CN110905740A - 一种风力发电风车杆自动清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及风力发电技术领域，且公开了一种风力发电风车杆自动清洁机器人，包括风力发电风车杆，还包括底部支撑装置、行走装置、旋转装置、清洁支架、清洁刷装置、清洁液装置，底部支撑装置固定安装在风力发电风车杆的下末端，行走装置位于底部支撑装置的上部，行走装置夹紧于风力发电风车杆上，旋转装置固定安装在行走装置的上端，清洁支架固定安装在旋转装置的上端，清洁刷装置和清洁液装置都安装在清洁支架中。本发明能自动在风车杆上上下行走，并且自动对准中心，使本发明夹紧风车杆；本发明的清洁刷能来回往复清洁风车杆，使风车杆清洁得更加干净；本发明使用清洁液，能根据不能的环境选择不同的清洁液。

Description

一种风力发电风车杆自动清洁机器人

技术领域

本发明涉及风力发电风车杆，特别涉及一种风力发电风车杆自动清洁机器人。

背景技术

风能应用越来越普及，其中风力发电是一项主要应用，风电发电装置需要使用一根很长的风车杆将风力发电装置支撑起来，日常维护难以对风车杆进行清洁，需要人爬到车杆上，这种传统的方式效率低下，并且及其危险。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种风力发电风车杆自动清洁机器人。

一种风力发电风车杆自动清洁机器人，包括风力发电风车杆，还包括底部支撑装置、行走装置、旋转装置、清洁支架、清洁刷装置、清洁液装置，所述的底部支撑装置固定安装在风力发电风车杆的下末端，行走装置位于底部支撑装置的上部，行走装置夹紧于风力发电风车杆上，旋转装置固定安装在行走装置的上端，清洁支架固定安装在旋转装置的上端，清洁刷装置和清洁液装置都安装在清洁支架中。

所述的底部支撑装置包括支撑螺栓和支撑螺母，还包括首端圆套、中间圆套和末端圆套，中间圆套的两端转动安装在首端圆套、末端圆套一端，支撑螺栓的一端转动安装在首端圆套的另一端，支撑螺栓的中间部位穿透通过末端圆套另一端的小孔，支撑螺母与支撑螺栓形成螺纹配合。

所述的行走装置包括行走安装板、行走底板、行走支撑、行走顶板、夹紧气缸、履带电机减速器、履带电机，还包括履带支撑板、夹紧气缸安装座、夹紧滑块、夹紧滑杆、夹紧滑槽、夹紧弹簧、平行支撑板、履带壳体，行走底板固定安装在行走安装板上表面，行走支撑有三个，行走支撑和履带支撑板的两端分别固定安装在行走底板上表面和行走顶板下表面，夹紧气缸通过夹紧气缸安装座固定安装在履带支撑板上，履带支撑板的伸缩杆端部固定安装在夹紧滑块上，夹紧滑块与履带支撑板的支撑板导向槽形成滑动配合，夹紧滑杆的一端转动安装在夹紧滑块上，夹紧滑杆的另一端滑动安装在夹紧滑槽的一端，夹紧滑槽的另一端转动安装在履带壳体上，平行支撑板有四根，平行支撑板的两端分别转动安装在履带支撑板和履带壳体上，履带电机减速器固定安装在履带壳体的侧板，履带电机固定安装在履带电机减速器上，履带带体转动安装在履带壳体上，所述的履带带体有三个。

所述的旋转装置包括旋转电机、旋转主动齿轮和旋转从动齿轮，还包括旋转安装板和旋转安装架，旋转安装板固定安装在行走顶板上表面，旋转安装架固定安装在旋转安装板上表面，旋转从动齿轮转动安装在旋转安装架的上表面，旋转主动齿轮和旋转从动齿轮形成齿轮啮合，旋转电机安装在旋转安装架的下表面，旋转主动齿轮固定安装在旋转电机的转动轴上。

