CN110877609A - 车辆行驶控制设备和车辆行驶控制方法 - Google Patents

车辆行驶控制设备和车辆行驶控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种车辆行驶控制设备和车辆行驶控制方法，用于当使正在改变车道或离开车道的车辆返回其原始行驶车道时，控制车辆的行驶以遵循与盲区中障碍物的位置对应的返回路径，从而避免与位于盲区中的障碍物碰撞。

Description

车辆行驶控制设备和车辆行驶控制方法
相关申请的交叉引用
本申请基于并要求2018年9月6日向韩国知识产权局提交的申请号为10-2018-0106639的韩国专利申请的优先权的权益，该韩国专利申请的公开内容通过引用整体并入本文。
技术领域
本公开涉及一种车辆行驶控制设备和车辆行驶控制方法。
背景技术
通常，通过控制车辆的转向来防止车辆与障碍物碰撞的技术为，当车辆改变车道或离开车道时，如果存在与相邻车道中行驶的车辆碰撞的可能性，则通过控制车辆的转向来使车辆返回其原始行驶车道。
传统的防碰撞技术利用车辆中的前摄像头、前雷达、后侧雷达和各种传感器使车辆返回其原始行驶车道。然而，由于前摄像头、前雷达和后侧雷达中的每一个的感测范围的限制而存在不能感测到车辆周围的障碍物的区域(在下文中，称为“盲区(blind spot)”)，并且传统的防碰撞技术在不考虑盲区的情况下使车辆返回其原始行驶车道。因此，不能防止车辆与盲区中的障碍物之间的碰撞。
发明内容
本公开旨在解决现有技术中出现的上述问题，同时保持现有技术实现的优点。
本公开的一方面提供一种车辆行驶控制设备和车辆行驶控制方法，该车辆行驶控制设备和车辆行驶控制方法能够当使正在改变车道或离开车道的车辆返回其原始行驶车道时，通过控制车辆的行驶以遵循与盲区中障碍物的位置对应的返回路径来防止车辆与盲区中的障碍物碰撞。
本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。
根据本公开的一方面，一种车辆行驶控制设备包括：位置估计处理器，跟踪前雷达或后侧雷达检测到的车辆，并且估计盲区中车辆的位置，该盲区位于前雷达的检测区域和后侧雷达的检测区域之间；以及控制器，基于位置估计处理器估计的车辆的位置和自身车辆之间的距离来控制自身车辆，使得自身车辆遵循避免与车辆碰撞的路径。
当后侧雷达检测到的车辆进入盲区之后未被前雷达检测到时，控制器控制自身车辆的制动后控制自身车辆的转向，使得自身车辆遵循路径。
控制器设置用于估计盲区中车辆的有效位置的基准时间段。当超过基准时间段时，控制器控制自身车辆的制动后控制自身车辆的转向，使得自身车辆遵循距自身车辆打算穿过的线最短距离的路径。当未超过基准时间段时，控制器控制自身车辆的制动后控制自身车辆的转向，使得自身车辆遵循与车辆的估计位置和自身车辆之间的距离对应的路径。
控制器在基准时间段内根据从车辆完全进入盲区的时间点开始经过的时间来扩展与估计的车辆的位置对应的区域。控制器与车辆的速度成比例地扩展与估计的车辆的位置对应的区域。
当前雷达检测到的车辆通过盲区之后被后侧雷达检测到时，控制器控制自身车辆的转向，使得自身车辆遵循距自身车辆打算穿过的线最长距离的路径。位置估计处理器估计前雷达的检测区域中车辆的位置。当位置估计处理器估计的前雷达的检测区域中第一车辆的位置与前雷达检测到的第二车辆的位置在误差范围内时，控制器确定第一车辆和第二车辆为同一车辆。
根据本公开的另一方面，一种车辆行驶控制方法包括以下步骤：通过位置估计处理器，跟踪前雷达或后侧雷达检测到的车辆，并且估计盲区中车辆的位置，该盲区位于前雷达的检测区域和后侧雷达的检测区域之间；以及通过控制器，基于位置估计处理器估计的车辆的位置和自身车辆之间的距离来控制自身车辆，使得自身车辆遵循避免与车辆碰撞的路径。
