CN110883253B - 一种机械手转运设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械手转运设备，包括机架，机架的下部设有第一竖直升降机构，第一竖直升降机构的输出端连接有安装板；安装板沿长度方向设有第一水平输送机构，第一水平输送机构的输出端连接有固定机构；机架的上部设有第二竖直升降机构，第二竖直升降机构的输出端连接有安装架，安装架位于安装板的上方；安装架设有第二水平输送机构，安装架滑动连接有移动架；移动架位于安装板的上方，移动架的移动路径与固定机构的移动路径平行；移动架的两端分别设有用于夹持加工的锅体的夹持机构；本发明旨在提供一种机械手转运设备，能够同时对相邻两道工序的锅体进行转移，提高转运效率，输送过程稳定，能够有效地防止锅体脱落。

Description

一种机械手转运设备

技术领域

本发明涉及转运设备技术领域，尤其涉及一种机械手转运设备。

背景技术

高压锅的内锅的加工过程中，内锅由圆形板材加工成锅体的形状，需要经过多次的冲压，在相邻两道冲压工序之间均设置有转运机械手。现有的转运机械手一般是单个机械手进行夹持，然后转动机械手将锅体转运到后一工序的加工工位上，这种转运机械手由于每次只能搬运一个锅体，转运效率较低，同时，机械手转摆动过程中，容易产生晃动，锅体容易发生脱落，影响生产效率。

发明内容

本发明的目的在于提出一种机械手转运设备，能够同时对相邻两道工序的锅体进行转移，提高转运效率，输送过程稳定，能够有效地防止锅体脱落。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：一种机械手转运设备，包括机架，所述机架的下部设有第一竖直升降机构，所述第一竖直升降机构的输出端连接有安装板，所述第一竖直升降机构带动所述安装板沿竖直方向做往复运动；

所述安装板沿长度方向设有第一水平输送机构，所述第一水平输送机构的输出端连接有固定机构，所述固定机构用于固定加工的锅体，所述第一水平输送机构带动所述固定机构沿水平方向做往复运动；

所述机架的上部设有第二竖直升降机构，所述第二竖直升降机构的输出端连接有安装架，所述安装架位于所述安装板的上方，所述第二竖直升降机构带动所述安装架沿竖直方向做往复运动；

所述安装架设有第二水平输送机构，所述安装架滑动连接有移动架，所述第二水平输送机构带动所述移动架沿水平方向做往复运动；所述移动架位于所述安装板的上方，所述移动架的移动路径与所述固定机构的移动路径平行；

所述移动架的两端分别设有用于夹持加工的锅体的夹持机构，其中一个所述夹持机构在上一工序的加工工位和所述安装板的一端之间做往复运动，另一个所述夹持机构在后一工序的加工工位和所述安装板的另一端之间做往复运动。

优选的，所述安装架包括升降板、加强板、水平导轨和导向座，所述机架间隔设有两个竖直导轨，所述导向座设在所述升降板且与对应的所述竖直导轨配合连接，所述第二竖直升降机构驱动所述升降板沿所述竖直导轨做竖直往复运动；所述水平导轨安装于所述升降板的下部，所述加强板设置有两个，所述加强板的两端分别连接所述升降板的侧壁和所述水平导轨的上端面；

所述第二水平输送机构设置在所述升降板，所述移动架与所述水平导轨滑动连接。

优选的，所述第二竖直升降机构包括安装块、铰接座、第二竖直气缸和连接块，所述安装块设置有两个，两个所述安装块间隔设置在所述机架，所述铰接座设置有两个，两个所述铰接座安装于所述安装块的下端面，所述第二竖直气缸设置有两个，两个所述第二竖直气缸分别与对应的铰接座铰接，所述连接块设置有两个，两个所述连接块分别设置在所述升降板，两个所述第二竖直气缸的输出端分别与对应的所述连接块连接。

