CN109984688A - 一种机器人沿边清洁的方法及机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人沿边清洁的方法及机器人，其中，该机器人沿边清洁的方法包括判断所述机器人是否在地毯上运动，若所述机器人在地毯上运动，则控制所述机器人沿远离所述地毯的方向进行清洁运动，判断所述机器人是否远离所述地毯，若所述机器人远离所述地毯，则控制所述机器人沿靠近所述地毯的方向进行清洁运动。本发明通过控制机器人始终沿贴近地毯的方向进行清洁运动，可以使机器人尽可能地清洁到整个地毯的外边缘，从而有利于提高清洁效率和整体覆盖率。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人沿边清洁的方法、机器人及计算机可读存储介质。
背景技术
目前越来越多的室内地面上都会铺设地毯，以营造一种安静且整洁的氛围。
然而现有技术中的机器人仅能对地毯的部分边缘进行清洁，清洁效率和整体覆盖率都不高。
故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。
发明内容
鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人沿边清洁的方法及机器人，通过控制机器人始终沿贴近地毯的方向进行清洁运动，可以使机器人尽可能地清洁到整个地毯的外边缘，从而有利于提高清洁效率和整体覆盖率。
本发明实施例的第一方面提供了一种机器人沿边清洁的方法，包括：
判断所述机器人是否在地毯上运动；
若所述机器人在地毯上运动，则控制所述机器人沿远离所述地毯的方向进行清洁运动；
判断所述机器人是否远离所述地毯；
若所述机器人远离所述地毯，则控制所述机器人沿靠近所述地毯的方向进行清洁运动。
本发明实施例的第二方面提供了一种机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。
本发明实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提及的方法。
本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在本实施例中，首先判断所述机器人是否在地毯上运动，然后若所述机器人在地毯上运动，则控制所述机器人沿远离所述地毯的方向进行清洁运动，再判断所述机器人是否远离所述地毯，最后若所述机器人远离所述地毯，则控制所述机器人沿靠近所述地毯的方向进行清洁运动。与现有技术相比，本发明实施例通过控制机器人始终沿贴近地毯的方向进行清洁运动，可以使机器人尽可能地清洁到整个地毯的外边缘，从而有利于提高清洁效率和整体覆盖率，具有较强的易用性和实用性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1-a为本发明实施例一提供的机器人沿边清洁的方法的流程示意图；
图1-b为本发明实施例一提供的机器人沿边清洁的方法的效果示意图；
图1-c为机器人沿弓字形路径进行沿边清洁的效果示意图；
图2为本发明实施例二提供的机器人沿边清洁的方法的流程示意图；
图3为本发明实施例三提供的机器人沿边清洁的方法的流程示意图；
图4为本发明实施例四提供的机器人的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于判断到”。类似地，短语“如果确定”或“如果判断到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦判断到[所描述条件或事件]”或“响应于判断到[所描述条件或事件]”。
应理解，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
需要说明的是，本实施例中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的区域、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”为不同的类型。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一
图1-a是本发明实施例一提供的机器人沿边清洁的方法的流程示意图，图1-b是本发明实施例一提供的机器人沿边清洁的方法的效果示意图，该方法可以包括以下步骤：
S101：判断所述机器人是否在地毯上运动。
其中，所述沿边清洁是指所述机器人利用自身的传感器来不断探测所处房间内的地毯边界，从而沿贴近地毯边界进行清洁运动的行为；所述机器人为智能家用电器中的一种，包括洁地机器人、拖地机器人、自动打扫机和智能吸尘器，它们能够凭借一定的人工智能自动在房间内完成地面清洁的工作；所述地毯为待清洁区域内地面上铺设的地毯，包括长绒地毯和短绒毛地毯。
需要说明的是，本发明中的所述机器人在对地毯进行沿边清洁时，若遇到到地毯，则不会将其视为常规的障碍物进行避让，而会继续在地毯上前行，因此可能出现所述机器人在地毯上运动的情形。
在一个实施例中，可以通过图像处理技术来判断所述机器人是否在地毯上运动。
S102：若所述机器人在地毯上运动，则控制所述机器人沿远离所述地毯的方向进行清洁运动。
在一个实施例中，若所述机器人在地毯上运动，则控制所述机器人沿顺时针方向或沿逆时针方向运动，以远离所述地毯的中心区域，从而到达所述地毯的边缘区域。应理解，此时所述机器人的运动轨迹将呈现为S形。
应理解，控制所述机器人沿顺时针方向或沿逆时针方向运动与光流传感器的安装方向有关，具体的，当所述光流传感器安装于所述机器人的左前方底部时，则当所述机器人在地毯上运动时，应控制所述机器人沿顺时针方向运动；而当所述光流传感器安装于所述机器人的右前方底部时，则当所述机器人在地毯上运动时，则应控制所述机器人沿逆时针方向运动，其中，所述左前方和右前方是相对于所述机器人当前的运动方向而言的左前方和右前方，所述顺时针方向和逆时针方向是相对于所述机器人当前的运动方向而言的顺时针方向和逆时针方向。
S103：判断所述机器人是否远离所述地毯。
在一个实施例中，可以通过图像处理技术来判断所述机器人是否远离所述地毯。
S104：若所述机器人远离所述地毯，则控制所述机器人沿靠近所述地毯的方向进行清洁运动。
应理解，步骤S104中的靠近所述地毯的方向与步骤S102中远离所述地毯的方向相反。
在一个实施例中，若所述机器人远离所述地毯，则控制所述机器人沿逆时针或顺时针方向运动，以靠近所述地毯的边缘区域。
应理解，控制所述机器人沿逆时针方向或沿顺时针方向运动与光流传感器的安装方向有关，具体的，当所述光流传感器安装于所述机器人的左前方底部时，则当所述机器人远离所述地毯时，应控制所述机器人沿逆时针方向运动；而当所述光流传感器安装于所述机器人的右前方底部时，则当所述机器人远离所述地毯时，则应控制所述机器人沿顺时针方向运动，其中，所述左前方和右前方是相对于所述机器人当前的运动方向而言的左前方和右前方，所述顺时针方向和逆时针方向是相对于所述机器人当前的运动方向而言的顺时针方向和逆时针方向。
由上可见，本发明实施例一相比于图1-c，可以在所述机器人运动到地毯上时及时控制所述机器人沿远离所述地毯的方向进行清洁运动，并在所述机器人远离所述地毯运动到地面上后及时控制所述机器人沿靠近所述地毯的方向进行清洁运动，从而达到始终贴近所述地毯外边缘进行清洁的目的，有利于提高清洁效率和覆盖率，具有较强的易用性和实用性。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的机器人沿边清洁的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S101和S103的进一步细化和说明，该方法可以包括以下步骤：
S201：通过光流传感器判断所述机器人是否在地毯上运动。
所述光流传感器是一种可以将光信号转换为电信号的光学传感器，主要包括光源和接收单元，所述光源包括激光光源和/或LED光源，所述接收单元用于接收所述光源发出的经目标物体反射后的光线。
在一个实施例中，可以控制所述光流传感器实时采集待清洁区域内的图像信息。
应理解，所述光流传感器采集的图片信息与其在所述机器人上安装的位置有关，当所述光流传感器被安装于所述机器人的左前方底部或右前方底部时，可以仅采集所述机器人在地面上运动时的图像信息或仅采集所述机器人在地毯上运动时的图像信息。
由于不同材质物体的反光能力有所不同，因此在其它条件相同的前提下，分别对仅铺设瓷砖的地面与仅铺设地毯的地面进行图像信息的采集后，两者获得的图片的清晰度是不同的，此时通过设置合适的区间范围，便可初步确定所述机器人当前是否在地毯上运动，具体的，在一个实施例中，步骤S201可以包括：
A1：通过光流传感器采集待清洁区域内的第一图像；
A2：对采集的所述第一图像进行处理，获得所述第一图像的第一清晰度；
A3：判断所述第一清晰度是否在第一预设区间范围内；
A4：若所述第一清晰度在第一预设区间范围内，则确定所述机器人在地毯上运动。
其中，所述第一图片为所述光流传感器当前采集的某一帧图片，并非一定为第一帧图像；所述第一预设区间范围可以为预先采集的参考图像中仅包含某种颜色地毯时的清晰度。
在一个实施例中，所述第一预设区间范围可以为某个具体的数值。
在一个实施例中，步骤A2中的处理可以包括对所述第一图像进行灰度处理以及降噪处理。
在一个实施例中，步骤A2具体可以包括：
B1：对采集的所述第一图像进行灰度处理，获得第一灰度图像；
B2：获得所述第一灰度图像中的每一像素点的灰度值；
B3：根据所述每一像素点的灰度值，获得所述第一图像的第一清晰度。
在一个实施例中，步骤B3可以包括：
C1：根据所述每一像素点的灰度值，分别计算相邻两个像素点间的灰度差；
C2：将计算的所述灰度差各自平方后相加，获得所述所述第一图像的第一清晰度。
S202：若所述机器人在地毯上运动，则控制所述机器人增大清洁力度，并沿远离所述地毯的方向进行清洁运动。
其中，所述增大清洁力度是相对于所述机器人当前的清洁力度而言的，具体可以为增大所述机器人当前的吸力和/或毛刷的转速。
应理解，当所述机器人在增大清洁力度后，所述机器人可以更快速地沿远离所述地毯的方向进行清洁运动。
上述步骤S202与实施例一中的步骤S102基本相同，其具体实施过程可参见步骤S102的描述，在此不作重复赘述。
S203：通过光流传感器判断所述机器人是否远离所述地毯。
由于本发明中的光流传感器可以仅采集所述机器人在地面上运动的图像信息或仅采集所述机器人在地毯上运动的图像信息。因此，当光流传感器采集到的图像信息由所述机器人在地毯上运动的图像信息变为所述机器人在地面上运动的图像信息时，便可确定所述机器人远离所述地毯，具体的，在一个实施例中，步骤S203可以包括：
D1：通过光流传感器采集待清洁区域内的第三图像；
D2：对采集的所述第三图像进行处理，获得所述第三图像的第三清晰度，
D3：判断所述第三清晰度是否在第三预设区间范围内；
D4：若所述第三清晰度在第三预设区间范围内，则确定所述机器人远离所述地毯。
其中，所述第三图像为当前时刻的下一时刻所采集的某一帧图像，并非一定为第三帧图像；所述第三预设区间范围与所述第一预设区间范围相对应，所述预设区间范围可以为预先采集的参考图像中仅包含某种颜色瓷砖时的清晰度。
在一个实施例中，所述第三预设区间范围比所述第一预设区间范围大。
在一个实施例中，可以采用本实施例中步骤B3描述的计算所述第一清晰度的方法来计算步骤D2中所述第三清晰度。
S204：若所述机器人远离所述地毯，则控制所述机器人沿靠近所述地毯的方向进行清洁运动。
其中，上述步骤S204与实施例一中的步骤S104相同，其具体实施过程可参见步骤S104的描述，在此不作重复赘述。
S205：判断所述机器人是否完成沿边清洁任务，若所述机器人完成沿边清洁任务，则控制所述机器人减小清洁力度。
其中，所述减小清洁力度是相对于步骤S202中增大清洁力度而言的，具体可以为减小所述机器人当前的吸力和/或毛刷的转速。
应理解，当所述机器人减小清洁力度后，有利于节省电量。
在一个实施例中，可以在所述机器人完成沿边清洁任务后，控制所述机器人将当前的清洁力度减小到最初时的清洁力度。
应理解，所述机器人完成沿边清洁任务可能是所述机器人再次回到起点位置，也可能是所述机器人在进行沿边清洁的过程中因遇到障碍物而被迫提前结束清洁任务的情形，例如当所述地毯铺设于某个墙角时。
S206：将与所述地毯相关的信息标记在电子地图上。
在一个实施例中，可以将与所述地毯相关的轮廓信息、方位信息以及面积信息均标记在电子地图上。
在一个实施例中，将与所述地毯相关的信息标记在电子地图上的方式以能够与其它障碍物进行区分的方式为主。
在一个实施例中，所述电子地图为所述机器人在对墙体沿边清洁后构建的环境地图。
在一个实施例中，所述电子地图为栅格地图。
在一个实施例中，可以在将与所述地毯相关的信息标记在电子地图后对该电子地图进行相应地存储。
由上可见，本发明实施例二相比于实施例一，给出了一种通过光流传感器判断所述机器人是否在地毯上运动的具体实现方式，可以在获取的图片清晰度不高时初步判断所述机器人当前是在地毯上运动，从而控制所述机器人沿远离所述地毯的方向进行清洁运动，以靠近所述地毯的外边缘；此外，将与所述地毯相关的信息标记在电子地图上，有利于后续对地毯所在的区域内进行清洁，具有较强的易用性和实用性。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的机器人沿边清洁的方法的流程示意图，是对上述实施例一中的步骤S101和S103的进一步细化和说明，该方法可以包括以下步骤：
S301：通过光流传感器采集待清洁区域内的第一图像，对采集的所述第一图像进行处理，获得所述第一图像的第一清晰度，判断所述第一清晰度是否在第一预设区间范围内。
其中，上述步骤S301与实施例二中的步骤S201基本相同，其具体实施过程可参见步骤S201的描述，在此不作重复赘述。
S302：若所述第一清晰度在第一预设区间范围内，则控制所述机器人将当前的第一光源切换至第二光源，通过光流传感器采集待清洁区域内的第二图像，对采集的所述第二图像进行处理，获得所述第二图像的第二清晰度，计算所述第一清晰度与第二清晰度的差值，判断计算的所述差值是否在第二预设区间范围内，若所述差值在第二预设区间范围内，则确定所述机器人在地毯上运动。
应理解，所述第二图像为当前时刻的下一时刻所采集的某一帧图像，并非一定为第二帧图像；所述第二预设区间范围用于进一步判断所述机器人当前是否在地毯上运动。
在一个实施例中，若所述第一光源为激光光源，则所述第二光源为LED光源；若所述第一光源为LED光源，则所述第二光源为激光光源。
在一个实施例中，可以采用实施例二中步骤B3描述的计算所述第一清晰度的方法来计算所述第二清晰度。
表1
| 材质 | 不锈钢地板 | 异色花纹地毯 | 棕色花纹地毯 | 长毛地毯 | 红色地毯 | 白墙 |
| LED | 338 | 153.9 | 330.8 | 380.3 | 246.7 | 99.7 |
| 激光 | 3417.4 | 91.4 | 85.5 | 89.7 | 82.7 | 371.3 |
| 差值 | 3079.4 | -62.5 | -245.3 | -290.6 | -164 | 271.6 |
| 材质 | 蓝色地毯 | 黑色地毯 | 茶色木板 | 白色木板 | 瓷砖 | 黑色瓷砖 |
| LED | 237.8 | 182.6 | 184.5 | 184.4 | 94.3 | 0 |
| 激光 | 89.4 | 0 | 284.5 | 483.4 | 1072.3 | 1565.6 |
| 差值 | -148.4 | -182.6 | 100 | 299 | 978 | 1565.6 |
需要说明的是，根据上述表1可知，当光源由激光光源切换为LED光源时，仅包含地毯图片的清晰度会有所增加，此时计算所述第一清晰度与第二清晰度的差值将为负值。因此，在一个实施例中，可以将所述第二预设区域间范围设置为(－∞,0)。
S303：若所述机器人在地毯上运动，则控制所述机器人增大清洁力度，并沿远离所述地毯的方向进行清洁运动。
S304：通过光流传感器判断所述机器人是否远离所述地毯。
S305：若所述机器人远离所述地毯，则控制所述机器人沿靠近所述地毯的方向进行清洁运动。
S306：判断所述机器人是否完成沿边清洁任务，若所述机器人完成沿边清洁任务，则控制所述机器人减小清洁力度。
S307：将与所述地毯相关的信息标记在电子地图上。
其中，上述步骤S303-S307与实施例二中的步骤S202-S206相同，其具体实施过程可参见步骤S202-S206的描述，在此不作重复赘述。
由上可见，本发明实施例三相比于实施例一，给出了一种通过光流传感器判断所述机器人是否在地毯上运动的具体实现方式，可以在初步判断所述机器人在地毯上运动后再作进一步的判断，有利于精准的确定所述机器人当前是否在地毯上运动；此外，将与所述地毯相关的信息标记在电子地图上，有利于后续对地毯所在的区域内进行清洁，具有较强的易用性和实用性。
实施例四
图4是本发明实施例四提供的机器人的结构示意图。如图4所示，该实施例的机器人4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述方法实施例一中的步骤，例如图1-a所示的步骤S101至S104。或者，实现上述方法实施例二中的步骤，例如图2所示的步骤S201至S206。或者，实现上述方法实施例三中的步骤，例如图3所示的步骤S301至S307。
所述机器人可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是机器人4的示例，并不构成对机器人4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器41可以是所述机器人4的内部存储单元，例如机器人4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述机器人4的外部存储设备，例如所述机器人4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述机器人4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种机器人沿边清洁的方法，其特征在于，包括：
判断所述机器人是否在地毯上运动；
若所述机器人在地毯上运动，则控制所述机器人沿远离所述地毯的方向进行清洁运动；
判断所述机器人是否远离所述地毯；
若所述机器人远离所述地毯，则控制所述机器人沿靠近所述地毯的方向进行清洁运动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述机器人是否在地毯上运动包括：
通过光流传感器判断所述机器人是否在地毯上运动。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过光流传感器判断所述机器人是否在地毯上运动包括：
通过光流传感器采集待清洁区域内的第一图像；
对采集的所述第一图像进行处理，获得所述第一图像的第一清晰度；
判断所述第一清晰度是否在第一预设区间范围内；
若所述第一清晰度在第一预设区间范围内，则确定所述机器人在地毯上运动。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述第一清晰度在第一预设区间范围内，则确定所述机器人在地毯上运动包括：
若所述第一清晰度在第一预设区间范围内，则控制所述机器人将当前的第一光源切换至第二光源；
通过光流传感器采集待清洁区域内的第二图像；
对采集的所述第二图像进行处理，获得所述第二图像的第二清晰度；
计算所述第一清晰度与第二清晰度的差值；
判断计算的所述差值是否在第二预设区间范围内；
若所述差值在第二预设区间范围内，则确定所述机器人在地毯上运动。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述机器人是否远离所述地毯包括：
通过光流传感器判断所述机器人是否远离所述地毯。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述机器人沿远离所述地毯的方向运动之前，还包括：
控制所述机器人增大清洁力度。
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
判断所述机器人是否完成沿边清洁任务；
若所述机器人完成沿边清洁任务，则控制所述机器人减小清洁力度。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在控制所述机器人减小清洁力度之后，还包括：
将与所述地毯相关的信息标记在电子地图上。
9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述方法的步骤。
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