CN110927764A - 车辆的定位方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆的定位方法、装置及车辆。该方法基于全球导航卫星***GNSS定位方式实现，该方法包括：定期获取卫星历书数据并且更新存储到本地，卫星历书数据包括卫星的预测轨道参数和与预测轨道参数对应的参考时刻数据；在启动GNSS定位时，确定卫星历书数据是否有效；在卫星历书数据有效的情况下，根据其他非GNSS方式确定的地理位置和当前时间基于卫星历书数据进行可视卫星查询；如果查询出四颗及以上的可视卫星，利用查询出的可视卫星进行GNSS定位。

Description

车辆的定位方法、装置及车辆

技术领域

本发明涉及定位技术领域，更具体地，涉及车辆的定位方法、车辆的定位装置、以及车辆。

背景技术

共享经济已经成为时代发展的趋势，生活中出现了各种共享车辆，例如由政府出资的公共自行车，由企业运行的共享自行车、三轮车、电动车、汽车等。用户通过搭载有APP(application，应用)的终端(例如手机)实现对共享车辆的使用。

对于共享车辆，日常运营时通常需要确定车辆所在的位置。例如，运营人员需要根据现有车辆的分布情况对车辆进行投放/转移，监控车辆的安全性防止车辆丢失等，寻找故障车辆等。

现有技术中，对于车辆的定位主要是基于车载的GNSS接收机进行GNSS定位。GNSS的全称是全球导航卫星***(Global Navigation Satellite System)，泛指所有的卫星导航***，包括全球的、区域的和增强的卫星导航***，如美国的GPS(Global PositioningSystem，GPS)全球定位***、俄罗斯的格洛纳斯、欧洲的伽利略等等。

对于会移动的车辆，特别是对于共享车辆来说，定位的速度非常关键，将直接影响到定位结果的可信度，因此，有必要提供一种可以提高定位速度的定位方案。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种用于车辆定位的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种车辆的定位方法，基于全球导航卫星***GNSS定位方式实现，包括：

定期获取卫星历书数据并且更新存储到本地，所述卫星历书数据包括卫星的预测轨道参数和与预测轨道参数对应的参考时刻数据；

在启动GNSS定位时，确定所述卫星历书数据是否有效；

在所述卫星历书数据有效的情况下，根据其他非GNSS方式确定的地理位置和当前时间基于所述卫星历书数据进行可视卫星查询；

如果查询出四颗及以上的可视卫星，利用查询出的可视卫星进行GNSS定位。

可选地，所述方法还包括：

在所述卫星历书数据无效的情况下，进行全频段搜索以寻找可视卫星；

根据寻找到的可视卫星进行GNSS定位。

可选地，所述方法还包括：

如果查询出的可视卫星的数量少于四颗，进行全频段搜索以寻找可视卫星；

根据寻找到的可视卫星进行GNSS定位。

可选地，所述方法还包括：

如果所述卫星历书数据无效，重新获取所述卫星历书数据。

可选地，所述非GNSS定位方式包括下列任一或者任意组合：Wifi定位、蓝牙定位、基站定位。

根据本发明的第二方面，提供了一种车辆的定位装置，所述装置基于全球导航卫星***GNSS定位方式实现对车辆的定位，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现以下步骤：