优选的，所述第二水平输送机构包括固定架、驱动电机、转动轴、同步轮、支撑板、传动轮、传动带和锁紧座，所述固定架设置在所述升降板，所述驱动电机沿水平方向设置在所述固定架，所述升降板设有安装孔，所述支撑板设置在所述水平导轨且与所述安装孔相对，所述转动轴的一端穿过所述安装孔后与所述驱动电机的输出端连接，所述转动轴的另一端连接于所述支撑板，所述同步轮套设在所述转动轴，所述水平导轨沿长度方向间隔设有两个安装槽，两个所述安装槽分别位于所述转动轴的两侧，所述传动轮设置有两个，两个所述传动轮分别通过安装轴安装于对应的所述安装槽，所述锁紧座设置有两个，两个所述锁紧座分别设置在所述移动架的两端的上端面，所述传动带的一端与其中一个所述锁紧座连接，所述传动带的另一端依序绕过一个所述传动轮、所述同步轮和另一个所述传动轮后与另一个所述锁紧座连接。

优选的，所述水平导轨的下端面成型有导向槽，所述移动架的沿长度方向的两侧壁分别设有镀络光轴，所述导向槽内分布有若干个纵向连接轴，各所述纵向连接轴均套设有凹槽滚轮，各所述凹槽滚轮分布在所述移动架的两侧，各所述凹槽滚轮的凹槽与对应的所述镀络光轴连接。

优选的，所述移动架的侧壁设置有检测挡板，所述水平导轨的侧壁沿长度方向依序设置有第一接近开关、第二接近开关和第三接近开关，所述检测挡板移动至所述第一接近开关的下方时，其中一个所述夹持机构与上一工序的加工工位相对，所述检测挡板移动至所述第三接近开关的下方时，另一个所述夹持机构与后一工序的锅体相对；所述第二接近开关用于检测所述安装架的高度位置。

优选的，所述夹持机构包括连接座、宽型夹爪和夹臂，所述连接座分别设置在所述移动架的两端的下端面，所述宽型夹爪设置在所述移动架，所述夹臂设置有两个，两个所述夹臂分别设置在所述宽型夹爪的两个输出端，两个所述夹臂的相对的端面设有弧形槽，两个所述夹臂配合夹持加工的锅体。

优选的，所述固定机构包括中转板、定位块、连接孔、调节螺丝和定位柱，所述中转板与所述第一水平输送机构的输出端连接，所述定位块设置有两个，两个所述定位块间隔设置在所述中转板，所述连接孔设置在所述定位块，所述定位柱通过所述调节螺丝固定在所述定位块。

优选的，所述第一竖直升降机构包括固定板、导向套、纵向导向杆和第一竖直气缸，所述固定板沿水平方向安装于所述机架的下部，所述导向套设置有至少三个，所述导向套设置在所述固定板，所述纵向导向杆设置有至少三个，所述纵向导向杆穿设在对应的所述导向套内，所述纵向导向杆的上端与所述安装板连接，所述第一竖直气缸设置在所述固定板，所述第一竖直气缸的输出端穿过所述固定板后与所述安装板连接。

优选的，所述第一水平输送机构包括安装座、水平导向杆、滑动块和无杆气缸，所述安装座设置有两个，两个所述安装座分别沿所述安装板的长度方向间隔设置，所述水平导向杆设置有两个，两个所述水平导向杆架设在两个所述安装座之间，所述滑动块设置有两个，两个所述滑动块分别套设在两个所述水平导向杆，两个所述滑动块的上端均与所述固定机构连接，所述无杆气缸设置在两个所述安装座之间，所述无杆气缸的输出端与所述固定机构连接。

本发明采用上述结构，通过第一竖直升降机构调节安装板和固定机构的高度位置，方便夹持机构摆放或夹取锅体；第一水平输送机构和固定机构配合起到良好的输送作用，能够有效地防止锅体输送过程发生脱落；通过第二竖直升降机构调节移动架和夹持机构的高度位置，方便摆放或夹取锅体；第二水平输送机构、移动架和夹持机构配合，同时转运两个锅体，保证输送稳定的同时，提高锅体的转运效率。本发明通过各机构进行配合，达到同时转运两个锅体的目的，提高转运效率，在输送过程中，锅体固定效果良好，能够有效地防止锅体脱落。

