CN110869940A - 控制位于行车道上的机动车的像素大灯的方法 - Google Patents

控制位于行车道上的机动车的像素大灯的方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于控制位于行车道上的机动车的像素大灯的方法，其中：‑像素大灯(10、12)根据代表图像序列(14)的控制信号输出光(40)，其中，图像序列(14)的相应的单个图像(20、22)对应于相应的当前待通过像素大灯(10、12)提供的光分布，‑借助于车辆摄像机检测行车道，并且‑评估摄像机数据，并且根据获得的指示性行车道设施提供控制信号，其中，‑以大于约24Hz的图像序列频率提供图像序列(14)，并且，图像序列包括至少一个用于均匀地照亮行车道的参考图(16)，‑使车辆摄像机相对于参考图(16)同步，‑从所提供的摄像机数据(16)中获得指示性行车道设施以及与指示性行车道设施相关的信息数据，‑将相关的信息数据与数据库的数据比较，并且‑根据比较获得控制信号。

Description

控制位于行车道上的机动车的像素大灯的方法
技术领域
本发明涉及一种用于控制位于行车道上的机动车的像素大灯的方法，其中，像素大灯根据代表图像序列的控制信号输出光以至少局部地照亮行车道，其中，图像序列的相应的单个图像对应于当前待通过像素大灯提供的相应光分布，借助于提供相应的摄像机数据的车辆摄像机检测被照亮的行车道，并且评估摄像机数据，以获得至少一个指示性行车道设施并且根据获得的指示性行车道设施提供用于控制像素大灯的控制信号。本发明还涉及一种用于控制位于行车道上的机动车的像素大灯的控制装置，该控制装置具有：控制信号单元，该控制信号单元构造成，提供代表图像序列的、用于照亮机动车的行车道所用的像素大灯的控制信号，使得像素大灯输出光，以至少局部地照亮行车道，其中，图像序列的相应的单个图像对应于当前待通过像素大灯提供的相应光分布；接收单元，接收单元用于接收检测被照亮的行车道并且提供摄像机数据的车辆摄像机的摄像机数据；以及联接到控制信号单元和接收单元上的用于评估摄像机数据的评估单元，以获得至少一个指示性行车道设施，以便控制信号单元根据获得的指示性行车道设施提供控制信号。最终，本发明也涉及一种机动车，机动车具有车辆摄像机，像素大灯和用于控制像素大灯的控制装置。
背景技术
用于照亮机动车的车辆环境的方法，用于控制机动车的像素大灯的控制装置以及这种类型的机动车在现有技术方面是广泛已知的。机动车具有大灯，尤其是机动车大灯，借助于大灯可照亮机动车的车辆环境，尤其是机动车所在的行车道。光线用于，一方面在不适宜的能见度时、尤其是在黑暗时一方面为其它交通参与者实现机动车的良好的可见性，并且另一方面尤其实现行车道或车道的照亮，以为机动车的驾驶员实现在行车道上安全地驾驶机动车。此外，通过法律法规以及标准规定借助于机动车提供的照明。
这种类型的机动车是可借助于驱动装置以按规定行使驱动的交通工具。驱动装置可为这样的驱动装置，即，其包括内燃机或电机。当然，也可设置其组合。优选地，机动车是汽车，尤其是乘用车。
现代的机动车具有一个或多个像素大灯，借助于像素大灯可以非常灵活的方式提供用于照亮车辆环境、尤其是行车道的光分布。即，例如可产生并提供预设的光分布，该光分布例如照亮机动车在其上行驶的行车道的车道。但是，也可借助于像素大灯照亮其它机动车的环境。
像素大灯是根据其结构能够以非常灵活的方式提供光分布的大灯。为了该目的，像素大灯例如可基于发光二极管构造，发光二极管按矩阵的形式布置在大灯中。根据可借助于控制信号预设的待提供的光分布，可借助于大灯控制部以电能加载发光二极管，以射出相应的光。此外，激光大灯也可设置成像素大灯，像素大灯具有其在利用激光加载时射出转换光的转换材料。通过在不同部位上利用可能的不同的激光的光强度相应地加载转换材料，可实现几乎任意的光分布。当然，也可设置这种大灯方案的相应组合。
此外，现代的机动车包括车辆摄像机，以例如实现自动行驶和/或以所需数据提供给驾驶员辅助***。即，与像素大灯组合，可检测例如迎面而来的对象、尤其是迎面而来的机动车，并且相应地匹配利用像素大灯提供的光分布，以尽可能不使相应检测到的对象炫目。
例如专利文献DE 10 2014 000 935 A1公开了一种用于产生用于车辆的车道光显示的方法以及组件。在此，应能尽可能无扭曲地形成在用于车辆的驾驶员的表面上可投影的信息。
此外，专利文献DE 10 2011 081 396 A1公开了一种用于匹配大灯的辐射特性的方法和控制器。获得待突出的对象并且如此调整大灯的辐射特性，使得借助于大灯以突出的方式照亮对象。
此外，专利文献DE 10 2015 207 543 A1公开了一种用于控制机动车的机动车大灯的装置以及方法，在此，应自动地匹配车道的照明，以不使迎面而来的交通参与者炫目。
此外，专利文献DE 10 2012 003 158 A1公开了一种用于将激光图像投影到车辆周围的环境中的方法以及装置。
最终，专利文献DE 10 2010 029 194 B4公开了一种用于检验车辆前大灯的光锥的照明宽度-测试值的控制器。
尽管现有技术已经证实为有利的，仍有改进需求。
车辆中的现代化大灯构造成像素大灯并且照亮在车辆之前的区域。除了更复杂的技术，例如矩阵照明之外，可切断和接通的特别功能，例如雾灯等，也是现有技术。此外，已经已知的是，计划并开发了高分辨率的大灯，其允许高的精度，矩阵功能性以及在车道上投影图案。除了渐渐出现的行人，也谈到表示车辆宽度的线和用于可能的制动路径的投影。在此，借助于控制信号在考虑车辆的数据，例如转向角度、速度和固定地编程的值(例如车辆宽度和/或等)的情况下控制前大灯或前大灯控制部。
在目前的道路上，在车道上施加多种引导和控制交通的标记。
除了矩阵功能，借助于高分辨的大灯投影到车道上的标记是静态的。车辆摄像机可用于保证正确地示出，但是所有功能都是附加地以对于机动车的驾驶员视觉上可见的方式渐渐出现的标记。如果标记已经固定地施加在车道上，则被投影的标记与固定地存在的标记重叠。
在此，以在车道上向左指向的方向箭头为例。如果由于例如建筑工地然而不再可能向左转弯，附加的标记可能说明这种情况。即，例如导航设备刚好可能知道，并且同样向前指示可能由大灯渐渐照亮的方向指示。然而，被投影的标记被印刷在车道上的标记叠加。这可导致使驾驶员迷惑，驾驶员必须将记忆中固定地施加在行车道上的标记与导航设备的投影的标记相协调。
发明内容
因此，本发明的目的是，改善标记的投影。
作为解决方案，通过本发明提出根据独立权利要求所述的方法、控制装置以及机动车。
根据从属权利要求的特征得到其它有利的设计方案。
在这种类型的方法方面，尤其是提出，以大于约24Hz、优选地大于约90Hz、尤其优选地大于约100Hz的图像序列频率提供图像序列，其中，图像序列包括至少一个用于均匀地照亮行车道的参考图/基准图，使用于检测行车道的车辆摄像机相对于参考图同步，相对于参考图从所提供的摄像机数据中获得至少一个指示性行车道设施以及与指示性行车道设施相关的信息数据，将相关的信息数据与数据库的数据比较，并且根据比较获得控制信号。
在这种类型的控制装置方面，尤其是提出，控制信号单元还构造成，以大于约24Hz、优选地大于约90Hz、尤其优选地大于100Hz的图像序列频率提供图像序列，其中，图像序列包括至少一个用于均匀地照亮行车道的参考图/基准图，使用于检测行车道的车辆摄像机相对于参考图同步，评估单元构造成，相对于参考图从所提供的摄像机数据中获得至少一个指示性行车道设施以及与指示性行车道设施相关的信息数据，并且将相关的信息数据与数据库的数据比较，控制信号单元还构造成，根据比较获得控制信号。
在机动车方面尤其是提出，根据本发明构造控制装置。
本发明基于这样的想法，即，通过均匀地在预设的照明水平上照亮车辆环境，实现车辆摄像机可靠地检测行车道、尤其是行车道的指示性行车道设施的可能性。在此，如此选择均匀的光线，使得其尽可能不妨碍其它交通参与者。为了该目的，本发明规定，借助于被***图像序列中的或者替代图像序列的已有图像的参考图，在短的时间段上提供均匀的照明，其中，如此选择该时间段，使得尤其是人眼感觉不到显著的干扰。这在本发明中通过以下方式实现，即，相应高地选择图像序列频率，从而在检测光时可将惯性用于避免或减少对于其它交通参与者、尤其是人、例如其它机动车的驾驶员等的干扰。
为了实现在主动的参考图期间检测车辆环境，相应地使车辆摄像机同步。为了该目的可规定，车辆摄像机具有自己的传感器，该传感器可获得参考图。但是也可规定，提供独立的摄像机控制信号，借助于摄像机控制信号为车辆摄影传输何时根据参考图控制像素大灯的信息。最终，也存在的可能方案是，提供根据视频序列的形式的图像序列，使检测与视频序列同步，其中，通过使检测与视频序列同步，也可自动地实现相对于参考图的同步。
车辆摄像机例如可为视频摄像机，照相机和/或类似物。优选地，车辆摄像机具有电子的、尤其是数字的拍摄单元，从而可对应于检测的车辆环境提供优选地为数字数据的摄像机数据。
像素大灯是大灯/前灯，其具有多个矩阵式地布置的可单个或独立控制的像素，这些像素可以合适的方式操控，以对应于控制信号根据图像序列的相应当前的图像调整像素大灯的光输出。由此，像素大灯的像素优选地是基本上点状的光源。例如，该光源可通过发光二极管，但是也基本上通过气体放电管、灯泡和/或类似物构成。光源也可被组合成也可包括大灯控制部的矩阵，可借助于大灯控制部以相应的方式根据控制信号控制单个光源。此外，像素大灯也可包括根据相应地控制的激光扫描器的形式的激光光源，便可根据控制信号提供光分布。此外，像素大灯当然也可包括其它光学有源元件，这些元件能够以期望的方式匹配由单个光源射出的像素大灯的光以根据光分布输出光，例如，折射的元件，例如透镜，棱镜和/或类似物，反射的元件，例如镜子，尤其是微镜，DMD(数字镜装置)，其组合和/或类似物。
车辆环境包括车辆附近的区域的至少一部分，该区域例如可通过驾驶员的视域宽度限定。优选地，车辆环境包括行车道，然而，行车道也可仅仅为机动车在其上行驶的车道，或者在车道旁边的对向车道，车道边缘，与该行车道相关联的交通标志，其组合，或者类似物。也可检测车辆路径的部分区域。
利用像素大灯，可至少部分地优选地在这样的区域中照亮行车道，即，机动车在按规定行使期间驶入该区域。由此，像素大灯用于至少局部地照亮车辆路径。然而，机动车不仅需要具有唯一的像素大灯，而且也可具有两个或更多的像素大灯，这些像素大灯可以合适的方式共同***控，例如借助于用于控制多于仅仅一个唯一的像素大灯的控制信号操控，或者也借助于独立的用于多个像素大灯中的每个单个大灯的控制信号。优选地，像素大灯是高分辨率的大灯，其例如可包括百万个或者更多的像素点。
控制信号自身可由控制信号单元提供，并且优选地是电信号，电信号尤其是构造成数字信号。控制信号代表根据视频序列形式图像的图像序列，这些视频序列用于，相应地控制像素大灯。通过像素大灯，优选地将图像序列的当前借助于控制信号提供的相应图像用于控制像素大灯的光源。因此，像素大灯构造成，按照投影器、尤其是视频投影器的形式输出光。
借助于车辆摄像机检测至少被照亮车辆路径。根据设计方案，也可规定，车辆摄像机仅仅检测被照亮的车辆路径的预设的区域。优选地，可规定，车辆摄像机仅仅检测被照亮的区域的、在按规定行使中在行驶方向上布置在机动车前方的局部。但是也可规定，车辆摄像机检测完整的车辆路径。车辆摄像机可构造成唯一的结构单元，并且以布置在机动车上的合适的位置中。车辆摄像机也可构造成多件式，从而其例如可以方向选择的方式在不同的方向上检测车辆路径并且提供相应的摄像机数据。
此外，设置评估单元，评估单元接收车辆摄像机的摄像机数据，并且例如在考虑预设的光分布的情况下评估该摄像机数据。由此，可获得并提供用于控制像素大灯的控制信号。
预设的光分布是例如应借助于像素大灯作为理论光分布提供的光分布。预设的光分布可通过上级的车辆控制部，可由机动车的驾驶员借助于手动操纵操纵的控制元件，和/或类似物提供。例如，预设的光分布可表示远光，近光和/或类似物。
借助于评估单元，可评估摄像机数据，并且例如可检测迎面而来的车辆或其它交通参与者。如果检测到了其它交通参与者，可规定，如此改变图像序列的随后的图像，使得照亮或淡化其它交通参与者所在的空间角度。
图像序列包括至少一个用于均匀地照亮车辆环境的参考图。因此，参考图导致，如此操控像素大灯的光源，使得其放出具有大约相同光强度的光。可规定，操控光源以放出最大光强度。相对于参考图被同步的且相对于参考图同步地检测车辆环境的车辆摄像机将相应的摄像机数据提供给评估单元。随后，评估单元可根据摄像机数据获得此外在图像序列的图像中不可见的细节，例如因为在相应区域中的相应的光线不充分，或者由于过大的光作用引起摄像机数据的过调制而不能检测相应的区域。以这种方式实现，例如可看到被冰或水覆盖的车道区域。此外，也可获得例如迎面而来的或前方行驶的机动车的其它车辆细节。此外，当然也存在这样的可能性，即，通过在考虑通过评估获得的认识的情况下匹配跟随参考图的图像，相应地匹配控制信号。因此实现，例如更少地照亮被冰或水覆盖的车道区域，从而尽可能不使机动车的驾驶员或者其它交通参与者炫目。
根据相对于参考图的摄像机数据，评估单元例如可借助于算法根据作为指示性行车道设施的已知的对象搜索摄像机数据，在此例如是停车标记，方向箭头，双重的车道标记(黄色/白色)，警告指示和/或速度指示。
为获得的指示性行车道设施，评估单元获得与相应的指示性行车道设施相关联的信息数据，例如通过车道标记规定的行驶方向或类似物。现在，将相对于相应获得的指示性行车道设施确定的信息数据与数据库的数据比较。数据库从因特网、GPS数据，车辆摄像机的数据，交通指示牌的评估，交通电台，其它传感器数据，车辆位置的信息和/或类似物获得数据。随后，根据比较，借助于控制信号单元获得控制信号，控制信号单元在通讯技术上与评估单元耦联。
在一致时不采取行动，或者突出指示性行车道设施。在不一致时，通过在确定的区域中匹配图像序列的图像，使视觉上更不易看到指示性行车道设施，例如在行车道上的标记。也可行的是，主动地利用其它投影的标记将指示性行车道设施“叠化”或者无效。
由此，控制装置将行车道的静态的指示性行车道设施与传感器的动态信息和数据相匹配，并且由此除去在静态的指示性行车道设施和实际上存在的环境之间的信息差别。在此，证实为有利的是，仅仅在非常短的时间段上激活参考图，从而基本上不妨碍机动车的驾驶员以及其它交通参与者。
本发明证实为尤其是适合于后续安装到机动车中或像素大灯中。由于这种类型的像素大灯已经被根据视频序列的控制信号操控，可以简单的方式实现本发明，而不需要在设计上干预现有方案。由于人眼将单个参考图像与紧接着23个随后的图像的值平均，其它交通参与者基本上感觉不到炫目。由此，本发明实现，车辆摄像机可拍摄行车道、尤其是指示性行车道设施的详细图像，而不干扰其它交通参与者。同时，本发明实现，可靠地识别已有的指示性行车道设施。尤其是，可主动地控制车道的照明，使得车辆摄像机识别并区分尽可能多的对象。
本发明的优点是这样的事实，即，可继续使用车辆的现有构件。用于更好地照亮行车道并与交通参与者交互的行驶的车辆的高分辨的大灯或像素大灯的前提是与在此提出的方案相同的传感器。由于利用视频序列操控这些模块，将单个帧或图像与控制图案结合没有困难。通过该技术也实现重复的可逆的限定的区域。
可改善驾驶员的引导，因为通过车道视觉上传输给驾驶员的信息再次与驾驶员从其它来源获得的信息一致。避免可能分散或干扰驾驶员注意力的不一致项。
例如通过现有车道说明收集的数据可用作用于交通数据库的数据基础。
此外提出，当信息数据与数据库的数据不同时，如此获得图像序列的图像，使得可借助于像素大灯视觉上可见地投影对应于数据库的数据的指示性行车道设施。由此，能可靠地进行机动车的视觉指引。
此外提出，获得的指示性行车道设施可至少部分地视觉可见地被投影的指示性行车道设施叠加。由此可实现，所获得的指示性行车道设施视觉地进入背景中并且更不易被察觉。此外，被投影的指示性行车道设施进入前景中，并且因此尤其是对于机动车的驾驶员但是或者必要时自动的车辆控制部来说，进行更可靠地检测实际上期望的交通指引。
优选地，至少部分地将获得的指示性行车道设施嵌入到投影的指示性行车道设施中。由此，获得的指示性行车道设施可为投影的指示性行车道设施的组成部分，由此，可更好地改善视觉可见性。
此外提出，当信息数据与数据库的数据不同时，如此获得图像序列的图像，使得最多部分地照亮获得的指示性行车道设施。优选地，仅仅在这样的区域中照亮图像，即，在该区域中也根据投影的指示性行车道设施进行投影。例如不照亮或至少更少地照亮位于投影的指示性行车道设施之外的、获得的指示性行车道设施的组成部分。由此，获得的指示性行车道设施的这些组成部分视觉地进入背景中，由此，同样可进一步改善视觉可见性。
此外提出，根据摄像机数据获得被照亮的车道的至少一个光线过强的或光线不足的区域。为了该目的，尤其是使用在参考图期间借助于车辆摄像机检测的摄像机数据。
此外提出，根据至少一个光线过强的或光线不足的区域获得图像序列的在参考图之后的图像。因此，在该设计方案中，在参考图期间根据摄像机数据的评估相应地匹配图像序列的在参考图之后的图像，以改善行车道、尤其是车道的光线。由此实现，通过图像的匹配并且因此也在匹配像素大灯的光输出之后，更好地照亮行车道的非常亮的且可能使驾驶员或车辆摄像机炫目特殊的区域，或者其中由于缺少光线能见度不适宜的区域。当然，本发明不需要限制在唯一的区域上，而是也可同时获得多个光线过强的或光线不足的区域。
此外证实为有利的是，图像序列重复地包括参考图，其中，前后相继的参考图时间上彼此间隔至少约0.5秒，优选地至少约0.8秒。即，已表明，在参考图的这种彼此间隔时，能尽可能避免妨碍驾驶员和/或其它交通参与者，其中，同时可保证根据本发明的可靠的功能性。备选地或补充地，也可规定，参考图的时间上的彼此间隔与机动车的车辆速度相关。因此可规定，在高的车辆速度时，参考图以时间上更小的间隔彼此跟随，相反地，在低的车辆速度时，例如在被调度等时，可增大时间上的彼此间隔。此外，当然也可考虑其它车辆参数，以用于调整相继的参考图的时间间隔。参考图不需要时间上等距地彼此跟随，而是此外可规定，参考图的彼此时间间隔是可变的。
此外提出，借助于控制像素大灯的参考控制信号提供参考图。在该设计方案中，设置独立的控制信号，即，参考控制信号以提供参考图。因此，不需要干预现有的图像序列。为了该目的可规定，像素大灯具有独立的输入接头，在该输入接头上可输送参考控制信号。但是也可规定，将参考控制信号输送给控制信号单元，随后，控制信号单元将相应的参考图***图像序列中或者通过参考图代替已有的图像。以相似的方式，当然在像素大灯自身中也可设置该功能。
优选地，借助于像素大灯在小于约0.033秒、优选地小于约0.01秒的时间段上提供参考图。一方面，在这种类型的时间段上，可借助于车辆摄像机可靠地相对于参考图检测行车道，并且另一方面，尽可能避免对其它交通参与者或者机动车的驾驶员的不利影响。
优选地，像素大灯照亮作为行车道的车道。因此，像素大灯例如是机动车的前照灯。但是，像素大灯也可为倒车照明灯或者辅助灯等。
此外提出，借助于车辆摄像机检测能见度，并且根据获得的能见度进行方法。因此，以这种方式实现，尤其是当存在不适宜的能见度并且尤其是在机动车的驾驶员或者其它交通参与者方面妨碍了视线时，最优地开始方法进程。例如可规定，利用车辆摄像积检测环境亮度或者降雪，随后激活相应的方法进程。相应地，当借助于车辆摄像机获得了能见度的改善或者省去了激活根据本发明的方法进程的相应前提时，也可再次取消激活方法进程。
为根据本发明的方法给出的作用的和优点同样适用于根据本发明的控制装置以及配备有根据本发明的控制装置的机动车，并且反之亦然。尤其是，因此也将相应的装置特征与方法特征相关联并且表述成方法特征，并且反之亦然。
本发明也包括根据本发明的方法的改进方案，其具有与已经结合根据本发明的机动车描述的改进方案描述的相同的特征。出于这一原因，在此不再次描述根据本发明的方法的相应的改进方案。
附图说明
下文描述本发明的实施例。其中：
图1示意性地示出了像素大灯的第一设计方案；
图2示意性地示出了像素大灯的第二设计方案；
图3示出了在利用参考图操控根据图1或2的像素大灯时光输出的示意图；
图4示出了在利用图像序列的一个图像操控根据图1或2的像素大灯时光输出的示意图；
图5示出了用于操控根据图1或2的像素大灯的图像序列的局部的示意图，
图6示意性地示出了用于根据本发明的第一设计方案的示意图，
图7示出了用于根据本发明的第二设计方案的示意图，
图8示出了用于根据本发明的第三设计方案的示意图，以及
图9示出了用于根据本发明的第四设计方案的示意图。
具体实施方式
以下解释的实施例为本发明的优选的实施方式。在这些实施例中，这些实施方式的所描述的组件分别表示单个的、被视为彼此独立的本发明的特征，这些特征也分别彼此独立地改进本发明，并且由此也单独地或者以与所示出的组合不同的组合被视为本发明的组成部分。此外，所描述的实施方式也可通过已经描述的本发明的特征中的其它特征补充。
在图中，功能相同的元件分别设有相同的附图标记。
在示意性的图中，图1示出了像素大灯10的第一设计方案，借助于像素大灯，可实施本发明的方法。像素大灯10包括光源28，该光源在此例如可通过气体放电管构成。备选地，在此当然也可设置激光光源，相应地亮度的发光二极管，白炽灯等。光源28放射光36，光被输送给矩阵34。矩阵34具有单个元件38，这些元件可独立地切换成透明的或非透明的。由此，提供像素大灯10的单个像素。在下方的放大的图中，示出了矩阵34的示意性的俯视图，其中，可看出单个元件38。根据借助于控制信号相应地操控像素大灯10，相应的元件38被切换成透明的或不透明的，从而提供相应的光图案或光分布，根据该光分布输出光40。通过32示出当将矩阵34的所有元件38切换成透明的时提供的光40的光输出。
图2示出了像素大灯12的第二设计方案，借助于该像素大灯可实现本发明。如根据图1的像素大灯10那样，像素大灯12具有射出光36的光源28。在此，光36被输送给镜面矩阵42，镜面矩阵被分割成可独立操控的单个部件。根据操控，使光36转向对应于独立的操控的方向。由此，借助于镜面矩阵42提供像素大灯12的单个像素。以48放大地示出了镜面矩阵42的当前布置结构。镜面矩阵42的该设定导致，由镜面矩阵42部分地反射光36，并且作为具有根据图48的光分布的光40输出。借助于镜面矩阵42的其它元件，使光36转向光捕获器44。由此，像素大灯12按照被输出的光40给出光分布。
图3至图5示出了用于照亮机动车的车辆环境的方法，其中，在图中未示出的机动车的像素大灯10、12根据反映图像序列14的控制信号输出光40，以至少局部地照亮车辆环境。
图像序列14的相应的单个图像20、22(图5)对应于当前待通过像素大灯10、12的相应光分布。借助于未示出的车辆摄像机检测被照亮的车辆环境，车辆摄像机提供相应的摄像机数据18(图4)。在图4中，示出了对摄像机数据18的评估，据此，摄像机数据18检测其中光线过强从而可能出现选目光的区域24。此外，从摄像机数据18中得到，已经获得了其中光线不充分的区域26。因此，可能不能充分地识别在区域24、26中的对比度。在剩余的区域50中检测了在允许范围中的正常的照明。
为了获得并提供用于控制像素大灯10、12的控制信号，借助于同样未示出的评估单元在考虑预设的光分布、在此是远光灯的情况下评估摄像机数据18。
在此以约100Hz的图像序列频率提供图像序列14(图5)。图像序列14包括参考图16(图3)，参考图用于均匀地照亮车辆环境。此时规定，像素大灯10、12的所有像素输出最大亮度。
通过相应地使车辆摄像机同步，车辆摄像机相对于参考图16检测车辆环境。借助于参考图16操控像素大灯10、12导致，在借助于像素大灯10、12示出参考图16期间，车辆摄像机检测摄像机数据18。由此，摄像机数据18对应于在借助于像素大灯10、12示出参考图16期间的照片。例如根据图4示出摄像机数据18。
现在，借助于评估单元根据相对于参考图16检测的摄像机数据18获得控制信号。
图5示出了代表控信号的视频序列或图像序列14，以能够操控像素大灯10、12。单个图像的顺序是时间上从左向右以及从上向下。
第一图像通过参考图16形成。在参考图16用于控制像素大灯10、12期间，车辆摄像机检测车辆环境并且提供摄像机数据18(图4)。根据摄像机数据18，获得随后的图像20，其中，区域24在光强度方面被减弱，以便淡化或照亮迎面而来的对象。由此，直接相继的六个图像20为接下来的六个循环或帧在光输出方面控制像素大灯10、12。
通过尤其是在考虑区域26(图4)的情况下进一步评估摄像机数据18，同样照亮或淡化区域52，在区域52中希望减少光线，以减少由于冰或水引起的炫目。这通过跟随图像20的图像22实现。随后的图像54表明，减弱在区域24、52中的照亮程度。由此，在这些区域中，操控像素以再次部分地进行光输出。
在图5中示出的图像序列14的局部示出了原理性的方法进程。在本设计方案中规定，每秒先后提供100个图像16、20、22、52作为控制信号。根据需要，在图像序列14中设置补充的参考图16。在本设计方案中规定，每第三十个图像是参考图像16。当然，也可根据需求改变参考图16的帧速率或时间间隔，以便以能的方式使方法实施进程与当前要求相匹配。
以下描述的用于控制高分辨率的大灯(例如像素大灯10、12)的示例的设计方案允许在非常短的间隔中产生图案。由于人眼将观察到的面的亮度在时间上平均，可实现引入观察者识别不到的单个图像，例如参考图16。
在当前构思中，如此选择图像重复频率，使得实现，借助于参考图16示出完整图像，而驾驶员感觉不到。由此实现，例如借助于矩阵光柱技术照亮对象，并且还是在非常短的时间段上照亮行车道的整个车道。
如此使车辆摄像机与像素大灯10、12同步，使得车辆摄像机在对应于参考图16完全照亮车道时拍摄摄像机数据18并且可以特别的方式给出摄像机数据。
评估单元根据作为指示性行车道设施(例如箭头、标记、警示牌和/或类似物)的已知的符号搜索完全被照亮的图像的摄像机数据，并且为摄像机数据分配限定的说明作为信息数据，例如左转弯，冰冻，行车道偏移和/或类似物。随后，将说明与数据库比较，并且搜索矛盾点。
在此，阐述如下示例：
在隧道中，向右的转弯箭头被画在车道上，然而，通过交通电台和路牌已知，禁止通行。
由于修复行车道缺少了标记的一部分，然而通过GPS和先前的标记已知，例如中间车道应位于何处。
在车道上施加了方向说明例如“市中心”，然而由于交通改道，该车道不再通往市中心而是通往郊区。
由于改造工程，施加了黄色的标记并且白色的标记不再适用。
在车道上的信息是正确的并且应明显可见。
现在，评估单元对车道符号动态地进行响应。为此，评估单元可包括程序控制的计算机单元。程序可实现恰当的算法。由于已知机动车的速度并且可以高的频率通过图像序列14的图像利用车辆摄像机评估符号或标记的位置，实现跟随在驾驶员视线之内的符号或标记的运动或轮廓。现在，可在剩余的或随后的图像中照亮、改变或调暗不可靠的和错误的信息。可表明有用的信息。
图6示出了根据在行车道的车道上设置的方向箭头66应用本发明的示例。借助于用于控制位于行车道上的机动车的像素大灯10、12的本发明的方法，其中，像素大灯10、12根据代表图像序列14的控制信号输出光40，以至少局部地照亮行车道。图像序列14的相应单个图像对应于相应的当前待通过像素大灯10、12提供的光分布。借助于提供相应的摄像机数据18的车辆摄像机检测被照亮的行车道。为了获得指示性行车道设施，在此方向箭头66，并且根据获得的指示性行车道设施提供用于控制像素大灯10、12的控制信号，评估摄像机数据18。
根据本发明，以大于100Hz的图像序列频率提供图像序列14。图像序列14包括用于均匀地照亮行车道的参考图16。为了检测行车道，使车辆摄像机相对于参考图16同步。相对于参考图16，从提供的摄像机数据18中获得指示性行车道设施以及与指示性行车道设施相关联的信息数据。将相关联的信息数据与数据库的数据比较。根据比较获得控制信号。
在图6中，在最左侧示出了参考图16。在其旁边右侧，示出了相对于参考图16借助于车辆摄像机获得的摄像机数据18。
图示74和80涉及借助于通过像素大灯根据图像序列14的一个图像提供的作为光输出的投影表示获得的箭头66无效。74表示已经借助于控制信号单元在考虑摄像机数据18的评估的情况下获得的图像。80表示相应被照亮的车道。为了识别，未照亮箭头66。相反地，以亮的方式投影出交叉标记68。根据正常预设的光分布照亮图像74的其它区域。图80示出了在车道上的投影。视觉上可良好地看出交叉标记68。相反地，几乎看不到箭头66。
另外两个图示76、82涉及，照亮箭头66。为了该目的，从摄像机数据18中获得借助于像素大灯10、12示出的图像76。通过82示出了相应被照亮的车道。可看出，仅仅基本上均匀地照亮车道，这以附图标记70表示。视觉上不再能看出箭头66。
另外两个图示78、84涉及，将箭头66包含到投影中。箭头66应被根据数据库的数据作为实际的交通指引获得的箭头72重叠。以78表示相应的图像。84示出了相应被照亮的车道。仅仅可看出完全包围箭头66的箭头72。由此，视觉上仅仅还可看到箭头72。
图7示出了本发明的应用的另一示例，确切地说，视觉上投影缺少的路肩/边坡。如也在图6的第一种情况中那样，参考图16允许检测车道的摄像机数据86。在评估时表明，示出了路肩92，然而其中，缺少了路肩的部分。借助于评估的摄像机数据86，获得用于控制像素大灯10、12的图像88。已经识别的标记92足够明亮，并且不必进一步被照亮，相反地，以平均的光强度照亮车道的剩余部分。最强地照射具有缺少路肩94的区域。在车道上得到例如以90示出的连续的路肩图案。
图8示出了本发明的应用的另一示例，确切地说，替代用于引导交通的车道说明。再次以16示出了参考图。以96表示相关的摄像机数据。在评估时得到，在车道上存在说明98“HOF”。由于在数据库中存在，该车道不再通向HOF，而是通向慕尼黑(MUC)，获得作为图像100的覆面，该覆面可使说明102“HOF”变暗，并且加强地照亮或投影说明104“MUC”。在车道上产生这样的印象，即，仅仅存在“MUC”作为说明。这通过车道的图106示出。
也可借助于本发明实现照亮不适用的标记。照亮不适用的标记很大程度上对应于根据图7的设计方案，因此以补充的方式对其进行参考。在根据参考图16评估摄像机数据时，根据标记的颜色进行区分。如果存在黄色标记，则忽略该标记，并且如在根据图7的设计方案中那样主动地照亮白色标记。对于驾驶员来说，尤其黄色标记保持视觉上可见，因为与白色相反地继续由像素大灯10、12照亮黄色标记。
图9示出了本发明的应用的另一示例，确切地说，突出指示性行车道设施，在此，设置在车道上的感叹号108。以16再次示出了参考图。以106表示相关的摄像机数据。通过评估摄像机数据106，获得记号，在此感叹号108。进一步的评估得到，在数据库中存在数据，即，感叹号108是正确的。因此尝试，引起驾驶员注意。在第一种情况中，获得作为图像110的覆面，该覆面照亮车道，但是更强地照亮感叹号108。这导致突出了在车道上的感叹号108，这通过图112示出。在第二情况中，产生这样的围绕感叹号108的区域，该区域比剩余的车道照亮部分更暗，并且由此时该区域相对于剩余车道突出。以114表示相应的待示出的图像。尤其是照亮感叹号108自身。由此，以在车道上产生具有较暗的边框的强照亮的记号，通过高的对比度使驾驶员视觉上更容易发现该记号。这根据图116示出。
总地来说，实施例表明，通过本发明如何实现更好地照亮行车道、尤其是引导机动车的车道。
实施例仅仅用于解释本发明，并且不应限制本发明。

Claims (10)

1.一种用于控制位于行车道上的机动车的像素大灯的方法，其中：
-使像素大灯(10、12)根据代表图像序列(14)的控制信号输出光(40)，以至少局部地照亮行车道，其中，图像序列(14)的相应单个图像(20、22)对应于当前待通过像素大灯(10、12)提供的相应光分布，
-借助于提供相应的摄像机数据(18)的车辆摄像机检测被照亮的行车道，以及
-评估所述摄像机数据，以获得至少一个指示性行车道设施并且根据获得的指示性行车道设施提供用于控制像素大灯(10、12)的控制信号，
其特征在于，
-以大于24Hz的图像序列频率提供所述图像序列(14)，其中，所述图像序列(14)包括至少一个用于均匀地照亮行车道的参考图(16)，
-使用于检测行车道的车辆摄像机相对于所述参考图(16)同步，
-相对于所述参考图(16)，从所提供的摄像机数据中获得至少一个指示性行车道设施以及与指示性行车道设施相关的信息数据，
-将相关的信息数据与数据库的数据进行比较，以及
-根据所述比较获得控制信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述信息数据与数据库的数据不同时，如此获得所述图像序列的图像，使得可借助于像素大灯以视觉可见的方式投影出对应于数据库的数据的指示性行车道设施。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所获得的指示性行车道设施至少部分视觉可见地被所投影的指示性行车道设施叠加。
4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，至少部分地将所获得的指示性行车道设施嵌入到所投影的指示性行车道设施中。
5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当信息数据与数据库的数据不同时，如此获得所述图像序列的图像，使得获得的指示性行车道设施最多被部分地照亮。
6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，借助于控制所述像素大灯(10、12)的参考控制信号提供参考图(16)。
7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述图像序列(14)重复地包括参考图(16)，其中，前后相继的参考图(16)在时间上彼此间隔至少0.5秒。
8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，借助于所述像素大灯(10、12)在小于0.033秒的时间段上提供参考图(16)。
9.一种用于控制位于行车道上的机动车的像素大灯的控制装置，所述控制装置具有：
-控制信号单元，该控制信号单元构造成，提供代表图像序列(14)的、用于像素大灯(10、12)的控制信号，以照亮机动车的行车道，使得所述像素大灯(10、12)输出光(40)以至少局部地照亮所述行车道，其中，所述图像序列(14)的相应单个图像(20、22)对应于当前待通过像素大灯(10、12)提供的相应光分布；
-接收单元，该接收单元用于接收检测被照亮的行车道并提供摄像机数据的车辆摄像机的摄像机数据(18)；以及
-联接到所述控制信号单元和接收单元上的评估单元，为了获得至少一个指示性行车道设施，该评估单元对摄像机数据(18)进行评估，以便控制信号单元根据获得的指示性行车道设施提供控制信号，
其特征在于，
所述控制信号单元还构造成，
-以大于24Hz的图像序列频率提供图像序列(14)，其中，所述图像序列(14)包括至少一个用于均匀地照亮行车道的参考图(16)，
-使用于检测行车道的车辆摄像机相对于参考图(16)同步，以及
-所述评估单元构造成，相对于参考图(16)从所提供的摄像机数据中获得至少一个指示性行车道设施以及与指示性行车道设施相关的信息数据，以及
-将相关的信息数据与数据库的数据比较，以及
-所述控制信号单元还构造成，根据比较获得控制信号。
10.一种机动车，所述机动车具有车辆摄像机，像素大灯(10、12)和用于控制像素大灯(10、12)的控制装置，其特征在于，所述控制装置根据权利要求9所述地构造。
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