CN110919691B - 一种仿啄木鸟的欠驱动关节及啄取装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种仿啄木鸟的欠驱动关节及啄取装置，回转关节安装在底部箱体中，回转输出端由底部箱体露出，并与转台的一端相连，转台的另一端安装有大臂俯仰关节；大臂的下端与大臂俯仰关节的转动输出端连接，随转动输出端俯仰运动，大臂的上端与前臂欠驱动关节可相对转动地连接；弹簧装置的一端与大臂相连，另一端连接于底部箱体上；前臂的一端连接于前臂欠驱动关节上，另一端安装有实现向地面啄击动作的头部，头部的下部分别安装有末端啄取装置及用于啄击物体的锤嘴，末端啄取装置通过内部的末端电机实现末端啄取装置的开合动作，进而啄取物体。本发明采用基于啄木鸟的仿生采样机构，俯仰动作采用双关节，产生的冲击力大，机构可靠性强。

Description

一种仿啄木鸟的欠驱动关节及啄取装置

技术领域

本发明属于机器人领域，具体地说是一种仿啄木鸟的欠驱动关节及啄取装置。

背景技术

月球是地球唯一的天然卫星，月球探测在科技、人文和环境等领域具有非常重要的现实意义。随着航天技术的不断进步，人类在上世纪五六十年代先后实现了载人登月和月壤的采样返回。为进一步探测地外星体，在原位分析的基础上我国需要进行采样返回研究，采样***研制是采样返回技术的重要组成部分；由于航天载荷和空间环境的要求，采样机构需要具有结构简单紧凑、效率稳定高效，能够适应地外星体表面低重力、散热性差等特点。因此，研究新型的地外星体表层采样机构具有重要意义。在深空探测领域，由于我国正处于初始时期，已经成型的采样机构较少，研究新型地外形体表层岩石采样***具有重要意义。

仿生学正是在人类的实践中产生的，其通过对生物优良性能的观测分析，模拟自然界特有的生物功能，运用到工程实践中，解决工程中遇到的难题。啄木鸟可以实现高频率的啄击动作，其独特的生物学减震特性保证了啄木鸟在其头部受到剧烈震动的情况下仍然不会造成物理损伤。除此之外，啄木鸟借助头部两侧发达而有力的肌肉，可以产生比自身身体重量大数倍的冲击力。将啄木鸟的生物学特性运用到机构设计中，对实现地外星体表面岩石采样机构的轻量化、低功耗和高可靠性都有重要的借鉴意义。

发明内容

为了满足探月工程中研究月球表面月壤的要求，本发明的目的在于提供一种能够实现较大啄击和啄取的仿啄木鸟的欠驱动关节及啄取装置。该装置能够对石块等较硬物体实现敲击粉碎和拾取。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括底部箱体、回转关节、转台、大臂俯仰关节、弹簧装置、大臂、前臂欠驱动关节、前臂、头部及末端啄取装置，其中回转关节安装在底部箱体中，回转输出端由底部箱体露出，并与所述转台的一端相连，该转台的另一端安装有大臂俯仰关节；所述大臂的下端与大臂俯仰关节的转动输出端连接，随转动输出端俯仰运动，该大臂的上端与前臂欠驱动关节可相对转动地连接；所述弹簧装置的一端与大臂相连，另一端连接于所述底部箱体上，该弹簧装置为所述大臂的俯仰运动分别提供动力源和缓冲；所述前臂的一端连接于前臂欠驱动关节上，另一端安装有实现向地面啄击动作的头部，该头部的下部分别安装有末端啄取装置及用于啄击物体的锤嘴，所述末端啄取装置通过内部的末端电机实现末端啄取装置的开合动作，进而啄取物体。

其中：所述回转关节包括底座转动连接件、转台舵机、转动关节输出法兰及传动机构A，该底座转动连接件安装于底部箱体内，所述转动关节输出法兰与底座转动连接件转动连接，所述转台舵机安装于底座转动连接件内部，输出端通过所述传动机构A与转动关节输出法兰连接；所述转台安装于转动关节输出法兰上，通过所述转台舵机的驱动完成装置整体的往复回转。

所述传动机构A包括转台齿轮、转台外齿圈及转台齿轮连接轴，该转台齿轮连接轴的一端与所述转台舵机的输出端相连，另一端安装有转台齿轮，所述转台外齿圈安装在转动关节输出法兰一端的内表面，并与所述转台齿轮啮合传动。

所述转台包括旋转台、电机右支架及电机左支架，所述大臂俯仰关节包括电机右支架、电机左支架、大臂外筒、大臂电机、大臂电机固定组件及传动机构B，该电机右支架与电机左支架分别安装于旋转台的两侧，所述旋转台与回转关节的回转输出端相连；所述大臂电机通过大臂电机固定组件安装于电机右支架或电机左支架上，所述大臂外筒转动安装于大臂电机固定组件上，并与所述电机左支架或电机右支架转动连接；所述大臂电机的输出端通过传动机构B与大臂外筒连接，驱动大臂外筒转动；所述大臂的下端与大臂外筒固接，随大臂外筒的转动进行俯仰运动。

所述传动机构B包括大臂外齿圈及半齿轮，该半齿轮与所述大臂电机的输出端相连，所述大臂外齿圈固接于大臂外筒的内表面，并与所述半齿轮啮合传动。

所述弹簧装置包括为锤嘴向下啄击提供加速度的拉簧、为大臂的俯仰运动提供缓冲的压簧以及压簧支撑座，该压簧支撑座的一端固接于所述底部箱体上，所述压簧安装于压簧支撑座另一端的上表面，并朝向所述大臂倾斜设置；所述拉簧的一端与大臂连接，另一端与所述转台相连。

所述大臂包括大臂右支架、大臂左支架、大臂上连接板及大臂下连接板，该大臂右支架与大臂左支架的下端分别与所述大臂俯仰关节的转动输出端相连，上端之间连接有所述前臂欠驱动关节；所述大臂上连接板及大臂下连接板连接于大臂右支架与大臂左支之间。

所述前臂欠驱动关节包括右侧前臂连接板、左侧前臂连接板、定位销轴、紧定螺母、右侧前臂转轴及左侧前臂转轴，该右侧前臂连接板和左侧前臂连接板上均开设有弧形孔，所述定位销轴的两端分别插设于右侧前臂连接板和左侧前臂连接板上的弧形孔中，并与所述大臂的上端通过紧定螺母固连；所述右侧前臂转轴及左侧前臂转轴的一端分别与右侧前臂连接板、左侧前臂连接板转动连接，另一端分别与所述大臂的上端相连，并分别通过紧定螺母固定。

所述末端啄取装置包括下颌折页、下颌折页座、末端电机、扭簧、末端滑块、推杆、定位螺母对及转动凸台，该下颌折页座安装于头部，所述下颌折页通过扭簧与下颌折页座相连；所述末端电机安装于下颌折页座上，电机输出轴上螺纹旋合有定位螺母对，该定位螺母对安装于所述末端滑块内部；所述推杆的一端与末端滑块铰接，另一端与所述下颌折页上安装的转动凸台铰接。

所述底部箱体为由六块板组成的长方体，每块板上都开设有便于固定的通孔，在底部箱体的箱体上板开设有便于所述回转关节安装定位的圆孔。

本发明的优点与积极效果为：

1.本发明采用基于啄木鸟的仿生采样机构，俯仰动作采用双关节，产生的冲击力大，机构可靠性强。

2.本发明依靠弹簧装置改善机构性能，可以产生更大的冲击力，并达到更好的减振效果。

3.本发明引入一个欠驱动的俯仰关节，使结构控制更加简单方便；同时配合压簧可以起到减振的效果。

4.本发明在末端执行器上装有电机驱动的啄取装置，可以实现准确有效的采样。

5.本发明结构精巧，重量轻，控制简单，功耗小。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的内部结构示意图；

图3为本发明回转关节的内部结构剖视图；

图4为本发明大臂俯仰关节的内部结构剖视图；

图5为本发明的部分结构示意图；

图6为本发明前臂欠驱动关节的结构示意图；

图7为本发明末端啄取装置的结构示意图；

其中：1为底部箱体，2为回转关节，3为转台，4为大臂俯仰关节，5为弹簧装置，6为大臂，7为前臂欠驱动关节，8为前臂，9为头部，10为末端啄取装置，11为箱体左侧板，12为箱体右侧板，13为箱体后侧板，14为箱体前侧板，15为为弧形孔，16为底座转动连接件，17为转台舵机，18为转动关节输出法兰，19为转台轴承外卡圈，20为转台轴承外内卡圈，21为转台轴承，22为舵机套筒，23为转台外齿圈，24为转台齿轮，25为转台齿轮连接轴，26为旋转台，27为电机右支架，28为电机左支架，29为大臂外筒，30为右侧大臂拉簧，31为左侧大臂拉簧，32为压簧支撑座，33为大臂右支架，34为大臂左支架，35为大臂上连接板，36为大臂下连接板，37为右侧大臂轴承，38为左侧大臂轴承，39为大臂外齿圈，40为半齿轮，41为电机套筒端盖，42为电机套筒，43为电机座，44为大臂电机，45为电机套筒挡圈，46为右侧前臂连接板，47为左侧前臂连接板，48为定位销轴，49为M5紧定螺母，50为右侧前臂轴承，51为左侧前臂轴承，52为右侧前臂转轴，53为左侧前臂转轴，54为前臂右侧轴端垫圈，55为前臂左侧轴端垫圈，56为前臂右支架，57为前臂左支架，58为锤头，59为锤嘴，60为下颌折页，61为下颌折页座，62为末端电机，63为扭簧，64为末端滑块，65为推杆，66为定位螺母对，67为箱体上板，68为压簧，69为转动凸台。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详述。

如图1、图2所示，本发明包括底部箱体1、回转关节2、转台3、大臂俯仰关节4、弹簧装置5、大臂6、前臂欠驱动关节7、前臂8、头部9及末端啄取装置10，其中回转关节2固定在底部箱体1内部，回转输出端由底部箱体1露出，并与转台3的一端相连，该转台3的另一端安装有大臂俯仰关节4；大臂6的下端与大臂俯仰关节4的转动输出端连接，随转动输出端俯仰运动，该大臂6的上端与前臂欠驱动关节7可相对转动地连接；弹簧装置5的一端与大臂6相连，另一端连接于底部箱体1上，该弹簧装置5为大臂6的俯仰运动分别提供动力源和缓冲；前臂8的一端连接于前臂欠驱动关节7上，另一端安装有实现向地面啄击动作的头部9，该头部9的下部分别安装有末端啄取装置10及用于啄击物体的锤嘴59，末端啄取装置10通过内部的末端电机62实现末端啄取装置10的开合动作，进而啄取物体。

本实施例的底部箱体1为由六块板组成的长方体，每块板上都开设有通孔，以方便固定；在底部箱体1的箱体上板67开设有圆孔，以方便回转关节2的安装定位。

如图3所示，本实施例的回转关节2包括底座转动连接件16、转台舵机17、转动关节输出法兰18、转台轴承外卡圈19、转台轴承内卡圈20、转台轴承21、舵机套筒22及传动机构A，底座转动连接件16通过螺钉固定在底部箱体1内部，底座转动连接件16的内壁与舵机套筒22相连，舵机套筒22通过顶部的通孔与转台舵机17固连，起到支撑作用；转动关节输出法兰18通过转台轴承21与底座转动连接件16转动连接，通过转台轴承外卡圈19及转台轴承内卡圈20实现转台轴承21的固定，最终实现转动关节输出法兰18与底座转动连接件16之间的相对转动。转台舵机17的输出端通过传动机构A与转动关节输出法兰18连接，本实施例的传动机构A包括转台齿轮24、转台外齿圈23及转台齿轮连接轴25，该转台齿轮连接轴25的一端与转台舵机17的输出端相连，另一端安装有转台齿轮24；转台外齿圈23的外壁与转动关节输出法兰18的内壁通过螺钉固定，实现转动关节输出法兰18与转台外齿圈23的同步转动，转台外齿圈23与转台齿轮24啮合传动。

转台3安装于转动关节输18出上，通过转台舵机17的驱动完成装置整体的往复回转。本实施例的转台3包括旋转台26、电机右支架27及电机左支架28，电机右支架27与电机左支架28分别安装于旋转台26的两侧，旋转台26与回转关节2中的转动关节输出法兰18相连。

如图4所示，本实施例的大臂俯仰关节3包括电机右支架27、电机左支架28、大臂外筒29、大臂电机44、右侧大臂轴承37、左侧大臂轴承38、大臂电机固定组件及传动机构B，本实施例的大臂电机固定组件包括电机套筒端盖41、电机套筒42、电机座43及电机套筒挡圈45，传动机构B包括大臂外齿圈39及半齿轮40；大臂电机44安装于电机座43内，电机输出端一侧通过螺钉连接实现电机套筒端盖41、电机座43与大臂电机44之间的固连；大臂电机44非输出轴一端通过电机座43安装于电机左支架28上，电机座43与电机左侧支架28通过螺钉连接。大臂外筒29套设于电机套筒42外，一端与电机座43之间通过左侧大臂轴承38转动连接，大臂外筒29的另一端通过右侧大臂轴承37与电机右支架27转动连接；左侧大臂轴承38通过电机套筒挡圈45和电机套筒42实现轴向定位，右侧大臂轴承37通过大臂外筒29另一端的轴肩实现轴向定位。大臂电机44的输出轴与半齿轮40通过螺钉固连，半齿轮40在大臂电机44的驱动下实现与大臂外齿圈39的周期性啮合；大臂外齿圈39的外壁与大臂外筒29的内壁之间通过螺钉连接，实现大臂外筒29与大臂外齿圈39之间的同步转动。

本实施例的大臂6包括大臂右支架33、大臂左支架34、大臂上连接板35及大臂下连接板36，该大臂右支架33与大臂左支架34的下端分别与大臂俯仰关节4中大臂外筒29的两端相连，上端之间连接有前臂欠驱动关节7；大臂上连接板35及大臂下连接板36连接于大臂右支架33与大臂左支架34之间。

如图5所示，弹簧装置5包括为锤嘴59向下啄击提供加速度的拉簧、为大臂的俯仰运动提供缓冲的压簧以及压簧支撑座，该压簧支撑座32的一端固接于底部箱体1的箱体前侧板14上，压簧68安装于压簧支撑座32另一端的上表面，并朝向大臂6倾斜设置。本实施例的拉簧分为右侧大臂拉簧30及左侧大臂拉簧31，右侧大臂拉簧30及左侧大臂拉簧31的一端分别悬挂于大臂右支架33及大臂左支架34上，另一端分别悬挂于旋转台26的通孔上。当大臂6在右侧大臂拉簧30及左侧大臂拉簧31的作用下实现下俯动作时，大臂6运动到设定位置，大臂下连接板36会与压簧68接触，大臂6在压簧68的作用下减速，此时前臂8由于惯性，线速度会高于大臂6，实现大臂6与前臂8之间的速度分离，为啄击动作提供了减振作用。

如图6所示，本实施例的前臂欠驱动关节7包括右侧前臂连接板46、左侧前臂连接板47、定位销轴48、紧定螺母49、右侧前臂轴承50、左侧前臂轴承51、右侧前臂转轴52、左侧前臂转轴53、前臂右侧轴端垫圈54及前臂左侧轴端垫圈55，右侧前臂连接板46与左侧前臂连接板47结构相同，均加工有弧形孔15，定位销轴48的两端分别由右侧前臂连接板46和左侧前臂连接板47上的弧形孔15中穿过，为前臂欠驱动关节7提供限位；并且，定位销轴48的两端分别与大臂右支架33、大臂左支架34的上端通过紧定螺母49固连。右侧前臂轴承50及左侧前臂轴承51分别安装在位于右侧前臂连接板46和左侧前臂连接板47的通孔内，并分别通过前臂右侧轴端垫圈54和前臂左侧轴端垫圈55实现定位；右侧前臂转轴52及左侧前臂转轴53的一端分别通过右侧前臂轴承50及左侧前臂轴承51与右侧前臂连接板46、左侧前臂连接板47转动连接，另一端分别与大臂右支架33及大臂左支架34的上端相连，并分别通过紧定螺母49固定。最终实现大臂6与前臂欠驱动关节7之间的相对转动。

本实施例的头部9包括锤头58、锤嘴59及末端啄取装置10。本实施例的前臂8包括前臂右支架56及前臂左支架57，该前臂右支架56与前臂左支架57的一端分别与右侧前臂连接板46及左侧前臂连接板47连接，另一端分别连接于锤头58。

如图7所示，本实施例的末端啄取装置10与锤嘴59形成四棱锥的形状，末端啄取装置10包括下颌折页60、下颌折页座61、末端电机62、扭簧63、末端滑块64、推杆65、定位螺母对66及转动凸台69，该下颌折页座61安装于头部9的锤头58上，下颌折页60通过扭簧63与下颌折页座61相连；末端电机62通过螺钉固定于下颌折页座61的通孔中，下颌折页座61上设有卡槽，可以实现末端电机62的定位；电机输出轴上通过螺纹旋合作用安装有一对定位螺母对66，该定位螺母对66固定于末端滑块64内部；推杆65的一端与末端滑块64铰接，另一端与下颌折页60上安装的转动凸台69铰接。在末端电机62的驱动下，定位螺母对66带动末端滑块64上下移动，末端滑块64将转动传递给推杆65，推杆65推动下颌折页60实现张合。

本发明的工作原理为：

由电源对转台舵机17供电，并通过主电路板对转台舵机17的转速和方向加以控制，以使装置整体实现回转。由电池为大臂电机44供电，只需对大臂电机44进行启停控制而无需控制大臂电机44的转向，大臂电机44带动半齿轮40进行啮合传动。半齿轮40在大臂电机44的驱动下始终沿同一方向运动，当运动到半齿轮40与大臂外齿圈39啮合时，大臂俯仰关节4带动大臂6实现上仰动作，此时左、右侧大臂拉簧31、30由于大臂6的上仰而由初始状态被拉长，积蓄弹性势能；当半齿轮40与大臂外齿圈39脱离啮合后，大臂电机44空载转动，大臂6则在左、右侧大臂拉簧31、30的拉力作用下实现下俯动作，并产生初始加速度，实现向下的啄击动作，从而保证了锤嘴59给目标物体以巨大的冲击力。待到半齿轮40与大臂外齿圈39重新啮合时，装置整体重复上述动作。其中，大臂上连接板35、大臂下连接板36分别连接大臂左支架34与大臂右支架33，以保证大臂左支架34、大臂右支架33的运动同步性。前臂8在前臂欠驱动关节7的作用下依靠惯性实现俯仰运动，并由左、右侧前臂连接板47、46上的弧形孔限制前臂8的俯仰角度；为末端啄取装置10的末端电机62供电，末端电机62与曲柄滑块装置(即定位螺母对66、末端滑块64及推杆65)配合，实现嘴部的张合，以啄取物体。

本发明按照不同的方案来驱动回转关节2、大臂俯仰关节4及末端啄取装置10实现回转、俯仰和啄取动作。

Claims (8)

1.一种仿啄木鸟的欠驱动关节及啄取装置，其特征在于：包括底部箱体(1)、回转关节(2)、转台(3)、大臂俯仰关节(4)、弹簧装置(5)、大臂(6)、前臂欠驱动关节(7)、前臂(8)、头部(9)及末端啄取装置(10)，其中回转关节(2)安装在底部箱体(1)中，回转输出端由底部箱体(1)露出，并与所述转台(3)的一端相连，该转台(3)的另一端安装有大臂俯仰关节(4)；所述大臂(6)的下端与大臂俯仰关节(4)的转动输出端连接，随转动输出端俯仰运动，该大臂(6)的上端与前臂欠驱动关节(7)可相对转动地连接；所述弹簧装置(5)的一端与大臂(6)相连，另一端连接于所述底部箱体(1)上，该弹簧装置(5)为所述大臂(6)的俯仰运动分别提供动力源和缓冲；所述前臂(8)的一端连接于前臂欠驱动关节(7)上，另一端安装有实现向地面啄击动作的头部(9)，该头部(9)的下部分别安装有末端啄取装置(10)及用于啄击物体的锤嘴(59)，所述末端啄取装置(10)通过内部的末端电机(62)实现末端啄取装置(10)的开合动作，进而啄取物体；

所述弹簧装置(5)包括为锤嘴(59)向下啄击提供加速度的拉簧、为大臂(6)的俯仰运动提供缓冲的压簧(68)以及压簧支撑座(32)，该压簧支撑座(32)的一端固接于所述底部箱体(1)上，所述压簧(68)安装于压簧支撑座(32)另一端的上表面，并朝向所述大臂(6)倾斜设置；所述拉簧的一端与大臂(6)连接，另一端与所述转台(3)相连；

所述前臂欠驱动关节(7)包括右侧前臂连接板(46)、左侧前臂连接板(47)、定位销轴(48)、紧定螺母(49)、右侧前臂转轴(52)及左侧前臂转轴(53)，该右侧前臂连接板(46)和左侧前臂连接板(47)上均开设有弧形孔(15)，所述定位销轴(48)的两端分别插设于右侧前臂连接板(46)和左侧前臂连接板(47)上的弧形孔(15)中，并与所述大臂(6)的上端通过紧定螺母(49)固连；所述右侧前臂转轴(52)及左侧前臂转轴(53)的一端分别与右侧前臂连接板(46)、左侧前臂连接板(47)转动连接，另一端分别与所述大臂(6)的上端相连，并分别通过紧定螺母(49)固定。

2.根据权利要求1所述仿啄木鸟的欠驱动关节及啄取装置，其特征在于：所述回转关节(2)包括底座转动连接件(16)、转台舵机(17)、转动关节输出法兰(18)及传动机构A，该底座转动连接件(16)安装于底部箱体(1)内，所述转动关节输出法兰(18)与底座转动连接件(16)转动连接，所述转台舵机(17)安装于底座转动连接件(16)内部，输出端通过所述传动机构A与转动关节输出法兰(18)连接；所述转台(3)安装于转动关节输出法兰(18)上，通过所述转台舵机(17)的驱动完成装置整体的往复回转。

3.根据权利要求2所述仿啄木鸟的欠驱动关节及啄取装置，其特征在于：所述传动机构A包括转台齿轮(24)、转台外齿圈(23)及转台齿轮连接轴(25)，该转台齿轮连接轴(25)的一端与所述转台舵机(17)的输出端相连，另一端安装有转台齿轮(24)，所述转台外齿圈(23)安装在转动关节输出法兰(18)一端的内表面，并与所述转台齿轮(24)啮合传动。

4.根据权利要求1所述仿啄木鸟的欠驱动关节及啄取装置，其特征在于：所述转台(3)包括旋转台(26)、电机右支架(27)及电机左支架(28)，所述大臂俯仰关节(4)包括电机右支架(27)、电机左支架(28)、大臂外筒(29)、大臂电机(44)、大臂电机固定组件及传动机构B，该电机右支架(27)与电机左支架(28)分别安装于旋转台(26)的两侧，所述旋转台(26)与回转关节(2)的回转输出端相连；所述大臂电机(44)通过大臂电机固定组件安装于电机右支架(27)或电机左支架(28)上，所述大臂外筒(29)转动安装于大臂电机固定组件上，并与所述电机左支架(28)或电机右支架(27)转动连接；所述大臂电机(44)的输出端通过传动机构B与大臂外筒(29)连接，驱动大臂外筒(29)转动；所述大臂(6)的下端与大臂外筒(29)固接，随大臂外筒(29)的转动进行俯仰运动。

5.根据权利要求4所述仿啄木鸟的欠驱动关节及啄取装置，其特征在于：所述传动机构B包括大臂外齿圈(39)及半齿轮(40)，该半齿轮(40)与所述大臂电机(44)的输出端相连，所述大臂外齿圈(39)固接于大臂外筒(29)的内表面，并与所述半齿轮(40)啮合传动。

6.根据权利要求1所述仿啄木鸟的欠驱动关节及啄取装置，其特征在于：所述大臂(6)包括大臂右支架(33)、大臂左支架(34)、大臂上连接板(35)及大臂下连接板(36)，该大臂右支架(33)与大臂左支架(34)的下端分别与所述大臂俯仰关节(4)的转动输出端相连，上端之间连接有所述前臂欠驱动关节(7)；所述大臂上连接板(35)及大臂下连接板(36)连接于大臂右支架(33)与大臂左支架(34)之间。

7.根据权利要求1所述仿啄木鸟的欠驱动关节及啄取装置，其特征在于：所述末端啄取装置(10)包括下颌折页(60)、下颌折页座(61)、末端电机(62)、扭簧(63)、末端滑块(64)、推杆(65)、定位螺母对(66)及转动凸台(69)，该下颌折页座(61)安装于头部(9)，所述下颌折页(60)通过扭簧(63)与下颌折页座(61)相连；所述末端电机(62)安装于下颌折页座(61)上，电机输出轴上螺纹旋合有定位螺母对(66)，该定位螺母对(66)安装于所述末端滑块(64)内部；所述推杆(65)的一端与末端滑块(64)铰接，另一端与所述下颌折页(60)上安装的转动凸台(69)铰接。

8.根据权利要求1所述仿啄木鸟的欠驱动关节及啄取装置，其特征在于：所述底部箱体(1)为由六块板组成的长方体，每块板上都开设有便于固定的通孔，在底部箱体(1)的箱体上板(67)开设有便于所述回转关节(2)安装定位的圆孔。