附图说明

附图对本发明做进一步说明，但附图中的内容不构成对本发明的任何限制。

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是本发明的主视结构示意图；

图3是本发明的部分立体结构示意图之一；

图4是图3中A处的局部放大示意图；

图5是本发明的部分立体结构示意图之二；

图6是本发明的侧视结构示意图；

图7是图6中B处的局部放大示意图。

其中：机架1、竖直导轨1a、第一竖直升降机构2、固定板2a、导向套2b、纵向导向杆2c、第一竖直气缸2d；

安装板3；

第一水平输送机构4、安装座4a、水平导向杆4b、滑动块4c、无杆气缸4d；

固定机构5、中转板5a、定位块5b、定位柱5c；

第二竖直升降机构6、安装块6a、铰接座6b、第二竖直气缸6c、连接块6d；

安装架7、升降板7a、加强板7b、水平导轨7c、导向座7d；

第二水平输送机构8、固定架8a、驱动电机8b、转动轴8c、同步轮8d、支撑板8e、传动轮8f、传动带8g、锁紧座8h；

移动架9、夹持机构10、连接座10a、宽型夹爪10b、夹臂10c；

镀络光轴11、凹槽滚轮12、检测挡板13、第一接近开关14、第二接近开关15、第三接近开关16。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参阅图1至图7所示，本实施例的一种机械手转运设备，包括机架1，所述机架1的下部设有第一竖直升降机构2，所述第一竖直升降机构2的输出端连接有安装板3，所述第一竖直升降机构2带动所述安装板3沿竖直方向做往复运动。

所述安装板3沿长度方向设有第一水平输送机构4，所述第一水平输送机构4的输出端连接有固定机构5，所述固定机构5用于固定加工的锅体，所述第一水平输送机构4带动所述固定机构5沿水平方向做往复运动。

所述机架1的上部设有第二竖直升降机构6，所述第二竖直升降机构6的输出端连接有安装架7，所述安装架7位于所述安装板3的上方，所述第二竖直升降机构6带动所述安装架7沿竖直方向做往复运动。

所述安装架7设有第二水平输送机构8，所述安装架7滑动连接有移动架9，所述第二水平输送机构8带动所述移动架9沿水平方向做往复运动；所述移动架9位于所述安装板3的上方，所述移动架9的移动路径与所述固定机构5的移动路径平行。

所述移动架9的两端分别设有用于夹持加工的锅体的夹持机构10，其中一个所述夹持机构10在上一工序的加工工位和所述安装板3的一端之间做往复运动，另一个所述夹持机构10在后一工序的加工工位和所述安装板3的另一端之间做往复运动。

采用这种结构，第一竖直升降机构2驱动安装板3沿竖直方向移动，调节安装板3和固定机构5的高度位置，方便夹持机构10摆放或夹取锅体。

固定机构5用于承接夹持机构10从上一工序的加工工位夹取的锅体，同时，起到固定作用，防止锅体输送过程发生脱落。

第一水平输送机构4带动固定机构5移动，将固定机构5和锅体转运至安装板3的另一端以备另一个夹持机构10进行夹取，另一个夹持机构10夹取锅体后输送至后一工序的加工工位，第一水平输送机构4和固定机构5配合起到良好的输送作用。

第二竖直升降机构6驱动安装架7沿竖直方向移动，调节移动架9和夹持机构10的高度位置，方便摆放或夹取锅体。

第二水平输送机构8带动移动架9在相邻的两道工序之间做往复运动，方便一个夹持机构10将上一工序加工工位的锅体夹取到固定机构5的同时，另一个夹持机构10将锅体夹取到后一工序的加工工位。通过同时转运两个锅体，保证输送稳定的同时，提高锅体的转运效率。