所述的清洁支架包括清洁滑条、清洁滑块、清洁滑动气缸，还包括清洁安装板、清洁滑动板、滑动气缸暗转座、支架安装板、支架底板、支架顶板、支架连接柱、支架L型板，清洁安装板固定安装在旋转从动齿轮上表面，清洁滑条有两根，清洁滑条固定安装在清洁安装板的侧边处，清洁滑块滑动安装在清洁滑条上，清洁滑动板固定安装在两根清洁滑块的上表面，清洁滑动气缸通过滑动气缸暗转座固定安装在清洁安装板的上表面，清洁滑动气缸的伸缩杆固定安装在清洁滑动板的下表面，支架安装板固定安装在清洁滑动板上表面，支架底板固定安装在支架安装板上表面，支架L型板和两根支架连接柱的两端分别固定安装在支架底板的上表面和支架顶板的下表面。

所述的清洁刷装置包括清洁刷移动电机和清洁刷电机减速器，还包括清洁刷转动轴、清洁刷转动盘、清洁刷摇杆、清洁刷滑块、清洁刷滑杆、清洁刷滑杆安装座、清洁刷安装块、清洁刷刷体，清洁刷移动电机固定安装在清洁刷电机减速器的下表面，清洁刷电机减速器固定安装在支架L型板的侧面，清洁刷转动轴的一端固定安装在清洁刷电机减速器的输出轴上，清洁刷转动轴的中间部位穿透通过支架L型板的侧面，清洁刷转动盘中心固定安装在清洁刷转动轴的另一端，清洁刷摇杆的一端转动安装在清洁刷转动盘的边缘，清洁刷摇杆的另一端转动安装在清洁刷滑块上，清洁刷滑块与清洁刷滑杆形成滑动配合，清洁刷滑杆的一端固定安装在支架L型板上，清洁刷滑杆的另一端固定安装在清洁刷滑杆安装座上表面，清洁刷滑杆安装座的侧面固定安装在支架L型板的侧面，清洁刷安装块固定安装在清洁刷滑块上，清洁刷刷体转动安装在清洁刷安装块的侧板之间，清洁刷刷体与清洁刷转动电机的转动轴固定连接，清洁刷转动电机固定安装在清洁刷安装块上。

所述的清洁液装置，包括凸轮滑块、凸轮滑块安装座、挤压滑块、挤压滑杆、挤压连接板、清洁液挤压装置、清洁液装置，凸轮滑块与凸轮槽形成滑动配合，凸轮滑块转动安装在凸轮滑块安装座的侧面，挤压滑杆有两根，挤压滑杆的一端固定安装在凸轮滑块安装座上，挤压滑杆的中间部位与挤压滑块形成滑动配合，挤压滑块固定安装在支架L型板的另一侧面上，挤压滑杆的另一端固定安装在挤压连接板上，清洁液挤压杆固定安装在挤压连接板的中间部位，清洁液壶固定安装支架L型板的另一侧面上，清洁液管输入端安装在清洁液壶上。

本发明与现有技术相比的有益效果是：（1）本发明能自动在风车杆上上下行走，并且自动对准中心，使本发明夹紧风车杆；（2）本发明的清洁刷能来回往复清洁风车杆，使风车杆清洁得更加干净；（3）本发明使用清洁液，能根据不能的环境选择不同的清洁液。

附图说明

图1为本发明使用示意图。

图2本发明的整体结构示意图。

图3为本发明底部支撑装置结构示意图。

图4为本发明行走装置结构示意图。

图5为本发明履带装置示意图。

图6为本发明旋转装置结构示意图。

图7为本发明清洁支架滑动结构示意图。

图8为本发明清洁支架主题结构示意图。

图9、图10为本发明清洁刷装置结构示意图。

图11为本发明清洁液装置结构示意图。

1-底部支撑装置；2-行走装置；3-旋转装置；4-清洁支架；5-清洁刷装置；6-清洁液装置；7-风力发电风车杆；101-首端圆套；102-中间圆套；103-末端圆套；104-支撑螺栓；105-支撑螺母；201-行走安装板；202-行走底板；203-行走支撑；204-行走顶板；205-履带支撑板；2051-支撑板导向槽；206-夹紧气缸安装座；207-夹紧气缸；208-夹紧滑块；209-夹紧滑杆；210-夹紧滑槽；211-夹紧弹簧；212-平行支撑板；213-履带壳体；214-履带电机减速器；215-履带电机；216-履带带体；301-旋转安装板；302-旋转安装架；303-旋转电机；304-旋转主动齿轮；305-旋转从动齿轮；401-清洁安装板；402-清洁滑条；403-清洁滑块；404-清洁滑动板；405-清洁滑动气缸；406-滑动气缸暗转座；407-支架安装板；408-支架底板；409-支架顶板；410-支架连接柱；411-支架L型板；501-清洁刷移动电机；502-清洁刷电机减速器；503-清洁刷转动轴；504-清洁刷转动盘；505-清洁刷摇杆；506-清洁刷滑块；507-清洁刷滑杆；508-清洁刷滑杆安装座；509-清洁刷安装块；510-清洁刷刷体；511-清洁刷转动电机；601-凸轮槽；602-凸轮滑块；603-凸轮滑块安装座；604-挤压滑块；605-挤压滑杆；606-挤压连接板；607-清洁液挤压装置；6071-清洁液挤压杆；6072-清洁液壶；6073-清洁液管。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6 、图7、图8、图9、图10、图11所示的一种风力发电风车杆自动清洁机器人。

一种风力发电风车杆7自动清洁机器人，包括风力发电风车杆7，还包括底部支撑装置1、行走装置2、旋转装置3、清洁支架4、清洁刷装置5、清洁液装置6，底部支撑装置1固定安装在风力发电风车杆7的下末端，行走装置2位于底部支撑装置1的上部，行走装置2夹紧于风力发电风车杆7上，旋转装置3固定安装在行走装置2的上端，清洁支架4固定安装在旋转装置3的上端，清洁刷装置5和清洁液装置6都安装在清洁支架4中。

底部支撑装置1包括支撑螺栓104和支撑螺母105，其特征在于，还包括首端圆套101、中间圆套102和末端圆套103，中间圆套102的两端转动安装在首端圆套101、末端圆套103一端，支撑螺栓104的一端转动安装在首端圆套101的另一端，支撑螺栓104的中间部位穿透通过末端圆套103另一端的小孔，支撑螺母105与支撑螺栓104形成螺纹配合。

实施例1：本实施例为一种底部支撑装置1、

首端圆套101、中间圆套102和末端圆套103套紧风力发电风车杆7，使用支撑螺母105与支撑螺栓104的配合，使底部支撑装置1夹紧风力发电风车杆7，底部支撑装置1在本发明在开始使用时为其提供支撑作用。

行走装置2包括行走安装板201、行走底板202、行走支撑203、行走顶板204、夹紧气缸207、履带电机减速器214、履带电机215，还包括履带支撑板205、夹紧气缸安装座206、夹紧滑块208、夹紧滑杆209、夹紧滑槽210、夹紧弹簧211、平行支撑板212、履带壳体213，行走底板202固定安装在行走安装板201上表面，行走支撑203有三个，行走支撑203和履带支撑板205的两端分别固定安装在行走底板202上表面和行走顶板204下表面，夹紧气缸207通过夹紧气缸安装座206固定安装在履带支撑板205上，履带支撑板205的伸缩杆端部固定安装在夹紧滑块208上，夹紧滑块208与履带支撑板205的支撑板导向槽2051形成滑动配合，夹紧滑杆209的一端转动安装在夹紧滑块208上，夹紧滑杆209的另一端滑动安装在夹紧滑槽210的一端，夹紧滑槽210的另一端转动安装在履带壳体213上，平行支撑板212有四根，平行支撑板212的两端分别转动安装在履带支撑板205和履带壳体213上，履带电机减速器214固定安装在履带壳体213的侧板，履带电机215固定安装在履带电机减速器214上，履带带体216转动安装在履带壳体213上，所述的履带带体216有三个。

实施例2：本实施例为一种行走装置2。

夹紧气缸207提供动力，使夹紧滑块208向上滑动，压缩夹紧弹簧211，通过弹簧力的驱动使履带壳体213靠紧风力发电风车杆7，履带电机215提供动力使履带带体216旋转，履带带体216表面紧贴于风力发电风车杆7，通过摩擦力的驱动使行走装置2在风力发电风车杆7上上下行走运动。

旋转装置3包括旋转电机303、旋转主动齿轮304和旋转从动齿轮305，还包括旋转安装板301和旋转安装架302，旋转安装板301固定安装在行走顶板204上表面，旋转安装架302固定安装在旋转安装板301上表面，旋转从动齿轮305转动安装在旋转安装架302的上表面，旋转主动齿轮304和旋转从动齿轮305形成齿轮啮合，旋转电机303安装在旋转安装架302的下表面，旋转主动齿轮304固定安装在旋转电机303的转动轴上。

实施例3：本实施例为一种旋转装置3。

旋转电机303提供动力，带动旋转主动齿轮304和旋转从动齿轮305做旋转运动。

清洁支架4包括清洁滑条402、清洁滑块403、清洁滑动气缸405，还包括清洁安装板401、清洁滑动板404、滑动气缸暗转座406、支架安装板407、支架底板408、支架顶板409、支架连接柱410、支架L型板411，清洁安装板401固定安装在旋转从动齿轮305上表面，清洁滑条402有两根，清洁滑条402固定安装在清洁安装板401的侧边处，清洁滑块403滑动安装在清洁滑条402上，清洁滑动板404固定安装在两根清洁滑块403的上表面，清洁滑动气缸405通过滑动气缸暗转座406固定安装在清洁安装板401的上表面，清洁滑动气缸405的伸缩杆固定安装在清洁滑动板404的下表面，支架安装板407固定安装在清洁滑动板404上表面，支架底板408固定安装在支架安装板407上表面，支架L型板411和两根支架连接柱410的两端分别固定安装在支架底板408的上表面和支架顶板409的下表面。

实施例4：本实施例为一种清洁支架4。

清洁滑动气缸405提供动力，带动清洁滑动板404沿着清洁滑条402做直线运动，带动清洁刷刷体510靠近风力发电风车杆7。

清洁刷装置5包括清洁刷移动电机501、清洁刷电机减速器502和清洁刷转动电机511，还包括清洁刷转动轴503、清洁刷转动盘504、清洁刷摇杆505、清洁刷滑块506、清洁刷滑杆507、清洁刷滑杆安装座508、清洁刷安装块509、清洁刷刷体510，清洁刷移动电机501固定安装在清洁刷电机减速器502的下表面，清洁刷电机减速器502固定安装在支架L型板411的侧面，清洁刷转动轴503的一端固定安装在清洁刷电机减速器502的输出轴上，清洁刷转动轴503的中间部位穿透通过支架L型板411的侧面，清洁刷转动盘504中心固定安装在清洁刷转动轴503的另一端，清洁刷摇杆505的一端转动安装在清洁刷转动盘504的边缘，清洁刷摇杆505的另一端转动安装在清洁刷滑块506上，清洁刷滑块506与清洁刷滑杆507形成滑动配合，清洁刷滑杆507的一端固定安装在支架L型板411上，清洁刷滑杆507的另一端固定安装在清洁刷滑杆安装座508上表面，清洁刷滑杆安装座508的侧面固定安装在支架L型板411的侧面，清洁刷安装块509固定安装在清洁刷滑块506上，清洁刷刷体510转动安装在清洁刷安装块509的侧板之间，清洁刷刷体510与清洁刷转动电机511的转动轴固定连接，清洁刷转动电机511固定安装在清洁刷安装块509上。

实施例5：本实施例为一种清洁刷装置5。

清洁刷移动电机501提供动力，经过清洁刷电机减速器502减速，使清洁刷转动盘504做圆周运动，使清洁刷滑块506沿着清洁刷滑杆507做往复直线运动，清洁刷刷体510随之做山下往复直线运动；清洁刷转动电机511提供动力，使清洁刷刷体510做旋转运动，清洁刷刷体510与风力发电风车杆7不停的做摩擦运动，达到清洁风力发电风车杆7目的。

清洁液装置6，包括凸轮滑块602、凸轮滑块安装座603、挤压滑块604、挤压滑杆605、挤压连接板606、清洁液挤压装置607、清洁液装置608，凸轮滑块602与凸轮槽601形成滑动配合，凸轮滑块602转动安装在凸轮滑块安装座603的侧面，挤压滑杆605有两根，挤压滑杆605的一端固定安装在凸轮滑块安装座603上，挤压滑杆605的中间部位与挤压滑块604形成滑动配合，挤压滑块604固定安装在支架L型板411的另一侧面上，挤压滑杆605的另一端固定安装在挤压连接板606上，清洁液挤压杆6071固定安装在挤压连接板606的中间部位，清洁液壶6072固定安装支架L型板411的另一侧面上，清洁液管6073输入端安装在清洁液壶6072上。