控制自身车辆的步骤包括当后侧雷达检测到的车辆进入盲区之后未被前雷达检测到时，控制自身车辆的制动器并且控制自身车辆的转向，使得自身车辆遵循路径。
控制自身车辆的步骤包括设置用于估计盲区中车辆的有效位置的基准时间段。控制自身车辆的步骤包括当超过基准时间段时，控制自身车辆的制动后控制自身车辆的转向，使得自身车辆遵循距自身车辆打算穿过的线最短距离的路径。控制自身车辆的步骤包括当未超过基准时间段时，控制自身车辆的制动后控制自身车辆的转向，使得自身车辆遵循与车辆的估计位置和自身车辆之间的距离对应的路径。
控制自身车辆的步骤包括在基准时间段内根据从车辆完全进入盲区的时间点开始经过的时间来扩展与估计的车辆的位置对应的区域。控制自身车辆的步骤包括与车辆的速度成比例地扩展与估计的车辆的位置对应的区域。
控制自身车辆的步骤包括当前雷达检测到的车辆通过盲区之后被后侧雷达检测到时，控制自身车辆的转向，使得自身车辆遵循距自身车辆打算穿过的线最长距离的路径。估计车辆的步骤包括估计前雷达的检测区域中车辆的位置。控制自身车辆的步骤包括当位置估计处理器估计的前雷达的检测区域中第一车辆的位置与前雷达检测到的第二车辆的位置在误差范围内时，确定第一车辆和第二车辆为同一车辆。
如上所述，当使正在改变车道或离开车道的车辆返回其原始行驶车道时，控制车辆的行驶以遵循与盲区中障碍物的位置对应的返回路径，从而避免与位于盲区中的障碍物碰撞。
附图说明
从以下结合附图的详细描述中，本公开的上述和其它目的、特征及优点将更加明显：
图1是示出根据本公开的示例性实施例的车辆行驶控制***的框图；
图2是示出根据本公开的示例性实施例的应用车辆行驶控制设备的车辆的行驶环境的视图；
图3是示出根据本公开的示例性实施例的车辆行驶控制设备扩展盲区中障碍物的位置范围的过程的示例的视图；
图4是示出根据本公开的示例性实施例的车辆行驶控制设备扩展盲区中障碍物的位置范围的过程的另一示例的视图；
图5是示出根据本公开的示例性实施例的车辆行驶控制设备确定车辆的返回路径的过程的示例的视图；
图6是示出根据本公开的示例性实施例的车辆行驶控制设备确定车辆的返回路径的过程的另一示例的视图；
图7是示出根据本公开的示例性实施例的车辆行驶控制设备的配置的框图；以及
图8是示出根据本公开的示例性实施例的车辆行驶控制方法的流程图。
具体实施方式
在下文中，将参照附图详细描述本公开的示例性实施例。在附图中，将始终使用相同的附图标记来表示相同或等同的元件。另外，将省略对众所周知的特征或功能的详细描述，以免不必要地模糊本公开的主旨。
在描述本公开的示例性实施例的元件时，本文可以使用术语第1、第2、第一、第二、A、B、(a)、(b)等。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件区分开，而不限制相应的元件，不管相应元件的顺序或优先级如何。除非另外定义，否则本文使用的所有术语，包括技术或科学术语，具有与本公开所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。在通常使用的字典中定义的那些术语将被解释为具有与相关领域技术中的语境含义相同的含义，并且将不被解释为具有理想或过于正式的含义，除非在本申请中明确定义为具有这样的含义。
此外，存在防止车辆与由于显示车辆的后方区域的左后视镜和右后视镜的限制而车辆中的驾驶员无法看到车辆后方的障碍物的区域(从驾驶员的视角看的盲区)中的障碍物碰撞的许多技术，然而，这是与本公开中提到的从***的视角看的盲区不同的概念，需要与从***的视角看的盲区区分开。上述技术进一步包括感测盲区中障碍物的传感器以防止与障碍物碰撞，然而，本公开是在不添加传感器的情况下防止与障碍物碰撞的技术。
图1是示出根据本公开的示例性实施例的车辆行驶控制***的框图。