为方便描述，将相邻的两个加工的锅体分别命名为锅体a和锅体b，将安装板3的靠近上一工序的一端命名为c端，将安装板3的靠近后一工序的一端命名为d端。

待转运状态：安装板3处于下限位，固定机构5处于安装板3的d端，此时，锅体a位于固定机构5上，锅体b位于上一工序的加工工位。

转运过程：第一竖直升降机构2驱动安装板3上升，第二竖直升降机构6驱动安装架7下降，两个夹持机构10分别夹取锅体a和锅体b；接着，第二竖直升降机构6驱动安装架7上升，锅体a离开固定机构5，锅体b离开上一工序的加工工位。

第一水平输送机构4驱动固定机构5移动至安装板3的c端，第二水平输送机构8驱动移动架9进行水平移动，锅体a被输送至后一工序的加工工位，锅体b被输送至固定机构5的上方，第二竖直升降机构6驱动安装架7下降，两个夹持机构10均松开，锅体a被放置在后一工序的加工工位，锅体b被放置在固定机构5。

第一竖直升降机构2驱动安装板3下降，第一水平输送机构4驱动固定机构5移动至安装板3的d端，等待进行下一次转运工作。

优选的，所述安装架7包括升降板7a、加强板7b、水平导轨7c和导向座7d，所述机架1间隔设有两个竖直导轨1a，所述导向座7d设在所述升降板7a且与对应的所述竖直导轨1a配合连接，所述第二竖直升降机构6驱动所述升降板7a沿所述竖直导轨1a做竖直往复运动；所述水平导轨7c安装于所述升降板7a的下部，所述加强板7b设置有两个，所述加强板7b的两端分别连接所述升降板7a的侧壁和所述水平导轨7c的上端面；

所述第二水平输送机构8设置在所述升降板7a，所述移动架9与所述水平导轨7c滑动连接。

采用这种结构，在机架1上设有装饰挡板，升降板7a位于装饰挡板内，在升降板7a上设有围板，加强板7b位于围板内。通过竖直导轨1a和导向座7d配合进行导向，使升降板7a能够稳定上升或下降，保持水平导轨7c的平移，保证两个夹持机构10能够同时到位。加强板7b能够提高升降板7a和水平导轨7c的连接固定效果，提高水平导轨7c的承重能力。

优选的，所述第二竖直升降机构6包括安装块6a、铰接座6b、第二竖直气缸6c和连接块6d，所述安装块6a设置有两个，两个所述安装块6a间隔设置在所述机架1，所述铰接座6b设置有两个，两个所述铰接座6b安装于所述安装块6a的下端面，所述第二竖直气缸6c设置有两个，两个所述第二竖直气缸6c分别与对应的铰接座6b铰接，所述连接块6d设置有两个，两个所述连接块6d分别设置在所述升降板7a，两个所述第二竖直气缸6c的输出端分别与对应的所述连接块6d连接。

采用这种结构，通过第二竖直气缸6c驱动升降板7a上升或下降，配合竖直导轨1a和导向座7d使升降板7a能够平稳地进行升降。通过铰接的方式连接第二竖直气缸6c和铰接座6b，在伸缩过程第二竖直气缸6c能够适当进行转动，以适应移动过程产生的摆动。

优选的，所述第二水平输送机构8包括固定架8a、驱动电机8b、转动轴8c、同步轮8d、支撑板8e、传动轮8f、传动带8g和锁紧座8h，所述固定架8a设置在所述升降板7a，所述驱动电机8b沿水平方向设置在所述固定架8a，所述升降板7a设有安装孔，所述支撑板8e设置在所述水平导轨7c且与所述安装孔相对，所述转动轴8c的一端穿过所述安装孔后与所述驱动电机8b的输出端连接，所述转动轴8c的另一端连接于所述支撑板8e，所述同步轮8d套设在所述转动轴8c，所述水平导轨7c沿长度方向间隔设有两个安装槽，两个所述安装槽分别位于所述转动轴8c的两侧，所述传动轮8f设置有两个，两个所述传动轮8f分别通过安装轴安装于对应的所述安装槽，所述锁紧座8h设置有两个，两个所述锁紧座8h分别设置在所述移动架9的两端的上端面，所述传动带8g的一端与其中一个所述锁紧座8h连接，所述传动带8g的另一端依序绕过一个所述传动轮8f、所述同步轮8d和另一个所述传动轮8f后与另一个所述锁紧座8h连接。

