CN2933744Y - 连杆蠕行管道机器人 - Google Patents
连杆蠕行管道机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN2933744Y CN2933744Y CN 200620003659 CN200620003659U CN2933744Y CN 2933744 Y CN2933744 Y CN 2933744Y CN 200620003659 CN200620003659 CN 200620003659 CN 200620003659 U CN200620003659 U CN 200620003659U CN 2933744 Y CN2933744 Y CN 2933744Y
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- utility
- locator
- model
- connecting rod
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型连杆蠕行管道机器人属于管道机器人领域,由两个***、若干个连杆机构、连接器首尾连接而成,它靠电能转化为连杆机构伸缩的机械能,再转化为整个装置的动能实现各种运动。本装置结构简单,成本低廉,可靠性高、安装方便、运动速度快。
Description
所属技术领域
本实用新型涉及一种在管道中作业的蠕行机器人装置。
背景技术
目前,在众所周知的管道监测和维修领域中,经常需要机器人进入管道中作业。管道机器人大致分为两种:一种为行走机器人,另一种为蠕行机器人。行走机器人结构复杂,技术要求高,成本高,适应性和稳定性较差。蠕行机器人的适应性和稳定性较好,但也存在一些问题,如《弹簧蠕行管道机器人》(刊号ISSN1008-4274作者戴中华《2003年发明专利申请公开说明书》一文中提到弹簧蠕行管道机器人利用电磁能转化为弹簧的弹性势能,在转化为整个运动装置的动能,从而使装置运行。它存在如下问题:1,只适应铁质管道,事实上随着材料科学的发展,不同的环境需求,更多的新型材质管道出现,这种机器人就不能完全派上用场;2,对弹簧的要求较高,弹簧的弹性势能要与电磁能匹配,否则弹簧弹性过大过小都不能使弹簧正常的收缩,机器人也不能正常的工作;3,机器人装置效率低,电磁能转化为弹簧的弹性势能,再转化为整个运动装置的动能,机器人的靠的是各个弹簧的压缩依次前进,前进时后面的弹簧会对前面弹簧的压缩有反作用力,后面的***没有到达预定位置,从而使得前进的位移变小,影响了机器人的前进速度,降低了使用效率;4,可靠性差,当跨越大障碍物时,装置的电磁***D线圈依次通电,将各电磁***依次起到高于障碍物,从而跨过障碍物,因为十多个电磁***之间是相互吸引,很难控制弹簧按预定方向变形。
发明内容
为了克服现有的弹簧蠕行管道机器人的不足,本实用新型提供一种新型的连杆蠕行管道机器人,该连杆蠕行管道机器人不仅能适应进入各种材质管道中作业,而且能方便的前进后退,行进中可以因管道的管径变化调整自身的大小。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:利用电能转化为连杆机构伸缩的机械能使之运行。本实用新型由N个可伸缩的连杆机构和2个***首尾连接而成。连杆机构为单节或多节连杆均可。两端的***内部由一个头部转动电机和两个伸缩臂组合而成;头部转动电机可以调整管道机器人的运动方向,伸缩臂是一个与管壁接触不易滑动的定位装置,***和连杆机构之间有可转动的固定装置。两端的***和连杆机构之间有电动马达和齿轮盘连接,连杆机构之间连接为紧凑型多向连接器,便于机器人拐弯和翻身。电源可以内置,也可外接。
本实用新型的有益效果是,可以在各种材质的管道中行进、停留、后退,同时,方便地拐弯、调头、翻身、跨越障碍,自身结构简单,维修方便。
附图说明
下面结合附图和实例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型在水平直管道中运动的示意图。
图2是本实用新型在管道中拐弯运动时示意图。
图3是本实用新型在竖直管道中运动的示意图。
图4是本实用新型跨越障碍时的运动示意图。
图5是本实用新型连杆机构结构示意图。
图6是本实用新型的连接器结构示意图。
图7是本实用新型的***结构示意图。
图中各部分名称如下:1.***,2.伸缩臂,3.小伸缩臂,4.电磁阀,5.连杆机构,6.连接器,7.障碍物,8.电动马达,9.齿轮盘,10.电磁阀,11.***外壳,12.管道,13.连接环,14离合装置。
具体实施方式