参照图1，适用本公开的车辆行驶控制***可以包括前摄像头10、前雷达20、后侧雷达30、传感器组40、地图信息存储装置50、转向装置60、制动装置70和控制装置80。
在下文中，将参照图2至图6详细描述各组件。
前摄像头10安装在车辆上并拍摄车辆的前方区域210。在这种情况下，前摄像头10优选地位于车辆的左侧与右侧的中央。
前雷达20安装在车辆上并且感测车辆的前方区域220中的障碍物。前雷达20可以感测诸如车辆200、自行车240、人250和物体260的各种障碍物，并且可以测量障碍物的位置和到障碍物的距离。
后侧雷达30安装在车辆的左/右后侧，并且感测车辆的左/右后方区域230中的障碍物。后侧雷达30可以感测诸如车辆200、自行车240、人250和物体260的各种障碍物，并且可以测量障碍物的位置和到障碍物的距离。另外，后侧雷达30可以感测从驾驶员的视角看的盲区中的障碍物。
用于车辆的雷达20和30可以包括发射天线、接收天线、发射器、接收器和信号处理器。
发射天线可以包括至少一个远程发射天线和至少一个短程发射天线，并且发射器通过发射天线发射预定的发射信号。具体地，发射器产生待发射到车辆前方或左/右后侧的物体的连续波发射信号，并且通过发射天线发射产生的连续波发射信号。在本实施例中，发射器可以包括数字-模拟(D/A)转换器，以将数字信号转换为模拟信号。
接收天线可以是包括多个元天线的阵列天线，并且每个元天线接收的接收信号被传送到信号处理器。接收天线可以包括多个远程发射天线和多个短程发射天线。接收器通过接收天线接收从目标反射之后返回的接收信号。具体地，当连续波发射信号被反射之后返回时，接收器接收返回的连续波反射信号。在本实施例中，接收器可以包括模拟-数字(A/D)转换器，以将模拟信号转换为数字信号。
信号处理器处理发射器的发射信号和接收器接收的接收信号。信号处理器可以处理发射器发射的发射信号被反射之后返回的每个接收信号以跟踪多个距离，并且可以选择位于跟踪距离中的最近距离处的目标作为实际目标。
传感器组40可以表示一组用于测量车辆动力学的各种传感器，并且可以包括例如陀螺仪传感器、车轮转速传感器、转向角传感器、转向扭矩传感器、车轮重力(G)传感器和全球定位***(GPS)传感器。在这种情况下，车轮G传感器可以安装在车辆的前车轮和后车轮上。
陀螺仪传感器是利用不管地球自转而始终保持初始设置的恒定方向的特性以高精确度测量物体的方位变化的传感器。
车轮转速传感器是测量车轮的转速的传感器。
转向角传感器是测量根据驾驶员的方向盘操作的转向角的传感器。
转向扭矩传感器是安装在转向轴上并测量根据驾驶员的方向盘操作的转向扭矩的传感器。
车轮G传感器是加速度传感器并且通常用在黑匣子中以检测施加到车辆的冲击。
GPS传感器是用于检测车辆的当前位置的GPS接收器。GPS传感器可以是包括在安装在车辆上的导航***或黑匣子中的GPS接收器。
GPS传感器从卫星中在视线内的四个或更多个卫星接收信号并计算自身位置。GPS传感器计算从每个卫星接收的信号的时间延迟和多普勒频移(Doppler shift)，以计算卫星和GPS传感器之间的距离以及距离变化率，并从通过解调接收的信号获得的导航数据获得卫星的位置和速度。当通过上述方法获得关于四个卫星的信息时，可以获得GPS传感器的位置和速度。
GPS信号具有使用二进制相移键控(BPSK)调制将50Hz导航数据在其频谱在宽带宽上扩展到卫星特定的伪噪声码之后调制到大约15GHz的载波信号上的格式。因此，在GPS传感器中，需要移除代码和载波以获取GPS信号并解调数据。为了移除载波，需要关于多普勒频移的大小和方向的多普勒信息。通常，当GPS传感器静止时，卫星运动引起大约5KHz的最大多普勒频移。
通过以规定间隔搜索信号的方法导出多普勒信息。同时，与GPS信号混合的代码被分类为可用于民用的粗捕获(C/A)码和军用信号的精密测距(P)码，并且每个卫星乘以不同的代码。用于移除代码的过程是指通过GPS传感器生成相同代码并对代码进行卷积(Convolution)的方法，并且基本上与多普勒搜索过程同时执行。
