CN110919663B - 一种室内高灵活性封闭型送餐机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种室内高灵活性封闭型送餐机器人，包括物料存储升降机构、套在物料存储升降机构外的壳体、设在壳体上的料门以及安装在物料存储升降机构下方的承重驱动机构。物料存储升降机构包括上水平板、上部转轴、上部输出带轮、下水平板、下部转轴、下部输出带轮、传送带、料盘以及连接在下部转轴端部的升降驱动单元；升降驱动单元能驱动下部转轴转动，从而依次带动下部输出带轮转动、传送带传动和料盘的升降；承重驱动机构包括安装板、设在安装板下的舵轮及承重轮。本发明驱动转向灵活、结构布置紧凑，物料存储升降机构处于密封的壳体内，使料盘处于密封的空间内，能够实现单次多盘餐品的密封运输、送料取料方便。

Description

一种室内高灵活性封闭型送餐机器人

技术领域

本发明属于机械领域，具体涉及一种室内高灵活性封闭型送餐机器人，尤其是在室内具有高灵活性，驱动转向灵活、运输环境封闭的送餐机器人。

背景技术

伴随着社会经济的高速发展，人均消费能力与科技水平的不断提升，服务型机器人已逐步应用于人们的日常生活，并在不同领域发挥着至关重要的作用。作为服务型机器人的一种，室内服务机器人通常具备智能化、小型化等特点。虽然市面上已有一些送餐机器人产品投入使用，但普遍存在着行驶轨迹固定、运输餐品较少、餐品暴露在外等问题。在控制***上，一般采用单片机、PLC等作为微控制器，硬件成本投入较高，限制了机器人的市场应用。

发明内容

针对现有技术中的缺陷和不足，本发明提供了一种室内高灵活性封闭型送餐机器人，克服现有送餐机器人行驶轨迹固定，灵活性较低，送餐效率低等问题。

为达到上述目的，本发明采取如下的技术方案：

一种室内高灵活性封闭型送餐机器人，包括物料存储升降机构、套在物料存储升降机构外的壳体、设在壳体上的料门以及安装在物料存储升降机构下方的承重驱动机构；

所述物料存储升降机构包括上水平板、安装在上水平板下表面的多个相互平行的上部转轴、设在每个上部转轴两端的上部输出带轮、与上水平板平行相对且位于其正下方的下水平板、安装在下水平板上表面的多个与上部转轴一一对应的下部转轴、设在每个下部转轴两端的与上部输出带轮一一对应的下部输出带轮、套在相对应的上部输出带轮与下部输出带轮上的传送带、与传送带固定且位于上水平板与下水平板之间的料盘以及连接在下部转轴端部的升降驱动单元；所述升降驱动单元能驱动下部转轴转动，从而依次带动下部输出带轮转动、传送带传动和料盘的升降；

所述承重驱动机构包括安装板、设在安装板下表面的舵轮及承重轮。

本发明还包括如下技术特征：

具体的，所述舵轮包括舵轮机架，舵轮机架包括水平板以及垂直固定在水平板下表面的相互平行的第一竖板和第二竖板；

所述舵轮还包括设在第一竖板和第二竖板之间的驱动轮、通过联轴器连接在驱动轮一侧且固定在第一竖板外侧的舵轮驱动电机、通过连接轴连接在驱动轮另一侧且固定在第二竖板外侧的制动器、固定在水平板下表面且输出轴贯穿至下表面上方的舵轮转向电机、与舵轮转向电机的输出轴连接且位于水平板上表面的小带轮、与小带轮通过传输带连接的固定在水平板上表面的大带轮以及设在大带轮上端的转盘轴承；

所述转盘轴承的内圈与大带轮固定并能随大带轮转动，转盘轴承的外圈固定连接在安装板下表面；所述制动器包括制动轮、与制动轮通过轴和键连接的摩擦盘；

所述承重轮有两个，两个承重轮设在安装板下表面；两个承重轮和舵轮呈三角形布设，实现对物料存储升降机构的支撑和驱动。

具体的，所述壳体侧壁上设有壳体开口；所述料门包括设在壳体开口上方的壳体内壁上的上传动轴、设在上传动轴两侧的第一同步带带轮和第一重叠齿轮、连接第一重叠齿轮的料门电机、位于第一同步带带轮下方并与第一同步带带轮共同套有第一传动带的第二重叠齿轮、位于第一重叠齿轮下方并与第一重叠齿轮共同套有第二传动带的第三重叠齿轮、固定在第一传动带和第二传动带之间的上半门、与第二重叠齿轮啮合的第四重叠齿轮、位于第四重叠齿轮下方并与第四重叠齿轮共同套有第三传动带的第二同步带带轮、与第三重叠齿轮啮合的第五重叠齿轮、位于第五重叠齿轮下方并与第五重叠齿轮共同套有第四传动带的第三同步带带轮、固定在第三传动带和第四传动带之间的下半门以及连接第二同步带带轮和第三同步带带轮的设在壳体开口下方的壳体内壁上的下传动轴；料门电机能驱动第一重叠齿轮的正转和反转，从而驱动第一传动带和第二传动带带动上半门向上移动的同时第三传动带和第四传动带带动下半门向下移动，或第一传动带和第二传动带带动上半门向下移动的同时第三传动带和第四传动带带动下半门向上移动，进而实现上半门和下半门的打开和闭合。

具体的，所述壳体为底部开口的方筒形结构，壳体能罩在物料存储升降机构外并且壳体下端与安装板边缘密封连接，实现物料存储升降机构内的物料的封闭存储；所述壳体为透明壳体，方便看清物料存储升降机构内的物料。

具体的，所述物料存储升降机构中：在上水平板和下水平板之间设置有竖向的导向光轴，料盘穿过导向光轴并能沿导向光轴竖向移动；具体的，导向光轴有四个，分别设在料盘的四角位置；

所述传送带与料盘之间通过连接块连接，所述连接块包括均设有U形槽的传送带连接部和料盘连接部，且传送带连接部和料盘连接部相互垂直且两者的U形槽开口方向相反；每组上部输出带轮和下部输出带轮之间套设的传送带上设有一个连接块，连接块的传送带连接部与传送带平行，传送带插进传送带连接部的U形槽内并进行固定，该连接块的料盘连接部与料盘平行，料盘边缘插进料盘连接部的U形槽内并进行固定，该连接块实现传送带和料盘之间的固定连接；每个料盘两侧各连接两个连接块，位于料盘两侧的相对应的两个连接块所连接的两个传送带所对应的两个下部输出带轮位于同一下部转轴的两端，实现每个料盘由一个升降驱动单元或两个升降驱动单元同时驱动其升降。

具体的，所述升降驱动单元包括设在每个下部转轴端部的升降电机，升降电机通过升降电机联轴器连接下部转轴。

本发明与现有技术相比，有益的技术效果是：

(Ⅰ)本发明中集驱动、转向于一体的舵轮具有驱动转向灵活、结构布置紧凑的特点，通过单舵轮与双承重轮的搭配使用，满足了机器人高灵活性的要求；在物料存储升降机构设计上，因传送带对称布置于料盘，料盘受力平衡，启动运动平稳，并获得了更大的承载能力，且单个料盘的同步带均由两个升降驱动单元来驱动，传送带运动的同步性则通过上、下底面光轴得到了保证。这种料盘独立驱动的方式能够实现载物盘的堆叠，从而布置紧凑，节省了送料机构内部空间。物料存储升降机构是完全处于密封的壳体内，在壳体上安装有进出料门，使料盘处于密封的空间内。

(Ⅱ)本发明从室内载运机器人所需具备的高灵活性出发，以送餐服务机器人作为着手点，重点研究出一种运动转向灵活、能够实现单次多盘餐品的密封运输、送料取料方便、结构紧凑的室内高灵活性送餐机器人。从送餐机器人机械***的结构设计出发，采用模块化设计，将机械底盘与送料机构分别独立进行设计，降低了设计难度和开发成本，提高了设计的可行性。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明去掉壳体后的结构示意图；

图3为本发明去掉壳体后的结构示意图；

图4为本发明的物料存储升降机构结构示意图；

图5为本发明的中连接块的安装结构示意图；

图6为图5中的连接块的局部放大图；

图7为本发明的物料存储升降机构中连接块的结构示意图；

图8为本发明的物料存储升降机构中下水平板安装结构示意图；

图9为本发明的物料存储升降机构中料盘的结构示意图；

图10为本发明的物料存储升降机构中升降电机结构示意图；

图11为本发明的料门结构示意图；

图12为本发明的承重驱动机构中的舵轮结构示意图；

图13为本发明的舵轮中舵轮机架结构示意图。

图中各标号表示为:1-物料存储升降机构，2-壳体，3-料门，4-承重驱动机构；

101-上水平板，102-上部转轴，103-上部输出带轮，104-下水平板，105-下部转轴，106-下部输出带轮，107-传送带，108-料盘，110-升降驱动单元，111-导向光轴，112-连接块，113-升降电机，114-升降电机联轴器；

301-上传动轴，302-第一同步带带轮，303-第一重叠齿轮，304-料门电机，305-第一传动带，306-第二重叠齿轮，307-第二传动带，308-第三重叠齿轮，309-上半门，310-第四重叠齿轮，311-第三传动带，312-第二同步带带轮，313-第五重叠齿轮，314-有第四传动带，315-第三同步带带轮，316-下半门，317-下传动轴；

401-安装板，402-舵轮，403-承重轮，404-舵轮机架，405-驱动轮，406-联轴器，407-舵轮驱动电机，408-连接轴，409-制动器，410-舵轮转向电机，411-小带轮，412-传输带，413-大带轮，414-转盘轴承。

具体实施方式

以下结合说明书附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

如图1至图13所示，本实施方式提供一种室内高灵活性封闭型送餐机器人，包括物料存储升降机构1、套在物料存储升降机构1外的壳体2、设在壳体2上的料门3以及安装在物料存储升降机构1下方的承重驱动机构4；物料存储升降机构1包括上水平板101、安装在上水平板101下表面的多个相互平行的上部转轴102、设在每个上部转轴102两端的上部输出带轮103、与上水平板101平行相对且位于其正下方的下水平板104、安装在下水平板104上表面的多个与上部转轴102一一对应的下部转轴105、设在每个下部转轴105两端的与上部输出带轮103一一对应的下部输出带轮106、套在相对应的上部输出带轮103与下部输出带轮106上的传送带107、与传送带107固定且位于上水平板101与下水平板104之间的料盘108以及连接在下部转轴105端部的升降驱动单元110；升降驱动单元110能驱动下部转轴105转动，从而依次带动下部输出带轮106转动、传送带107传动和料盘108的升降；承重驱动机构4包括安装板401、设在安装板401下表面的舵轮402及承重轮403，安装板401通过支撑柱平行固定在下水平板104的正下方。

在本实施方式中，采用舵轮驱动AGV，舵轮402包括舵轮机架404，舵轮机架404包括水平板以及垂直固定在水平板下表面的相互平行的第一竖板和第二竖板；舵轮402还包括设在第一竖板和第二竖板之间的驱动轮405、通过联轴器406连接在驱动轮405一侧且固定在第一竖板外侧的舵轮驱动电机407、通过连接轴408连接在驱动轮405另一侧且固定在第二竖板外侧的制动器409、固定在水平板下表面且输出轴贯穿至下表面上方的舵轮转向电机410、与舵轮转向电机410的输出轴连接且位于水平板上表面的小带轮411、与小带轮411通过传输带412连接的固定在水平板上表面的大带轮413以及设在大带轮413上端的转盘轴承414；其中，联轴器406承受扭矩；转盘轴承414的内圈与大带轮413固定并能随大带轮413转动，转盘轴承414的外圈固定连接在安装板401下表面，以实现舵轮转动而底盘朝向不变的目的；制动器409包括制动轮、与制动轮通过轴和键连接的摩擦盘；承重轮403有两个，两个承重轮403设在安装板401下表面；两个承重轮403和舵轮402呈三角形布设，实现对物料存储升降机构1的支撑和驱动。

本实施方式中，承重驱动机构4的驱动实现过程及原理：因为轮式机器人具备更加优良的机动性能，所以采取轮式结构作为机器人的驱动方式，考虑其驱动方式的不同，采用舵轮驱动AGV；单舵轮AGV通常采用两个或多个从动轮作为辅助支撑，通过一个舵轮控制驱动和转向，因此不需要考虑电机配合的问题，具有转向简单，导引可靠性高等特点，具体形式就是在底盘对称中线前半部分布置一个舵轮，在底盘后半部分对称布置两个方向固定的承重轮403；一体化舵轮的设计，集驱动与转向于一体。

本实施方式中，承重驱动机构4的制动实现过程及原理：具体的，在本实施方式中，制动器409初步选定为失电制动器，它固定在舵轮机架404上，其上的摩擦盘与制动轮用轴及键相连接。制动过程中，使制动器409断电，摩擦盘压紧，摩擦力提供制动力矩，由于摩擦盘通过轴与驱动轮405连接，制动器409可以通过摩擦盘帮助驱动轮405完成制动过程；

本实施方式中，承重驱动机构4的转向实现过程及原理：整机的转向由舵轮转向电机410带动舵轮402转向完成，舵轮转向电机410输出轴与带传动小带轮411相连，带传动的大带轮连接舵轮机架404，舵轮转向电机410带动小带轮转动，从而带动大带轮转动，也就带动着整个舵轮一起完成转动；驱动电机、转向电机、制动器、传输带及驱动轮都直接或者间接与舵轮机架404相连接。

本实施方式中的壳体2侧壁上设有壳体开口；料门3包括设在壳体开口上方的壳体2内壁上的上传动轴301、设在上传动轴301两侧的第一同步带带轮302和第一重叠齿轮303、连接第一重叠齿轮303的料门电机304、位于第一同步带带轮302下方并与第一同步带带轮302共同套有第一传动带305的第二重叠齿轮306、位于第一重叠齿轮303下方并与第一重叠齿轮303共同套有第二传动带307的第三重叠齿轮308、固定在第一传动带305和第二传动带307之间的上半门309、与第二重叠齿轮306啮合的第四重叠齿轮310、位于第四重叠齿轮310下方并与第四重叠齿轮310共同套有第三传动带311的第二同步带带轮312、与第三重叠齿轮308啮合的第五重叠齿轮313、位于第五重叠齿轮313下方并与第五重叠齿轮313共同套有第四传动带314的第三同步带带轮315、固定在第三传动带311和第四传动带314之间的下半门316以及连接第二同步带带轮312和第三同步带带轮315的设在壳体开口下方的壳体2内壁上的下传动轴317；具体的，在本实施例中，上传动轴301和下传动轴317通过轴承座固定在壳体上；料门电机304能驱动第一重叠齿轮303的正转和反转，从而驱动第一传动带305和第二传动带307带动上半门309向上移动的同时第三传动带311和第四传动带314带动下半门316向下移动，或第一传动带305和第二传动带307带动上半门309向下移动的同时第三传动带311和第四传动带314带动下半门316向上移动，进而实现上半门309和下半门316的打开和闭合。本实施方式中的各重叠齿轮包括同轴连接的一个小齿轮和一个大齿轮，第二重叠齿轮306的大齿轮与第四重叠齿轮310的大齿轮之间啮合实现转向和传递动力，小齿轮构成同步带传动；第三重叠齿轮308的大齿轮和第五重叠齿轮313的大齿轮之间啮合实现转向和传递动力，小齿轮构成同步带传动；第一传动带305和第二传动带307位于上半门309的俩侧，第三传动带311和第四传动带314位于下半门316的俩侧，上传动轴301和下传动轴317将整个料门3固定在壳体2内壁且上半门309和下半门316闭合状态下能正好挡住壳体开口；这样便通过传动带的传递使上半门309和下半门316实现上下运作。

壳体2为底部开口的方筒形结构，更优选的，在本实施例中，壳体2的棱角为曲线弧形设计；壳体2能罩在物料存储升降机构1外并且壳体2下端与安装板401边缘密封连接，实现物料存储升降机构1内的物料的封闭存储。

物料存储升降机构1中：在上水平板101和下水平板104之间设置有竖向的导向光轴111，料盘108穿过导向光轴111并能沿导向光轴111竖向移动；具体的，导向光轴111有四个，分别设在料盘108的四角位置；

传送带107与料盘108之间通过连接块112连接，连接块112包括均设有U形槽的传送带连接部和料盘连接部，且传送带连接部和料盘连接部相互垂直且两者的U形槽开口方向相反；每组上部输出带轮103和下部输出带轮106之间套设的传送带107上设有一个连接块112，连接块112的传送带连接部与传送带107平行，传送带107插进传送带连接部的U形槽内并进行固定，该连接块112的料盘连接部与料盘108平行，料盘108边缘插进料盘连接部的U形槽内并进行固定，该连接块112实现传送带107和料盘108之间的固定连接；每个料盘108两侧各连接两个连接块112，位于料盘108两侧的相对应的两个连接块112所连接的两个传送带107所对应的两个下部输出带轮106位于同一下部转轴105的两端，实现每个料盘108由一个升降驱动单元110或两个升降驱动单元110同时驱动其升降。

具体的，在本实施方式中，上部转轴102和下部转轴105各有8个，且相互一一对应，升降电机113的动力均匀的传递到下部转轴105及其两端的下部输出带轮106，为减小下部转轴105所承受的弯矩作用，带轮应靠近于轴承布置。通过多个升降电机113的配合使用，还可以实现料盘108出料后的顺序叠放，充分利用了物料存储升降机构的内部空间；通过升降电机113带动传送带、传送带连接料盘的方式来间接实现料盘的升降。连接块分别与传送带和料盘螺栓连接，能够实现运动和力的传递，且连接块组合安装后，因轴线方向上无力的作用，且传送带和料盘的安装间隙很小，对连接块起到了限位作用，此外，这种榫卯结构还兼具装拆方便、承载较大的特点。为了保证料盘受力均匀，在料盘的两边对称安装传送带，两边边各有八条传送带。同时通过上下底面布置的导向光轴，保证了传送带的速度同步性能。

升降驱动单元110包括设在每个下部转轴105端部的升降电机113，升降电机113通过升降电机联轴器114连接下部转轴105。

本发明的工作过程或原理是：物料存储升降机构1是完全处于密封的壳体2内，在壳体2上安装有进出料门3，所以本发明的有益效果是集驱动、转向于一体的舵轮具有驱动转向灵活、结构布置紧凑的特点，通过单舵轮与双承重轮的搭配使用，满足了机器人高灵活性的要求；在物料存储升降机构1设计上，因传送带107对称布置于料盘108，料盘108受力平衡，启动运动平稳，并获得了更大的承载能力，且单个料盘108的同步带均可由两个升降驱动单元或一个升降驱动单元来驱动，传送带107运动的同步性则通过上、下底面光轴得到了保证。这种料盘108独立驱动的方式能够实现载物盘的堆叠，从而布置紧凑，节省了送料机构内部空间。同时还使料盘108处于密封的空间内。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (3)

1.一种室内高灵活性封闭型送餐机器人，其特征在于，包括物料存储升降机构（1）、套在物料存储升降机构（1）外的壳体（2）、设在壳体（2）上的料门（3）以及安装在物料存储升降机构（1）下方的承重驱动机构（4）；

所述物料存储升降机构（1）包括上水平板（101）、安装在上水平板（101）下表面的多个相互平行的上部转轴（102）、设在每个上部转轴（102）两端的上部输出带轮（103）、与上水平板（101）平行相对且位于其正下方的下水平板（104）、安装在下水平板（104）上表面的多个与上部转轴（102）一一对应的下部转轴（105）、设在每个下部转轴（105）两端的与上部输出带轮（103）一一对应的下部输出带轮（106）、套在相对应的上部输出带轮（103）与下部输出带轮（106）上的传送带（107）、与传送带（107）固定且位于上水平板（101）与下水平板（104）之间的料盘（108）以及连接在下部转轴（105）端部的升降驱动单元（110）；所述升降驱动单元（110）能驱动下部转轴（105）转动，从而依次带动下部输出带轮（106）转动、传送带（107）传动和料盘（108）的升降；

所述承重驱动机构（4）包括安装板（401）、设在安装板（401）下表面的舵轮（402）及承重轮（403）；

所述舵轮（402）包括舵轮机架（404），舵轮机架（404）包括水平板以及垂直固定在水平板下表面的相互平行的第一竖板和第二竖板；

所述舵轮（402）还包括设在第一竖板和第二竖板之间的驱动轮（405）、通过联轴器（406）连接在驱动轮（405）一侧且固定在第一竖板外侧的舵轮驱动电机（407）、通过连接轴（408）连接在驱动轮（405）另一侧且固定在第二竖板外侧的制动器（409）、固定在水平板下表面且输出轴贯穿至下表面上方的舵轮转向电机（410）、与舵轮转向电机（410）的输出轴连接且位于水平板上表面的小带轮（411）、与小带轮（411）通过传输带（412）连接的固定在水平板上表面的大带轮（413）以及设在大带轮（413）上端的转盘轴承（414）；

所述转盘轴承（414）的内圈与大带轮（413）固定并能随大带轮（413）转动，转盘轴承（414）的外圈固定连接在安装板（401）下表面；所述制动器（409）包括制动轮、与制动轮通过轴和键连接的摩擦盘；

所述承重轮（403）有两个，两个承重轮（403）设在安装板（401）下表面；两个承重轮（403）和舵轮（402）呈三角形布设，实现对物料存储升降机构（1）的支撑和驱动；

所述壳体（2）侧壁上设有壳体开口；所述料门（3）包括设在壳体开口上方的壳体（2）内壁上的上传动轴（301）、设在上传动轴（301）两侧的第一同步带带轮（302）和第一重叠齿轮（303）、连接第一重叠齿轮（303）的料门电机（304）、位于第一同步带带轮（302）下方并与第一同步带带轮（302）共同套有第一传动带（305）的第二重叠齿轮（306）、位于第一重叠齿轮（303）下方并与第一重叠齿轮（303）共同套有第二传动带（307）的第三重叠齿轮（308）、固定在第一传动带（305）和第二传动带（307）之间的上半门（309）、与第二重叠齿轮（306）啮合的第四重叠齿轮（310）、位于第四重叠齿轮（310）下方并与第四重叠齿轮（310）共同套有第三传动带（311）的第二同步带带轮（312）、与第三重叠齿轮（308）啮合的第五重叠齿轮（313）、位于第五重叠齿轮（313）下方并与第五重叠齿轮（313）共同套有第四传动带（314）的第三同步带带轮（315）、固定在第三传动带（311）和第四传动带（314）之间的下半门（316）以及连接第二同步带带轮（312）和第三同步带带轮（315）的设在壳体开口下方的壳体（2）内壁上的下传动轴（317）；料门电机（304）能驱动第一重叠齿轮（303）的正转和反转，从而驱动第一传动带（305）和第二传动带（307）带动上半门（309）向上移动的同时第三传动带（311）和第四传动带（314）带动下半门（316）向下移动，或第一传动带（305）和第二传动带（307）带动上半门（309）向下移动的同时第三传动带（311）和第四传动带（314）带动下半门（316）向上移动，进而实现上半门（309）和下半门（316）的打开和闭合；

所述物料存储升降机构（1）中：在上水平板（101）和下水平板（104）之间设置有竖向的导向光轴（111），料盘（108）穿过导向光轴（111）并能沿导向光轴（111）竖向移动；具体的，导向光轴（111）有四个，分别设在料盘（108）的四角位置；

所述传送带（107）与料盘（108）之间通过连接块（112）连接，所述连接块（112）包括均设有U形槽的传送带连接部和料盘连接部，且传送带连接部和料盘连接部相互垂直且两者的U形槽开口方向相反；每组上部输出带轮（103）和下部输出带轮（106）之间套设的传送带（107）上设有一个连接块（112），连接块（112）的传送带连接部与传送带（107）平行，传送带（107）插进传送带连接部的U形槽内并进行固定，该连接块（112）的料盘连接部与料盘（108）平行，料盘（108）边缘插进料盘连接部的U形槽内并进行固定，该连接块（112）实现传送带（107）和料盘（108）之间的固定连接；每个料盘（108）两侧各连接两个连接块（112），位于料盘（108）两侧的相对应的两个连接块（112）所连接的两个传送带（107）所对应的两个下部输出带轮（106）位于同一下部转轴（105）的两端，实现每个料盘（108）由一个升降驱动单元（110）或两个升降驱动单元（110）同时驱动其升降。

2.如权利要求1所述的室内高灵活性封闭型送餐机器人，其特征在于，所述壳体（2）为底部开口的方筒形结构，壳体（2）能罩在物料存储升降机构（1）外并且壳体（2）下端与安装板（401）边缘密封连接，实现物料存储升降机构（1）内的物料的封闭存储；所述壳体（2）为透明壳体，方便看清物料存储升降机构（1）内的物料。

3.如权利要求1所述的室内高灵活性封闭型送餐机器人，其特征在于，所述升降驱动单元（110）包括设在每个下部转轴（105）端部的升降电机（113），升降电机（113）通过升降电机联轴器（114）连接下部转轴（105）。