X＝D·Z2+E·Z+F…(7)
根据该本车辆的位置而实时变化的(7)式的曲率分量D、横摆角分量E、横向位置分量F是相对于向由(5)式得到的维持车道中央的目标路径的转向量而另行设置的、用于进行变道的转向控制的物理值。
在判断为在变道路径上本车辆与路面图案干涉的情况下，路径修正部102b对变道路径进行修正。变道路径的修正如以下的(a)、(b)所示，可以通过改变路径模型的路径参数L或路径参数H进行修正。
(a)改变路径参数L
通过缩短路径参数L，能够在短的区间实施变道，另一方面，如果增大路径参数L，则能够在长的距离实施变道。因此，在判断为与路面图案干涉的情况下，通过增大路径参数L而在长的区间进行变道，从而能够避免与路面图案的干涉。
(b)改变路径参数H
通过缩短路径参数H，能够减小变道的横移宽度。例如，在雪墙逼近到邻车道的外侧的极限那样的场景下，通过减小路径参数H，能够在不给驾驶员带来恐惧感的范围内的转向控制中进行变道。
路面图案检测部103检测由本车辆进行变道的变道目的地的路面的凹凸部形成的路面图案。这里的路面图案例如是根据因降雪、残雪形成的雪墙、道路上的坠物、路肩侧的停止车辆等而引起距离道路面的高度变化的凹凸状态测绘的纹理，另外，也包括因道路本身的塌陷等所形成的凹部。
在本实施方式中，将相对于白线的路面高度在垂直方向上具有阈值以上的高度并且在图像上存在纹理的***部分的区域检测为路面图案。这里，作为***部分的路面图案，举例说明由道路上的雪墙形成的路面图案。
由雪墙形成的路面图案是通过在图像上搜索路面区域，根据亮度的变化为阈值以上的部分的视差和坐标值进行三维制图而得到的。例如，检查路面图案相对于道路中央的白线的高度是否处于高或低的位置，由此能够检测由雪墙形成的路面图案。
详细而言，如图5所示，在水平方向上搜索图像，针对作为图像亮度的变化的边缘值超过阈值的位置，根据其图像上的坐标(i，j)和视差值d算出车辆垂直方向的Y坐标值。然后，路面图案的Y坐标值与白线的高度的Y坐标值相比，将上方的高于等于阈值的高度的高的部分或下方的低于等于阈值的高度的低的部分(即在垂直方向上相对于车道的路面高度在上方为高于等于阈值的高度的高的部分或相对于路面高度在下方为低于等于阈值的高度的低的部分)检测为成为障碍的位置，在车辆行进方向(Z方向)，以预定距离(例如1m)的增量算出最接近本车辆CR的内侧的X坐标值(图5所示的x1，x2，…，xn)。
应予说明，路面上的各点P的Y坐标值(高度)如以下的(8-1)式所示，对于立体照相机1的基线长度La、照相机透镜的焦点距离f、以视差值d为主算出的距离Z，可以根据如图6所示的垂直方向的位置关系，利用以下的(8-2)式所示的一次式求出。
Z＝La·f/(d·wi)…(8-1)
Y＝Z·wj·(j-jv)/f+CAHM…(8-2)
其中，wi：像素间距(水平方向)
wj：像素间距(垂直方向)
jv：光轴位置(本车辆正面的无限远点的j坐标)
CAHM：从原点到照相机中心(透镜中心)的高度
如图7所示，通过对计算各点P的坐标(y，z)所得到的点列应用最小二乘法而能够确定(8-2)的一次式的系数，可以求出以下的(9)式所示的近似式的系数Ha、Hb。
Y＝Ha·Z+Hb…(9)
变道许可判断部104在本车辆开始变道时(例如，驾驶员操作方向指示器，或者在操作方向指示器之后转移到变道控制的时刻)，判断车道路径上的本车辆是否与变道目的地的路面上的路面图案干涉，根据其判断结果指示变道路径的修正。例如，如图5所示，在本车辆CR在变道路径PCH上移动的情况下，判断形成路面图案的***部分M是否与本车辆CR干涉而成为障碍。
其结果是，在判断为变道路径上的本车辆与路面图案干涉的情况下，变道许可判断部104指示路径修正部102b进行变道路径的修正。路径修正部102b接收来自该变道许可判断部104的修正指示，相对于变道路径的路径参数L的初始值(例如30m)，变道路径的路径参数L依次每隔预定距离(例如1m)扩大至预定距离。
变道许可判断部104在每次扩大路径参数L时判断与路面图案的干涉。然后，在能够修正范围内的上限的阈值以下得到判断为没有与路面图案的干涉的路径参数L的情况下，将该路径参数L的变道路径确定为最终的变道路径，允许经由确定的变道路径进行变道。
另一方面，在即使将路径参数L扩大到上限的阈值也判断为发生干涉的情况下，使路径参数L恢复初始值，减小另一个路径参数H。然后，在路径参数H达到能够修正的范围内的下限的阈值之前判断为没有与路面图案干涉的情况下，将该路径参数H的变道路径确定为最终的变道路径，允许经由确定的变道路径进行变道。
另一方面，在即使将路径参数H减小到下限的阈值也判断为发生干涉的情况下，即使驾驶员操作方向指示器，也不会开始变道，取消变道。另外，在实际上开始变道控制之后，在满足以上的条件，判断为与路面图案干涉的时刻，禁止变道。
路径转移部105在由变道许可判断部104许可变道的情况下，如以下的(10)～(12)式所示，将变道前的目标路径的路径分量A、B、C与变道路径的路径分量D、E、F相加而算出变道的转向控制所必需的路径分量Ai、Bi、Ci。然后，将这些路径分量Ai、Bi、Ci输出到控制部106，从当前的车道的车道路径转移到变道路径。应予说明，在变道结束之后从变道路径回到目标路径。
Ai＝A+D…(10)
Bi＝B+E…(11)
Ci＝C+F…(12)
控制部106以使本车辆的车宽方向的中心位置与目标路径上的目标点一致的方式，介由转向控制装置70修正当前的转向角，控制向目标路径的跟随行驶。向目标点的转向控制主要执行针对以当前的转向角行进时的预定距离中的本车辆的推断横向位置与目标点的偏差δ(参照图3)的反馈控制、针对目标路径与本车辆的相对横摆角的反馈控制、针对目标路径的曲率的反馈控制。
应予说明，预定的距离中的本车辆的推断横向位置可以根据转向角、车速、车辆固有的稳定系数、轴距、转向齿轮比等算出，另外，也可以使用由传感器检测到的本车辆的横摆率算出。
例如，如以下的(13)式所示，将针对路径的曲率分量Ai的前馈控制的转向控制量、针对基于路径的横摆角分量Bi的路径与本车辆的相对横摆角θy的反馈控制的转向控制量、针对基于路径的横向位置分量Ci的本车辆的推断横向位置与目标点的偏差的反馈控制的转向控制量相加来算出目标转向角αref，并输出到转向控制装置70。
αref＝Gff·Ai+Gy·θy+Gf·δ…(13)
这里，Gff：针对目标路径的曲率分量Ai的前馈增益
Gy：针对目标路径与本车辆的相对横摆角θy的反馈增益
Gf：针对以当前的转向角行进时的本车辆与目标路径的横向位置的偏差δ的反馈增益
转向控制装置70基于目标转向角αref与实际转向角的偏差运算目标转向扭矩，控制电动助力转向马达。对于该目标转向扭矩的控制，具体而言，以电动助力转向马达的电流控制的方式执行，例如，利用PID控制中的驱动电流来驱动电动助力转向马达。
接下来，使用图8所示的流程图对行驶控制装置100中的与行驶控制的变道相关的程序处理进行说明。
在该行驶控制中，在最初的步骤S1中，检查是否处于驾驶员操作方向指示器等开始变道的时刻。然后，在没有处于变道的开始时刻的情况下退出本处理，在处于变道的开始时刻时，进入步骤S2，检测变道目的地的路面上的路面图案。
接下来，进入步骤S3，判断在通过由路径模型设定的变道路径时本车辆是否与变道目的地的路面上的路面图案干涉。其结果是，在判断为不与变道目的地的路面上的路面图案干涉的情况下，从步骤S3进入步骤S4，将在先设定的变道路径确定为最终的变道路径而允许变道，进入步骤S5。
在步骤S5中，输出已确定的变道路径的路径参数(曲率分量D、横摆角分量E、横向位置分量F)。将这些变道路径的路径分量D、E、F与变道前的目标路径的路径分量A、B、C相加，实施用于变道的转向控制。
另一方面，在步骤S3中，在判断为在变道路径上本车辆与变道目的地的路面上的路面图案干涉的情况下，从步骤S3进入步骤S6，将路径模型的路径参数L、H从初始值改变，修正变道路径。然后，在步骤S7中，判断是否超过能够修正的范围的上限或下限的界限。
在步骤S7中，在利用路径参数L、H进行的变道路径的修正不超过界限的情况下，从步骤S7返回步骤S3，判断有无干涉。然后，在依然干涉的情况下，继续步骤S6的路径修正，在因变道路径的修正而使得干涉消失的情况下，输出经过上述步骤S4、S5确定的变道路径的路径参数(曲率分量D、横摆角分量E、横向位置分量F)。
另一方面，在步骤S7中，在判断为变道路径的修正超过界限的情况下，中止变道的修正，从步骤S7进入步骤S8，禁止或取消变道。
这样，在本实施方式中，检测由变道目的地的路面的凹凸部形成的路面图案，判断通过使用路径模型生成的变道路径的本车辆是否与路面图案干涉。然后，在变道路径上的本车辆不与路面图案干涉的情况下，执行介由该变道路径的变道，在与路面图案干涉的情况下，通过修正变道路径，能够实施适当的变道。另外，在变道路径的修正超过能够修正范围的界限的情况下，通过禁止或取消变道，能够提前避免不良情况发生，能够提高预防安全性。

Claims (5)

1.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，控制本车辆向邻车道移动的变道，具备：
变道路径设定部，其设定作为从本车辆的当前的目标路径进入所述邻车道的路径的变道路径，根据基于对变道目的地的路面的判断结果的修正指示，对已设定的变道路径进行修正；
路面图案检测部，其检测由本车辆将要变道的变道目的地的路面的凹凸部形成的路面图案；以及
变道许可判断部，其判断本车辆在所述变道路径上是否与所述路面图案干涉，在判断为本车辆不与所述路面图案干涉的情况下，允许通过所述变道路径进行变道，在判断为本车辆与所述路面图案干涉的情况下，向所述变道路径设定部指示所述变道路径的修正，在判断为本车辆在修正后的所述变道路径上不与所述路面图案干涉的情况下，允许通过修正后的所述变道路径进行变道，在判断为本车辆在能够修正的范围内修正后的最终的所述变道路径上与所述路面图案干涉的情况下，禁止或取消变道。
2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，通过改变所述变道路径的用于变道的区间来进行所述变道路径的修正。
3.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，通过改变所述变道路径的横移量来进行所述变道路径的修正。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述路面图案检测部将在垂直方向上相对于车道的路面高度具有阈值以上的高度或相对于路面高度具有阈值以下的高度、且在图像上存在纹理的区域检测为所述路面图案。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，根据路径模型将所述变道路径展开成点列，通过用二次函数对展开后的点列进行近似，从而求出所述变道路径的路径分量。
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