在移除所有代码和载波之后，可以进行数据提取。在GPS数据中，五个子帧(subframe)形成一帧，并且25个帧集合形成超帧(superframe)。在数据中，由于子帧1、2、3具有卫星发射GPS数据的时间和位置的值，因此卫星具有不同的值，并且由于子帧4、5具有关于所有卫星的信息，因此每个卫星具有相同的值。在通过上述过程解调三个、四个或更多个卫星的数据来获取卫星的位置和测量值之后，车辆的定位成为可能。
地图信息存储装置50可以是存储导航***中使用的地图信息的模块，并且可以包括闪存类型、硬盘类型、微型类型和卡(例如，安全数字(SD)卡或eXtream数字(XD)卡)类型的存储器和随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、磁性RAM(MRAM)、磁盘和光盘类型的存储器中的至少一种类型的存储介质。
地图信息可以包括关于每条道路的水平坡度的信息、关于道路和非道路之间的阶梯差的信息、关于车道的信息(车道数量、车道宽度等)、关于道路边界的信息、关于道路弯曲度的信息、关于道路中央隔离带的信息、关于道路护栏的信息、关于道路路缘石的信息、关于道路旁排水道的信息等。
当使正在改变车道或离开车道的自身车辆100返回其原始行驶车道时，控制装置80控制自身车辆100的行驶以遵循与如图2所示的盲区290中的障碍物200的位置与自身车辆100之间的距离对应的返回路径。当使正在改变车道或离开车道的自身车辆100返回其原始行驶车道时，控制装置80可以控制转向装置60或转向装置60和制动装置70两者以遵循与盲区290中的障碍物200的位置对应的返回路径。
详细地，当如图5所示，在自身车辆100返回其原始车道时，后侧雷达30检测到的车辆200通过盲区290之后被前雷达20检测到时，控制装置80确定障碍物200不存在于盲区290中并且控制转向装置60以遵循第三返回路径650。在这种情况下，当通过连续跟踪后侧雷达30检测到的车辆的位置510、速度和加速度而估计的前雷达20的检测区域中车辆的位置520与前雷达20检测到的车辆的位置530在误差范围内时，后侧雷达30检测到的车辆200被确定为与前雷达20检测到的车辆200相同。作为另一种方式，可以通过识别车辆的牌照来确定后侧雷达30检测到的车辆是否与前雷达20检测到的车辆200相同。
此外，当在自身车辆100返回其原始车道时，前雷达20检测到的车辆200通过盲区290之后被后侧雷达30检测到时，控制装置80可以确定障碍物200不存在于盲区290中并且可以控制转向装置60遵循第三返回路径650。在这种情况下，当通过连续跟踪前雷达20检测到的车辆200的位置、速度和加速度而估计的后侧雷达30的检测区域中车辆200的位置与后侧雷达30检测到的车辆的位置在误差范围内时，前雷达20检测到的车辆200被确定为与后侧雷达30检测到的车辆200相同。作为另一种方式，可以通过识别车辆的牌照来确定前雷达20检测到的车辆是否与后侧雷达30检测到的车辆相同。
此外，当如图6所示，在车辆返回其原始车道时，后侧雷达30检测到的车辆200进入盲区290之后未被前雷达20检测到时，控制装置80可以确定车辆200存在于盲区290中并且可以控制制动装置70优先将预定量的制动力610施加到自身车辆100。然后，控制装置80控制自身车辆100的转向装置60以遵循与盲区290中车辆200的估计位置和自身车辆100之间的距离对应的返回路径(620)。在这种情况下，控制装置80连续地跟踪后侧雷达30检测到的车辆200的位置、速度和加速度，并估计盲区290中车辆200的位置。
在示例性实施例中，优选地，控制装置80设置用于估计盲区290中车辆200的有效位置的基准时间段(例如，1分钟)，并且在基准时间段内估计的结果认可其有效性。然而，当超过设置的基准时间段时，不再执行估计过程，因为估计结果无效。
因此，当未超过基准时间段时，控制装置80选择与盲区290中车辆200的估计位置和自身车辆100之间的距离(车辆200和自身车辆100之间的距离)对应的返回路径。在这种情况下，当超过设置的基准时间段时，选择第一返回路径630。
例如，当盲区290中车辆200的估计位置和自身车辆100之间的距离600不超过参考距离(例如，大约30cm)时，控制装置80选择第一返回路径630，并且当盲区290中车辆200的估计位置和自身车辆100之间的距离600超过参考距离(例如，大约30cm)时，控制装置80选择与盲区290中车辆200的估计位置和自身车辆100之间的距离600对应的第二返回路径640。
在图6中，第一返回路径630表示距自身车辆100打算穿过的线的距离为最小距离的返回路径(最短返回路径)，第三返回路径650表示距自身车辆100打算穿过的线的距离为最大距离的返回路径(最长返回路径)，并且第二返回路径640表示第一返回路径630和第三返回路径650之间的一个或多个返回路径中的一个返回路径。在这种情况下，可以根据盲区290中车辆200的估计位置和自身车辆100之间的距离600来选择第一返回路径630和第三返回路径650之间的一个或多个返回路径中的一个返回路径。
此外，当在自身车辆100返回其原始车道时，前雷达20检测到的车辆200进入盲区290之后未被后侧雷达30检测到时，控制装置80可以确定车辆200存在于盲区290中，并且可以控制制动装置70优先将预定量的制动力施加到自身车辆100，然后可以控制转向装置60以遵循与盲区290中车辆200的估计位置和自身车辆100之间的距离对应的返回路径。在这种情况下，控制装置80连续跟踪前雷达20检测到的车辆200的位置、速度和加速度，并估计盲区290中车辆200的位置。
同时，由于控制装置80通过估计获取如图3所示的盲区290中车辆200的位置(车辆位于的区域)，车辆200的位置的有效性随时间经过而下降。因此，优选的是，车辆200位于的区域310在基准时间段内根据从车辆200完全进入盲区290的时间点开始经过的时间而扩展。这可以增加***的稳定性。在这种情况下，扩展车辆200位于的区域的速度与车辆200的速度成比例，并且当扩展的车辆200的位置310和自身车辆100之间的距离不超过参考距离时选择第一返回路径630。另外，控制装置80确定在超过基准时间段时无效。
另外，当障碍物是诸如如图4所示的自行车240或人250的动态障碍物时，优选的是，控制装置80将位置区域如车辆200一样扩展。然而，由于自行车240或人250不如车辆200移动得快，因此自行车240或人250的位置区域的扩展速度设置得比车辆200慢。当障碍物是静止的时，例如当障碍物是物体260时，位置区域不扩展。
此外，控制装置80可以基于GPS传感器和地图信息直接生成返回路径，以避免当自身车辆100返回其原始车道时与盲区290中的车辆200碰撞。
图7是示出根据本公开的示例性实施例的车辆的行驶控制设备的配置的框图。
参照图7，根据本公开的车辆的行驶控制设备80可以包括障碍物位置估计装置81和控制器82。障碍物位置估计装置81可以是电路(例如，处理器、CPU等)，该电路执行软件的指令，从而执行下面描述的各种功能。根据本公开的实施例，组件可以彼此结合成一个装置，并且根据执行本发明的方式，可以省略一个或多个组件。
首先，障碍物位置估计装置81连续跟踪后侧雷达30检测到的车辆200的位置、速度和加速度，并估计盲区290中车辆200的位置。
然后，控制器82执行整体控制，从而每个组件可以正常地执行其功能。控制器82可以用硬件、软件或硬件和软件的组合来实现。优选地，控制器82可以由微处理器实现，但是不应该限于微处理器。
当使正在改变车道或离开车道的自身车辆100返回其原始行驶车道时，控制器82控制自身车辆100的行驶，以遵循与如图2所示的盲区290中障碍物200的位置和自身车辆100之间的距离对应的返回路径。
也就是说，当如图5所示，在自身车辆100返回其原始车道时，后侧雷达30检测到的车辆200通过盲区290之后被前雷达20检测到时，控制器82确定障碍物不存在于盲区290中并且控制转向装置60以遵循第三返回路径650。在这种情况下，当障碍物位置估计装置81估计的前雷达20的检测区域中的估计车辆位置520与前雷达20检测到的车辆的位置530在误差范围内时，控制器82确定后侧雷达30检测到的车辆200与前雷达20检测到的车辆200相同。
此外，当如图6所示，在自身车辆100返回其原始车道时，后侧雷达30检测到的车辆200进入盲区290之后未被前雷达20检测到时，控制器82可以确定车辆200存在于盲区290中并且可以控制制动装置70优先将预定量的制动力610施加到自身车辆100。然后，控制器82控制自身车辆100的转向装置60以遵循与盲区290中车辆200的估计位置和自身车辆100之间的距离对应的返回路径(620)。
另外，控制器82可以设置用于估计盲区290中车辆200的有效位置的基准时间段(例如，1分钟)，因此可以提高估计结果的可靠性。在这种情况下，控制器82在基准时间段内选择与盲区290中车辆200的估计位置和自身车辆100之间的距离对应的返回路径，并且当超过基准时间段时，选择最靠近线的第一返回路径630(自身车辆打算穿过的线)。
此外，控制器82可以在基准时间段内根据从车辆200完全进入盲区290的时间点开始经过的时间来扩展车辆200位于的区域310。在这种情况下，扩展车辆200位于的区域的速度与车辆200的速度成比例。例如，当车辆的速度为大约50kph并且区域310每秒扩展大约10cm时，在车辆的速度为大约100kph时，区域310可以每秒扩展大约20cm。
图8是示出根据本公开的示例性实施例的车辆行驶控制方法的流程图。
首先，障碍物位置估计装置81跟踪前雷达或后侧雷达检测到的车辆，并且估计前雷达的检测区域和后侧雷达的检测区域之间的盲区中车辆的位置(801)。
然后，控制器82基于估计的车辆的位置与自身车辆之间的距离来控制自身车辆遵循自身车辆可以避免与车辆碰撞的返回路径(802)。
通过该过程，当正在改变车道或离开车道的自身车辆返回其原始行驶车道时，可以防止自身车辆与位于盲区中的障碍物碰撞。
虽然已经参考示例性实施例描述了本公开，但是对于本领域技术人员将显而易见的是，在不脱离本公开的思想和范围的情况下，可以进行各种改变和修改。
因此，本公开的示例性实施例不是限制性的，而是示例性的，并且本公开的思想和范围不限于此。本公开的思想和范围应由权利要求书解释，并且应解释为与本公开等同的所有技术构思都包括在本公开的思想和范围内。

Claims (20)

1.一种车辆行驶控制设备，包括：
处理器，跟踪前雷达或后侧雷达检测到的车辆，并且估计盲区中所述车辆的位置，所述盲区位于所述前雷达的检测区域和所述后侧雷达的检测区域之间；以及
控制器，基于所述处理器估计的所述车辆的位置和自身车辆之间的距离来控制所述自身车辆，使得所述自身车辆遵循避免与所述车辆碰撞的路径。
2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制设备，其中所述控制器被配置为当所述后侧雷达检测到的所述车辆进入所述盲区之后未被所述前雷达检测到时，控制所述自身车辆的制动后控制所述自身车辆的转向，使得所述自身车辆遵循所述路径。
3.根据权利要求2所述的车辆行驶控制设备，其中所述控制器设置用于估计所述盲区中所述车辆的有效位置的基准时间段。
4.根据权利要求3所述的车辆行驶控制设备，其中所述控制器被配置为当超过所述基准时间段时，控制所述自身车辆的制动后控制所述自身车辆的转向，使得所述自身车辆遵循距所述自身车辆打算穿过的线最短距离的路径。