采用这种结构，驱动电机8b通过转动轴8c带动同步轮8d转动，同步轮8d通过传动带8g带动移动架9沿水平导轨7c移动。传动带8g的两端分别与锁紧座8h固定连接，在移动架9移动过程中，同步轮8d转动带动传动带8g传动，传动带8g的一端带动移动架9沿同步轮8d的转动方向的一侧移动，传动带8g的另一端被锁紧座8h带动前进，使传动带8g保持张紧状态。移动架9进行反向移动时，驱动电机8b进行反转，传动带8g的另一端带动移动架9移动。通过驱动电机8b、同步轮8d、传动轮8f和传动带8g配合，使移动架9能够进行快速的移动，提高输送效率，同时，能够保证输送过程稳定。

优选的，所述水平导轨7c的下端面成型有导向槽，所述移动架9的沿长度方向的两侧壁分别设有镀络光轴11，所述导向槽内分布有若干个纵向连接轴，各所述纵向连接轴均套设有凹槽滚轮12，各所述凹槽滚轮12分布在所述移动架9的两侧，各所述凹槽滚轮12的凹槽与对应的所述镀络光轴11连接。

采用这种结构，通过凹槽滚轮12和镀络光轴11配合起到良好的导向作用，提高移动架9移动稳定性，同时，减小了移动架9与水平导轨7c之间的摩擦。

优选的，所述移动架9的侧壁设置有检测挡板13，所述水平导轨7c的侧壁沿长度方向依序设置有第一接近开关14、第二接近开关15和第三接近开关16，所述检测挡板13移动至所述第一接近开关14的下方时，其中一个所述夹持机构10与上一工序的加工工位相对，所述检测挡板13移动至所述第三接近开关16的下方时，另一个所述夹持机构10与后一工序的锅体相对；所述第二接近开关15用于检测所述安装架7的高度位置。

采用这种结构，通过第一接近开关14和第三接近开关16检测移动架9的移动距离，移动架9的移动距离能够使夹持机构10将锅体由上一工序的加工工位输送到固定机构5，同时，将锅体由安装板3的d端移动到后一工序的加工工位。

优选的，所述夹持机构10包括连接座10a、宽型夹爪10b和夹臂10c，所述连接座10a分别设置在所述移动架9的两端的下端面，所述宽型夹爪10b设置在所述移动架9，所述夹臂10c设置有两个，两个所述夹臂10c分别设置在所述宽型夹爪10b的两个输出端，两个所述夹臂10c的相对的端面设有弧形槽，两个所述夹臂10c配合夹持加工的锅体。

采用这种结构，通过宽型夹爪10b和夹臂10c配合夹持锅体，夹持效果牢固，为了进一步提高夹持效果，可在夹臂10c的弧形槽处安装胶垫，提高摩擦力的同时，还能防止锅体受到磨损。

优选的，所述固定机构5包括中转板5a、定位块5b、连接孔、调节螺丝和定位柱5c，所述中转板5a与所述第一水平输送机构4的输出端连接，所述定位块5b设置有两个，两个所述定位块5b间隔设置在所述中转板5a，所述连接孔设置在所述定位块5b，所述定位柱5c通过所述调节螺丝固定在所述定位块5b。

采用这种结构，通过中转板5a、定位块5b和定位柱5c配合夹持锅体，两个定位块5b上的定位柱5c配合起到良好的固定作用，防止锅体在移动过程中发生脱落。

优选的，所述第一竖直升降机构2包括固定板2a、导向套2b、纵向导向杆2c和第一竖直气缸2d，所述固定板2a沿水平方向安装于所述机架1的下部，所述导向套2b设置有至少三个，所述导向套2b设置在所述固定板2a，所述纵向导向杆2c设置有至少三个，所述纵向导向杆2c穿设在对应的所述导向套2b内，所述纵向导向杆2c的上端与所述安装板3连接，所述第一竖直气缸2d设置在所述固定板2a，所述第一竖直气缸2d的输出端穿过所述固定板2a后与所述安装板3连接。