实施例6：本实施例为一种清洁液装置6。

凸轮滑块602沿着凸轮槽601轨迹做往复直线运动，通过挤压滑杆605、挤压连接板606的传动使清洁液挤压杆6071周期性的挤压清洁液挤压装置607，清洁液沿着清洁液管6073流入到风力发电风车杆7上，以便于清洁，可选的，清洁液可选择清水、乙醇。

Claims (6)

1.一种风力发电风车杆自动清洁机器人，包括风力发电风车杆7，其特征在于，还包括底部支撑装置（1）、行走装置（2）、旋转装置（333）、清洁支架（4）、清洁刷装置（5）、清洁液装置（6），所述的底部支撑装置（1）固定安装在风力发电风车杆（7）的下末端，行走装置（2）位于底部支撑装置（1）的上部，行走装置（2）夹紧于风力发电风车杆（7）上，旋转装置（3）固定安装在行走装置（2）的上端，清洁支架（4）固定安装在旋转装置（3）的上端，清洁刷装置（5）和清洁液装置（6）都安装在清洁支架（4）中；

所述的行走装置（2）包括行走安装板（201）、行走底板（202）、行走支撑（203）、行走顶板（204）、夹紧气缸（207）、履带电机减速器（214）、履带电机（215），还包括履带支撑板（205）、夹紧气缸安装座（206）、夹紧滑块（208）、夹紧滑杆（209）、夹紧滑槽（210）、夹紧弹簧（211）、平行支撑板（212）、履带壳体（213），夹紧气缸（207）通过夹紧气缸安装座（206）固定安装在履带支撑板（205）上，履带支撑板（205）的伸缩杆端部固定安装在夹紧滑块（208）上，夹紧滑块（208）与履带支撑板（205）的支撑板导向槽（2051）形成滑动配合，夹紧滑杆（209）的一端转动安装在夹紧滑块（208）上，夹紧滑杆（209）的另一端滑动安装在夹紧滑槽（210）的一端，夹紧滑槽（210）的另一端转动安装在履带壳体（213）上；

所述的旋转装置（3）包括旋转电机（303）、旋转主动齿轮（304）和旋转从动齿轮（305），还包括旋转安装板（301）和旋转安装架（302），旋转安装板（301）固定安装在行走顶板（204）上表面，旋转安装架（302）固定安装在旋转安装板（301）上表面，旋转从动齿轮（305）转动安装在旋转安装架（302）的上表面，旋转主动齿轮（304）和旋转从动齿轮（305）形成齿轮啮合，旋转电机（303）安装在旋转安装架（302）的下表面，旋转主动齿轮（304）固定安装在旋转电机（303）的转动轴上；

所述的清洁支架（4）包括清洁滑条（402）、清洁滑块（403）、清洁滑动气缸（405），还包括清洁安装板（401）、清洁滑动板（404）、滑动气缸暗转座（406）、支架安装板（407）、支架底板（408）、支架顶板（409）、支架连接柱（410）、支架L型板（411），清洁安装板（401）固定安装在旋转从动齿轮（305）上表面，清洁滑条（402）有两根，清洁滑条（402）固定安装在清洁安装板（401）的侧边处，清洁滑块（403）滑动安装在清洁滑条（402）上，清洁滑动板（404）固定安装在两根清洁滑块（403）的上表面，清洁滑动气缸（405）通过滑动气缸暗转座（406）固定安装在清洁安装板（401）的上表面，清洁滑动气缸（405）的伸缩杆固定安装在清洁滑动板（404）的下表面，支架安装板（407）固定安装在清洁滑动板（404）上表面，支架底板（408）固定安装在支架安装板（407）上表面，支架L型板（411）和两根支架连接柱（410）的两端分别固定安装在支架底板（408）的上表面和支架顶板（409）的下表面；