5.根据权利要求3所述的车辆行驶控制设备，其中所述控制器被配置为当未超过所述基准时间段时，控制所述自身车辆的制动后控制所述自身车辆的转向，使得所述自身车辆遵循与所述车辆的估计位置和所述自身车辆之间的距离对应的路径。
6.根据权利要求3所述的车辆行驶控制设备，其中所述控制器被配置为在所述基准时间段内根据从所述车辆完全进入所述盲区的时间点开始经过的时间来扩展与估计的所述车辆的位置对应的区域。
7.根据权利要求6所述的车辆行驶控制设备，其中所述控制器被配置为与所述车辆的速度成比例地扩展与估计的所述车辆的位置对应的区域。
8.根据权利要求1所述的车辆行驶控制设备，其中所述控制器被配置为当所述前雷达检测到的所述车辆通过所述盲区之后被所述后侧雷达检测到时，控制所述自身车辆的转向，使得所述自身车辆遵循距所述自身车辆打算穿过的线最长距离的路径。
9.根据权利要求8所述的车辆行驶控制设备，其中所述处理器被配置为估计所述前雷达的检测区域中所述车辆的位置。
10.根据权利要求9所述的车辆行驶控制设备，其中所述控制器被配置为当所述处理器估计的所述前雷达的检测区域中第一车辆的位置与所述前雷达检测到的第二车辆的位置在误差范围内时，确定所述第一车辆和所述第二车辆为同一车辆。
11.一种车辆行驶控制方法，包括以下步骤：
通过处理器，跟踪前雷达或后侧雷达检测到的车辆，并且估计盲区中所述车辆的位置，所述盲区位于所述前雷达的检测区域和所述后侧雷达的检测区域之间；以及
通过控制器，基于所述处理器估计的所述车辆的位置和自身车辆之间的距离来控制所述自身车辆，使得所述自身车辆遵循避免与所述车辆碰撞的路径。
12.根据权利要求11所述的车辆行驶控制方法，其中控制所述自身车辆的步骤包括当所述后侧雷达检测到的所述车辆进入所述盲区之后未被所述前雷达检测到时，控制所述自身车辆的制动后控制所述自身车辆的转向，使得所述自身车辆遵循所述路径。
13.根据权利要求12所述的车辆行驶控制方法，其中控制所述自身车辆的步骤包括设置用于估计所述盲区中所述车辆的有效位置的基准时间段。
14.根据权利要求13所述的车辆行驶控制方法，其中控制所述自身车辆的步骤包括当超过所述基准时间段时，控制所述自身车辆的制动后控制所述自身车辆的转向，使得所述自身车辆遵循距所述自身车辆打算穿过的线最短距离的路径。
15.根据权利要求13所述的车辆行驶控制方法，其中控制所述自身车辆的步骤包括当未超过所述基准时间段时，控制所述自身车辆的制动后控制所述自身车辆的转向，使得所述自身车辆遵循与所述车辆的估计位置和所述自身车辆之间的距离对应的路径。
16.根据权利要求13所述的车辆行驶控制方法，其中控制所述自身车辆的步骤包括在所述基准时间段内根据从所述车辆完全进入所述盲区的时间点开始经过的时间来扩展与估计的所述车辆的位置对应的区域。
17.根据权利要求16所述的车辆行驶控制方法，其中控制所述自身车辆的步骤包括与所述车辆的速度成比例地扩展与估计的所述车辆的位置对应的区域。
18.根据权利要求11所述的车辆行驶控制方法，其中控制所述自身车辆的步骤包括当所述前雷达检测到的所述车辆通过所述盲区之后被所述后侧雷达检测到时，控制所述自身车辆的转向，使得所述自身车辆遵循距所述自身车辆打算穿过的线最长距离的路径。
19.根据权利要求18所述的车辆行驶控制方法，其中估计所述车辆的步骤包括估计所述前雷达的检测区域中所述车辆的位置。
20.根据权利要求19所述的车辆行驶控制方法，其中控制所述自身车辆的步骤包括当所述处理器估计的所述前雷达的检测区域中第一车辆的位置与所述前雷达检测到的第二车辆的位置在误差范围内时，确定所述第一车辆和所述第二车辆为同一车辆。
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