在图1中,由***(1)、连杆机构(5)、连接器(6)、连杆机构(5)和***(1)首尾连接而成。在***(1)上装有两个可以伸缩的伸缩臂(2)。伸缩臂(2)根据需要伸缩,当伸缩臂(2)通电时,使伸缩臂伸长到管道内壁,如果两个伸缩臂同时伸出,两个臂的张力可以使***固定不动。当机器人需要前进时,后面的***(1)伸出两个伸缩臂(2)固定后面***的位置,然后两个连杆机构(5)上的电磁阀(4)通电动作,带动小伸缩臂(3)收缩,使得两个连杆机构(5)整体延长,此时机器人身体达到最长。稳定后,前面的***(1)再伸出两个伸缩臂(2)到管道内壁;后面的***(1)收回它的两个伸缩臂(2),两个电磁阀(4)同时伸长,两个连杆机构(5)同时收缩,此时机器人身体达到最短。这样机器人就前进了两个连杆机构(5)的伸长与收缩时身体的差距。接着进入下一个周期的运动,如此周而复始,整个装置将产生预定的动作,若交换前后***的通电顺序,整个机器人就会产生向后的动作。
在图2所示实施例中,在每个连杆机构(5)一端(与***的接触侧)分别装有齿轮盘(9),在每个***(1)的一端装有减速的电动马达(8)。齿轮盘(9)与电动马达(8)之间是齿轮连接。当机器人需要拐弯时,电动马达(8)工作,调整前面的***(1)与连杆机构(5)之间的角度,当电磁阀(4)动作时,机器人就顺利地调整运动方向,完成拐弯动作。如果拐弯角度较小时,还可以调整两个连杆机构(5)上的电磁阀(4)先后次序,机器人部分延长身体,方便拐弯;另外,连接器(6)也可以调整两个连杆机构(5)之间的角度,机器人弯曲方便拐弯。
在图4所示实施例中,***(1)内部装有一个离合装置(14),离合装置(14)可以切换电动马达工作负载。当机器人需要跨越障碍物(7)时,离合装置(14)通电将电动马达脱离齿轮盘(9)而与***外壳(11)上的齿轮连接,电动马达(8)调整***自身旋转90度,后面因为有连接器(6)的作用,机器人后面的部分不会影响前面部分的动作,伸缩臂(2)根据需要伸缩,当伸缩臂(2)通电时,使伸缩臂单臂伸长到***高度高于障碍物(7)高度时,机器人就可以跨越障碍物(7)继续前进了。
Claims (3)
1.一种连杆蠕行管道机器人,其特征是:由两个***、若干个连杆机构、连接器首尾连接而成。
2.根据权利要求1所述的连杆蠕行管道机器人,其特征是:连杆机构一端的齿轮盘与***的电动马达之间是齿轮连接。
3.根据权利要求1所述的连杆蠕行管道机器人,其特征是***内部有两个电动的伸缩臂。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN 200620003659 CN2933744Y (zh) | 2006-02-13 | 2006-02-13 | 连杆蠕行管道机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN 200620003659 CN2933744Y (zh) | 2006-02-13 | 2006-02-13 | 连杆蠕行管道机器人 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN2933744Y true CN2933744Y (zh) | 2007-08-15 |
Family
ID=38350434
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN 200620003659 Expired - Fee Related CN2933744Y (zh) | 2006-02-13 | 2006-02-13 | 连杆蠕行管道机器人 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN2933744Y (zh) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102162565A (zh) * | 2011-04-21 | 2011-08-24 | 哈尔滨工程大学 | 管内蠕动机器人 |
CN102114878B (zh) * | 2009-12-30 | 2012-09-26 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种步行式管道机器人 |
CN102699916A (zh) * | 2012-06-05 | 2012-10-03 | 浙江工业职业技术学院 | 可伸缩的探险机器人 |
CN103615630A (zh) * | 2013-11-29 | 2014-03-05 | 哈尔滨工程大学 | 伸缩式管道内壁攀爬机器人 |
CN105697927A (zh) * | 2016-03-29 | 2016-06-22 | 北京交通大学 | 一种基于ipmc的仿生尺蠖管道爬行机构 |
CN109780369A (zh) * | 2019-03-11 | 2019-05-21 | 河海大学常州校区 | 一种管道爬行机器人及其爬行方法 |