所述的清洁刷装置（5）包括清洁刷移动电机（501）和清洁刷电机减速器（502），还包括清洁刷转动轴（503）、清洁刷转动盘（504）、清洁刷摇杆（505）、清洁刷滑块（506）、清洁刷滑杆（507）、清洁刷滑杆安装座（508）、清洁刷安装块（509）、清洁刷刷体（510），清洁刷转动轴（503）的一端固定安装在清洁刷电机减速器（502）的输出轴上，清洁刷转动轴（503）的中间部位穿透通过支架L型板（411）的侧面，清洁刷转动盘（504）中心固定安装在清洁刷转动轴（503）的另一端，清洁刷摇杆（505）的一端转动安装在清洁刷转动盘（504）的边缘，清洁刷摇杆（505）的另一端转动安装在清洁刷滑块（506）上，清洁刷滑块（506）与清洁刷滑杆（507）形成滑动配合，清洁刷滑杆（507）的一端固定安装在支架L型板（411）上，清洁刷滑杆（507）的另一端固定安装在清洁刷滑杆安装座（508）上表面，清洁刷滑杆安装座（508）的侧面固定安装在支架L型板（411）的侧面；

所述的清洁液装置（6）包括凸轮滑块（602）、凸轮滑块安装座（603）、挤压滑块（604）、挤压滑杆（605）、挤压连接板（606）、清洁液挤压装置（607），凸轮滑块（602）与凸轮槽（601）形成滑动配合，凸轮滑块（602）转动安装在凸轮滑块安装座（603）的侧面，挤压滑杆（605）有两根，挤压滑杆（605）的一端固定安装在凸轮滑块安装座（603）上，挤压滑杆（605）的中间部位与挤压滑块（604）形成滑动配合，挤压滑块（604）固定安装在支架L型板（411）的另一侧面上，挤压滑杆（605）的另一端固定安装在挤压连接板（606）上，清洁液挤压杆（6071）固定安装在挤压连接板（606）的中间部位，清洁液壶（6072）固定安装支架L型板（411）的另一侧面上，清洁液管（6073）输入端安装在清洁液壶（6072）上。

2.如权利要求1所述的一种风力发电风车杆自动清洁机器人，其特征在于：所述的底部支撑装置（1）包括支撑螺栓（104）和支撑螺母（105），还包括首端圆套（101）、中间圆套（102）和末端圆套（103），中间圆套（102）的两端转动安装在首端圆套（101）、末端圆套（103）一端，支撑螺栓（104）的一端转动安装在首端圆套（101）的另一端，支撑螺栓（104）的中间部位穿透通过末端圆套（103）另一端的小孔，支撑螺母（105）与支撑螺栓（104）形成螺纹配合。

3.如权利要求1所述的一种风力发电风车杆自动清洁机器人，其特征在于：所述的行走底板（202）固定安装在行走安装板（201）上表面，行走支撑（203）有三个，行走支撑（203）和履带支撑板（205）的两端分别固定安装在行走底板（202）上表面和行走顶板（204）下表面。

4.如权利要求1所述的一种风力发电风车杆自动清洁机器人，其特征在于：所述的平行支撑板（212）有四根，平行支撑板（212）的两端分别转动安装在履带支撑板（205）和履带壳体（213）上，履带电机减速器（214）固定安装在履带壳体（213）的侧板，履带电机（215）固定安装在履带电机减速器（214）上，履带带体（216）转动安装在履带壳体（213）上，所述的履带带体（216）有三个。

5.如权利要求1所述的一种风力发电风车杆自动清洁机器人，其特征在于：所述的清洁刷移动电机（501）固定安装在清洁刷电机减速器（502）的下表面，清洁刷电机减速器（502）固定安装在支架L型板（411）的侧面。

6.如权利要求1所述的一种风力发电风车杆自动清洁机器人，其特征在于：所述的清洁刷安装块（509）固定安装在清洁刷滑块（506）上，清洁刷刷体（510）转动安装在清洁刷安装块（509）的侧板之间，清洁刷刷体（510）与清洁刷转动电机（511）的转动轴固定连接，清洁刷转动电机（511）固定安装在清洁刷安装块（509）上。

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