采用这种结构，通过第一竖直气缸2d、导向套2b和纵向导向杆2c配合，带动所述安装板3沿竖直方向做往复运动，导向套2b和纵向导向杆2c配合起到良好的导向作用，保证安装板3能够稳定地上升或下降，提高输送的稳定性。

优选的，所述第一水平输送机构4包括安装座4a、水平导向杆4b、滑动块4c和无杆气缸4d，所述安装座4a设置有两个，两个所述安装座4a分别沿所述安装板3的长度方向间隔设置，所述水平导向杆4b设置有两个，两个所述水平导向杆4b架设在两个所述安装座4a之间，所述滑动块4c设置有两个，两个所述滑动块4c分别套设在两个所述水平导向杆4b，两个所述滑动块4c的上端均与所述固定机构5连接，所述无杆气缸4d设置在两个所述安装座4a之间，所述无杆气缸4d的输出端与所述固定机构5连接。

采用这种结构，通过无杆气缸4d、水平导向杆4b和滑动块4c配合，驱动固定机构5沿水平方向做往复运动，水平导向杆4b和滑动块4c配合起到良好的导向作用，保证固定机构5能够稳定地移动，提高输送的稳定性。无杆气缸4d能够保证固定机构5具有较大的行程，同时节省安装空间，输送速度快和稳定。安装板3的两端设有到位检测开关，用于检测固定机构5的到位情况。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种机械手转运设备，包括机架，其特征在于，所述机架的下部设有第一竖直升降机构，所述第一竖直升降机构的输出端连接有安装板，所述第一竖直升降机构带动所述安装板沿竖直方向做往复运动；

所述安装板沿长度方向设有第一水平输送机构，所述第一水平输送机构的输出端连接有固定机构，所述固定机构用于固定加工的锅体，所述第一水平输送机构带动所述固定机构沿水平方向做往复运动；

所述机架的上部设有第二竖直升降机构，所述第二竖直升降机构的输出端连接有安装架，所述安装架位于所述安装板的上方，所述第二竖直升降机构带动所述安装架沿竖直方向做往复运动；

所述安装架设有第二水平输送机构，所述安装架滑动连接有移动架，所述第二水平输送机构带动所述移动架沿水平方向做往复运动；所述移动架位于所述安装板的上方，所述移动架的移动路径与所述固定机构的移动路径平行；

所述移动架的两端分别设有用于夹持加工的锅体的夹持机构，其中一个所述夹持机构在上一工序的加工工位和所述安装板的一端之间做往复运动，另一个所述夹持机构在后一工序的加工工位和所述安装板的另一端之间做往复运动；

所述安装架包括升降板、加强板、水平导轨和导向座，所述机架间隔设有两个竖直导轨，所述导向座设在所述升降板且与对应的所述竖直导轨配合连接，所述第二竖直升降机构驱动所述升降板沿所述竖直导轨做竖直往复运动；所述水平导轨安装于所述升降板的下部，所述加强板设置有两个，所述加强板的两端分别连接所述升降板的侧壁和所述水平导轨的上端面；

所述第二水平输送机构设置在所述升降板，所述移动架与所述水平导轨滑动连接；

所述第二竖直升降机构包括安装块、铰接座、第二竖直气缸和连接块，所述安装块设置有两个，两个所述安装块间隔设置在所述机架，所述铰接座设置有两个，两个所述铰接座安装于所述安装块的下端面，所述第二竖直气缸设置有两个，两个所述第二竖直气缸分别与对应的铰接座铰接，所述连接块设置有两个，两个所述连接块分别设置在所述升降板，两个所述第二竖直气缸的输出端分别与对应的所述连接块连接；

所述夹持机构包括连接座、宽型夹爪和夹臂，所述连接座分别设置在所述移动架的两端的下端面，所述宽型夹爪设置在所述移动架，所述夹臂设置有两个，两个所述夹臂分别设置在所述宽型夹爪的两个输出端，两个所述夹臂的相对的端面设有弧形槽，两个所述夹臂配合夹持加工的锅体。

2.根据权利要求1所述的一种机械手转运设备，其特征在于，所述第二水平输送机构包括固定架、驱动电机、转动轴、同步轮、支撑板、传动轮、传动带和锁紧座，所述固定架设置在所述升降板，所述驱动电机沿水平方向设置在所述固定架，所述升降板设有安装孔，所述支撑板设置在所述水平导轨且与所述安装孔相对，所述转动轴的一端穿过所述安装孔后与所述驱动电机的输出端连接，所述转动轴的另一端连接于所述支撑板，所述同步轮套设在所述转动轴，所述水平导轨沿长度方向间隔设有两个安装槽，两个所述安装槽分别位于所述转动轴的两侧，所述传动轮设置有两个，两个所述传动轮分别通过安装轴安装于对应的所述安装槽，所述锁紧座设置有两个，两个所述锁紧座分别设置在所述移动架的两端的上端面，所述传动带的一端与其中一个所述锁紧座连接，所述传动带的另一端依序绕过一个所述传动轮、所述同步轮和另一个所述传动轮后与另一个所述锁紧座连接。

3.根据权利要求1所述的一种机械手转运设备，其特征在于，所述水平导轨的下端面成型有导向槽，所述移动架的沿长度方向的两侧壁分别设有镀络光轴，所述导向槽内分布有若干个纵向连接轴，各所述纵向连接轴均套设有凹槽滚轮，各所述凹槽滚轮分布在所述移动架的两侧，各所述凹槽滚轮的凹槽与对应的所述镀络光轴连接。

4.根据权利要求1所述的一种机械手转运设备，其特征在于，所述移动架的侧壁设置有检测挡板，所述水平导轨的侧壁沿长度方向依序设置有第一接近开关、第二接近开关和第三接近开关，所述检测挡板移动至所述第一接近开关的下方时，其中一个所述夹持机构与上一工序的加工工位相对，所述检测挡板移动至所述第三接近开关的下方时，另一个所述夹持机构与后一工序的锅体相对；所述第二接近开关用于检测所述安装架的高度位置。

5.根据权利要求1所述的一种机械手转运设备，其特征在于，所述固定机构包括中转板、定位块、连接孔、调节螺丝和定位柱，所述中转板与所述第一水平输送机构的输出端连接，所述定位块设置有两个，两个所述定位块间隔设置在所述中转板，所述连接孔设置在所述定位块，所述定位柱通过所述调节螺丝固定在所述定位块。

6.根据权利要求1所述的一种机械手转运设备，其特征在于，所述第一竖直升降机构包括固定板、导向套、纵向导向杆和第一竖直气缸，所述固定板沿水平方向安装于所述机架的下部，所述导向套设置有至少三个，所述导向套设置在所述固定板，所述纵向导向杆设置有至少三个，所述纵向导向杆穿设在对应的所述导向套内，所述纵向导向杆的上端与所述安装板连接，所述第一竖直气缸设置在所述固定板，所述第一竖直气缸的输出端穿过所述固定板后与所述安装板连接。

7.根据权利要求1所述的一种机械手转运设备，其特征在于，所述第一水平输送机构包括安装座、水平导向杆、滑动块和无杆气缸，所述安装座设置有两个，两个所述安装座分别沿所述安装板的长度方向间隔设置，所述水平导向杆设置有两个，两个所述水平导向杆架设在两个所述安装座之间，所述滑动块设置有两个，两个所述滑动块分别套设在两个所述水平导向杆，两个所述滑动块的上端均与所述固定机构连接，所述无杆气缸设置在两个所述安装座之间，所述无杆气缸的输出端与所述固定机构连接。