定期获取卫星历书数据并且更新存储到本地，所述卫星历书数据包括卫星的预测轨道参数和与预测轨道参数对应的参考时刻数据；

在启动GNSS定位时，确定所述卫星历书数据是否有效；

在所述卫星历书数据有效的情况下，根据其他非GNSS方式确定的地理位置和当前时间基于所述卫星历书数据进行可视卫星查询；

如果查询出四颗及以上的可视卫星，利用查询出的可视卫星进行GNSS定位。

可选地，所述指令被所述处理器执行时实现以下步骤：

在所述卫星历书数据无效的情况下，进行全频段搜索以寻找可视卫星，根据寻找到的可视卫星进行GNSS定位；和/或，

在所述卫星历书数据无效的情况下，重新获取所述卫星历书数据。

可选地，所述指令被所述处理器执行时实现以下步骤：

如果查询出的可视卫星的数量少于四颗，进行全频段搜索以寻找可视卫星；

根据寻找到的可视卫星进行GNSS定位。

可选地，所述装置还包括：Wifi定位模块、蓝牙定位模块、基站定位模块；

所述非GNSS定位方式包括下列任一或者任意组合：Wifi定位、蓝牙定位、基站定位。

根据本发明的第三方面，提供了一种车辆，具有本发明的第二方面任一项提供的车辆的定位装置。

根据本公开的一个实施例，通过车辆设有GNSS接收机或者车辆的其他装置定期获取卫星历书数据。在启动GNSS定位时，判断卫星历书数据是否有效。在卫星历书有效的情况下，利用其他非GNSS方式确定的地理位置，并根据该地理位置和当前时间基于卫星历书数据进行可视卫星查询，在确定可视卫星后，可以直接搜索可视卫星的信号，进一步对车辆进行精确定位，能够节省全频段搜索卫星信号的时间，从而提高了对车辆定位的速度和精准度。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1示出了可用于实现本发明的实施例的车辆***的框图；

图2示出了本发明的第一实施例的车辆的定位方法的流程图；

图3示出了本发明的第二实施例的车辆的定位装置的框图；

图4示出了本发明的第三实施例的车辆的框图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<车辆***>

如图1所示，车辆***100包括服务器1000、用户终端2000、车辆3000、网络4000。

服务器1000是提供处理、数据库、通讯设施的业务点。服务器1000可以是整体式服务器或是跨多计算机或计算机数据中心的分散式服务器。服务器可以是各种类型的，例如但不限于，网络服务器，新闻服务器，邮件服务器，消息服务器，广告服务器，文件服务器，应用服务器，交互服务器，数据库服务器，或代理服务器。在一些实施例中，每个服务器可以包括硬件，软件，或用于执行服务器所支持或实现的合适功能的内嵌逻辑组件或两个或多个此类组件的组合。例如，服务器例如刀片服务器、云端服务器等，或者可以是由多台服务器组成的服务器群组，可以包括上述类型的服务器中的一种或多种等等。

在一个例子中，服务器1000可以如图1所示，包括处理器1100、存储器1200、接口装置1300、通信装置1400、显示装置1500、输入装置1600。尽管服务器也可以包括扬声器、麦克风等等，但是，这些部件与本发明无关，故在此省略。其中，处理器1100例如可以是中央处理器CPU、微处理器MCU等。存储器1200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1300例如包括USB接口、串行接口、红外接口等。通信装置1400例如能够进行有线或无线通信。显示装置1500例如是液晶显示屏、LED显示屏触摸显示屏等。输入装置1600例如可以包括触摸屏、键盘等。

在本实施例中，用户终端2000是具有通信功能、业务处理功能的电子设备。用户终端2000可以是使用车辆的用户所持有的移动终端，例如手机、便携式电脑、平板电脑、掌上电脑等等，其上搭载有相应的APP，用户通过APP使用车辆。

如图1所示，用户终端2000可以包括处理器2100、存储器2200、接口装置2300、通信装置2400、显示装置2500、输入装置2600、输出装置2700、摄像装置2800，等等。其中，处理器2100可以是中央处理器CPU、微处理器MCU等。存储器2200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置2300例如包括USB接口、耳机接口等。通信装置2400例如能够进行有线或无线通信，例如包括Wifi通信模块、蓝牙通信模块、2G/3G/4G通信模块等。显示装置2500例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置2600例如可以包括触摸屏、键盘或者麦克风等。输出装置2700用于输出信息，例如可以是扬声器，用于为用户输出语音信息。摄像装置2800用于拍摄获取信息，例如是摄像头等。用户终端2000可以包括定位装置(图中没有示出)，例如可以包括GPS定位模块、北斗定位模块等GNSS定位模块。

车辆3000是任何可以分时或分地出让使用权供不同用户共享使用的车辆，例如，用于共享的共享自行车、共享助力车、共享电动车、共享车等等。车辆3000可以是自行车、三轮车、电动助力车、摩托车以及四轮乘用车等各种形态。

如图1所示，车辆3000可以包括处理器3100、存储器3200、接口装置3300、通信装置3400、输出装置3500、输入装置3600、定位装置3700、传感器3800，等等。其中，处理器3100可以是中央处理器CPU、微处理器MCU等。存储器3200例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置3300例如包括USB接口、耳机接口等。通信装置3400例如能够进行有线或无线通信，例如包括Wifi通信模块、蓝牙通信模块、2G/3G/4G通信模块等。输出装置3500例如可以是输出信号的装置，可以是显示装置，例如液晶显示屏、触摸显示屏等，也可以是扬声器等输出语音信息等。输入装置3600例如可以包括触摸屏、键盘等，也可以是麦克风输入语音信息。定位装置3700用于提供定位功能，例如可以包括GPS定位模块、北斗定位模块等GNSS定位模块。传感器3800用于获取车辆姿态信息，例如可以是加速度计、陀螺仪、或者三轴、六轴、九轴微机电***(MEMS)等。

网络4000可以是无线通信网络也可以是有线通信网络，可以是局域网也可以是广域网。在图1所示的车辆***中，车辆3000与服务器1000、用户终端2000与服务器1000，可以通过网络4000进行通信。此外，车辆3000与服务器1000、用户终端2000与服务器1000通信所基于的网络4000可以是同一个，也可以是不同的。

应当理解的是，尽管图1仅示出一个服务器1000、用户终端2000、车辆3000，但不意味着限制对应的数目，车辆***100中可以包含多个服务器1000、用户终端2000、车辆3000。

以车辆3000为共享自行车为例，车辆***100为共享自行车***。服务器1000用于提供支持共享自行车使用所必需的全部功能。用户终端2000可以是手机，其上安装有共享自行车应用程序，共享自行车应用程序可以帮助用户使用车辆3000获取相应的功能等等。

图1所示的车辆***100仅是解释性的，并且决不是为了要限制本发明、其应用或用途。尽管在图1中对服务器1000、用户终端2000、车辆3000示出了多个装置，但是，本发明可以仅涉及其中的部分装置。

应用于本发明的实施例中，服务器1000的存储器1200用于存储指令，指令用于控制处理器1100进行操作以执行本发明实施例提供的车辆定位方法中由服务器执行的部分。应用于本发明的实施例中，用户终端2000的存储器2200用于存储指令，指令用于控制处理器2100进行操作以执行本发明实施例提供的车辆定位方法中由用户终端执行的部分。车辆3000的存储器3200用于存储指令，指令用于控制处理器3100进行操作以执行本发明实施例提供的车辆定位方法中由车辆执行的部分。

本领域技术人员可以根据本发明所公开方案设计指令。指令如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。

<第一实施例>

参见图2所示说明本发明实施例提供的车辆的定位方法，该方法基于全球导航卫星***GNSS定位方式实现。

该方法可以由车辆实施，该车辆可以是如图1所示的车辆3000；还可以是由服务器实施，该服务器可以是如图1所示的服务器1000；还可以由服务器和车辆3000共同实施，在此不做限定。

本实施例应用于车辆的定位、调度、运营和管理，该车辆是被投放供用户以分时租赁、分地租赁等模式获取使用权的交通设备，该车辆可以是两轮或三轮自行车、助力车、电动车，也可以是四轮以上的机动车辆。

该车辆的定位方法包括以下步骤：

步骤S202，定期获取卫星历书数据并且更新存储到本地。

卫星历书数据包括卫星预测轨道参数和与预测轨道参数对应的参考时刻数据。卫星预测轨道参数是根据卫星的实际运行情况预测出来的、该卫星在未来的某个时刻(也就是参考时刻)的轨道参数。在步骤S202中，每次获取未来一段时间内(例如三天内)的卫星预测轨道参数和与预测轨道参数对应的参考时刻数据。

步骤S204，在启动GNSS定位时，确定卫星历书数据是否有效；

步骤S206，在卫星历书数据有效的情况下，根据其他非GNSS方式确定的地理位置和当前时间基于卫星历书数据进行可视卫星查询；

步骤S208，如果查询出四颗及以上的可视卫星，利用查询出的可视卫星进行GNSS定位。

在一个具体的例子中，在卫星历书数据无效的情况下，进行全频段搜索以寻找可视卫星；根据寻找到的可视卫星进行GNSS定位。

在一个具体的例子中，如果查询出的可视卫星的数量少于四颗，进行全频段搜索以寻找可视卫星；根据寻找到的可视卫星进行GNSS定位。

在一个具体的例子中，如果卫星历书数据无效，重新获取卫星历书数据。

本发明实施例提供的车辆的定位方法，通过车辆设有GNSS接收机或者车辆的其他装置定期获取卫星历书数据。在启动GNSS定位时，判断卫星历书数据是否有效。在卫星历书有效的情况下，利用其他非GNSS方式确定的地理位置，并根据该地理位置和当前时间基于卫星历书数据进行可视卫星查询，在确定可视卫星后，可以直接搜索可视卫星的信号，进一步对车辆进行精确定位，能够节省全频段搜索卫星信号的时间，从而提高了对车辆定位的速度和精准度。

下面逐一介绍上述步骤S202～步骤S208。

步骤S202，定期获取卫星历书数据并且更新存储到本地。

本实施例中，车辆可以根据预设的间隔时间获取卫星历书数据，例如，车辆每4小时获取一次卫星历书数据。车辆设有GNSS接收机，车辆可以由GNSS接收机定期获取卫星历书数据。车辆也可以通过车辆的其他装置获取卫星历书数据。例如，车辆通过2G/3G/4G通信网络与服务器连接，从服务器定期获取卫星历书数据。该服务器可以是共享车辆的服务器或者专门提供卫星辅助定位服务的服务器。车辆还可以通过终端设备获取卫星历书数据，该终端设备例如是具有接收GNSS信号功能的手机、平板电脑、智能手表等智能终端设备。

本实施例中，卫星历书数据包括与GNSS***相关的全部卫星的历书。卫星的历书数据包括该卫星在未来一段时间内(例如3天等)的预测轨道参数和与预测轨道参数对应的参考时刻数据。卫星的历书可以用于计算该卫星在未来一段时间内的地理位置。

预测轨道参数可以包括卫星序列号(ID)、卫星健康状况(Health)、轨道倾角(Orbital Inclination)、升交点赤经(Right Ascen)、升交点赤经变化率(Rate of RightAscen)、卫星轨道偏心率(Eccentricity)、近地点俯角(Argument of Perigee)、平均近点角(Mean Anom)、卫星时钟校正参数(钟差)、卫星时钟校正参数(钟速)等等。其中，卫星序列号是卫星的伪随机噪声码(PRN，pseudo random noise code)。卫星健康状况用于表示卫星是否可用。轨道倾角是指卫星轨道面与地球赤道面之间的夹角，轨道倾角可以表征轨道面与赤道面或与地轴之间的关系。升交点赤经是指从地球的球心点望过去，升交点的赤经坐标，升交点是指卫星由南到北穿过地球赤道平面时，与地球赤道平面的交点。

步骤S204，在启动GNSS定位时，确定卫星历书数据是否有效；

在一个具体的例子中，在启动GNSS定位时，确定卫星历书数据是否有效的步骤，可以进一步包括：

步骤S302，获取卫星历书数据中卫星历书的年龄阈值和卫星历书的生成时间；

卫星历书的年龄阈值可以表示卫星历书的有效期的长短。卫星历书的年龄阈值越大，卫星历书的有效期越长；卫星历书的年龄阈值越小，卫星历书的有效期越短。例如，卫星历书的年龄阈值为1周。

步骤S304，计算当前时间与卫星历书的生成时间的时间差值；

步骤S306，将时间差值与卫星历书的年龄阈值进行比较，以确定卫星历书数据是否有效。

如果时间差值小于等于卫星历书的年龄阈值，确定卫星历书数据有效。

如果时间差值大于卫星历书的年龄阈值，确定卫星历书数据无效。

例如，假设卫星历书的年龄阈值为1周，当前时间与卫星历书的生成时间的时间差值大于1周，则确定卫星历书数据无效。

在另一个具体的例子中，在启动GNSS定位时，确定卫星历书数据是否有效的步骤，可以进一步包括：

步骤S402，计算当前时间与车辆获取到该卫星历书数据的时间的时间差值；

步骤S404，将时间差值与预设的有效时间阈值进行比较，以确定卫星历书数据是否有效。

如果时间差值小于等于预设的有效时间阈值，确定卫星历书数据有效。

如果时间差值大于预设的有效时间阈值，确定卫星历书数据无效。

有效时间阈值可以根据工程经验或者试验仿真结果来设定的。例如，有效时间阈值为1周。如果当前时间与卫星历书数据的获取时间的时间差值大于1周，则确定卫星历书数据无效。

步骤S206，在卫星历书数据有效的情况下，根据其他非GNSS方式确定的地理位置和当前时间基于卫星历书数据进行可视卫星查询。

具体地，在步骤S206中，通过以下方式进行可视卫星查询：

利用预测轨道参数和与预测轨道参数对应的参考时刻数据，计算卫星在当前时刻的运行状态，包括卫星在当前时刻的方位和高度角。

将其他非GNSS方式确定的地理位置作为车辆的参考地理位置，根据车辆的参考地理位置、卫星在当前时刻的方位和高度角，可以计算当前时刻在车辆的参考地理位置能够观测到的卫星，也就是判断卫星相对于车辆的参考地理位置是否可视。

非GNSS定位方式可以Wifi定位、蓝牙定位、基站定位中的任意一种或者任意组合。

在一个具体的例子中，可以通过Wifi定位方式初步确定车辆的参考地理位置。具体包括：通过待定位车辆或者使用待定位车辆的用户的终端连接的至少一个Wifi接入设备(Wifi AP，Wifi Access Point)的地理位置对待定位车辆进行定位。由于用户使用待定位车辆，因此终端的地理位置就是待定位车辆的参考地理位置。

每一个Wifi AP都具有一个全球唯一的MAC地址，并且一般来说Wifi AP在一段时间内不会移动的。终端在开启Wifi的情况下，可以扫描并收集周围的Wifi AP的信号，获取到Wifi AP的MAC地址，这一过程不需要终端和Wifi AP建立起真正的无线连接关系。

在一个例子中，终端将扫描到的多个Wifi AP的MAC地址发送给服务器，服务器根据各个Wifi AP的MAC地址在Wifi AP位置数据库中检索出各个Wifi AP的地理位置，根据多个Wifi AP的地理位置综合确定待定位车辆的参考地理位置。例如，将多个Wifi AP的中心位置作为待定位车辆的参考地理位置。

在另一个例子中，终端将扫描到的Wifi AP的信号的强度一并发给服务器，服务器检索出各个Wifi AP的地理位置后，可以基于RSSI(Received Signal StrengthIndication，信号场强指示)定位原理，依据信号强度确定待定位车辆与对应的Wifi AP的距离，根据待定位车辆与各个Wifi AP的距离以及各个Wifi AP的地理位置，计算出待定位车辆的参考地理位置。

在另一个具体的例子中，可以通过蓝牙定位方式初步确定车辆的参考地理位置。具体包括：通过待定位车辆或者使用待定位车辆的用户的终端连接的至少一个蓝牙设备的地理位置对待定位车辆进行定位。在一个例子中，这里的蓝牙设备可能是地理位置已经被准确标定的其它车辆。在一个实施例中，区域内预先铺设有蓝牙信标(beacon)，这里的蓝牙设备可以是区域内的蓝牙信标。

蓝牙是一种短距离通信方式，在一个例子中，可以将待定位车辆或者使用待定位车辆的用户的终端连接的蓝牙设备的地理位置作为待定位车辆的参考地理位置。

在另一个例子中，待定位车辆或者使用待定位车辆的用户的终端连接的蓝牙设备为多个，可以根据多个所述蓝牙设备的地理位置综合确定待定位车辆的参考地理位置。例如，将多个所述蓝牙设备的中心位置作为待定位车辆的参考地理位置。

在又一个例子中，可以基于RSSI(Received Signal Strength Indication，信号场强指示)定位原理，依据信号强度确定待定位车辆与对应的所述蓝牙设备的距离，根据待定位车辆与各个所述蓝牙设备的距离以及各个所述蓝牙设备的地理位置，计算出待定位车辆的参考地理位置。

在又一个具体的例子中，可以通过基站定位方式初步确定车辆的参考地理位置。基站定位为成熟的定位技术，这里不做过多介绍。简单地说，可以由待定位车辆或者使用待定位车辆的用户的终端测量不同基站的下行导频信号，得到不同基站下行导频的TOA(Timeof Arrival，到达时刻)或TDOA(Time Difference of Arrival，到达时间差)，根据该测量结果并结合基站的地理坐标，就能够计算出待定位车辆的参考地理位置，进一步可以将参考地理位置上传给服务器。

根据上述例子的方案，在卫星历书有效的情况下，利用其他非GNSS方式确定的地理位置，并根据地理位置和当前时间基于卫星历书数据进行可视卫星查询，可以在确定可视卫星后，可以直接搜索可视卫星的信号以进一步对车辆进行精确定位，能够节省全频段搜索卫星信号的时间，并且可以提高对车辆进行定位的速度和精准度。

步骤S208，如果查询出四颗及以上的可视卫星，利用查询出的可视卫星进行GNSS定位。

本实施例中，在查询到可视卫星之后，如果可视卫星的数量达到四颗及以上，可以直接利用查询出的可视卫星进行GNSS定位。可视卫星的数量达到四颗及以上是根据GNSS定位原理确定的。

根据上述例子的方案，在确定可视卫星后，可以直接搜索可视卫星的信号，进一步对车辆进行精确定位，从而能够节省全频段搜索卫星信号的时间。

在一个例子中，在确定卫星历书数据是否有效之后，还包括步骤S502-S504。

步骤S502，在卫星历书数据无效的情况下，进行全频段搜索以寻找可视卫星。

步骤S504，根据寻找到的可视卫星进行GNSS定位。

根据上述例子的方案，通过全频段搜索寻找可视卫星，可以根据可视卫星的信号进行定位，从而实现在卫星历书数据无效的情况下对车辆的精确定位。

在另一个例子中，在确定卫星历书数据是否有效之后，还包括步骤S602。

步骤S602，如果卫星历书数据无效，重新获取卫星历书数据。

根据上述例子的方案，在卫星历书数据无效时，可以通过车辆设有GNSS接收机或者车辆的其他装置重新获取卫星历书数据，并根据该地理位置和当前时间基于卫星历书数据进行可视卫星查询，在确定可视卫星后，可以直接搜索可视卫星的信号进一步进行定位，能够节省全频段搜索卫星信号的时间，从而提高了对车辆定位的速度和精准度。

在又一个例子中，如果步骤S206查询出的可视卫星的数量少于四颗，执行步骤S702-S704。

步骤S702，进行全频段搜索以寻找可视卫星。

步骤S704，根据寻找到的可视卫星进行GNSS定位。

根据上述例子的方案，步骤S206查询出的可视卫星的数量少于四颗的情况下，改为通过全频段搜索寻找可视卫星，进行GNSS定位。

本发明实施例提供的车辆的定位方法，可以通过车辆设有GNSS接收机或者车辆的其他装置定期获取卫星历书数据。在启动GNSS定位时，判断卫星历书数据是否有效。在卫星历书有效的情况下，利用其他非GNSS方式确定的地理位置，并根据车辆的地理位置和当前时间基于卫星历书数据进行可视卫星查询，在确定可视卫星后，可以直接搜索可视卫星的信号，进一步对车辆进行精确定位，能够节省全频段搜索卫星信号的时间，从而提高了对车辆定位的速度和精准度。

<第二实施例>

参见图3所示，本发明实施例提供了一种车辆的定位装置300，该车辆的定位装置300基于全球导航卫星***GNSS定位方式实现对车辆的定位，该车辆的定位装置300包括存储器310和处理器320，存储器310存储有计算机程序，计算机程序被处理器320执行时实现以下步骤：

定期获取卫星历书数据并且更新存储到本地，所述卫星历书数据包括卫星的预测轨道参数和与预测轨道参数对应的参考时刻数据；

在启动GNSS定位时，确定卫星历书数据是否有效；

在卫星历书数据有效的情况下，根据其他非GNSS方式确定的地理位置和当前时间基于卫星历书数据进行可视卫星查询；

如果查询出四颗及以上的可视卫星，利用查询出的可视卫星进行GNSS定位。

该实施例中，车辆的定位装置300还包括Wifi定位模块330、蓝牙定位模块340、基站定位模块350。

其他非GNSS方式包括下列任一或者任意组合：Wifi定位、蓝牙定位、基站定位。

在一个具体的例子中，可以通过Wifi定位模块330初步确定车辆的地理位置。具体包括：通过待定位车辆或者使用待定位车辆的用户的终端连接的至少一个Wifi接入设备的地理位置对待定位车辆进行定位。

在另一个具体的例子中，可以通过蓝牙定位模块340确定车辆当前所在的地理位置。具体包括：通过待定位车辆或者使用待定位车辆的用户的终端连接的至少一个蓝牙设备的地理位置对待定位车辆进行定位。

在又一个具体的例子中，可以通过基站定位模块350初步确定车辆的地理位置。具体包括，可以由待定位车辆或者使用待定位车辆的用户的终端测量不同基站的下行导频信号，得到不同基站下行导频的TOA(Time of Arrival，到达时刻)或TDOA(Time Differenceof Arrival，到达时间差)，根据该测量结果并结合基站的地理坐标，就能够计算出待定位车辆的地理位置。

在一个实施例中，指令被处理器320执行时还可以实现以下步骤：

在卫星历书数据无效的情况下，进行全频段搜索以寻找可视卫星；

根据寻找到的可视卫星进行GNSS定位。

在另一个实施例中，指令被处理器320执行时还可以实现以下步骤：

如果查询出的可视卫星的数量少于四颗，进行全频段搜索以寻找可视卫星；

根据寻找到的可视卫星进行GNSS定位。

在又一个实施例中，指令被处理器320执行时还可以实现以下步骤：

如果卫星历书数据无效，重新获取所述卫星历书数据。

根据本发明实施例的车辆的定位装置，可以通过车辆设有GNSS接收机或者车辆的其他装置定期获取卫星历书数据。在启动GNSS定位时，判断卫星历书数据是否有效。在卫星历书有效的情况下，利用其他非GNSS方式确定的地理位置，并根据车辆的地理位置和当前时间基于卫星历书数据进行可视卫星查询，在确定可视卫星后，可以直接搜索可视卫星的信号，进一步对车辆进行精确定位，能够节省全频段搜索卫星信号的时间，从而提高了对车辆定位的速度和精准度。

<第三实施例>

参见图4所示，在本实施例中，提供一种车辆400，该车辆400包括：第二实施例提供的车辆的定位装置300。

该车辆是被投放供用户以分时租赁、分地租赁等模式获取使用权的交通设备，该车辆可以是两轮或三轮自行车、助力车、电动车，也可以是四轮以上的机动车辆。

根据本发明实施例的车辆，可以通过车辆设有GNSS接收机或者车辆的其他装置定期获取卫星历书数据。在启动GNSS定位时，判断卫星历书数据是否有效。在卫星历书有效的情况下，利用其他非GNSS方式确定的地理位置，并根据车辆的地理位置和当前时间基于卫星历书数据进行可视卫星查询，在确定可视卫星后，可以直接搜索可视卫星的信号，进一步对车辆进行精确定位，能够节省全频段搜索卫星信号的时间，从而提高了对车辆定位的速度和精准度。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于服务器实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明可以是***、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。

这里参照根据本发明实施例的方法、装置(***)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种车辆的定位方法，基于全球导航卫星***GNSS定位方式实现，包括：

定期获取卫星历书数据并且更新存储到本地，所述卫星历书数据包括卫星的预测轨道参数和与预测轨道参数对应的参考时刻数据；

在启动GNSS定位时，确定所述卫星历书数据是否有效；

在所述卫星历书数据有效的情况下，根据其他非GNSS方式确定的地理位置和当前时间基于所述卫星历书数据进行可视卫星查询；

如果查询出四颗及以上的可视卫星，利用查询出的可视卫星进行GNSS定位。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在所述卫星历书数据无效的情况下，进行全频段搜索以寻找可视卫星；

根据寻找到的可视卫星进行GNSS定位。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

如果查询出的可视卫星的数量少于四颗，进行全频段搜索以寻找可视卫星；

根据寻找到的可视卫星进行GNSS定位。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

如果所述卫星历书数据无效，重新获取所述卫星历书数据。

5.根据权利要求1所述的方法，所述非GNSS定位方式包括下列任一或者任意组合：Wifi定位、蓝牙定位、基站定位。

6.一种车辆的定位装置，所述装置基于全球导航卫星***GNSS定位方式实现对车辆的定位，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现以下步骤：

定期获取卫星历书数据并且更新存储到本地，所述卫星历书数据包括卫星的预测轨道参数和与预测轨道参数对应的参考时刻数据；

在启动GNSS定位时，确定所述卫星历书数据是否有效；

在所述卫星历书数据有效的情况下，根据其他非GNSS方式确定的地理位置和当前时间基于所述卫星历书数据进行可视卫星查询；

如果查询出四颗及以上的可视卫星，利用查询出的可视卫星进行GNSS定位。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述指令被所述处理器执行时实现以下步骤：

在所述卫星历书数据无效的情况下，进行全频段搜索以寻找可视卫星，根据寻找到的可视卫星进行GNSS定位；和/或，

在所述卫星历书数据无效的情况下，重新获取所述卫星历书数据。

8.根据权利要求6所述的装置，其中，所述指令被所述处理器执行时实现以下步骤：

如果查询出的可视卫星的数量少于四颗，进行全频段搜索以寻找可视卫星；

根据寻找到的可视卫星进行GNSS定位。

9.根据权利要求6所述的装置，其中，所述装置还包括：Wifi定位模块、蓝牙定位模块、基站定位模块；

所述非GNSS定位方式包括下列任一或者任意组合：Wifi定位、蓝牙定位、基站定位。

10.一种车辆，其中，具有权利要求6-9任一项所述的车辆的定位装置。

Images