CN110548737A (zh) * | 2019-08-27 | 2019-12-10 | 徐州鑫科机器人有限公司 | 一种智能仿生蠕动式管道清洗机器人 |
-
2006
- 2006-02-13 CN CN 200620003659 patent/CN2933744Y/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102114878B (zh) * | 2009-12-30 | 2012-09-26 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种步行式管道机器人 |
CN102162565A (zh) * | 2011-04-21 | 2011-08-24 | 哈尔滨工程大学 | 管内蠕动机器人 |
CN102699916A (zh) * | 2012-06-05 | 2012-10-03 | 浙江工业职业技术学院 | 可伸缩的探险机器人 |
CN102699916B (zh) * | 2012-06-05 | 2014-11-12 | 浙江工业职业技术学院 | 可伸缩的探险机器人 |
CN103615630A (zh) * | 2013-11-29 | 2014-03-05 | 哈尔滨工程大学 | 伸缩式管道内壁攀爬机器人 |
CN103615630B (zh) * | 2013-11-29 | 2015-07-22 | 哈尔滨工程大学 | 伸缩式管道内壁攀爬机器人 |
CN105697927A (zh) * | 2016-03-29 | 2016-06-22 | 北京交通大学 | 一种基于ipmc的仿生尺蠖管道爬行机构 |
CN109780369A (zh) * | 2019-03-11 | 2019-05-21 | 河海大学常州校区 | 一种管道爬行机器人及其爬行方法 |
CN109780369B (zh) * | 2019-03-11 | 2020-07-10 | 河海大学常州校区 | 一种管道爬行机器人及其爬行方法 |
CN110548737A (zh) * | 2019-08-27 | 2019-12-10 | 徐州鑫科机器人有限公司 | 一种智能仿生蠕动式管道清洗机器人 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN2933744Y (zh) | 连杆蠕行管道机器人 | |
CN202708464U (zh) | 一种蠕动式管道机器人移动牵引机构 | |
CN101435522B (zh) | 一种管道行走机器人 | |
CN205219114U (zh) | 蛇形臂机器人 | |
CN107139206B (zh) | 一种可变姿态垃圾捡拾末端执行器 | |
CN101913150B (zh) | 一种单自由度机器人回转关节模块 | |
CN203199561U (zh) | 机械手组件 | |
CN106695870B (zh) | 一种柔性关节变刚度机构 | |
CN202702238U (zh) | 并联分拣机器人 | |
CN109719717A (zh) | 一种新能源智能机器人夹持机构 | |
CN210196386U (zh) | 一种驱动凸轮箱 | |
CN102441893A (zh) | 一种基于电磁力的肌肉仿生驱动装置 | |
CN108691726A (zh) | 一种波浪发电机组、波浪发电装置及其波浪发电模块 | |
CN201913644U (zh) | 一种基于电磁力的肌肉仿生驱动装置 | |
CN108010819A (zh) | 一种离合连杆机构的断路器操作机构及工作方法 | |
CN109590992B (zh) | 一种多关节并联仿生机器人 | |
CN207319101U (zh) | 一种操纵杆 | |
CN207071932U (zh) | 一种具有势能补偿功能的机器人 | |
CN201638696U (zh) | 一种高压操作机构 | |
CN201256331Y (zh) | 直流推杆电机推杆的极限位置自动控制机构 | |
CN202622818U (zh) | 基于双电磁离合器的二自由度机器人关节装置 | |
CN204706505U (zh) | 用于高压断路器的大功率弹簧操动机构 | |
CN210799740U (zh) | 一种导轨式作动器行程保护装置 | |
CN203175501U (zh) | 柔性摩擦换向轮 | |
CN203221497U (zh) | 一种行程可调凸轮机械手 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
C19 | Lapse of patent right due to non-payment of the annual fee | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |